DE69332003T2

DE69332003T2 - Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren

Info

Publication number: DE69332003T2
Application number: DE1993632003
Authority: DE
Inventors: Rene Fransen; Karel Van Den Berg
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1992-03-30
Filing date: 1993-03-16
Publication date: 2003-01-02
Anticipated expiration: 2013-03-17
Also published as: DE69333621T2; EP0872175B1; EP1123651A3; EP1123651A2; NL9200582A; EP0872175A3; EP0564023A1; DE69333621D1; DK0872175T3; EP0564023B1; EP1123651B1; DK0564023T3; DE69332003D1; EP0872175A2; DK1123651T3; DE69318751T2; DE69318751D1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, die eine Milchproben-Entnahmevorrichtung mit mehreren Milchaufnahmeelementen zur Aufnahme eines Bruchteiles der von den Tieren gewonnenen Milch umfaßt.
Eine derartige Milchproben-Entnahmevorrichtung ist z. B. aus der US-A-4 569 236 bekannt.
In dieser Druckschrift ist eine Probenentnahmevorrichtung zur Entnahme einer Vielzahl von Milchproben aus den Zitzen einer Kuh beschrieben. Die Vorrichtung umfaßt einen Körper mit Buchsen zur Aufnahme der Enden von an die Zitzenbecher angeschlossenen Leitungen. Die Vorrichtung umfaßt ferner Passagen in dem Körper, die die Buchsen mit einzelnen Probengefäßen verbinden, und ein gemeinsames Ventilglied zum Öffnen oder Schließen der Passage zwischen den Buchsen und den Probengefäßen. Die oben beschriebene Probenentnahmevorrichtung hat den Nachteil, daß während der Probenentnahme überschüssige Probenflüssigkeit aus der Probenpassage über eine Überlauföffnung abfließt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Probenentnahmevorrichtung zu schaffen, bei der der obengenannte Nachteil nicht auftritt oder zumindest weitgehend vermieden wird.
Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß die Vorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, daß die Milchaufnahmeelemente mittels eines Einspritzelementes befüllbar sind, das über eine Milchzwischenleitung mit einer Abgreifstelle in einer weiteren Milchleitung verbunden ist, und daß die Vorrichtung mit einer Füllstandsermittlungsvorrichtung versehen ist, mit deren Hilfe der Füllstand in einem Aufnahmeelement ermittelt werden kann, wobei die Füllstandsermittlungsvorrichtung einen Füllstandssensor oder mehrere übereinanderliegende Füllstandssensoren aufweist, der bzw. die nach Aufnahme einer vorgegebenen Milchmenge in einem unter dem Einspritzelement angeordneten Milchaufnahmeelement ein Signal liefert bzw. liefern, mit dessen Hilfe ein Schaltelement in der Milchzwischenleitung geschlossen werden kann.
Um z. B. vier Milchproben von ein und derselben Kuh bei vier Melkdurchgängen entnehmen zu können, ist die Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, daß die Füllstandsermittlungsvorrichtung durch vier Füllstandssensoren gebildet ist. Mit jedem Füllstandssensor für einen Melkdurchgang kann eine Probe entnommen werden.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist ein Füllstandssensor durch einen optischen oder akustischen Sensor gebildet.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist die an ein Milchaufnahmeelement anschließbare Zwischenleitung an einer Abgreifstelle in der Milchleitung zwischen einem Milchmengenmesser und einem Milchtank mit der Milchleitung zu verbinden. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist das Schaltelement durch einen rechnergesteuerten Hahn gebildet, der in der Zwischenleitung angeordnet ist. Dadurch kann mit Hilfe des Computers bestimmt werden, wann eine Probe von einem bestimmten Tier genommen wird.
Gemäß der Erfindung umfaßt die Probenentnahmevorrichtung einen karussellartigen drehbaren Träger mit mehreren Milchaufnahmeelementen. Jedes Milchaufnahmeelement kann eine Milchprobe von einem bestimmten Tier aufnehmen. Dadurch ist es möglich, mehrere Elemente mit Proben zu befüllen.
Fig. 1 zeigt einen Melkstand mit einer Probenentnahmevorrichtung zum Entnehmen eines Bruchteiles der Milch;
Fig. 2 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Probenentnahmevorrichtung;
Fig. 3 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Probenentnahmevorrichtung;
Fig. 4 ist ein Schnitt durch die zweite Probenentnahmevorrichtung, die auch Teil des in Fig. 2 gezeigten ersten Ausführungsbeispieles sein kann;
Fig. 5 ist eine Draufsicht auf den in Fig. 4 gezeigten karussellartigen drehbaren Träger entlang der Linie V-V.
Fig. 1 zeigt eine schematische Anordnung einer Melkanlage zum Melken von Kühen. Die Melkanlage weist einen Melkstand 1 auf, in dem sich eine Kuh 2 aufhält. In dem Melkstand 2 ist ein Melkroboter 3 angeordnet, der an seinem Ende vier Zitzenbecher 4 aufweist. Die Zitzenbecher 4 sind mittels des Melkroboters 3 automatisch an die Zitzen der Kuh 2 anschließbar. Die Erfindung ist jedoch völlig unabhängig von der Art des Anschlusses der Zitzenbecher 4; die Zitzenbecher 4 können sowohl gemeinsam und in einem einzigen Milchleitungshalter zusammengefaßt sein als auch getrennt und unabhängig voneinander an zugehörige Zitzen des Euters der Kuh 2 angeschlossen werden. Die mittels der Zitzenbecher 4 aus jedem Euterviertel gewonnene Milch kann je nach Bedarf über getrennte Leitungen oder eine gemeinsame Leitung 5 in eine Milchmengenmeßvorrichtung 6 geleitet werden (Fig. 2). Aus der Milchmengenmeßvorrichtung 6 wird die Milch über eine Milchleitung 7 in einen Milchkühltank 8 geleitet.
Die Melkanlage weist außerdem eine Probenentnahmevorrichtung 9 auf, die zwischen der Milchmengenmeßvorrichtung 6 und dem Milchkühltank 8 angeordnet ist, und mittels der ein Teil der von der Kuh 2 bei jedem Melkvorgang gelieferten Milch automatisch aufzunehmen ist, wobei dieser Teil z. B. 1% der von der Kuh 2 gelieferten Gesamtmilchmenge beträgt.
Fig. 2 zeigt eine Basisanordnung der Melkanlage, in der schematisch dargestellt ist, wie die Probenentnahmevorrichtung 9 in die Melkanlage eingegliedert ist.
Die in Fig. 2 gezeigte Melkanlage ist mit einem Milchdurchflußmengenmesser 10 versehen, der in der niederländischen Patentanmeldung 8900479 ausführlich beschrieben ist. Der Milchdurchflußmengenmesser 10 weist einen Milchbehälter 11 und eine Milchmeßkammer 12 auf, wobei die Milch unter der Wirkung eines Vakuums über die mit dem Zitzenbecher 4 verbundene Leitung 5 vom Milchbehälter 11 in die Milchmeßkammer 12 strömt. Während des Melkens der Kuh 2 wird jeweils eine bestimmte Menge der Milch mit Hilfe von Druckluft aus der Milchmeßkammer 12 in eine Abflußleitung 13 gepumpt. Die Milchmeßkammer 12 weist einen ersten Milchfüllstandssensor 14 auf, der feststellt, ob sich eine bestimmte Menge Milch in der Milchmeßkammer 12 befindet. Sobald der Milchpegel in der Milchmeßkammer 12 die Höhe erreicht hat, in der der Sensor 14 angeordnet ist, liefert dieser Sensor 14 ein Steuersignal 51 (Fig. 2), worauf die Milchmeßkammer 12 leergepumpt werden kann. Der erste Milchfüllstandssensor 14 kann auch ein Steuersignal 52 an einen Computer 15 geben, in dem die Menge der gewonnenen Milch für jedes Tier aktualisiert wird. Dabei wird jedes Tier bei Betreten des Melkstandes 1 mit Hilfe eines nicht näher dargestellten Tieridentifizierungssystems von dem Computer 15 "erkannt".
Das Leerpumpen der Milchmeßkammer 12 erfolgt durch eine Pumpe 16 mit konstantem Hub, in der die Milch in zwei Richtungen herausgepumpt werden kann. Der größte Teil der von der Pumpe 16 herausgepumpten Milchmenge wird über eine erste Abflußleitung 17 in den Milchkühltank 8 gepumpt. Die erste Abflußleitung 17 enthält eine Kühlvorrichtung 18, mit der die Milch vor Einleitung in den Milchkühltank 8 auf eine vorgegebene Temperatur abgekühlt werden kann. Außerdem ist mit der Pumpe 16 eine zweite Abflußleitung 19 verbunden, über die ein vorgegebener kleiner Teil der Milch, beispielsweise 1% der durch die Leitung 13 strömenden Milch, in die Probenentnahmevorrichtung 9 abgeführt werden kann. Die zweite Abflußleitung 19 kann in zwei oder mehrere weitere Abflußleitungen unterteilt sein, in denen jeweils ein Schaltelement 20 angeordnet ist. Das Schaltelement 20 besteht vorzugsweise aus einem elektromagnetisch gesteuerten 3/3-Ventil. Jedes Schaltelement 20 weist drei Anschlüsse auf und kann in drei Schaltpositionen eingestellt werden. Mit dem ersten Anschluß 21 ist die zweite Abflußleitung 19 verbunden, über die Milch zu dem Schaltelement 20 geleitet werden kann. Eine relativ kurze Abflußleitung, über die die Milch in ein Milchaufnahmeelement 23 geleitet werden kann, ist mit dem zweiten Anschluß 22 verbunden. Mit dem dritten Anschluß 24 ist eine Abflußleitung verbunden, über die Spülwasser zum Reinigen des Milchleitungssystems abgeleitet werden kann, wobei das Spülwasser während des Reinigungsvorganges über die zweite Leitung 19 zugeführt wird.
Der Milchkühltank 8 weist ferner eine zweite Pumpe 25 auf, mit der der Tank leergepumpt werden kann.
Die in Fig. 2 gezeigte Probenentnahmevorrichtung arbeitet wie folgt:
Nachdem eine Kuh 2 den Melkstand 1 betreten hat, werden die Zitzenbecher 4 von dem Melkroboter 3 an die Zitzen angeschlossen. Über die Leitung 5 wird Milch in die Milchmeßkammer 12 geleitet. Nach Ablauf eines vorgegebenen Zeitraumes gibt der Milchfüllstandssensor 14 ein Signal 51 an den Computer 15, worauf der Computer 15 ein Signal an die Pumpe 16 gibt, aufgrund dessen die Milchmeßkammer 12 leergepumpt wird. Von dem Tieridentifizierungssystem wurde bereits die Identität der Kuh 2 ermittelt, und es wurde entschieden, ob von der Kuh 2 eine Probe genommen werden soll. Hat der Computer 15 entschieden, daß von der Kuh 2 eine Milchprobe zu nehmen ist, so gibt der Computer 15 ein Signal 53 an eines der Schaltelemente 20, damit ein Teil der Milch in einem Milchaufnahmeelement 23 aufgefangen wird. Bevor eines der Schaltelemente 20 ein Signal 53 von dem Computer 15 erhält, befinden sich die Schaltelemente 20 in einer ersten Position, in der die Verbindungen zwischen den Anschlüssen 21, 22 und 24 unterbrochen sind. Empfängt ein Schaltelement 20 ein Signal 53 von dem Computer 15, so wird das betreffende Schaltelement 20 in eine zweite Position eingestellt, in der eine Verbindung zwischen dem ersten Anschluß 21 und dem zweiten Anschluß 22 hergestellt wird. Von der aus der Milchmeßkammer 12 gepumpten Milch wird ein Teil von dem zugehörigen Milchaufnahmeelement 23 aufgenommen. Dabei kann die Pumpe 16 so eingestellt sein, daß beispielsweise 99% der Milch über die erste Abflußleitung 17 in den Kühltank 8 und 1% über die zweite Abflußleitung in das Milchaufnahmeelement 23 geleitet werden. Während eines Melkvorganges wird die Milchmeßkammer 12 einige Male gefüllt und entleert, da das Fassungsvermögen der Milchmeßkammer 12 so gewählt ist, daß es geringer ist als die von einer Kuh während des Melkvorganges gelieferte Milchmenge. So wird bei jedem Leerpumpen der Milchmeßkammer 12 ein Teil der Milch von dem Milchaufnahmeelement 23 aufgenommen. Da der Milchertrag pro Kuh und folglich auch die Anzahl der Leerungen der Milchmeßkammer 12 schwanken können, besteht die Gefahr, daß in jedem Milchaufnahmeelement 23 und/oder bei jeder Probenentnahme von einer Kuh eine unterschiedliche Milchmenge von einem Milchaufnahmeelement 23 aufgenommen wird. Um dies zu verhindern, kann der Computer 15 derart programmiert sein, daß nicht bei jeder Leerung der Milchmeßkammer 12, sondern X Male pro Melkvorgang eine Probenentnahme erfolgt. Es besteht auch die Möglichkeit, in einem Speicher des Computers 15 zu speichern, welches Milchaufnahmeelement 23 welcher Kuh zugeordnet ist, so daß nachträglich aus dem Speicher abgerufen werden kann, welche Milchprobe von welcher Kuh stammt.
Nach der Probenentnahme von einer Kuh kann das Leitungssystem mittels einer Spülflüssigkeit gereinigt werden, wobei das Schaltelement 20 von dem Computer 15 in eine dritte Position eingestellt wird. Auf diese Weise können die Milchmengenmeßvorrichtung 6 und die Probenentnahmevorrichtung gereinigt werden, bevor eine andere Kuh den Melkstand 1 betritt, so daß Milch von einer Kuh nicht mit Milch von einer anderen Kuh gemischt wird.
Zusätzlich zu der oben beschriebenen automatischen Entnahme einer Milchprobe an einem Milchdurchflußmengenmesser betrifft die Erfindung auch die automatische Entnahme einer Milchprobe mittels eines Milchmeßrohres 26. Während des Melkens eines Tieres fließt die Gesamtmenge der gewonnenen Milch über eine Leitung 5 in die Milchmeßrohre 26. Die Unterseite des Milchmeßrohres 26 weist eine Abflußleitung 27 auf, in der ein zweites Schaltelement 28 angeordnet ist. Mittels des zweiten Schaltelementes 28 kann die Abflußleitung 27 geschlossen werden. Das zweite Schaltelement 28 kann als elektromagnetisch zu betätigendes 2/2-Ventil ausgeführt sein, wobei die Anordnung so getroffen ist, daß in einer ersten Stellung die Milch frei durch die Abflußleitung 27 fließen kann und der Milchstrom in einer zweiten Stellung unterbrochen ist. Zwischen dem Milchmeßrohr 26 und dem zweiten Schaltelement 28 ist eine dritte Leitung 29 an die Abflußleitung 27 angeschlossen. In der dritten Leitung 29 ist ein drittes Schaltelement 30 angeordnet, mit dem die dritte Leitung 29 geschlossen werden kann. Dieses dritte Schaltelement 30 kann ebenfalls als elektromagnetisch zu betätigendes 2/2-Ventil ausgeführt sein. In dem zwischen dem zweiten Schaltelement 28 und dem Milchkühltank 8 liegenden Abschnitt der Abflußleitung 27 sind eine Pumpe 31 und eine Kühlvorrichtung 32 angeordnet. Mittels der Pumpe 31, die vorzugsweise eine Pumpe mit nur einer Förderrichtung ist, wird die Milch von dem Meßrohr 26 in den Milchkühltank 8 gepumpt. In der Abflußleitung 27 zwischen dem zweiten Schaltelement 28 und der Pumpe 31 ist eine vierte Leitung 33 vorgesehen, in der ein viertes Schaltelement 34 angeordnet ist. Das Schaltelement 34 und ebenso das zweite Schaltelement 28 können als elektromagnetisch zu betätigendes 2/2-Ventil ausgeführt sein. Von dem vierten Schaltelement 34 kann die Milchzufuhr zu einer zweiten Probenentnahmevorrichtung 35 gesteuert werden.
Die zweite Probenentnahmevorrichtung ist in den Fig. 4 und 5 vergrößert dargestellt. Die zweite Probenentnahmevorrichtung 35 ist durch ein Gelenk 36 mit einem Rahmenbalken 37 verbunden und um die vertikale Achse 38 schwenkbar. Die Schwenkachse 38 ist mittels eines lösbaren Stiftes 39 verriegelt. Nach Lösen des Stiftes 39 und der Achse 38 kann die zweite Probenentnahmevorrichtung 35 von dem Rahmenbalken 37 abgenommen werden. Die zweite Probenentnahmevorrichtung 35 ist in einem Gehäuse angeordnet, das aus zwei Teilen besteht, wobei der erste Teil 40 des Gehäuses durch einen deckelartigen Teil mit aufrechten Seiten und der zweite Teil 41 durch einen L-förmigen Steg gebildet ist, der mit dem Gelenk 36 verbunden ist. Der erste und der zweite Teil des Gehäuses sind durch einen versiegelbaren Bolzen 42 miteinander verbunden. Der untere Teil des L-förmigen Steges 41 reicht bis zu einer Welle durch den Mittelpunkt des deckelartigen Teiles des ersten Teiles 40 des Gehäuses. Nahe dem Ende des L-förmigen Steges 41 ist ein Motor 43 angeordnet. Der Motor 43 ist vorzugsweise ein von einem Servomotor zu steuernder Elektromotor. Der Elektromotor 43 weist eine vertikale Welle 44 auf, die an ihrem Ende mit Nuten versehen ist. Nahe dem unteren Ende der vertikalen Welle 44 ist eine runde Bodenplatte 45 angeordnet, die mit zwei stiftartigen vertikalen Vorsprüngen 46 versehen ist. An ihrer Unterseite weist die Bodenplatte 45 Identifizierungscodes 47 auf, die kreisförmig angeordnet sind und als Strichcode ausgeführt sein können. Der Elektromotor 43 kann auf der Basis des Identifizierungscodes 47 gesteuert werden. Der Identifizierungscode 47 wird mittels eines Sensors 48 gelesen, der auf dem zweiten Teil 41 des Gehäuses angeordnet ist. Der Sensor 48 kann als optischer Sensor ausgeführt sein.
Auf der Bodenplatte 45 ist ein drehbarer karussellartiger Reagenzglasträger 49 angeordnet, der nahe seiner Mitte eine mit Nuten versehene Bohrung 50 aufweist. In der Bohrung 50 ist ferner eine zweite Welle 51 angeordnet, die ebenfalls mit Nuten versehen ist. Das obere Ende der zweiten Welle 51 ist in einem Lager 53 gelagert, das mit einer in der Oberseite des ersten Teiles 40 des Gehäuses angeordneten Speichereinheit 54 verbunden ist. Die Speichereinheit 54 ist in einer kastenförmigen Ausbuchtung des ersten Teiles 40 des Gehäuses angeordnet. Die zweite Welle 51 liegt ferner auf einer Kugel 52 auf, welche auf der vertikalen Welle 44 lagert.
In dem Reagenzglasträger 49 ist eine Anzahl von vorzugsweise mehr als 25 Reagenzgläsern 55 kreisförmig angeordnet. Des weiteren ist der Reagenzglasträger 49 mit einem Auslaßstutzen 56 versehen, dessen unteres Ende in eine Ausnehmung der Bodenplatte 45 eingesetzt ist. Der Reagenzglasträger 49 weist ferner zwei Bohrungen 57 auf, in die die stiftartigen vertikalen Vorsprünge 46 der Bodenplatte 45 eingesetzt sind. Mittels der stiftartigen Vorsprünge 46 und des Auslaßstutzens 56 kann der Reagenzglasträger 49 stets in derselben Position relativ zu der Bodenplatte 45 angeordnet werden.
Der L-förmige Steg des zweiten Teiles 41 des Gehäuses weist eine Bohrung auf, in die ein Trichter 58 eingesetzt ist. Mittels des Schrittmotors 43 kann der Reagenzglasträger 49 derart gedreht werden, daß sich das Ende des Auslaßstutzens 56 über dem Trichter 58 befindet. Mit Höhenabstand genau über dem Trichter 58 ist auf dem deckelartigen ersten Teil 40 des Gehäuses ein Einspritzelement 59 angeordnet, mittels dessen die Reagenzgläser 55 mit Milch gefüllt werden können. Das Einspritzelement 59 ist von einem abgedichteten Gehäuse 60 umschlossen, in dem eine in vertikaler Richtung bewegbare Injektionskanüle 61 angeordnet ist. Die Kanüle 61 kann durch eine Öffnung 62 in der oberen Wandung des ersten Teiles 40 des Gehäuses hindurchgeführt werden. Die Bewegung der Kanüle 61 wird von einem Signal 56 gesteuert, das über eine elektrische Leitung 63 von dem Computer 15 geliefert wird. Am oberen Ende des Einspritzelementes 59 ist eine Zufuhrleitung 64 vorgesehen, über die der Kanüle 61 Milch oder Spülflüssigkeit zugeführt werden kann.
An der Innenseite des aufrechten Teiles des L-förmigen Steges ist eine Füllstandsermittlungsvorrichtung 65 angebracht, mittels der der Füllstand in einem Reagenzglas 55 ermittelt werden kann. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Füllstandsermittlungsvorrichtung 65 durch vier Füllstandssensoren 66 gebildet. Jeder Füllstandssensor 66 liefert ein Signal, das von einem Reflektorstreifen 67 reflektiert wird, wonach das Signal von den Sensoren 66 wieder empfangen wird. Die Sensoren 66 können aus optischen oder akustischen Sensoren bestehen. Der Reflektor 67 besteht aus einem L-förmigen Streifen, der an der Unterseite des ersten Teiles 40 des Gehäuses angebracht ist. Der Reflektor 67 erstreckt sich in vertikaler Richtung nach unten bis zum Roden des Reagenzglasträgers 49 und ist auf der Innenseite der kreisförmig angeordneten Reagenzgläser 55 angebracht. Zwischen dem Reflektorstreifen 67 und den Füllstandssensoren 66 befindet sich immer ein Reagenzglas 55 oder der Auslaßstutzen 59. Der Computer 15 aktualisiert den Füllstand des Reagenzglases 55; wenn ein bestimmtes Reagenzglas 55 mit Milch befüllt wird, so erreicht der Milchpegel in dem Reagenzglas zu einem bestimmten Zeitpunkt eine solche Höhe, daß ein von einem Sensor 66 ausgesandter Lichtstrahl durch die Milch unterbrochen wird, worauf über eine elektrische Leitung 68 ein Signal 57 an den Computer 15 gegeben wird, das anzeigt, daß die Milch in dem Reagenzglas 55 einen bestimmten Pegel erreicht hat.
Die zweite Probenentnahmevorrichtung 35, die in den Fig. 3, 4 und 5 gezeigt ist, arbeitet wie folgt:
Nachdem eine Kuh 2 den Melkstand 1 betreten hat, werden die Zitzenbecher 4 von dem Melkroboter 3 an die Zitzen angeschlossen. Unter Verwendung des Tieridentifizierungssystems werden die Daten der Kuh 2 in den Speicher des Computers eingegeben, und mit Hilfe des Computers 15 wird entschieden, beispielsweise auf der Basis eines Zeitplanes, ob von der Kuh 2 eine Probe genommen werden soll. Nachdem entschieden worden ist, daß von der Kuh 2 eine Probe genommen werden soll, gibt der Computer 15 über die elektrische Leitung 63 ein Signal 56 an das Einspritzelement 59, worauf die Kanüle 61 nach unten durch die Öffnung 62 in dem deckelartigen ersten Teil des Gehäuses 40 hindurchbewegt wird. Sodann wird die Spitze der Kanüle 61 durch eine Öffnung in einer Gummidichtungskappe des Reagenzglases 55 hindurch in das Reagenzglas 55 eingeführt.
Nachdem ein Sensor (nicht dargestellt) festgestellt hat, daß das Euter der Kuh 2 vollständig entleert ist, wird die in dem Milchmeßrohr 26 gesammelte Milch vor Entnahme einer Probe zunächst ausreichend umgerührt. Zu diesem Zweck liefert der Computer 15 ein Signal 55 an das dritte Schaltelement 30, worauf über die dritte Leitung 29 Luft in das Milchmeßrohr 26 eingeleitet wird. Die über die Leitung 29 zugeführte Luft steigt vom Boden des Milchmeßrohres 26 durch die Milch hindurch nach oben, so daß die Milch ausreichend umgerührt wird. Nach Ablauf eines vorgegebenen Zeitraumes wird das dritte Schaltelement 30 von dem Computer 15 erneut aktiviert, und die Zufuhr von Luft zu dem Milchmeßrohr 26 wird unterbrochen. Danach aktiviert der Computer 15 das zweite Schaltelement 28, das vierte Schaltelement 43 und die Pumpe 31. Die Milch strömt nun aus der vierten Leitung 33 über die Zufuhrleitung 64 zu dem Einspritzelement 59, wobei Milch über die Injektionskanüle 61 in das Reagenzglas 55 strömt. Mit Hilfe von Signalen, die von den Füllstandssensoren 66 über die Leitung 68 an den Computer 15 gegeben werden, kann die von dem Reagenzglas 55 aufgenommene Milchmenge ermittelt werden. Sobald die Milch in dem Reagenzglas 55 eine zuvor in dem Computer 15 eingestellte Füllhöhe erreicht hat, gibt der Computer 15 über eine elektrische Leitung 69 ein Signal 54 an das vierte Schaltelement 34, damit das Schaltelement den Milchfluß unterbricht. Sobald die Zufuhr der Milch zu dem Reagenzglas 55 unterbrochen ist, werden die Daten der die Probe liefernden Kuh 2 sowie der Zeitpunkt der Probenentnahme und der zu der jeweiligen Probe gehörende Identifizierungscode 47 in einem Speicher des Computers 15 und in der Speichereinheit 54 gespeichert. Wenn die Kuh 2, von der die Probe genommen wurde, den Melkstand 1 nach X Stunden erneut betritt, um gemolken zu werden, so wird auf der Basis der in dem Speicher gespeicherten Daten entschieden, ob von der Kuh 2 erneut eine Probe genommen wird. Wird von der Kuh 2 erneut eine Probe genommen, so wird der zu der Kuh 2 gehörende Identifizierungscode 47 aus dem Speicher des Computers 15 abgerufen, und mittels des Schrittmotors 43 wird das richtige Reagenzglas 55 unter das Einspritzelement 59 bewegt. Dies erfolgt auf der Basis des in dem Computer 15 gespeicherten Registers, in dem jedem Reagenzglas 55 ein Strichcode zugeordnet ist und jeder Strichcode eine Kuh bezeichnet, von der im Melkstand 1 bereits eine Probe genommen wurde. Sobald der zu der Kuh 2 gehörende Strichcode ermittelt worden ist, wird er mit dem unter dem Einspritzelement 59 befindlichen Strichcode verglichen. Besteht eine Differenz zwischen diesen beiden Strichcodes, so wird auf der Basis der in dem Register enthaltenen Strichcodes festgestellt, wo sich das gesuchte Reagenzglas 55 in bezug auf das unter dem Einspritzelement 59 befindliche Reagenzglas befindet. Sodann wird das gesuchte Reagenzglas 55 mittels des Schrittmotors 43 unter das Einspritzelement 59 bewegt, und von der Kuh 2 kann eine weitere Probe genommen werden. Nach der Probenentnahme von der Kuh 2 wird der Auslaßstutzen 56 in derselben Weise unter das Einspritzelement 59 bewegt, und die Milchleitungen sowie die Injektionskanüle 61 werden mit der Spülflüssigkeit gereinigt, worauf die Probenentnahmevorrichtung für ein nachfolgendes Tier wieder einsatzbereit ist.
Wenn zu einem gegebenen Zeitpunkt eine genügende Anzahl von Proben entnommen worden ist, kann durch Herausziehen der Achse 38 aus dem Gelenk 36 die zweite Probenentnahmevorrichtung 35 gegen eine andere Probenentnahmevorrichtung ausgetauscht werden. Es besteht auch die Möglichkeit, nur den Reagenzglasträger 49 mit der Speichereinheit 54 auszuwechseln.
Selbstverständlich kann auch die zweite Probenentnahmevorrichtung zusammen mit der in Fig. 2 dargestellten Milchmengenmeßvorrichtung 6 verwendet werden. In gleicher Weise kann die Probenentnahmevorrichtung 9 mit dem in Fig. 3 gezeigten Milchmeßrohr 26 verwendet werden.

Claims

1. Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, die eine Milchproben-Entnahmevorrichtung (9, 35) mit mehreren Mlichaufnahmeelementen (55) zur Aufnahme eines Bruchteiles der von den Tieren gewonnenen Milch umfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß die Mlichaufnahmeelemente mittels eines Einspritzelementes (59) befüllbar sind, das über eine Milchzwischenleitung (33) mit einer Abgreifstelle in einer weiteren Milchleitung (27) verbunden ist, und daß die Vorrichtung mit einer Füllstandsermittlungsvorrichtung (65) versehen ist, mit deren Hilfe der Füllstand in einem Aufnahmeelement. (55) ermittelt werden kann, wobei die Füllstandsermittlungsvorrichtung einen Füllstandssensor (66) oder mehrere übereinanderliegende Füllstandssensoren (66) aufweist, der bzw. die nach Aufnahme einer vorgegebenen Milchmenge in einem unter dem Einspritzelement (59) angeordneten Milchaufnahmeelement ein Signal liefert bzw. liefern, mit dessen Hilfe ein Schaltelement (34) in der Milchzwischenleitung (33) geschlossen werden kann.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Füllstandsermittlungsvorrichtung durch vier Füllstandssensoren (66) gebildet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Füllstandssensor (66) durch einen optischen oder akustischen Sensor gebildet ist.

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Milchaufnahmeelement (55) zwischen dem/den Füllstandssensor(en) (66) und einem Reflektorstreifen (67) angeordnet werden kann.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Milchleitung (27) zwischen einem Milchmengenmesser (26) und einem Milchtank (8) angeordnet ist.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Schaltelement (34) durch einen rechnergesteuerten Hahn (34) gebildet ist.

7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der drehbare Träger (35) von einem Servomotor zu steuern und in durch einen Computer (15) bezeichnete Positionen einstellbar ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl von Positionen, in die der drehbare Träger (35) bewegt werden kann, zumindest der Anzahl von Milchaufnahmeelementen (55) entspricht.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Milchaufnahmeelemente (55) in einem Halter (49) gehalten sind, der von dem Gehäuse (41) des drehbaren Trägers (35) gelöst werden kann.

10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Einspritzelement (59) rechnergesteuert ist und in ein in einer vorgegebenen Position befindliches Milchaufnahmeelement (55) hinein- und aus ihm herausbewegt werden kann.

11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der drehbare Träger (35) ein rechnergesteuertes Aufzeichnungselement (54) zum Aufzeichnen von zu jeder Milchprobe gehörenden Kuhdaten aufweist.

12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der drehbare Träger (35) einen Spülflüssigkeitsablauf (56) aufweist, über den durch die Zwischenleitung (33) und das Einspritzelement (59) geleitete Spülflüssigkeit abgeleitet werden kann.

13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Probenentnahmevorrichtung (9, 35) versiegelt und lösbar an einem Rahmen (37) der Melkstation oder im Melkstand angebracht werden kann.