DE69414628T2

DE69414628T2 - Dynamischer Schwingungsdämpfer für pendelförmige Konstruktionen (z.B. Seilbahngondel etc.)

Info

Publication number: DE69414628T2
Application number: DE69414628T
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Otsu-Shi Shiga-Ken Matsuhisa; Masashi C/O Tokkyokiki Corporation Amagasaki-Shi Hyogo-Ken Yasuda
Original assignee: Tokkyokiki Corp; Anzen Sakudo Co Ltd
Current assignee: Tokkyokiki Corp; Anzen Sakudo Co Ltd
Priority date: 1993-03-30
Filing date: 1994-03-30
Publication date: 1999-06-17
Anticipated expiration: 2014-03-31
Also published as: US5460099A; EP0618380A1; DE69414628D1; EP0618380B1; JPH06280934A; JP3064733B2; ATE173528T1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit einer Pendelstruktur, wie eine Seilhängetransportvorrichtung (Gondellift).
In den vergangenen Jahren wurden Seilhängetransportvorrichtungen, wie sie in Skigebieten oder Fremdenverkehrsgebieten zum Einsatz kommen, als Verkehrsmittel diskutiert, wofür ihre geringen Errichtungskosten im Vergleich zu Einschienenbahnen und ähnlichen verantwortlich sind. Der größte Nachteil von Seilhängetransportvorrichtungen ist allerdings deren Windempfindlichkeit. Auf Stahlseilen hängende Transportvorrichtungen sind strukturell bedingt den Windkräften leicht ausgesetzt. Deshalb wird ihr Betrieb zur Zeit bei einer Windgeschwindigkeit von ungefähr 15 m/s unterbrochen, sie müssen allerdings, wenn sie als städtische Verkehrsmittel verwendet werden sollen, bei Windgeschwindigkeiten bis 20 m/s betriebssicher sein. Aus diesen Gründen erregt die Technik zur Dämpfung windverursachter Vibrationen von Seilhängetransportvorrichtungen beträchtliche öffentliche Aufmerksamkeit. Allerdings können allgemeine Translationsbewegungsmodelle auf diese Technik nicht angewendet werden, wodurch die Notwendigkeit einer neuen Technik entsteht, mit der die Vibrationen starrer Pendel gedämpft werden können.
Als Dämpfungstechniken für Seilhängetransportvorrichtungen wurden herkömmlicher Weise solche vorgeschlagen, die sich das gyroskopische Moment zunutze machen (Nishihara, Matsuhisa und Sato, Vibration Damping Mechanism with Gyroscopic Moment, Transactions of JSME, C, 57-534(1991), 497; Matsuoka und Nishida, Control of the Rolling Motion of a Ropeway Gondola by a Gyro Device, Proceedings of JSME, No. 920-55, B (1992), 178). Unter Bezugnahme auf diese wurde bereits ein Versuchsprodukt für eine Sechspersonen- Transportvorrichtung gebaut (Kanki H., Nekomoto Y. und Monobe H., Development of CMG Active Vibration Control Device for Gondola, The First International Conference on Motion and Vibration Control (MOVIC), (1992), 310), bei der die windverursachte Schwingung auf etwa 1/3 reduziert wird. Hier ergibt sich allerdings insofern ein Problem, als die Seilhänge transportvorrichtung an keine externe Stromversorgung angeschlossen ist und deshalb die Notwendigkeit entsteht, ein batteriebetriebenes Stromspeichersystem zu entwickeln.
Des weiteren wurde eine weitere Dämpfungstechnik vorgeschlagen, welche ein dynamisches Absorptionsteil einsetzt, bezüglich dessen Federmassen-Absorber oder Pendel- Absorber (Sato und Chishima, Reduction in Swing of Gondola Lift Carriers by Pendulum- Type Dynamic Absorber, Proceedings of JSME, C, No. 910-17(1991), 528 und 529) diskutiert wurden. Darin wird eine Vorrichtung gemäß des Einleitungssatzes von Anspruch 1 offenbart, und insbesondere wird ein pendelartiges dynamisches Absorptionsteil gezeigt, welches auf dem hängenden Körper der gedämpften Pendelstruktur angebracht ist, wobei die Dämpfungsmasse unterhalb des aufgehängten Körpers schwingt. Der Federmassen- Absorber würde, wenn er in der Nähe des Schwerpunktes der Transportvorrichtung vorgesehen ist, so funktionieren, daß sich die Masse der Transportvorrichtung und diejenige des dynamischen Absorptionsteils so aufeinander abgestimmt bewegen, daß kein Dämpfungseffekt entsteht.
Wenn andererseits dieses pendelartige Absorptionsteil unter der Transportvorrichtung als Doppelpendelsystem angebracht wird, weil ein langer Arm eines zusätzlichen Pendels für die optimale Abstimmung erforderlich ist, so wird es unpraktisch. Des weiteren wurde vorgeschlagen, die Länge des Armes zu kürzen, indem die natürliche Frequenz als Ergebnis einer Neigung des Pendels verringert wird (Sato, Hosokawa und Chishima, Swing Control of Gondola Lift Carriers by an Inclined Double-pendulum-type Damping Equipment, Proceedings of JSME, A, Nr. 920-55 (1992), 592). In diesem Fall käme es zu einem Problem bezüglich des Anbringungsortes des dynamischen Absorptionsteils.
Die vorliegende Erfindung wurde entwickelt, um die oben beschriebenen Probleme der herkömmlichen Technik zu lösen; ihr Ziel ist es, eine Vorrichtung zu schaffen, die eine Pendelstruktur aufweist, welche sich besonders gut zur Unterdrückung der Schwingung eignet.
Die vorliegende Erfindung schafft eine Vorrichtung mit einer Pendelstruktur wie in Anspruch 1 beschrieben.
Fig. 1 ist eine Ansicht des Umrisses der Gesamtkonstruktion einer Pendelstruktur, auf die ein dynamisches Absorptionsteil gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
Fig. 2 ist eine Ansicht, in der die Frequenzreaktion eines Systems mit dem in Fig. 1 dargestellten dynamischen Absorptionsteil und die Frequenzreaktion des gleichen Systems ohne das dynamische Absorptionsteil dargestellt wird;
Fig. 3 ist eine Darstellung der Reaktion auf eine erste Verlagerung eines Systems mit dem in Fig. 1 gezeigten dynamischen Absorptionsteil und die Reaktion des gleichen Systems ohne das dynamische Absorptionsteil;
Fig. 4 ist eine Darstellung der Reaktion auf zufälligen Input des Systems mit dem in Fig. 1 dargestellten dynamischen Absorptionsteil;
Fig. 5 ist eine Darstellung der Reaktion auf zufälligen Input des Systems mit dem in Fig. 1 dargestellten dynamischen Absorptionsteil;
Fig. 6 ist eine Darstellung der Reaktion auf zufälligen Input des Systems mit dem in Fig. 1 dargestellten dynamischen Absorptionsteil;
Fig. 7 ist eine Darstellung des Umrisses der Gesamtkonstruktion einer Pendelstruktur, auf die ein dynamisches Absorptionsteil gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
Fig. 8 ist eine Darstellung des Umrisses der Gesamtkonstruktion einer Pendelstruktur, auf die ein dynamisches Absorptionsteil gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
Fig. 9 ist eine Seitenansicht des Umrisses der Gesamtkonstruktion einer Pendelstruktur, auf die ein dynamisches Absorptionsteil gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
Fig. 10 ist eine Frontansicht, in der ein Schwingungszustand des in Fig. 9 dargestellten Ausführungsbeispiels dargestellt wird;
Fig. 11 ist eine Darstellung des Umrisses der Gesamtkonstruktion einer Pendelstruktur, auf die ein dynamisches Absorptionsteil gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
Fig. 12 ist eine Darstellung eines geneigten Zustands der Verbindung, welche die Masse m&sub3; des in Fig. 11 dargestellten dynamischen Absorptionsteils trägt, gesehen in Richtung A in Fig. 11;
Fig. 13 ist eine Darstellung einer Reaktion auf eine erste Verlagerung, die ein Ergebnis eines Experiments ist, welches auf einem Modell des Systems mit dem in Fig. 8 dargestellten dynamischen Absorptionsteil ausgeführt wurde;
Fig. 14 ist eine Darstellung einer Reaktion auf eine erste Verlagerung, die ein Ergebnis eines Experiments ist, welches auf einem Modell des Systems mit dem in Fig. 8 dargestellten dynamischen Absorptionsteil ausgeführt wurde; und
Fig. 15 ist eine Darstellung einer Reaktion auf eine erste Verlagerung, die ein Ergebnis eines Experiments ist, welches auf einem Modell des Systems mit dem in Fig. 8 dargestellten dynamischen Absorptionsteil ausgeführt wurde.
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
Fig. 1 ist eine schematische Darstellung von Bauteilen einer Pendelstruktur 2, auf die ein dynamisches Absorptionsteil 1 des Federmassentyps gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird.
Ein hängendes Element 11 ist auf eine Weise aufgehängt, daß es mittels eines unterstützenden Abschnitts 0 (in Fig. 1 als Punkt dargestellt und als Drehpunkt 0 bezeichnet) über eine Verbindung 12 schwingen kann, wobei das hängende Element 11 und die Verbindung 12 eine Pendelstruktur 2 mit einer Masse m&sub1; (im weiteren als Masse m&sub1; bezeichnet) bilden, zum Beispiel eine Seilhängetransportvorrichtung. Das dynamische Absorptionsteil 1 ist oberhalb des Schwerpunkts der Masse m&sub1; angebracht, zum Beispiel zwischen dem hängenden Element 11 und dem Drehpunkt 0 in diesem Ausführungsbeispiel, so daß das dynamische Absorptionsteil 1 eine Dämpfwirkung auf die Masse m&sub1; aufbringt. Dementsprechend ist das dynamische Absorptionsteil 1 in seiner Konfiguration nicht beschränkt auf, aber funktional unterteilt in ein Masseelement 13 mit einer Masse m&sub2; (im weiteren als Masse m&sub2; bezeichnet), die quer zur Verbindung 12 linear beweglich ist, ein Federelement 14 mit einer Federkonstante k, die zwischen der Masse m&sub2; und der Verbindung 12 angeordnet ist, und ein Dämpferelement 15 mit einem Dämpfkoeffizienten c, das parallel zum Federelement 14 wirksam ist.
Des weiteren ist das dynamische Absorptionsteil 1 in operativer Verbindung mit der Masse ml wie oben beschrieben oberhalb des Schwerpunktes der Masse m&sub1; so angebracht, daß das dynamische Absorptionsteil 1 wie unten beschrieben optimal auf die natürliche Vibration der Pendelbewegung der Masse m&sub1; in Abhängigkeit vom angehängten Massenverhältnis abgestimmt ist und auf diese Weise die Dämpfwirkung ausübt.
Als nächstes wird die Vibration der Masse m&sub1;, auf die das oben beschriebene dynamische Absorptionsteil 1 angewendet worden ist, theoretisch analysiert.

Bewegungsgleichungen

Wie in Fig. 1 dargestellt, ist die Masse m&sub1; so angebracht, daß sie um den Drehpunkt 0 schwingen kann, wobei ihr Freiheitsgrad als 1 und die Dämpfung als vernachlässigbar betrachtet wird. Es wird des weiteren angenommen, daß die Distanz vom Drehpunkt 0 zum Schwerpunkt der Masse m&sub1; den Wert I&sub1; habe und ihre Winkelabweichung θ&sub1; betrage. Das dynamische Absorptionsteil 1 ist in einer Distanz 1 vom Drehpunkt 0 angebracht, und der Weg der Masse m&sub2; quer zur Verbindung 12 wird mit u angenommen. Wie oben beschrieben, wird die Federkonstante des Federelements 14 als k angenommen, und der Dämpfungskoeffizient des Dämpferelements 15 als c. Wenn des weiteren der Drehpunkt 0 als Ursprung der x,y-Koordinaten wie in Fig. 1 dargestellt angenommen wird, so können die Positionen der Schwerpunkte der Masse m&sub1; (x&sub1;, y&sub1;) und der Masse m&sub2; (x&sub2;, y&sub2;) durch die folgenden Gleichungen (1) bis (4) dargestellt werden:
x&sub1; = l&sub1;sinθ&sub1; (1)
y&sub1; = l&sub1;cosθ&sub1; (2)
x&sub2; = lsinθ&sub1; + ucosθ&sub1; (3)
y&sub2; = lcosθ&sub1; - usinθ&sub1; (4)
Die Geschwindigkeiten der beiden Massen werden demnach durch die folgenden Gieichungen (5) bis (8) ausgedrückt:
&sub1; = l&sub1;&sub1;cosθ&sub1; (5)
&sub1; = &submin;l1 1sinθ&sub1; (6)
&sub2; = l &sub1;cosθ1 + cosθ&sub1; - u &sub1;sinθ&sub1; (7)
&sub2; = -l &sub1;sinθ&sub1; - sinθ&sub1; - u &sub1;cosθ&sub1; (8)
Die kinetische Energie T ergibt sich wie in der folgenden Gleichung (9) dargestellt, und die Positionsenergie V wird von der folgenden Gleichung (10) dargestellt, wenn die Schwerkraftbeschleunigung g beträgt, und die Verlustfunktion F wird von der folgenden Gleichung (11) dargestellt:
T = 1/2m&sub1;l²&sub1;²&sub1; + 1/2m&sub2;(l²²&sub1; + ² + u²²&sub1; + 2 u &sub1;) (9)
V = m&sub1;gl&sub1;(1 - cosθ&sub1;) + m&sub2;g{l(1 - cosθ&sub1;) + usinθ&sub1;} + 1/2ku² (10)
F = 1/2c ² (11)
Aus diesen Gleichungen lassen sich nach Lagranges Bewegungsgleichung die folgenden Gleichungen (12) und (13) ableiten, bei denen die äußere, auf die Masse m&sub1; wirkende Kraft durch Peiwt dargestellt wird:
m&sub1;l²&sub1;&sub1; + m&sub2;(l²&sub1; + 2u &sub1; + u²&sub1; + lü) + m&sub1;gl&sub1;sinθ&sub1; + m&sub2;g(ucosθ&sub1; + lsinθ&sub1;) = Pl&sub1;eiwt (12)
m&sub2;(l &sub1; + ü) + m&sub2;gsinθ&sub1; - m&sub2;u ²&sub1; + c + ku = 0 (13)
Unter der Annahme, daß θ&sub1; und u Infinitesimalmengen seien, wenn die höherwertigen Ausdrücke der Gleichungen (12) und (13) weggelassen und linearisiert werden, so ergeben sich die folgenden Gleichungen (14) und (15):
(m&sub2;l² + m&sub1;l²&sub1;) &sub1; + m&sub2;lü + (m&sub2;l + m&sub1;l&sub1;)gθ&sub1; + m&sub2;gu = Pl&sub1;eiwt(14)
m&sub2;l &sub1; + m&sub2;ü + c + m&sub2;gθ&sub1; + ku = 0 (15)
Als Ergebnis daraus kann die komplexe Amplitude θ&sub1;, u der Verlagerung durch die folgenden Gleichungen (16) und (17) dargestellt werden:
θ&sub1; = (-m&sub2;ω² + k + iwc)Pl&sub1;/Z(16)
U = (m&sub2;lω² - m&sub2;g)Pl&sub1;/Z (17)
Z = {-(m&sub1;l²&sub1; + m&sub2;l²)ω² + (m&sub1;l&sub1; + m&sub2;l)g}
x(-m&sub2;ω² + k + iwc) - (-m&sub2;lω² + m&sub2;g)²
An dieser Stelle werden, um die Gleichungen dimensionslos zu machen, Symbole wie in der Gleichung (18) in die Gleichungen eingeführt:
u = m&sub2;/m&sub1;, γ = l/l&sub1;, Ω² = g/l&sub1;
ω²a = k/m&sub2;, = c/2m&sub2;Ω, = ωa/Ω (18)
h = ω/Ω, θst = P/(m&sub1;g), Ust = Pl&sub1;/(m&sub1;g)
Verlagerungen des Hauptsystems (Pendelstruktur 2) und des angehängten Systems (dynamisches Absorptionsteil 1) werden in den folgenden Gleichungen (19) bis (22) dargestellt:
wobei
A = ² - h²
B = h
C = (1-h²)( ² - h²) - u(γ ² - 1)(γ h² - 1)
D = (1 + uγ - (1 + uγ²)h²}h
E = -(1 - γ h²)

Optimale Anpassung

Die Gleichung (20) stellt die Frequenzreaktion der Winkelverlagerung§ des Hauptsystems dar; sie weist zwei Resonanzfrequenzen und eine Antiresonanzfrequenz als vibratorisches System mit Freiheitsgrad zwei auf. Diese Frequenzreaktion passiert zudem die beiden Festpunkte P und Q, unabhängig vom Dämpfungswert . Wenn deshalb die beiden Punkte P und Q in der Höhe angeglichen und sie zum Maximum werden, so können der optimale natürliche Frequenzwert fopt des dynamischen Absorptionsteils 1 zum Hauptsystem und der optimale Dämpfungswert opt des dynamischen Absorptionsteils 1 erreicht werden (Den Hartog, Mechanical Vibrations, (1950) McGraw-Hill).
Zunächst werden, ausgehend von der Bedingung, daß die Frequenzreaktion die Festpunkte passiert, d. h. daß die Gleichung (20) eine Identität hinsichtlich 4 wird, die Frequenzen der Festpunkte P und Q, d. s. hp und hq gemäß der folgenden Gleichung (23) bestimmt:
hp,g = a_ + a² - b (23)
Dann wird, da die Festpunkte P und Q gleiche Höhe aufweisen, der optimale natürliche Frequenzwert f fopt des dynamischen Absorptionsteils 1 zum Hauptsystem wie in der folgenden Gleichung (24) bestimmt:
Die Frequenzen hp und hq der beiden Festpunkte P bzw. Q werden in diesem Fall von den folgenden Gleichungen (25) und (26) dargestellt:
Des weiteren werden die Amplituden des Hauptsystems an den Festpunkten P und Q durch folgende Gleichung (27) dargestellt:
Als nächstes wird ein Dämpfungswert , so daß die Amplituden des Hauptsystems an den Festpunkten P und Q zum Maximum werden, aus der folgenden Gleichung (28) bestimmt:
q&sub1; / h h=hp,hq = 0 (28)
Deshalb ist ein , welches die Gleichung (28) erfüllt, der optimale Dämpfungswert opt. Durch Ersetzung der Gleichung (28) durch die Gleichung (20) ergibt sich die folgende Gleichung (29):
(A'A+4 ²B'B)(C² + 4 ²D²) - (A² + 4 ²B²) x(C'C + 4 ²D'D) = 0 (29)
in der für ∂/∂h steht, und
A' = -2h
B' = 1
C' = -2(1 + ²)h + 4h³ - 2γu(γ² - 1)h
D' = 1 + uγ - 3(1 + uγ²)h²
Aus der Gleichung (29) und der Gleichung (20) ergibt sich die folgende Gleichung (30):
Obwohl ein geringfügiger Unterschied besteht zwischen opt opt, bei dem die Neigung am Festpunkt P zu Null wird, und opt opt, bei dem die Neigung am Festpunkt Q zu Null wird, unterscheiden sich diese Werte in den tatsächlichen Einstellungen doch nicht so gravierend voneinander. Deshalb kann auch, wie in der folgenden Gleichung (31) dargestellt, ein arithmetisches Mittel von popt und qopt als opt für die optimale Einstellung herangezogen werden:
opt = 1/2 ( popt + qopt) (31)

Äquivalenzmassenverhältnis

Das Äquivalenzmassenverhältnis ue, welches die Effizienz des dynamischen Absorptionsteils 1 darstellt, wird wie unten durch die Gleichung (19) dargestellt. Deshalb ergibt sich durch Einsetzen von f = 1 und h = 1 in den Realteil c des Divisors der Gleichung (19) die folgende Gleichung (32):
ue = u(1 - γ)² (32)
Durch Ersetzen der Gleichung (27) durch diese Gleichung (32) werden die Amplituden an den Festpunkten des Hauptsystems durch die folgende Gleichung (33) dargestellt:
Eigentlich nimmt u in dieser Gleichung (33) einen Wert unter 0,1 an, während γ, das vorzugsweise den kleinstmöglichen Wert annimmt, einen Wert um 0,5 annimmt. Daraus folgt, daß die Amplitude an {1 + (2/ue)}1/2θst angenähert werden kann; somit wird die Amplitude durch das Äquivalenzmassenverhältnis ausgedrückt. Aus der Gleichung (32) ergibt sich, wenn γ ist 1, d. h. wenn das dynamische Absorptionsteil 1 am Schwerpunkt der Masse m&sub1; angebracht ist, keine Dämpfungswirkung, wohingegen sich eine Dämpfungswirkung entwickelt, wenn γ ist außerhalb von 1. Eigentlich gilt ue = 0,25u, auch wenn γ = 1/2, so daß das dynamische Absorptionsteil 1 vorzugsweise so weit möglich an einem oberen Abschnitt vorgesehen ist, um die Dämpfungswirkung zu verstärken.
Als nächstes werden die physikalischen Gründe beschrieben, warum keine Wirkung zustandekommt, wenn das dynamische Absorptionsteil 1 am Schwerpunkt des Hauptsystems (I = I&sub1;) angebracht ist.
Wenn eine Gleichung der mit I multiplizierten Gleichung (15) von der Gleichung (14) subtrahiert wird, kann eine Bewegungsgleichung zur Rotation des Hauptsystems erlangt werden, wie in der folgenden Gleichung (34) dargestellt:
m&sub1;l²&sub1;&sub1; + m&sub1;gl&sub1;θ&sub1; - cl + m&sub2;gu - klu = Pl&sub1;eiwt (34)
Auf der linken Seite der Gleichung (34) ist der erste Ausdruck ein Trägheits-Terminus, der zweite ein Wiederherstellungsmoment, der dritte ein Dämpfungsmoment des dynamischen Absorptionsteils 1, der vierte ein von der auf die Masse m&sub2; des dynamischen Absorptionsteils 1 wirkenden Schwerkraft verursachtes Moment und der fünfte ist das vom Federelement 14 des dynamischen Absorptionsteils 1 verursachte Moment. In der optimalen Abstimmung sind die natürliche Frequenz des dynamischen Absorptionsteils 1 und die natürliche Frequenz des Hauptsystems annähernd gleich, so daß eine Gleichung k/m&sub2; = g/l&sub1; erfüllt ist und der vierte und der fünfte Ausdruck einander eliminieren. Demgemäß sind das Hauptsystem und das dynamische Absorptionsteil 1 aneinander nur durch die Dämpfer von zwei Systemen mit derselben natürlichen Frequenz gekoppelt, so daß sie ineinander integriert vibrieren, wenn die Dämpfwirkung nicht mehr aktiv ist.

Frequenzreaktion

Fig. 2 stellt Frequenzreaktionen eines Systems mit dem auf optimale Weise eingestellten dynamischen Absorptionsteil 1 und diejenige eines anderen Systems dar, welches nicht über das dynamische Absorptionsteil 1 verfügt. Die Parameter sind gestellt auf I&sub1; = 4 m und m&sub1; = 1 Tonne, unter der Annahme einer Seilhängetransportvorrichtung für sechs Passagiere als Beispiel. Obwohl der Dämpfungswert des Hauptsystems in der Praxis weniger als 1% beträgt, wird in diesem Beispiel von 1% ausgegangen. Wie von der strichpunktierte Linie dargestellt, erreicht die dimensionslose Amplitude θ&sub1; /θst an der Resonanzfrequenz 50, wenn das dynamische Absorptionsteil 1 nicht vorhanden ist. Im Gegensatz dazu erreicht θ&sub1; /θst den Wert 9 bei einem Äquivalenzmassenverhältnis ue = 0,025 und 6,4 bei ue = 0,05, wenn das dynamische Absorptionsteil 1 vorhanden ist, wie durch die ausgeführte Linie dargestellt. Daraus läßt sich folgern, daß die Bereitstellung des dynamischen Absorptionsteils 1 eine bedeutende Wirkung hat und sich ue hinsichtlich der Dämpfwirkung beträchtlich auswirken kann.

Übergangsverhalten

In Fig. 3 ist die Zeitreaktion auf eine erste Verlagerung dargestellt. In dieser Figur wird ein Fall, in dem das dynamische Absorptionsteil 1 nicht vorgesehen ist, durch eine strichpunktierte Linie dargestellt, während andere Fälle, in denen das dynamische Absorptionsteil 1 vorgesehen ist, durch eine ausgeführte Linie (ue = 0,05) und eine unterbrochene Linie (ue = 0,025) dargestellt sind. Fig. 4 bis Fig. 6 zeigen Reaktionen für den Fall, daß die dimensionslose Quantität P/m&sub1;g der variablen Komponente der äußeren, durch numerische Simulation windverursachten Kraft durch Einstellen eines Probeintervalls auf 0,3 Sekunden in normalen Zufallszahlen einen Mittelwert von 0 und eine Standardabweichung σ = 0,0886 abgeleitet wird. Diese Simulationen werden mittels des Adams-Verfahrens durchgeführt. Es wird darauf hingewiesen, daß Fig. 4 einen Fall darstellt, bei dem das dynamische Absorptionsteil 1 nicht vorhanden ist, während Fig. 5 (ue = 0,05) und Fig. 6 (ue = 0,025) Fälle darstellen, in denen das dynamische Absorptionsteil 1 vorhanden ist.
Fig. 7 ist eine schematische Darstellung von Komponenten einer Pendelstruktur 2a, auf die ein pendelartiges dynamisches Absorptionsteil 1a gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird. In Fig. 7 sind die der Fig. 1 entsprechenden Teile mit den selben Bezugszeichen wie in Fig. 1 versehen.
Ein hängendes Element 11 ist auf eine Art und Weise aufgehängt, daß es über einer Verbindung 12a um einen Trägerabschnitt 0 (im weiteren, wie in der voranstehenden Beschreibung, als Drehpunkt 0 bezeichnet) schwingen kann, wobei das hängende Element 11 und die Verbindung 12a eine Pendelstruktur 2a mit einer Masse m&sub1; (im weiteren, wie im Voranstehenden, als Masse m&sub1; bezeichnet) konstituieren. Das dynamische Absorptionsteil 1a ist oberhalb des Schwerpunkts der Masse m&sub1; angebracht, zum Beispiel an einem Trägerabschnitt 0&sub1; (im weiteren als Drehpunkt 0&sub1; bezeichnet) auf der Verbindung 12a, an der Seite, die dem hängenden Element 11 in bezug auf den Drehpunkt 0 in diesem Ausführungsbeispiel gegenüberliegt, so daß das dynamische Absorptionsteil 1 eine Dämpfwirkung auf die Masse m, ausübt. Demgemäß ist das dynamische Absorptionsteil 1a in seiner Konfiguration nicht beschränkt auf, aber funktional unterteilt in eine Verbindung 21, die so angebracht ist, daß das dynamische Absorptionsteil 1a um den Drehpunkt 0&sub1; schwingen kann, ein Massenelement 13 mit einer Masse m&sub2; (im weiteren, so wie voranstehend, als Masse m&sub2; bezeichnet), an der Verbindung 21 hängend, und ein zwischen der Verbindung 21 und der Verbindung 12a angeordnetes Dämpferelement 15 mit einem Dämpfungskoeffizienten c.
Des weiteren ist in operativer Verbindung mit der Masse ml wie im ersten Ausführungsbeispiel das dynamische Absorptionsteil 1a oberhalb des Schwerpunkts der Masse ml vorgesehen, so daß das dynamische Absorptionsteil 1a optimal auf die natürliche Vibration der Pendelbewegung der Masse m&sub1; abgestimmt ist, abhängig von dem Masseverhältnis der angehängten Masse (Masse des angehängten Systems/Masse des Hauptsystems), womit eine Dämpfungswirkung ausgeübt wird.
Als nächstes wird die Vibration der Masse m&sub1; theoretisch analysiert, auf die das oben beschriebene dynamische Absorptionsteil 1a angewendet wurde.
Wie in Fig. 7 dargestellt, befindet sich der Drehpunkt 0&sub1; eines angehängten Pendelsystems im dynamischen Absorptionsteil 1a oberhalb des Drehpunkts 0 des Hauptsystems. Eine Di stanz zwischen dem Drehpunkt 0&sub1; und dem Drehpunkt 0 beträgt 1. Es wird angenommen, daß die Winkelverschiebung der Verbindung 12a des Hauptsystems und diejenige der Verbindung 21 des dynamischen Absorptionsteils 1a θ&sub1; bzw. θ&sub2; betrage und die Strecken von den Drehpunkten 0 bzw. 0, zu den Schwerpunkten der Massen m, m&sub1;, (die Längen der Arme) I&sub1; bzw. I&sub2; betragen. In diesem Fall werden die Massen-Positionen des Hauptsystems und des angehängten Systems durch die folgenden Gleichungen (35) bis (38) dargestellt:
x&sub1; = l&sub1;sinθ&sub1; (35)
y&sub1; = l&sub1;cosθ&sub1; (36)
x&sub2; = l&sub2;sin(θ&sub1; + θ&sub2;) - lsinθ&sub1;(37)
y&sub2; = l&sub2;cos(θ&sub1; + θ&sub2;) - lcosθ&sub1; (38)
Wenn der Dämpfungskoeffizient des angehängten Systems c und die äußere, auf das Hauptsystem wirkende Kraft Peiwt ist, so ergibt die Linearisierung unter Verwendung der Lagrange-Gleichung die folgenden Gleichungen (39) und (40):
(m&sub1;l²&sub1; + m&sub2;l²&sub2; + m&sub2;l² - 2m&sub2;ll&sub2;) &sub1; + (m&sub2;l²&sub2; - m&sub2;ll&sub2;) &sub2; + (m&sub1;l&sub1; + m&sub2;l&sub2; - m&sub2;l)gθ&sub1; + m&sub2;l&sub2;gθ&sub2; = Pl&sub1;eiwt (39)
(m&sub2;l²&sub2; - m&sub2;ll&sub2;) &sub1; + m&sub2;l²&sub2;&sub2; + cl²&sub2;&sub2; + m&sub2;gl&sub2;θ&sub1; + m&sub2;gl&sub2;θ&sub2; = 0 (40)
Diese Gleichungen werden durch Verwendung der in der folgenden Gleichung (41) verwendeten Symbole und der in Gleichung (18) verwendeten Symbole dimensionslos gemacht, dann ergeben die Gleichungen, welche die Winkelverschiebungen des Hauptsystems und des angehängten Systems wiedergeben, dieselben Gleichungen (19) und (21). Die Gleichungen (24), (30) und (32) geben auch die optimale Abstimmung und das Äquivalenzmassenverhältnis:
γ = (l&sub2; - 1)/l&sub1;, ω&sub2;a = g/l&sub2; (41)
Fig. 8 ist eine schematische Darstellung von Komponenten einer Pendelstruktur 2b, die ein dynamisches Absorptionsteil 1b mit Kreisbahn gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet. In Fig. 8 sind die der Fig. 7 entsprechenden Teile mit den selben Bezugszeichen wie in Fig. 7 versehen. Dieses dynamische Absorptionsteil 1b unterscheidet sich von seinem Gegenstück in Fig. 7 insofern, als die Masse m&sub2; in Fig. 7 vom Drehpunkt 0&sub1; über die Verbindung 21 hängt, wohingegen die Masse m&sub2; hier auf einer Kreisbahn 22 aufliegt, so daß die Masse m&sub2; die Kreisbahn 22 entlang rollen kann. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Kreisbahn 22 in die Verbindung 12b integriert, entspricht aber in dynamischer Hinsicht im wesentlichen der Fig. 7. Außerdem ist in dem in Fig. 8 dargestellten Ausführungsbeispiel das Dämpferelement in den Rollen eingefügt, bei denen es sich um rollende Bestandteile handelt, die in der Figur nicht dargestellt sind.
Fig. 9 und Fig. 10 sind schematische Darstellungen von Komponenten einer Pendelstruktur 2c, welche ein pendelartiges, dynamisches Absorptionsteil 1c gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet. In den Figuren sind die den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen entsprechenden Teile mit denselben Bezugszeichen wie in Fig. 9 und Fig. 10 versehen und es wird auf Beschreibungen derselben verzichtet.
Dieses dynamische Absorptionsteil 1c, wie in Fig. 9 dargestellt, ist so angeordnet, daß eine Verbindung 12c vertikal gehalten wird, eine Verbindung 21c mit einer daran hängenden Masse m&sub2; in bezug auf die Horizontale in einem Winkel α (0º < α < 90º) geneigt ist (für α wird in Fig. 9 in der Abwärtsrichtung ein positives Vorzeichen angenommen). Ein Dämpferelement 15 ist in seiner Konfiguration nicht beschränkt auf, aber funktional zwischen der Verbindung 12c und der Verbindung 21c angeordnet.
Als nächstes wird die Vibration der Masse ml, auf die das oben beschriebene dynamische Absorptionsteil 1 angewendet worden ist, theoretisch analysiert.
Im Falle eines Doppelpendels, bei dem ein angehängtes Pendelsystem unterhalb des Hauptsystems vorgesehen ist, würde eine lange Periode des Hauptsystems einen langen Arm des angehängten Pendelsystems ergeben, woraus praktische Nachteile entstünden. Deshalb ist das dynamische Absorptionsteil 1c, wie in Fig. 9 und Fig. 10 dargestellt, so gemacht, daß eine lange Periode von einem kurzen Arm erzielt wird. Wenn ein angehängtes Pendelsystem mit einer Armlänge I&sub1; so bereitgestellt wird, daß es in einem Winkel α bezüglich der horizontalen Fläche geneigt ist, läßt sich die daraus resultierende natürliche Frequenz durch die folgende Gleichung (42) darstellen:
ω² = gsin α/l²(42)
Wenn, wie in Fig. 10 dargestellt, eine Winkelverschiebung des angehängten Pendelsystems ist θ&sub2;, dann kann die Position der Masse des Hauptsystems und diejenige des angehängten Systems durch die folgenden Gleichungen (43) bis (46) dargestellt werden:
x&sub1; = l&sub1;sinθ&sub1; (43)
y&sub1; = l&sub1;cosθ&sub1; (44)
z&sub2; = -l&sub2;cosθ&sub2;cosα (46)
Ausgehend von diesen Gleichungen wird die Lagrange-Bewegungsgleichung bearbeitet, und unter Verwendung der in der folgenden Gleichung (47) verwendeten Symbole und der Symbole wie in Gleichung (18) dimensionslos gemacht, ergeben Verlagerungen des Hauptsystems und des angehängten Systems die Gleichungen (19) und (21), wie im vorangehenden Ausführungsbeispiel. Auch die optimale Anpassung und das Äquivalenzmassenverhältnis werden durch die Gleichungen (24), (30) und (32) gegeben.
γ = (l&sub2;sinα + l)/l&sub1;, ω²a = gsinα/l&sub2; (47)
Fig. 11 und Fig. 12 sind schematische Darstellungen von Komponenten einer Pendelstruktur 2d, in der ein dynamisches Absorptionsteil 1d eines umgekehrt-geneigten Pendeltyps gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird. Die Teile, die jenen in Fig. 7 entsprechen, sind mit denselben Bezugszeichen wie in Fig. 7 versehen.
In diesem Ausführungsbeispiel ist ein hängendes Element 11 über die Verbindung 12d so an einem unterstützenden Abschnitt 0 (im weiteren als Drehpunkt 0 bezeichnet, wie in der voranstehenden Beschreibung) aufgehängt, daß es schwingen kann, wobei das hängende Element 11 und die Verbindung 12d eine Pendelstruktur 2d mit einer Masse m&sub1; (im weiteren wie oben - als Masse m&sub1; bezeichnet) ergeben. Das dynamische Absorptionsteil 1d, welches ein Massenelement m&sub2;, das von einer umgekehrten Verbindung 21d gehalten wird, die sich vom Drehpunkt 0&sub1; auf der Verbindung 12d aufwärts erstreckt, ein zwischen der Verbindung 12d und der umgekehrten Verbindung 21d angeordnetes Federelement 14 (Rotationskonstante der Feder: k') umfaßt, und ein Dämpferelement 15 (Dämpfungskoeffizient: c) ist oberhalb des Schwerpunkts der Masse m&sub1; so angebracht, daß das dynamische Absorptionsteil 1d eine Dämpfungswirkung auf die Masse m&sub1; aufbringen kann.
Des weiteren ist, wie in Fig. 12 gezeigt, die Verbindung 21d in einem Winkel α (-90 ≤ α < 0) zur 2'-Achse parallel zur z-Achse geneigt (für α wird in der Abwärtsrichtung in Fig. 12 ein positives Vorzeichen angenommen). Zusätzlich wird in Fig. 12 der Winkel α erklärt, während andere, nicht unmittelbar mit diesem Zweck verknüpfte Komponenten in Fig. 12 nicht dargestellt sind.
Es wird festgehalten, daß die in Zusammenhang mit dem ersten Ausführungsbeispiel ausgeführte Theorie grundsätzlich auf das vorliegende Ausführungsbeispiel nur anwendbar ist, wenn die Gleichung (42) und die zweite Gleichung von (47) (ωa² = g sina/I&sub2;), welche beide die natürliche Frequenz des angehängten Pendelsystems darstellen, durch die Gleichungen ersetzt werden, die durch Hinzufügen von (k'/(m&sub2; · I&sub2;²)) auf der rechten Seite der Gleichung (42) sowie der zweiten Gleichung von (47) erlangt werden. Deshalb wird auf eine Beschreibung derselben hier verzichtet.
Als nächstes wurden Experimente zu Modellen durchgeführt, welche das dynamische Absorptionsteil 1b mit der Kreisbahn gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel verwenden, wie in Fig. 8 beispielhaft dargestellt. In den Experimenten gilt I&sub1; = 1 m, m&sub1; = 8 kg, m&sub2; = 0,8 kg, der Radius der Kreisbahn betrug 1 m. Des weiteren wurden hinsichtlich des Anbringungsortes des dynamischen Absorptionsteils 1b drei Positionen gewählt: γ = 0,25 (ue = 0,56), 0,5 (ue = 0,025) und 1 (ue = 0). Die Reaktion infolge einer ersten Verlagerung in jedem Fall ist in Fig. 13 bis Fig. 15 dargestellt. Wie bei den Ergebnissen theoretischer Analysen, zeigt sich beinahe keine Dämpfungswirkung, wenn sich das dynamische Absorptionsteil 1b in der Nähe des Schwerpunkts des Hauptsystems befindet (γ = 1). Wenn das dynamische Absorptionsteil 1b weiter oberhalb des Schwerpunkts (γ = 0,5, γ = 0,25) angebracht ist, stellt sich eine stärkere Dämpfungswirkung ein. Allerdings ist bei diesen Experimenten die Dämpfung des dynamischen Absorptionsteils 1b von der Reibung zwischen dem dynamischen Absorptionsteil 1b und der Kreisbahn 22 abhängig und nicht auf einen Optimalzustand abgestimmt.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf Seilhängetransportvorrichtungen als Anwendungszweck beschränkt, sondern anwendbar auf die gesamte Bandbreite von Pendelstrukturen. Die Dämpfung durch die vorliegende Erfindung unterscheidet sich von derjenigen durch dynamische Absorptionsteile herkömmlicher Translationsbewegungssysteme dadurch, daß in der vorliegenden Erfindung die Masse des dynamischen Absorptionsteils sowie das Hauptsystem durch die Neigung des Hauptsystems der Schwerkraft unterliegen. Wenn das dynamische Absorptionsteil im Schwerpunkt des Hauptsystems angebracht ist, so neutralisieren einander das Moment auf Basis der durch die Verlagerung des dynamischen Absorptionsteils verursachten Federkraft und das Moment auf Basis der durch die Schwerkraft des dynamischen Absorptionsteils verursachten Federkraft hinsichtlich der auf das Hauptsystem wirkenden Momente. Daraus folgt, daß das Hauptsystem und das dynamische Absorptionsteil so angeordnet sind, daß zwei Systeme mit derselben natürlichen Frequenz aneinander durch einen Dämpfer gekoppelt sind und somit integriert schwingen. Wenn allerdings das dynamische Absorptionsteil in Entfernung vom Schwerpunkt des Hauptsystems positioniert ist, so wirkt das Moment vom dynamischen Absorptionsteil auf das Hauptsystem.
Wie oben beschrieben, können für die vorliegende Erfindung, wenn der Anbringungsort des Absorptionsteils als Parameter genommen wird, das Dämpfen durch dynamische Absorptionsteile des Federmassentyps, Pendeltyps, Kreisbahntyps, geneigten Pendeltyps und umgekehrt geneigten Pendeltyps analysiert und deshalb mittels verallgemeinerter theoretischer Formeln erklärt werden. Die optimale Anpassung und das die Dämpfungswirkung repräsentierende Äquivalenzmassenverhältnis werden durch Multiplikation des Massenverhältnisses u des dynamischen Absorptionsteils und des Hauptsystems mit (1 - γ)² erreicht (wobei γ ist gleich ein Ergebnis der Division der Distanz vom Drehpunkt zu dem Punkt, wo das dynamische Absorptionsteil angebracht ist, durch die Länge des Arms des Hauptsystems). Demgemäß wird das dynamische Absorptionsteil zu Zwecken der Dämpfung vorzugsweise so weit oben wie möglich angebracht.
Zudem wurden das erste bis fünfte Ausführungsbeispiel beschrieben, wobei in jedem Ausführungsbeispiel nur eine Einheit des dynamischen Absorptionsteils 1-1d vorgesehen ist. Allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt, sondern umfaßt Klassen, wo mehrere der dynamischen Absorptionsteile 1 bis 1d vorgesehen sind, um die Pendelstrukturen Pendelstruktur 2-2d in Fortschreitungsrichtung auszugleichen, d. h. in der zur xy-Ebene vertikal stehenden Richtung. So kann beispielsweise in Fig. 12 zusätzlich zu dem dynamischen Absorptionsteil 1d, wie in der Figur dargestellt, ein weiteres dynamisches Absorptionsteil 1d an einer Position vorgesehen sein, die in der z-Achsen-Richtung hinsichtlich der y-Achse symmetrisch ist.
Wie aus der voranstehenden Beschreibung hervorgeht, können gemäß der vorliegenden Erfindung mehrere dynamische Absorptionsteile oberhalb des Schwerpunkts einer Pendelstruktur und diese begleitend auf eine Weise vorgesehen sein, daß die dynamischen Absorptionsteile eine Dämpfungswirkung auf die Pendelstruktur ausüben können.
Demnach wird, wie oben detailliert beschrieben, eine relative Verlagerung zwischen dem Masseelement eines dynamischen Absorptionsteils und einer dieses tragenden Pendelstruktur bewirkt, so daß die Vibrationsenergie der Pendelstruktur absorbiert wird. Daraus folgt, daß die Dämpfungswirkung auf die Pendelstruktur klar und ohne Notwendigkeit von Energie wie elektrischer Energiezufuhr oder Verlängerung des Pendelarms ausgeübt werden kann. Auf diese Weise kann die Schwingung der Pendelstruktur mit größerer Wirkung unterdrückt werden, wodurch sich vorteilhafter Weise eine größere Vielfalt von Anwendungsmöglichkeiten für die Pendelstruktur ergibt.

Claims

1. Vorrichtung mit einer Pendelstruktur, umfassend einen hängenden Körper (11) und ein Verbindungselement (12), das den hängenden Körper (11) mit einem einzelnen Drehpunkt (0) so verbindet, daß die Pendelstruktur als ganzes um den Drehpunkt schwingt, wobei der hängende Körper (11) und das Verbindungselement während der Schwingbewegung in fester Beziehung zueinander stehen, und des weiteren umfassend ein dynamisches Absorptionsteil, welches auf die Pendelstruktur so wirkt, daß deren Schwingung gedämpft wird, wobei das dynamische Absorptionsteil mit einem beweglichen Dämpfmassenelement (13) versehen ist, welches an der Pendelstruktur befestigt und entlang eines Weges beweglich ist, der im Verhältnis zur Pendelstruktur fixiert ist, wobei das Dämpfmassenelement insofern von der Schwerkraft beeinflußt wird, als es sich entlang des Weges bewegt, wenn die Pendelstruktur schwingt, wobei das dynamische Absorptionsteil des weiteren einen Dämpfer (15) aufweist, welcher die Dämpfenergie vom Dämpfmassenelement auf die Pendelstruktur überträgt, dadurch gekennzeichnet, daß das bewegliche Dämpfmassenelement (13) an der Pendelstruktur oberhalb des Schwerpunkts derselben befestigt ist.

2. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Weg durch eine weitere Verbindung (21, 21c, 21d) definiert ist, welche das Dämpfmassenelement (13) mit einem zusätzlichen einzelnen Drehpunkt (01) verbindet, der im Verhältnis zur Pendelstruktur fixiert ist, so daß das Dämpfmassenelement um den zusätzlichen einzelnen Drehpunkt (01) schwingt.

3. Vorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei Federmittel (14) sowie der Dämpfer (15) die Energie vom Dämpfmassenelement auf die Pendelstruktur übertragen.

4. Vorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei das dynamische Absorptionsteil im wesentlichen auf die natürliche Vibration der Pendelbewegung der Pendelstruktur abgestimmt ist.

5. Vorrichtung gemäß Anspruch 2, 3 oder 4, wobei der zusätzliche Drehpunkt (01) auf einer Linie liegt, die durch den hängenden Körper und den Drehpunkt (0) geht, um den die Pendelstruktur schwingt.

6. Vorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei der zusätzliche Drehpunkt (01) oberhalb des Drehpunkts (0) liegt, um den die Pendelstruktur schwingt.

7. Vorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei das Dämpfmassenelement (13) oberhalb des zusätzlichen Drehpunkts (01) liegt.

8. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Weg durch eine Bahn definiert wird, entlang derer sich das Dämpfmassenelement bewegt.

9. Vorrichtung gemäß Anspruch 8, wobei die Bahn mit einer konkaven Fläche gekurvt ist, auf der das Dämpfmassenelement sich bewegt, und zwar gegen den Drehpunkt (0) gewendet, um den die Pendelstruktur schwingt.

10. Vorrichtung gemäß Anspruch 9, wobei sich das Dämpfmassenelement auf Rädern (16) die Bahn entlang bewegt und der Dämpfer zum Bremsen der Drehbewegung der Räder dient.

11. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das Dämpfmassenelement (13) linear in Querrichtung zur Verbindung (12) beweglich ist, zwischen dem Dämpfmassenelement und der Verbindung (12) ein Federelement (14) eingefügt ist und der Dämpfer (15) parallel zum Federelement wirksam ist und das dynamische Absorptionsteil auf die natürliche Vibration der Pendelbewegung der Pendelstruktur abgestimmt ist.

12. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das Dämpfmassenelement an einer weiteren Verbindung (21, 21c, 21d) hängt und so angeordnet ist, daß es um einen zusätzlichen Drehpunkt (01) schwingt, der oberhalb des Schwerpunkts der Pendelstruktur angebracht ist, der Dämpfer (15) zwischen den zwei Verbindungen eingefügt ist und das dynamische Absorptionsteil auf die natürliche Vibration der Pendelbewegung der pendelartigen Struktur abgestimmt ist.

13. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das Dämpfmassenelement auf einer kreisförmigen Bahn vorgesehen ist, welche integriert in die Verbindung (12) gebildet ist, so daß das Dämpfmassenelement auf dieser Bahn rollen kann, und der Dämpfer ist zwischen dem Dämpfmassenelement und der Verbindung (12) eingefügt, und das dynamische Absorptionsteil ist optimal auf die natürliche Vibration der Pendelbewegung der pendelartigen Struktur in Abhängigkeit von dem angehängten Massenverhältnis abgestimmt.

14. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das Dämpfmassenelement an einer zusätzlichen Verbindung (21c) aufgehängt ist, die so angeordnet ist, daß sie im Verhältnis zur Verbindung (12), an der der Körper (11) hängt, schwingt, und schräg zu einer horizontalen Richtung angeordnet ist, während die Verbindung, an welcher der hängende Körper hängt, in ihrer Ruheposition verharrt, der Dämpfer (15) zwischen den beiden Verbindungen eingefügt ist und das dynamische Absorptionsteil auf die natürliche Vibration der Pendelbewegung der pendelartigen Struktur abgestimmt ist.

15. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das Dämpfmassenelement von einer umgekehrten Verbindung (21d) unterstützt wird, die so angeordnet ist, daß sie im Verhältnis zur Verbindung (12), an welcher der hängende Körper hängt, schwingt, der Dämpfer (15) zwischen den beiden Verbindungen eingefügt ist und das dynamische Absorptionsteil optimal auf die natürliche Vibration der Pendelbewegung der pendelartigen Struktur abgestimmt ist.

16. Vorrichtung gemäß jedem der voranstehenden Ansprüche, wobei der hängende Körper (11) ein hängender Körper einer Seilhängetransportvorrichtung ist und der Drehpunkt (0), um den die Pendelstruktur schwingt, sich an dem Seil derselben befindet.