DE69422945T2

DE69422945T2 - Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren

Info

Publication number: DE69422945T2
Application number: DE1994622945
Authority: DE
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1993-07-19
Filing date: 1994-07-14
Publication date: 2000-10-05
Anticipated expiration: 2014-07-15
Also published as: EP0635203B1; EP0951823B1; EP0635203A2; EP0951823A2; DE69422945D1; DE69430335D1; NL9301260A; DE69430335T2; EP0951823A3; EP0635203A3

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Eine derartige Vorrichtung ist aus der DE-A-37 02 465 bekannt. Bei dieser Vorrichtung können sich die Tiere frei bewegen, wobei die Tiere zu einem Melkstand gehen können, der Melkboxen und einen Roboter zum automatischen Melken eines Tieres in einer der Melkboxen aufweist. Wenn ein Tier gemolken werden soll, muß das Tier selbst zu einer der Melkboxen des Melkstandes gehen. Dies kann den Nachteil haben, daß sich die Tiere um den Melkstand drängen, wenn viele Tiere zum Melkstand gehen. Außerdem wurde festgestellt, daß nicht alle Tiere aus eigenem Antrieb zum Melkstand gehen. Dies hat den Nachteil, daß der Landwirt diese Tiere zum Melkstand führen muß. Insbesondere in einem automatischen System mit einem Melkroboter muß die Handarbeit auf ein Minimum reduziert werden. Dieses Melkverfahren kann zu Verzögerungen führen. Schließlich ist für diese Melkboxen zusätzlicher Raum erforderlich sowie die kostspielige Anbringung von Türen für die Tiere, um die Melkbox zu betreten und zu verlassen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Nachteile zu vermeiden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfaßt daher einen Stall, in dem der Melkroboter und die Positioniervorrichtung innerhalb des Stalles transportabel angeordnet sind, derart, daß ein Tier vor Ort in oder nahe einer als Ruhebox ausgebildeten Kammer, in der sich das Tier aufhält, gemolken werden kann, wobei die Positioniervorrichtung Bewegungen des Tieres nach hinten und zur Seite verhindert. Dies bietet den Vorteil einer größeren Gewißheit, daß ein Tier zu einer bestimmten Zeit gemolken wird, weil sich der Melkroboter zu dem betreffenden Tier bewegt und die kostspielige und Raum beanspruchende Anbringung einer Melkbox nicht erforderlich ist.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung entscheidet das Computersystem, welche Kuh zu melken ist. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung weist die Vorrichtung eine Anzahl von Kammern auf, die als Ruheboxen ausgebildet sind, welche auch als Melkstände und/oder Fütterungsplätze dienen können.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung weist die Vorrichtung einen Sender und einen Empfänger auf, mittels derer die Anwesenheit einer Kuh in einer Ruhebox ermittelt werden kann. Ob sich ein Tier in einer Ruhebox aufhält, kann mit Hilfe des Computersystems und von Transpondern aufgezeichnet werden, die gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung an den Hälsen der Tiere angebracht sind. Mit dem Computersystem kann auch festgestellt werden, welches Tier sich in welcher Ruhebox aufhält. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung kann das Computersystem auch feststellen, ob ein bestimmtes Tier im Vergleich zu anderen Tieren während eines Zeitraumes nicht gemolken wurde, der länger ist als der Zeitraum, in dem andere Tiere gemolken wurden. Wenn z. B. festgestellt wird, daß eine bestimmte Kuh während der letzten acht Stunden nicht gemolken wurde, so sorgt das Computersystem dafür, daß sich der Melkroboter automatisch zu dieser Kuh bewegt und sie melkt.
Um die Tiere zu den Ruheboxen zu locken, weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Fütterungsvorrichtung für Kraftfutter auf, über die die Tiere einzeln mit Kraftfutter versorgt werden, wobei auch eine Anzeigevorrichtung vorhanden ist, die dazu dient, ein Tier auf die Zufuhr von Kraftfutter aufmerksam zu machen.
Zur Verdeutlichung der Erfindung ist im folgenden ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Draufsicht auf einen Stall mit zwei Reihen von Ruheboxen;
Fig. 2 einen Schnitt durch den Stall entlang der Linie II-II in Fig. 1, wobei jede Reihe von Ruheboxen einen Melkroboter und eine Fütterungsvorrichtung für Kraftfutter aufweist;
Fig. 3 einen Schnitt durch eine Ruhebox und einen Melkroboter entlang der Linie III-III in Fig. 1;
Fig. 4 eine Rückansicht der Ruhebox in Richtung des Pfeiles IV in Fig. 3;
Fig. 5 eine Draufsicht auf eine Anzahl von Ruheboxen in Richtung des Pfeiles V in Fig. 3;
Fig. 6 eine Seitenansicht eines Querförderers zum Abführen von Dung in Richtung des Pfeiles VI in Fig. 1;
Fig. 7 eine Draufsicht auf den Querförderer zum Abführen von Dung in Richtung des Pfeiles VII in Fig. 6 und
Fig. 8 in vergrößerter Darstellung einen Längsförderer zum Abführen von Dung in die Dungrinne von Fig. 1.
Fig. 1 zeigt eine Draufsicht auf einen Stall 1 mit Türen 2 und einem Boden 3. In der Mitte des Kuhstalles 1 ist ein Fütterungsgang 4 angeordnet, der auf jeder Seite einen langgestreckten Futtertrog 5 (Fig. 2) aufweist, der sich über die gesamte Länge des Stalles erstreckt. Auf jeder Seite des Fütterungsganges 4 ist eine Reihe von Ruheboxen angeordnet, die als Orte zum Ruhen, Melken und Füttern der Tiere dienen können. Wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt, ist an der Rückseite jeder Reihe von Ruheboxen 6 eine Dungrinne 7 angeordnet, die mit einem Förderer 8 versehen ist, der den in der Dungrinne 7 befindlichen Dung in einer Richtung abführen kann. An einem Ende jeder Reihe von Ruheboxen 6 ist ein Behälter 9 zur Aufnahme des von dem Längsförderer 8 abgeführten Dunges angeordnet. Der Behälter 9 ist mit einer - nicht dargestellten - Dungaufnahmegrube verbunden. Hinter jeder Reihe von Ruheboxen befindet sich außerdem ein Laufbereich 10, in dem sich die Tiere frei bewegen können. Der Boden 3 der Laufbereiche 10 und der Ruheboxen 6 ist leicht abwärts in Richtung der Dungrinnen 7 geneigt. Der Neigungswinkel des Bodens 3 beträgt vorzugsweise 1 bis 2º. Der Boden ist mit einer Beschichtung versehen, die verhindert, daß Ammoniak oder ammoniakhaltige Substanzen in den Boden 3 eindringen.
In Querrichtung jedes Laufbereiches 10 ist ein Querförderer 11 angeordnet, der Dung und/oder Urin aus dem Laufbereich 10 in die Dungrinne 7 befördert. Der Querförderer 11 kann sich auf einer Schiene 12, die nahe jeder Außenwand des Stalles 1 angeordnet ist, in Längsrichtung des Stalles 1 hin- und herbewegen.
In dem Stall 1 ist auch eine U-förmige Roboterführung 13 angeordnet, an der ein Melkroboter 14 verschiebbar ist. Die Schenkel der U-förmigen Roboterführung 13 erstrecken sich längs der Vorderseite der Ruheboxen 6. Wie in Fig. 2 gezeigt ist, weist die Roboterführung 13 einen Balken 15 auf, der mittels Stützen 16 an der Dachstrebe 17 des Stalles 1 befestigt ist. Der Balken 15 ist etwa zwei Meter über dem Boden 3 angeordnet. Außerdem ist nahe der Vorderseite jeder Ruhebox 6 eine Fütterungsvorrichtung für Kraftfutter 18 angeordnet, über die die Tiere, die sich in den Ruheboxen 6 eingefunden haben, einzeln mit Kraftfutter wie z. B. Pellets versorgt werden können. Die Fütterungsvorrichtung für Kraftfutter 18 weist für jede Ruhebox einen Futtertrog 19 auf, der an einem "periskopartigen" Teleskoprohr 20 angeordnet ist. Die Teleskoprohre 20 sind an der Dachstrebe 17 angebracht und mit einer Versorgungsleitung 21 zum Zuführen von Kraftfutter-Pellets aus einem - nicht dargestellten - Vorratsraum verbunden. Das "periskopartige" Teleskoprohr 20 kann jeden Futtertrog in vertikaler Richtung bewegen und jeden Futtertrog 19 um eine vertikale Achse drehen. Zum Befüllen der langgestreckten Futtertröge 5 mit Rauhfutter, beispielsweise mittels eines Silagewagens 22, können die Futtertröge vorübergehend angehoben werden, damit sie beim Befüllen der langgestreckten Futtertröge 5 mit Rauhfutter nicht stören.
In den Fig. 3 bis 5 ist im einzelnen gezeigt, in welcher Weise die Kühe in der/den Ruhebox(en) 6 vom Melkroboter 14 gemolken werden. Jede Ruhebox 6 weist einen rechteckigen Rohrrahmen 23 auf, der die Vorderseite einer Ruhebox 6 bildet. Zwei vertikale Rohre 24 sind in einem bestimmten Abstand voneinander nahe der Mitte des Rohrrahmens 23 derart angeordnet, daß der Kopf eines Tieres durch den Zwischenraum hindurchpaßt, um zu einem langgestreckten Futtertrog 5 und einem Futtertrog 19 zu gelangen. Jede Ruhebox 6 weist außerdem zwei U-förmige Seitenwände 25 auf, die mit den Pfosten 26 des Rohrrahmens 23 verbunden sind. Nahe dem Ende ist ein zweiter U-förmiger Rahmen 27 an einem der U-formigen Seitenwände 25 einer Ruhebox 6 mittels zweier horizontaler Verbindungsstangen 28 in einem bestimmten Abstand von der U-förmigen Seitenwand 25 und parallel zu dieser angeordnet. Der zweite U-förmige Rahmen 27 erstreckt sich von der Rückseite der Ruhebox 6 bis etwa zur Mitte der Ruhebox 6. In dem auf diese Weise durch die parallelen Rahmen 25 und 27 gebildeten Raum 29 (Fig. 5) kann der Melkroboter 14 in einer vertikalen Ebene verschwenkt werden, ohne ein in der betreffenden Ruhebox 6 befindliches Tier in geringster Weise zu beeinträchtigen. Wie in Fig. 3 gezeigt, weist der Melkroboter 14 einen Roboterarm 30 auf, an dessen Ende ein Roboterkopf 31 mit Zitzenbechern 32 angeordnet ist. Außerdem weist der Roboterkopf 31 einen Detektionssensor 33 auf, mittels dessen die Positionen der Zitzen eines zu melkenden Tieres zu ermitteln sind. Der Roboterkopf 31 kann in einer horizontalen Ebene mittels einer ersten Viergelenk-Schwenkvorrichtung 34 bewegt werden, deren eines Ende mit dem Roboterarm 30 und deren anderes Ende mit einer Stützplatte 35 verbunden ist. Die Stützplatte 35 weist ferner zwei Ansätze 36 auf, die mit den Armen einer zweiten Viergelenk-Schwenkvorrichtung 37 verbunden sind. Das andere Ende der zweiten Viergelenk-Schwenkvorrichtung 37 ist mit einer U-förmigen Hülse 38 verbunden, die auf dem Balken 15 der Roboterführung 13 verschiebbar ist. Der Melkroboter 14 kann mittels der zweiten Viergelenk-Schwenkvorrichtung 37 in einer vertikalen Ebene verschwenkt werden, so daß der Melkroboter 14 während der Bewegung entlang dem Balken 14 zu einer bestimmten Ruhebox 6 mittels der Viergelenk- Schwenkvorrichtung 37 nach oben geschwenkt werden kann, wie es in Fig. 3 mit strichlierten Linien 39 bezeichnet ist. Nach Erreichen der betreffenden Ruhebox 6 kann der Melkroboter 14 mittels der zweiten Viergelenk-Schwenkvorrichtung 37 in den Raum 29 einer Melkbox 6 geschwenkt werden, worauf der Roboterkopf 31 mittels der ersten Viergelenk-Schwenkvorrichtung in eine Position unter dem Euter eines zu melkenden Tieres geschwenkt werden kann. Die Lage der Zitzen wird von dem Detektionssensor 33 ermittelt, worauf die Zitzenbecher automatisch an die Zitzen des betreffenden Tieres angeschlossen werden.
An der Hülse 38 ist nahe dem Melkroboter 14 eine Positioniervorrichtung 40 angeordnet, von der ein Tier in einer Ruhebox 6 daran gehindert wird, sich nach hinten und zur Seite zu bewegen. Die Positioniervorrichtung 40 weist zwei Arme 41 auf, die um eine horizontale Achse 42 drehbar an der Hülse 38 angeordnet sind. Die beiden Arme 41, die einen bestimmten Abstand voneinander haben, sind an ihren Enden durch einen bogenförmigen Bügel 43 miteinander verbunden, der sich in der Rückansicht der Ruhebox 6 quer zur Längsrichtung der Ruhebox 6 erstreckt. Der Durchmesser des bogenförmigen Bügels 43 entspricht etwa der Breite einer ausgewachsenen Kuh. Nahe der Mitte des bogenförmigen Bügels 43 ist ein abgebogenes Rohr 44 vorgesehen, das sich in Längsrichtung der Ruhebox 6 schräg nach hinten und unten erstreckt und nach dem Positionieren der Kuh mit dem Hinterteil des Tieres in Kontakt steht. Der Bügel 43 und das Rohr 44 bilden dadurch eine dreiarmige Positioniervorrichtung, die in einer vertikalen Ebene um die horizontalen Achsen 42 verschwenkbar ist. Während der Bewegung des Melkroboters 14 längs der Roboterführung 13 sind der Melkroboter 14 wie auch die Positioniervorrichtung 40 hochgeschwenkt.
Im folgenden ist die Arbeitsweise der oben beschriebenen Vorrichtung erläutert.
Jedes in dem Stall 1 befindliche Tier trägt ein Halsband 45 mit einem Sender 46, mittels dessen die Identität der jeweiligen Kuh an einen - nicht dargestellten - Computer übermittelt werden kann, der mit einem Kuherkennungssystem ausgestattet ist. Von dem Computer wird aufgezeichnet, welches Tier zu einem bestimmten Zeitpunkt von dem Melkroboter 14 gemolken worden ist, und wieviel Zeit seitdem verstrichen ist. Auf der Basis des seit einem Melkvorgang verstrichenen Zeitraumes kann der Computer feststellen, welches Tier der Herde am längsten nicht mehr gemolken wurde. Wenn sich das betreffende Tier in oder nahe einer Ruhebox 6 aufhält, wird versucht, das Tier mittels des Melkroboters 14 zu melken. Falls sich das betreffende Tier in einer Ruhebox 6 aufhält, wird der Melkroboter 14 an der Roboterführung 13 entlang zu der betreffenden Ruhebox 6 bewegt, und das Tier wird mittels der dreiarmigen Positioniervorrichtung 40 in seiner Bewegungsfreiheit in nerhalb der Ruhebox eingeschränkt. Gleichzeitig oder anschließend wird der nahe der Vorderseite der betreffenden Ruhebox 6 angeordnete Futtertrog 19 zu dem Tier gedreht (Fig. 5) und das Tier von der Fütterungsvorrichtung für Kraftfutter mit einer vorgegebenen Menge an Kraftfutter versorgt. Sodann wird der Melkroboter 14 aus der angehobenen Position nach unten geschwenkt und der Melkroboterkopf 31 unter das Tier bewegt, worauf die Zitzenbecher 32 an die Zitzen angeschlossen werden können. Danach kann der automatische Melkvorgang beginnen, wobei nach Beendigung des Melkvorganges die Zitzenbecher abgenommen werden und der Melkroboter 14 wieder in die angehobene Position bewegt wird. Danach wird auch die Positioniervorrichtung 40 hochgeschwenkt und der Futtertrog 19 von dem Tier weggedreht. Anschließend kann der Melkroboter 14 an der Roboterführung entlang zu einem anderen zu melkenden Tier bewegt werden.
Befindet sich das Tier nicht in einer Position, die zum Melken in einer Ruhebox 6 geeignet ist, was bedeutet, daß das Tier beispielsweise in der Ruhebox 6 liegt oder sich in der Nähe der Ruhebox 6 aufhält, so wird der Futtertrog 19 von der Fütterungsvorrichtung für Kraftfutter 18 in Position gebracht und Kraftfutter in den Futtertrog 19 eingefüllt. Da das Einfüllen von Kraftfutter in den Futtertrog 19 mit Geräuschen verbunden ist, wird dies normalerweise von dem Tier bemerkt, worauf das Tier aufsteht und zum Futtertrog 19 geht, wo das Tier anschließend gemolken werden kann. Wenn ein Tier in der Ruhebox 6 liegenbleibt, nachdem von der Fütterungsvorrichtung für Kraftfutter 18 Kraftfutter eingefüllt wurde, kann das Tier durch Berühren des Tie res mit der Positioniervorrichtung 40 zum Aufstehen aufgefordert werden.
In den Fig. 6 und 7 ist der Querförderer 11 von Fig. 1 größer und genauer dargestellt. Der Querförderer 11 bedeckt die gesamte Breite des Laufbereiches im Kuhstall 1, wobei ein Ende des Querförderers 11 bis über die Dungrinne 7 ragt. Der Querförderer 11 weist eine umlaufende Kette 47 auf, die an den beiden Enden des Querförderers 11 über Zahnräder 48 läuft (Fig. 7). Die beiden Zahnräder 48 sind durch einen Zwischenbalken 49 miteinander verbunden, der an einem Ende mit einem V-förmigen Rahmen 50 verbunden ist. Die beiden Schenkel des V-förmigen Rahmens 50 sind durch ein horizontales U-förmiges Flachteil 51 miteinander verbunden, an dessen beiden Enden Rollenpaare 52 angeordnet sind, mittels derer der Querförderer 11 auf der Schiene 12 in Längsrichtung des Stalles 1 hin- und herbewegt werden kann. Hierzu wird eine Rolle 52 von einem Motor 53 angetrieben, der bei dem Ausführungsbeispiel der Erfindung ein Elektromotor ist. Die Kette 47 ist an ihrer Unterseite mit Borsten 54 versehen, die auf dem Boden 3 des Laufbereiches des Stalles 1 aufliegen. Über das nahe dem V-förmigen Rahmen 50 angeordnete Zahnrad 48 wird die Kette 47 von einem zweiten Motor 55 angetrieben, der ebenfalls als Elektromotor ausgeführt ist.
Wenn der Querförderer 11 in der in Fig. 7 durch einen Pfeil 56 bezeichneten Richtung bewegt wird, treibt der zweite Elektromotor 55 die Kette 47 im Gegenuhrzeigersinn an, so daß der Dung und/oder sonstige Schmutz, der sich auf dem Boden 3 des Laufbereiches des Stalles 1 befindet, in Richtung der Dungrinne 7 mitgenommen wird. Wenn der Querförderer das Ende des Stalles 1 erreicht hat, wird der Elektromotor 53 automatisch umgeschaltet, so daß sich der Querförderer 11 in die entgegengesetzte Richtung bewegt, wie in Fig. 7 durch einen Pfeil 57 bezeichnet. Der erste Elektromotor 53 wird gleichzeitig umgeschaltet, so daß sich auch die Kette 47 im Uhrzeigersinn anstatt im Gegenuhrzeigersinn bewegt, derart, daß auch bei Bewegen des Querförderers 11 in Richtung des Pfeiles 57 der Dung in die Dungrinne 7 befördert wird.
In Fig. 8 ist der Längsförderer 8 von Fig. 1 größer und genauer dargestellt. Der Längsförderer 8 weist einen U-förmigen Rahmenbalken 58 auf, der an einer Schiene 59 verschiebbar ist, die auf dem Boden der U-förmigen Dungrinne 7 angeordnet ist und sich entlang einer Seitenwand dieser Dungrinne 7 erstreckt. An dem U-förmigen Rahmenbalken 58 sind in einem bestimmten Abstand zueinander zwei aufrechte Achsen 60 angeordnet, an denen in Lagern abgestützte drehbare Schaufeln 61 angebracht sind. Auf einer Seite sind die Schaufeln 61 mit einem Anschlag 62 versehen, der an der Seite des U-förmigen Rahmenbalkens 58 anliegen kann. Beim Ausführungsbeispiel der Erfindung sind die Schaufeln aus Stahl hergestellt und an ihrer Unterseite mit einem Gummistreifen versehen, der auf dem Boden der Dungrinne 7 aufliegt. Natürlich können die Schaufeln 61 auch ganz aus Kunststoff oder Metall oder einem sonstigen Material bestehen.
Nahe einem Ende des U-förmigen Balkens 58 ist ein Exzenterantrieb 63 angeordnet, mittels dessen der U-förmige Rahmenbalken 58 auf der Schiene 59 hin- und herbewegt werden kann. Der Exzenterantrieb 63 weist einen Elektromotor 64 auf, der mittels einer Stütze 65 an der Außenwand des Stalles 1 angebracht ist. Ein Arm 67 mit einer aufrechten Achse 68 an seinem Ende ist an der Antriebswelle 66 des Elektromotors 64 angeordnet. Eine die aufrechte Achse 68 umschließende schwenkbare Führungsstange 69 ist mit einer aufrechten Achse 70 schwenkbar verbunden, die an dem U-förmigen Rahmenbalken 58 angebracht ist.
Der Längsförderer 8 arbeitet wie folgt:
Wenn der Elektromotor 64 eingeschaltet wird, bewegt der Exzenterantrieb 63 den U-förmigen Rahmenbalken 58 in Richtung der Pfeile 71 und 72 in Fig. 8 auf der Schiene 59 hin und her. Wenn der U-förmige Rahmenbalken 58 in Richtung des Pfeiles 71 bewegt wird, liegen die Schaufeln 61 mittels der Anschläge 62 an dem U-förmigen Rahmenbalken 58 an, und jeglicher vor den Schaufeln 61 befindlicher Kot und/oder sonstiger Schmutz wird in Richtung des Pfeiles 71 abtransportiert. Wird die Bewegungsrichtung mittels des U-förmigen Rahmenbalkens 58 in Richtung des Pfeiles 72 umgekehrt, so bewirkt die Reibung zwischen dem Boden der Dungrinne 7 und den Schaufeln 61, daß sich die Schaufeln 61 um die Achse 60 drehen, bis sie an dem U-förmigen Rahmenbalken 58 zur Anlage kommen. Selbstverständlich befördern die Schaufeln 61 keinen Dung, wenn sich der U-förmige Rahmenbalken 58 in Richtung des Pfeiles 72 in Fig. 8 bewegt. Da der U-förmige Rahmenbalken 58 anschließend wieder in Richtung des Pfeiles 71 bewegt wird, drehen sich die Schaufeln 61 und kommen mittels der Anschläge 62 wieder an dem U-förmigen Rahmenbalken 58 zur Anlage, wodurch Kot oder sonstiger Schmutz wieder in Richtung des Pfeiles 71 geschoben wird. Auf diese Weise wird der Kot und/oder Schmutz schrittweise in einer Richtung zum En de der Dungrinne 7 befördert, wo er von einem Behälter 9 aufgenommen wird, um anschließend z. B. zu einem Dungaufnahmeraum außerhalb des Stalles transportiert zu werden.
Die Erfindung ist nicht auf die oben beschriebenen Merkmale beschränkt, sondern umfaßt auch die Darstellungen in den Zeichnungen.

Claims

1. Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einem Stall (1) oder einem anderen Raum, in dem sich die Tiere frei bewegen können, wobei der Stall (1) eine Anzahl von als Ruheboxen (6) ausgebildeten Kammern aufweist und die Vorrichtung ferner mit einem Melkroboter (14) und einer Positioniervorrichtung (40) versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter (14) und die Positioniervorrichtung (40) innerhalb des Stalles (1) transportabel angeordnet sind, derart, daß ein Tier vor Ort in oder nahe einer als Ruhebox (6) ausgebildeten Kammer, in der sich das Tier aufhält, gemolken werden kann, wobei die Positioniervorrichtung (40) Bewegungen des Tieres nach hinten und zur Seite verhindert.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung ein Computer- und Programmsteuerungssystem aufweist, von dem der Melkroboter (14) automatisch zu einem zu melkenden Tier bewegt wird.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung ein Computersystem aufweist, mittels dessen der Melkroboter (14) automatisch zu einem Tier zu bewegen ist, das verglichen mit anderen Tieren während eines Zeitraumes nicht gemolken wurde, der länger ist als der Zeitraum, in dem andere Tiere gemolken wurden.

4. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Computersystem entscheidet, welche Kuh zu melken ist.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen Sender (46) und einen Empfänger aufweist, um die Anwesenheit einer Kuh in einer Ruhebox (6) zu ermitteln.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Sender (46) an einem Halsband zur Anbringung an einem Tier befestigt ist.

7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ruheboxen (6) geeignet sind, als Melkstände zu dienen.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Ruhebox (6) eine Vorrichtung (5) zur Versorgung des Tieres mit Futter aufweist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Fütterungsvorrichtung einen auf dem Boden angeordneten Futtertrog (5) aufweist.

10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine Fütterungsvorrichtung (18) für Kraftfutter aufweist, über die die Tiere einzeln mit Kraftfutter zu versorgen sind, wobei außerdem eine Anzeigevorrichtung vorhanden ist, die dazu dient, ein Tier auf die Zufuhr von Kraftfutter aufmerksam zu machen.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Fütterungsvorrichtung (18) für Kraftfutter einen Futtertrog (19) aufweist.

12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine Detektionseinrichtung aufweist, mittels der festzustellen ist, ob das Tier steht oder liegt.

13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Vorrichtung, mittels der das zu melkende Tier automatisch zum Aufstehen zu bewegen ist.

14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniervorrichtung (40) in einer vertikalen Ebene schwenkbar ist.

15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniervorrichtung (40) eine dreiarmige Begrenzungsvorrichtung (43, 44) aufweist.

16. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Computersystem den Melkroboter (14) derart steuert, daß von der Vorrich tung beispielsweise fünf Tiere zu melken sind, die nebeneinander stehen, sowie fünf Tiere, die beliebige Abstände zueinander aufweisen.

17. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter (14) in einer Herde transportabel angeordnet und geeignet ist, ein vom Computersystem ausgewähltes Tier automatisch zu melken.

18. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter (14) entlang einer in dem Stall (1) angeordneten Roboterführung (13) verschiebbar ist.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Roboterführung (13) einen Balken (15) aufweist, der über und nahe der Vorderseite der Ruheboxen (6) angeordnet ist.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (30) an dem Balken (15) derart angeordnet ist, daß er in bezug auf den Balken (15) sowohl in einer horizontalen als auch in einer vertikalen Ebene bewegbar ist.

21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (30) einen mit Zitzenbechern (32) versehenen Roboterkopf (31) und ferner einen Sensor (33) aufweist, mittels dessen die Positionen der Zitzen eines zu melkenden Tieres zu ermitteln sind.

22. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ruhebox (6) rohrförmige Seitenwände (25, 27) und auch eine rohrförmige Vorderwand (20) aufweist, die nahe einem Futtertrog (19) angeordnet ist.

23. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter (14) eine erste Viergelenk-Schwenkvorrichtung (34) aufweist, mittels der der Roboterkopf (31) in einer horizontalen Ebene bewegbar ist, und eine zweite Viergelenk-Schwenkvorrichtung (37), mittels der der Roboterkopf (31) in einer vertikalen Ebene bewegbar ist.

24. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ruhebox (6) einen ersten Raum aufweist, in dem ein Tier seinen Platz einnehmen kann, und einen zweiten Raum (29), der für das Tier nicht zugänglich ist, wobei der Melkroboter (14) in letzterem Raum in einer vertikalen Ebene bewegbar ist.

25. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Raum (29) durch eine Seitenwand (25) der Ruhebox (6) und eine weitere Trennwand (27) begrenzt ist, die sich zumindest teilweise in Längsrichtung der Ruhebox (6) erstreckt.

26. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in Längsrichtung des Stalles (1) zwei Reihen von Ruheboxen (6) vorgesehen sind, wobei diese Reihen einen bestimmten Abstand zueinander aufweisen und zwischen den Reihen ein Fütterungsgang (4) angeordnet ist.

27. Vorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Reihen von Ruheboxen (6) von mindestens einem Melkroboter (14) ansteuerbar sind.

28. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für jede Reihe von Ruheboxen (6) mindestens ein Melkroboter (14) zur Verfügung steht.

29. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine Dungrinne (7) zum Abführen von Dung aufweist.

30. Vorrichtung nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Dungrinne (7) zum Abführen von Dung nahe der Rückseite der Ruheboxen (6) angeordnet ist.

31. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Boden des Stalles (1) ein Querförderer (11) angeordnet ist, der dazu dient, den Dung in die Dungrinne (7) abzuführen.

32. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in der Dungrinne (7) ein Längsförderer (8) angeordnet ist, der den Dung in einer Richtung abführt.

33. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die sich bewegenden Teile der Vorrichtung von pneumatischen oder elektrischen Antrieben gesteuert sind.

34. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jede Ruhebox (6) eine Fütterungsvorrichtung (18) für Kraftfutter mit einem Futtertrog (19) aufweist, der höhenbewegbar und um eine praktisch vertikale Achse schwenkbar ist.