CN118318737A - 一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法，用于对至少一种产奶的动物挤奶，包括挤奶台系统，控制服务器和挤奶机器人组成。挤奶台系统包括动物等待区，挤奶机器人等待区和动物挤奶区组成，动物挤奶区包括空间划分器和挤奶杯组成；所述控制服务器配置为响应于挤奶系统任务，确定待挤奶的动物和对动物挤奶的挤奶机器人，为挤奶机器人规划行走路径，向挤奶机器人发送挤奶指令；本发明提出的适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法，能够针对奶场的不同需求对系统方案灵活配置，以最少可能的挤奶机器人数量和更加模块化的系统组合为具有养殖规模差异和布局差异等的不同奶场需求下的动物挤奶。
Description
技术领域
本发明涉及设施农业自动化领域，具体为一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法。
背景技术
随着集约化和规模化养殖的快速发展，为自动化挤奶机器人系统解决挤奶作业应激反应强烈、乳腺健康及生乳品质难以保障、生产管理效率低等问题带来了巨大的机遇和挑战，与此同时，不同奶场在养殖规模、布局等方面差异明显，现有挤奶机器人系统难以完全适应不同的奶场需求。
目前，单体式挤奶机器人系统、集组式挤奶机器人系统和大型转盘式挤奶机器人系统以固定式为主，但是对于养殖规模较大的养殖场，特别是使用大型转盘式挤奶机器人系统时，采用自动化挤奶系统需要为每个挤奶工位配置一个挤奶机器人，投资成本较高，并且挤奶机器人完成将挤奶杯放置到挤奶动物乳头的工作后，整个挤奶过程中挤奶机器人由于固定式操作的限制而无法再为其他挤奶动物挤奶，从而降低了挤奶机器人的利用率，无法实现挤奶机器人的高效作业。此外，不同挤奶系统需要针对不同的奶场需求进行合理配置，对于当前复杂和昂贵的挤奶机器人研发而言，需要在一开始就考虑挤奶机器人系统可以共同用于不同奶场，而现用公司很少兼顾挤奶机器人的模块化，使得系统方案可以根据不同奶场需求快速重构，灵活配置，高效作业。
概念“可重构高效挤奶机器人系统”指的是该系统在设计早期就将奶场的个性化需求定义在系统规划与设计范围内，并通过挤奶机器人模块化系统的快速重构，提高挤奶系统对个性化需求的适应能力，轻松实现不同奶场需求的挤奶作业任务，可大幅度提高系统利用率。该系统用于对产奶的动物挤奶，产奶动物例如是奶牛、山羊和绵羊等，该挤奶系统具有通过模块化空间划分器分开的一个或多个动物挤奶区。挤奶过程借助挤奶机器人模块化系统的移动自主和挤奶自主。不同奶场需求包括养殖规模(小、中和大型等)、布局(单元式、并列式、鱼骨式、扇形和转盘式等)等。以上列举的内容只是示例性的并且不是限定性的。
CN201710013935.7说明了一种挤奶台系统的空间划分器和挤奶台系统，以最小可能的空间需求为许多动物挤奶。本发明与该专利的两个主要不同在于：一方面考虑了挤奶机器人的移动操作，另一方面考虑了挤奶系统的模块化，使得该系统可以适应差异化需求对系统方案灵活配置，以最少可能的挤奶机器人数量和更加模块化的系统组合为具有养殖规模差异和布局差异等的不同奶场需求下的动物挤奶。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种可以部分解决现有挤奶机器人系统移动操作弱，配置成本高和系统利用率低等问题，可适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
本发明第一方面，一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法，用于对至少一种产奶的动物挤奶，包括挤奶台系统，控制服务器，挤奶机器人。
其特征在于：
所述挤奶台系统包括动物等待区，挤奶机器人等待区，动物挤奶区，入口和出口组成，所述动物挤奶区包括至少一个空间划分器和至少一个挤奶杯组成，所述挤奶杯能够停放在空间划分器内,动物挤奶区在挤奶系统任务开始时，至少有一个动物的乳头需要挤奶操作；
所述控制服务器配置为响应于挤奶系统任务，确定待挤奶的所述动物和对动物挤奶的挤奶机器人，为所述挤奶机器人规划行走路径，向所述挤奶机器人发送挤奶指令；
所述挤奶机器人包括移动装置和臂装置组成，所述移动装置配置为响应于挤奶指令，根据规划的行走路径将所述挤奶机器人从所述挤奶机器人等待区移动到待挤奶动物所在的动物挤奶区，所述臂装置能够从在移动装置的初始位置调节到挤奶工作位置，并在完成将所述挤奶杯放置至待挤奶的动物乳头处的挤奶工作后返回至初始位置，而后移动所述挤奶机器人至所述挤奶机器人等待区等待执行其他挤奶指令。
进一步的，所述挤奶台系统用于为产奶的动物挤奶，所述动物从动物等待区经过所述入口到所述动物挤奶区挤奶，以及挤奶操作完成后通过所述出口的过程，所述动物的行为是自愿或人工驱赶的。
进一步的，所述挤奶台系统的所述挤奶机器人等待区至少有一个所述挤奶机器人。
进一步的，所述挤奶台系统设有挤奶旋转机构。
进一步的，所述空间划分器和挤奶杯具有模块化特征，可以组合成不同的所述挤奶台系统。
进一步的，所述控制服务器若检测到所述挤奶台系统中所述挤奶杯与待挤奶的所述动物所述乳头脱落，将向所述挤奶机器人等待区中的所述挤奶机器人再次发送挤奶指令。
进一步的，所述挤奶机器人中的所述移动装置和臂装置具有模块化特征，与不同的所述挤奶台系统配置结合，一个所述挤奶机器人至少为一个所述动物进行挤奶操作。
进一步的，所述移动装置能够在全自动运行中从所述挤奶机器人等待区移动到待挤奶所述动物所在的所述动物挤奶区的工作位置，并能够在所述臂装置完成所述挤奶杯放置和正式挤奶过程开始后自动从所述动物挤奶区返回到所述挤奶机器人等待区，等待执行其他挤奶指令。其中工作位置是固定的预定位置，所述臂装置在所述的预定位置中处于对挤奶操作的有利位置。
进一步的，所述臂装置能够在全自动运行中从在所述移动装置的初始位置调节到挤奶工作位置，所述挤奶工作位置是将所述动物挤奶区的至少一个所述挤奶杯自动地放置到要所述挤奶的动物的所述乳头上的放置位置。
进一步的，所述臂装置是气动缸、液压缸或电动驱动装置。
进一步的，所述挤奶杯能够从在所述动物挤奶区的预定位置在所述臂装置作用下限定地脱开到挤奶工作位置，并且所述挤奶杯在挤奶过程中保持与挤奶的所述动物的所述乳头贴合，在挤奶完成后，能都自动返回到预定位置，在所述挤奶位置和挤奶过程中所述挤奶杯能够限定地运动。
进一步的，所述挤奶台系统包括至少一个用于为产奶的所述动物挤奶的所述动物挤奶区，至少一个所述的空间划分器，挤奶杯，移动装置和臂装置，其中，所述动物挤奶区设置在所述挤奶台系统的长边上，所述移动装置和臂装置能够从在所述挤奶机器人等待区的停止位置移动至所述动物挤奶区的工作位置并且返回，其特征在于，包括所述臂装置的所述移动装置在停止位置中设置的所述挤奶机器人等待区并且能够自动移动到要挤奶的所述动物的乳头下侧，在该所述动物的后腿之间或后面调整到挤奶工作位置。
本发明第二方面，提供一种可重构高效挤奶方法，包括以下步骤：
S1：所述控制服务器响应于系统任务，确定所述待挤奶的动物和对所述动物挤奶的挤奶机器人，为所述挤奶机器人规划行走路径，向所述挤奶机器人发送挤奶指令；
S2：所述挤奶机器人响应于所述挤奶指令，根据规划的行走路径将所述挤奶机器人从所述挤奶机器人等待区移动到所述待挤奶动物所在的所述动物挤奶区，所述臂装置能够从在所述移动装置的初始位置调节到挤奶工作位置，并在完成将所述挤奶杯套至待挤奶的所述动物所述乳头处的挤奶工作后返回至初始位置，而后移动所述挤奶机器人至所述挤奶机器人等待区等待执行其他挤奶指令；
S3：所述控制服务器若检测到所述挤奶台系统中所述挤奶杯与待挤奶的所述动物所述乳头脱落，将向所述挤奶机器人等待区中的所述挤奶机器人再次发送挤奶指令，所述挤奶机器人重复步骤S2。
本发明的有益之处包括：
本发明的可重构高效挤奶机器人系统相比现有挤奶系统，通过移动操作，让挤奶机器人始终处于高度运转状态，提高了挤奶机器人的利用率和工作效率。
另外，本发明可适应差异化需求，以最少可能的挤奶机器人数量和更加模块化的系统组合(空间隔离器，挤奶杯、移动装置和臂装置等)为具有养殖规模差异和布局差异等的不同奶场需求下的动物挤奶，从而降低了设计研发成本和系统配置投资成本。
附图说明
图1是本发明适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法的示意性俯视图；
图1是本发明适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法的示意性俯视图；
图2是本发明适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法的第一实施例示意性俯视图；
图3是本发明适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法第一实施例挤奶机器人处于工作位置的示意透视图；
图4是本发明适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法的第二实施例示意性俯视图；
图5是本发明适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法第二实施例挤奶机器人处于工作位置的示意透视图；
附图标记说明：
T-动物；T1-乳头；1，1’，1″，1″'-挤奶台系统；2-控制服务器；3，3’-挤奶机器人；11-动物等待区；12-挤奶机器人等待区；13-动物挤奶区；14-入口；15-出口；131-空间划分器；132-挤奶杯；31，31’-移动装置；32-臂装置。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
参见附图1的示意图，附图2和3中第一实施例的示意图以及附图4和5中第2实施例的示意图，一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法，用于对至少一种产奶的动物(T)挤奶，包括挤奶台系统(1，1’，1″，1″')，控制服务器(2)，挤奶机器人(3，3’)。其特征在于：
所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')包括动物等待区(11)，挤奶机器人等待区(12)，动物挤奶区(13)，入口(14)和出口(15)组成，所述动物挤奶区(13)包括至少一个空间划分器(131)和至少一个挤奶杯(132)组成，所述挤奶杯(132)能够停放在空间划分器(131)内,动物挤奶区(13)在挤奶系统任务开始时，至少有一个动物(T)的乳头(T1)需要挤奶操作；
所述控制服务器(2)配置为响应于挤奶系统任务，确定待挤奶的所述动物(T)和对动物挤奶的挤奶机器人(3，3’)，为所述挤奶机器人(3，3’)规划行走路径，向所述挤奶机器人(3，3’)发送挤奶指令；
所述挤奶机器人(3，3’)包括移动装置(31，31’)和臂装置(32)组成，所述移动装置(31，31’)配置为响应于挤奶指令，根据规划的行走路径将所述挤奶机器人(3，3’)从所述挤奶机器人等待区(12)移动到待挤奶动物(T)所在的动物挤奶区(13)，所述臂装置(32)能够从在移动装置(31，31’)的初始位置调节到挤奶工作位置，并在完成将所述挤奶杯(132)放置至待挤奶的动物(T)乳头(T1)处的挤奶工作后返回至初始位置，而后移动所述挤奶机器人(3)至所述挤奶机器人等待区(12)等待执行其他挤奶指令。
参见附图1的示意图，所述的适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法，其特征在于，所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')，控制服务器(2)和挤奶机器人(3，3’)可针对具有养殖规模差异(小、中和大型等)和布局差异(单元式、并列式、鱼骨式、扇形和转盘式等)等的不同奶场需求快速重构，灵活配置，高效作业。
参见附图1-5,所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')用于为产奶的动物(T)挤奶，所述动物(T)从动物等待区(11)经过所述入口(14)到所述动物挤奶区(13)挤奶，以及挤奶操作完成后通过所述出口(15)的过程，所述动物(T)的行为是自愿或人工驱赶的。
参见附图1-5,所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')的所述挤奶机器人等待区(12)至少有一个所述挤奶机器人(3，3’)。
参见附图1-5,所述挤奶台系统(1)设有挤奶旋转机构。
参见附图1-5,所述空间划分器(131)和挤奶杯(132)具有模块化特征，可以组合成不同的所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')。
参见附图1-5,所述控制服务器(2)若检测到所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')中所述挤奶杯(132)与待挤奶的所述动物(T)所述乳头(T1)脱落，将向所述挤奶机器人等待区(12)中的所述挤奶机器人(3，3’)再次发送挤奶指令。
参见附图1-5,所述挤奶机器人(3，3’)中的所述移动装置(31，31’)和臂装置(32)具有模块化特征，与不同的所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')配置结合，一个所述挤奶机器人(3，3’)至少为一个所述动物(T)进行挤奶操作。
参见附图1-5,所述移动装置(31，31’)能够在全自动运行中从所述挤奶机器人等待区(12)移动到待挤奶所述动物(T)所在的所述动物挤奶区(13)的工作位置，并能够在所述臂装置(32)完成所述挤奶杯(132)放置和正式挤奶过程开始后自动从所述动物挤奶区(13)返回到所述挤奶机器人等待区(12)，等待执行其他挤奶指令。其中工作位置是固定的预定位置，所述臂装置(32)在所述的预定位置中处于对挤奶操作的有利位置。
参见附图1-5,所述臂装置(32)能够在全自动运行中从在所述移动装置(31，31’)的初始位置调节到挤奶工作位置，所述挤奶工作位置是将所述动物挤奶区(13)的至少一个所述挤奶杯(132)自动地放置到要所述挤奶的动物(T)的所述乳头(T1)上的放置位置。
参见附图1-5,所述臂装置(32)是气动缸、液压缸或电动驱动装置。
参见附图1-5,所述挤奶杯(132)能够从在所述动物挤奶区(13)的预定位置在所述臂装置(32)作用下限定地脱开到挤奶工作位置，并且所述挤奶杯(132)在挤奶过程中保持与挤奶的所述动物(T)的所述乳头(T1)贴合，在挤奶完成后，能都自动返回到预定位置，在所述挤奶位置和挤奶过程中所述挤奶杯(132)能够限定地运动。
参见附图1-5,所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')包括至少一个用于为产奶的所述动物(T)挤奶的所述动物挤奶区(13)，至少一个按照权利要求1至10所述的空间划分器(131)，挤奶杯(132)，移动装置(31，31’)和臂装置(32)，其中，所述动物挤奶区(13)设置在所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')的长边上，所述移动装置(31，31’)和臂装置(32)能够从在所述挤奶机器人等待区(12)的停止位置移动至所述动物挤奶区(13)的工作位置并且返回，其特征在于，包括所述臂装置(32)的所述移动装置(31，31’)在停止位置中设置的所述挤奶机器人等待区(12)并且能够自动移动到要挤奶的所述动物(T)的乳头(T1)下侧，在该所述动物(T)的后腿之间或后面调整到挤奶工作位置。
在图2和3中示出包括按照本发明的一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法的挤奶台系统(1)，挤奶机器人(3)和移动装置(31)的第一实施例的示意图。图2为适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法的第一实施例示意性俯视图，图3为本发明适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法第一实施例挤奶机器人处于工作位置的示意透视图。在这里所述挤奶台系统(1)圆周设置并且通过所述空间划分器(131)分开，要挤奶的所述动物(T)处于所述挤奶台系统1的所述动物挤奶区(13)中，在所述挤奶机器人等待区(12)上包括所述挤奶机器人(3)，所述挤奶机器人(3)包括所述移动装置(31)和所述臂装置(32)，可以完成挤奶相关的自主移动和自主挤奶操作。
在图4和5中示出包括按照本发明的一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法的按照本发明的挤奶台系统(1’)，挤奶机器人(3’)和移动装置(31’)的第二实施例的示意图。图4为适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法的第二实施例示意性俯视图，图5为本发明适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法第二实施例挤奶机器人处于工作位置的示意透视图。在这里所述挤奶台系统(1’)并排设置并且也通过所述空间划分器(131)分开，要挤奶的所述动物(T)处于所述挤奶台系统(1’)的所述动物挤奶区(13)中，在所述挤奶机器人等待区(12)上包括所述挤奶机器人(3’)，所述挤奶机器人(3’)包括所述移动装置(31’)和所述臂装置(32)，同样可以完成第一实施例中的挤奶相关自主移动和自主挤奶操作。
参见附图1-5，一种适应差异化需求的可重构高效挤奶方法，其特征在于：该适应差异化需求的可重构高效挤奶方法包括以下步骤：：
S1：所述控制服务器(2)响应于系统任务，确定所述待挤奶的动物(T)和对所述动物挤奶的挤奶机器人(3，3’)，为所述挤奶机器人(3，3’)规划行走路径，向所述挤奶机器人(3，3’)发送挤奶指令；
S2：所述挤奶机器人(3，3’)响应于所述挤奶指令，根据规划的行走路径将所述挤奶机器人(3，3’)从所述挤奶机器人等待区(12)移动到所述待挤奶动物(T)所在的所述动物挤奶区(13)，所述臂装置(32)能够从在所述移动装置(31，31’)的初始位置调节到挤奶工作位置，并在完成将所述挤奶杯(132)套至待挤奶的所述动物(T)所述乳头(T1)处的挤奶工作后返回至初始位置，而后移动所述挤奶机器人(3，3’)至所述挤奶机器人等待区(12)等待执行其他挤奶指令；
S3：所述控制服务器(2)若检测到所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')中所述挤奶杯(132)与待挤奶的所述动物(T)所述乳头(T1)脱落，将向所述挤奶机器人等待区(12)中的所述挤奶机器人(3，3’)再次发送挤奶指令，所述挤奶机器人(3，3’)重复步骤S2。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
Claims (10)
1.一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统，用于对至少一种产奶的动物(T)挤奶，包括挤奶台系统(1，1’，1″，1″')，控制服务器(2)，挤奶机器人(3，3’)；其特征在于：
所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')包括动物等待区(11)、挤奶机器人等待区(12)、动物挤奶区(13)、入口(14)和出口(15)；所述动物挤奶区(13)包括至少一个空间划分器(131)和至少一个挤奶杯(132)组成，所述挤奶杯(132)能够停放在空间划分器(131)内,动物挤奶区(13)在挤奶系统任务开始时，至少有一个动物(T)的乳头(T1)需要挤奶操作；
所述控制服务器(2)配置为响应于挤奶系统任务，确定待挤奶的所述动物(T)和对动物挤奶的挤奶机器人(3，3’)，为所述挤奶机器人(3，3’)规划行走路径，向所述挤奶机器人(3，3’)发送挤奶指令；
所述挤奶机器人(3，3’)包括移动装置(31，31’)和臂装置(32)组成，所述移动装置(31，31’)配置为响应于挤奶指令，根据规划的行走路径将所述挤奶机器人(3，3’)从所述挤奶机器人等待区(12)移动到待挤奶动物(T)所在的动物挤奶区(13)，所述臂装置(32)能够从在移动装置(31，31’)的初始位置调节到挤奶工作位置，并在完成将所述挤奶杯(132)放置至待挤奶的动物(T)乳头(T1)处的挤奶工作后返回至初始位置，而后移动所述挤奶机器人(3)至所述挤奶机器人等待区(12)等待执行其他挤奶指令。
2.根据权利要求1所述的一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法，其特征在于，所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')用于为产奶的动物(T)挤奶，所述动物(T)从动物等待区(11)经过所述入口(14)到所述动物挤奶区(13)挤奶，以及挤奶操作完成后通过所述出口(15)的过程，所述动物(T)的行为是自愿或人工驱赶。
3.根据权利要求1所述的一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统，其特征在于，所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')的所述挤奶机器人等待区(12)至少有一个所述挤奶机器人(3，3’)；所述挤奶台系统(1)设有挤奶旋转机构；所述空间划分器(131)和挤奶杯(132)具有模块化特征，能够组合成不同的所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')。
4.根据权利要求1所述的一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统，其特征在于，所述控制服务器(2)若检测到所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')中所述挤奶杯(132)与待挤奶的所述动物(T)所述乳头(T1)脱落，将向所述挤奶机器人等待区(12)中的所述挤奶机器人(3，3’)再次发送挤奶指令。
5.根据权利要求1所述的一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统，其特征在于，所述挤奶机器人(3，3’)中的所述移动装置(31，31’)和臂装置(32)具有模块化特征，与不同的所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')配置结合，一个所述挤奶机器人(3，3’)至少为一个所述动物(T)进行挤奶操作。
6.根据权利要求1所述的一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统，其特征在于，所述移动装置(31，31’)能够在全自动运行中从所述挤奶机器人等待区(12)移动到待挤奶所述动物(T)所在的所述动物挤奶区(13)的工作位置，并能够在所述臂装置(32)完成所述挤奶杯(132)放置和正式挤奶过程开始后自动从所述动物挤奶区(13)返回到所述挤奶机器人等待区(12)，等待执行其他挤奶指令。
7.根据权利要求1所述的一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统，其特征在于，所述臂装置(32)能够在全自动运行中从在所述移动装置(31，31’)的初始位置调节到挤奶工作位置，所述挤奶工作位置是将所述动物挤奶区(13)的至少一个所述挤奶杯(132)自动地放置到要所述挤奶的动物(T)的所述乳头(T1)上的放置位置。
8.根据权利要求1所述的一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统，其特征在于，所述挤奶杯(132)能够从在所述动物挤奶区(13)的预定位置在所述臂装置(32)作用下限定地脱开到挤奶工作位置，并且所述挤奶杯(132)在挤奶过程中保持与挤奶的所述动物(T)的所述乳头(T1)贴合，在挤奶完成后，能都自动返回到预定位置，在所述挤奶位置和挤奶过程中所述挤奶杯(132)能够限定地运动。
9.根据权利要求1所述的一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统，其特征在于，所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')包括至少一个用于为产奶的所述动物(T)挤奶的所述动物挤奶区(13)，至少一个按照权利要求1至10所述的空间划分器(131)，挤奶杯(132)，移动装置(31，31’)和臂装置(32)，其中，所述动物挤奶区(13)设置在所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')的长边上，所述移动装置(31，31’)和臂装置(32)能够从在所述挤奶机器人等待区(12)的停止位置移动至所述动物挤奶区(13)的工作位置并且返回；所述移动装置(31，31’)在停止位置中设置的所述挤奶机器人等待区(12)并且能够自动移动到要挤奶的所述动物(T)的乳头(T1)下侧，在该所述动物(T)的后腿之间或后面调整到挤奶工作位置。
10.一种实现如权利要求1-9任一所述系统的适应差异化需求的可重构高效挤奶方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
S1：所述控制服务器(2)响应于系统任务，确定所述待挤奶的动物(T)和对所述动物挤奶的挤奶机器人(3，3’)，为所述挤奶机器人(3，3’)规划行走路径，向所述挤奶机器人(3，3’)发送挤奶指令；
S2：所述挤奶机器人(3，3’)响应于所述挤奶指令，根据规划的行走路径将所述挤奶机器人(3，3’)从所述挤奶机器人等待区(12)移动到所述待挤奶动物(T)所在的所述动物挤奶区(13)，所述臂装置(32)能够从在所述移动装置(31，31’)的初始位置调节到挤奶工作位置，并在完成将所述挤奶杯(132)套至待挤奶的所述动物(T)所述乳头(T1)处的挤奶工作后返回至初始位置，而后移动所述挤奶机器人(3，3’)至所述挤奶机器人等待区(12)等待执行其他挤奶指令；
S3：所述控制服务器(2)若检测到所述挤奶台系统(1，1’，1″，1″')中所述挤奶杯(132)与待挤奶的所述动物(T)所述乳头(T1)脱落，将向所述挤奶机器人等待区(12)中的所述挤奶机器人(3，3’)再次发送挤奶指令，所述挤奶机器人(3，3’)重复步骤S2。
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| CN202410564207.5A CN118318737A (zh) | 2024-05-09 | 2024-05-09 | 一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法 |
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| CN118318737A true CN118318737A (zh) | 2024-07-12 |
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Family Applications (1)
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