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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Spindelantriebsystem einer
Werkzeugmaschine.
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In Figur 1 ist ein Blockdiagramm eines Spindelantriebsystems dargestellt, wie es in
der japanischen Patentanmeldung 63-05164 SPINDELANTRIEBSYSTEM EINER
WERKZEUGMASCHINE beschrieben wird, einer früheren Anmeldung desselben
Anmelders In dieser Zeichnung bezeichnet 1 ein numerisches Steuersystem
(nachfolgend N/C-System genannt); mit 2 ist eine Spindelantriebregeleinheit
bezeichnet (nachfolgend Regelungseinheit genannt); mit 3 ein Induktionsmotor
(nachfolgend als Motor bezeichnet); 4 bezeichnet einen mit dem Motor 3
verbundenen Geschwindigkeitssensor; eine Spindel ist mit 5 bezeichnet; ein
Transmissionsgetriebe, das die Antriebskraft des Motors 3 auf die Spindel 5 überträgt,
ist mit 6 bezeichnet; und mit 7 ist ein Positionssensor hoher Auflösung bezeichnet,
der eine Winkelposition der Spindel 5 mit einer Positionsgenauigkeit von
beispielsweise 1/1000º feststellen kann. Das Spindelantriebsystem der Werkzeugmaschine
besteht aus der Regelungseinheit 2, dem Motor 3, dem Geschwindigkeitssensor 4
und dem Positionssensor 7.
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Figur 2 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Regelungseinheit 2 zeigt, die
den wesentlichen Teil eines konventionellen Spindelantriebsystems umfaßt.
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In Figur 2 ist mit 21 ein Komparator bezeichnet, der einen Positionsbefehl Θγ* vom
N/C-System 1 sowie ein Positionserkennungssignal ey eingibt und ein
Positionsabweichungssignal ΔΘγ, das eine Differenz zwischen diesen Signalen darstellt,
ausgibt. 22 bezeichnet einen Positionsregelschleifen-Verstärker, der das
Positionsabweichungssignal verstärkt. Mit 23 ist ein Umschalter bezeichnet, der zwischen
Geschwindigkeitsregelmodus zum Regeln der Rotationsgeschwindigkeit der Spindel
5 beim Bearbeiten eines rotierenden Werkstückes (nicht dargestellt) in einer
Drehbank und Positionsregelmodus zum Regeln der Winkelposition der Spindel 5, d.h.
einem C-Achsen-Modus, umschaltet. Dieser Umschalter wird im
Geschwindigkeitsregelmodus zur "a"-Seite geschaltet, um einen Befehl ωγ* vom N/C-System 1
anzunehmen. Er wird auf die "b"-Seite geschaltet, um im Positionsregelmodus eine
Positionsregelschleife zu bilden. Mit 24 ist ein Komparator bezeichnet, der ein
Ausgangssignal des Umschalters 23 sowie das Geschwindigkeitssignal ωγ des
Geschwindigkeitssensors 4 eingibt und ein Geschwindigkeitsabweichungssignal
Δωγ ausgibt, das eine Differenz zwischen den eingegebenen Signalen darstellt. Ein
Geschwindigkeitsregelschleifen-Verstärker, der das
Geschwindigkeitsabweichungssignal Δωγ verstärkt, ist mit 25 bezeichnet und eine Endstufe für elektrische
Leistung, die das Ausgangssignal des Verstärkers für die
Geschwindigkeitsregelschleife 25 in dem Motor 3 zuzuführende Energie umwandelt, ist mit 26
bezeichnet.
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Aus den Figuren 1 und 2 ist zu ersehen, daß der Geschwindigkeitsbefehl ωγ*, der
vom N/C-System 1 ausgegeben wird, als ein Dreiphasen-Wechseistrom befehl über
die Regelungseinheit 2 an den Motor 3 gegeben wird, der sich entsprechend dem
Geschwindigkeitsbefehl ωγ* dreht. Die Rotation des Motors 3 wird auf die Spindel
5 über das Transmissionsgetriebe 6 übertragen, und die Spindel 5 wird
angetrieben. Das Übersetzungsverhältnis des Transmissionsgetriebes 6 wird entsprechend
dem jeweiligen Betriebszweck bestimmt. Dank der hohen Auflösung des
Positionssensors 7 kann 1/1000º erkannt werden. Dieser Positionssensor sitzt auf der
Spindel 5 und stellt so die genaue Position der Spindel 5 fest und gibt ein
entsprechendes Signal an die Regelungseinheit 2.
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Die Regelungseinheit 2 ist, wie oben beschrieben, so aufgebaut, daß sie die
Geschwindigkeit der Spindel 5 im Drehbetrieb und die Position der Spindel 5 im C-
Achsen-Betrieb feststellt.
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Nachfolgend wird der Betrieb des Spindelantriebsystems erläutert.
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Im Drehbetriebmodus wird mit der Spindel ein normaler Drehbetrieb ausgeführt, das
N/C-System 1 gibt den Geschwindigkeits befehl ωγ* aus, der einer
Zielgeschwindigkeit entspricht; die Regelungseinheit 2 wird betätigt, um zu erreichen, daß die
Geschwindigkeit ωγ des Motors 3 dem Geschwindigkeitsbefehl ωγ* folgt. Das
heißt, im Drehbetrieb steht der Betriebsartenwechselschalter 23 auf der "A"-Seite,
um den Geschwindigkeitsbefehl ωγ* anzunehmen und so die
Geschwindigkeitsregelschleife der Spindel 5 von der Regelungseinheit 2 in Figur 2 regeln zu lassen;
der Komparator 24 empfängt den Geschwindigkeitsbefehl ωγ* und das
Geschwindigkeitssignal ωγ vom Geschwindigkeitssensor 4 und gibt das
Geschwindigkeitsabweichungssignal Δωγ aus, das die Differenz zwischen ihnen darstellt. Dieses
Geschwindigkeitsabweichungssignal Δωγ wird vom
Geschwindigkeitsregelschleifen-Verstärker 25 verstärkt und von der Endstufe 26 in die Leistung zum Antreiben
des Motors 3 umgewandelt. Der Motor 3 wird so gesteuert, daß er dem
Geschwindigkeitsbefehl ωγ* vom N/C-System 1 folgt.
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Soll die Werkzeugmaschine im C-Achsen-Betrieb betrieben werden, wird ein Befehl
vom N/C-System 1 aus einem Geschwindigkeitsbefehl ωγ* in den Positionsbefehl
Θγ* des C-Achsen-Betriebsmodus geändert. Die Regelungseinheit 2 treibt den
Motor 3 entsprechend diesem Positionsbefehl Θγ* an und regelt damit die Position
der Spindel 5. Das heißt, in Figur 2 wird der Betriebsartenwechselschalter 23 auf
die "b"-Seite geschaltet, um die Positionsregelschleife zu bilden, während der
Komparator 21 den Positonsbefehl Θγ* vom N/C-System 1 und das Positionssignal
Θγ vom Positionssensor 7 empfängt und das Positionsabweichungssignal ΔΘγ
ausgibt. Dieses Positionsabweichungssignal ΔΘγ wird vom Verstärker 22 für die
Positionsregelschleife verstärkt und in den Komparator 24 über den
Betriebsartenwechselschalter 23 eingegeben. Der Komparator 24 und nachfolgende Schaltungen
arbeiten auf ähnliche Weise wie im Drehbetriebmodus; sie werden so geregelt, daß
sie die Spindel 5 über den Motor 3 entsprechend dem Positionsbefehl Θγ* vom
N/C-System 1 betätigen.
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Bei dem oben beschriebenen Beispiel ist es beim Umschalten aus dem
Drehbetriebmodus in den C-Achsen-Betriebmodus bei Ausführung der C-Achsen-Regelung
durch den Motor 3 erforderlich, die größtmögliche Verstärkung von
Positionsregelschleife und Geschwindigkeitsregelschleife durchzuführen, um eine
Ansprechempfindlichkeit zu erzielen, die ein C-Achsen-Bearbeiten ermöglicht. Es ist jedoch
das Problem aufgetreten, daß der mechanische Aufbau der Werkzeugmaschine
abhängig von den Betriebbedingungen während eines schnellen Vorschubs im
Drehbetriebmodus oder C-Achsen-Betriebsmodus Resonanzen erzeugt, die
Vibrationen und Lärm erzeugen.
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Aus US-A-4 810 941 ist ein Steuerungssystem für einen Servomotor bekannt, der
sowohl in einem Geschwindigkeits-Servomodus als auch in einem
Positions-Servomodus arbeitet, d.h. ähnlich dem in Verbindung mit den Figuren 1 und 2 der
vorliegenden Anmeldung beschriebenen System. Bei diesem bekannten
Servosystem kann ebenfalls sowohl die Verstärkung der
Geschwindigkeits-Servorückkopplungsschleife als auch einer Positions-Servorückkopplungsschleife auf einen
höheren oder niedrigeren Wert eingestellt werden. Das in US-A-4 810 941 beschriebene
Steuerungssystem wird in Verbindung mit der Positionierung eines Werkstückes
wie einem Mikroplättchen bei der Herstellung von integrierten Schaltungen
beschrieben. Bei der Positionierung solcher Werkstücke entstehen im Gegensatz zu
Werkzeugmaschinen, die in unterschiedlichen Betriebsarten betrieben werden,
keine unterschiedlichen Arbeitslastbedingungen.
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die im Zusammenhang mit den
bekannten Steuerungs- und Regelungssystemen genannten Probleme zu lösen; es
ist eine besondere Aufgabe dieser Erfindung, ein Spindelantriebsystem für eine
Werkzeugmaschine hoher Leistung zu schaffen, das die Spindel antreiben kann,
ohne die Bearbeitungseistung der Maschine im C-Achsen-Betrieb nachteilig zu
beeinflussen.
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Diese Aufgabe wird durch ein Spindelantriebsystem für eine Werkzeugmaschine
gelöst, wie es im Anspruch 1 definiert ist.
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Bevorzugte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen definiert.
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Die beschriebenen sowie weitere Aufgaben und weitere Merkmale der vorliegenden
Erfindung werden mit der nachfolgenden detaillierten Beschreibung verdeutlicht,
wenn diese Beschreibung im Zusammenhang mit den beigefügten Zeichnungen
gelesen wird.
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Figur 1 zeigt ein Blockdiagramm eines Spindelantriebsystems einer
Werkzeugmaschine, wie es sowohl im Stand der Technik als auch bei
den Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung verwendet
wird;
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Figur 2 zeigt ein Blockdiagramm des Aufbaus eines Spindelantriebsystems
nach dem Stand der Technik;
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Figur 3 zeigt ein Blockdiagramm des Aufbaus einer
Spindelantriebregelungseinheit in dem Spindelantriebsystem einer Werkzeugmaschine
nach einer Ausführungsform der Erfindung, und
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Figur 4 ist eine Darstellung des Betriebes, wenn aus dem in Figur 3
dargestellten Geschwindigkeitsregelmodus der
Spindelantriebregelungseinheit in den Positionsregelmodus umgeschaltet wurde.
Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
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Nachfolgend wird das Spindelantriebsystem einer Werkzeugmaschine nach einer
Ausführungsform dieser Erfindung beschrieben; dabei wird auf die Figuren 3 und
4 hingewiesen. Der allgemeine Aufbau dieser Ausführungsform ist mit dem aus
dem Stand der Technik nach Figur 1 bekannten Beispiel bis auf den Zusatz
identisch,
daß eine Signalleitung für ein Verstärkungs-Umschaltsignal GCS aus dem
N/C-System 1 an die Regelungseinheit 2 vorgesehen ist, die in der Figur 1 durch
eine gestrichelte Linie dargestellt ist und darum hier nicht näher beschrieben wird.
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Figur 3 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Regelungseinheit 2
entsprechend einer Ausführungsform dieser Erfindung darstellt. In dieser Zeichnung
bezeichnen die Bezugszeichen, die mit dem bekannten Beispiel übereinstimmen,
gleiche oder korrespondierende Teile.
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22a und 22b bezeichnen je einen Positionsregelschleifen-Verstärker, die das
Positionsabweichungssignal ΔΘγ des Komparators 21 verstärken und das
verstärkte Signal ausgeben. Die Verstärkung des Positionsregelschleifen-Verstärkers
22b ist größer eingestellt als die Verstärkung des zweiten Verstärkers 22a. Mit 25a
und 25b sind je ein Geschwindigkeitsregelschleifen-Verstärker bezeichnet, die ein
Geschwindigkeitsabweichungssingal Δωγ vom Komparator 24 verstärken und ein
Ausgangssignal entsprechend seinem Verstärkungswert ausgeben. Die Verstärkung
des Geschwindigkeitsregelschleifen-Verstärkers 25b ist größer eingestellt als die
Verstärkung des Verstärkers 25a. 27a und 27b bezeichnen je einen Schalter, die
an der Ausgangseite der Positionsregelschleifen-Verstärker 22a bzw. 22b
angeordnet sind. Mit 28a und 28b sind je ein Schalter bezeichnet, die an der Ausgangseite
der Geschwindigkeitsregelschleifen-Verstärker 25a bzw. 25b angeordnet sind. Mit
29 ist ein Schalter-Umschaltabschnitt bezeichnet, der den Ein-Aus-Betrieb steuert,
um jeweils einen der Schalter 27a und 27b und ebenfalls einen der Schalter 28a
und 28b zu schließen und den anderen zu öffnen. Die genannten Schalter 27a,
27b, 28a und 28b und der Schalter-Umschaltabschnitt 29 stellen eine die
Verstärkung ändernde Vorrichtung dar, die die Regelschleifenverstärkung so ändert,
daß dann, wenn kein Verstärkungs-Umschaltsignal GCS vom N/C-System 1
eingegeben wird, der Positionsregelschleifen-Verstärker 22a und den
Geschwindigkeitsregelschleifen-Verstärker 25a gewählt werden, und in dem Fall, wo das
Verstärkungsumschaltsignal GCS eingegeben wird, der Positionsregelschleifen-Verstärker
22b und der Geschwindigkeitsregelschleifen-Verstärker 25b gewählt werden.
In Figur 4 ist der Betrieb des Spindelantriebsystems nach dieser Ausführungsform
dargestellt, wenn der Drehbetriebmodus, d.h. der Geschwindigkeitsregelmodus, in
den C-Achsen-Betriebsmodus, d.h. den Positionsregelmodus, geändert wurde.
Als nächstes wird der Betrieb beschrieben. Der Drehbetriebmodus gleicht dem des
bekannten Spindelantriebsystems. Das heißt, daß in Figur 3 der
Betriebsartenwechselschalter
23 als Regelungsmodusumschalter durch einen Befehl vom N/C-
System 1 auf den Kontakt "a" geschaltet wird; daß der Geschwindigkeitsbefehl
ωγ* vom N/C-System 1 über den Regelungsmodus-Umschaltschalter 23 in die
Komparatorschaltung 24 eingegeben wird, und die Komparatorschaltung 24 das
Geschwindigkeitsabweichungssignal Δωγ, das die Differenz zwischen dem
Geschwindigkeitsbefehl ωγ* und dem vom mit dem Motor 3 verbundenen
Geschwindigkeitssensor 4 eingegebenen Geschwindigkeitssignal ωγ* darstellt. Im
Drehbetriebmodus ist bei geschlossenem Schalter 28a und geöffnetem Schalter 28b der
Geschwindigkeitsregelschleifen-Verstärker 25a in wirksamem Zustand; das
Geschwindigkeitsabweichungssignal Δωγ wird entsprechend der Verstärkung des
Geschwindigkeitsregelschleifen-Verstärkers 25a verstärkt und von der Endstufe 26
in die elektrische Energie umgewandelt, die den Motor 3 antreibt und steuert. Die
Drehzahl des Motors 3 wird in Übereinstimmung mit dem Geschwindigkeitsbefehl
ωγ* vom N/C-System 1 gesteuert.
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Im C-Achsen-Betriebsmodus schaltet die Regelungseinheit 2 den Umschalter 23
zum Kontakt "b", wenn festgestellt wird, daß ein Befehl durch das N/C-System 1
vom Geschwindigkeitsbefehl ωγ* in den Positionsbefehl Θγ* geändert wurde; auf
diese Weise wird die Positionsregelschleife gebildet.
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Im C-Achsen-Betriebsmodus schließt der Schalter-Umschaltabschnitt 29 die
Schalter 27a und 28a und öffnet die Schalter 27b und 28b, wenn vom N/C-System 1
kein Verstärkungs-Umschaltsignal GCS eingegeben wird, und schaltet damit den
Positionsregelschleifen-Verstärker 22a und den Geschwindigkeitsregelschleifen-
Verstärker 25a wirksam. Die Verstärkung des Positionsregelschleifen-Verstärkers
22a und die Verstärkung des Geschwindigkeitsregelschleifen-Verstärkers 25a
werden auf einen Wert eingestellt, der geeignet ist, das Spindelantriebsystem ohne
Resonanzschwingungen des mechanischen Aufbaus beim Anhalten und während
eines schnellen Vorschubs im Nicht-Bearbeitungstakt zu betreiben und ein
Überfahren oder zu kurzes Anfahren der Position bei der Positionsregelung nicht
stattfinden zu lassen. Wenn der Positionsbefehl Θγ* vom N/C-System 1 in den
Komparator 21 eingegeben wird, vergleicht der Komparator 21 den Positionsbefehl Θγ*
mit dem Positionssignal ey vom Positionsdetektor 7, der mit der Spindel 5 direkt
gekoppelt ist, und gibt das Positionsabweichungssignal ΔΘγ aus. Dieses Signal
ΔΘγwird entsprechend der Positionsregelschleifenverstärkung des
Positionsregelschleifen-Verstärkers 22a verstärkt und dann über den Schalter 27a und den
Betriebsartenwechsel- oder Umschalter 23 in den Komparator 24 gegeben. Danach
wird der Betrieb in ähnlicher Weise durchgeführt wie im Drehbetriebmodus, und die
Spindel 5 wird vom Motor 3 entsprechend dem Positionsbefehl Θγ* vom N/C-
System 1 angetrieben, indem ihre Rotationsstellung geregelt wird.
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Ist das Verstärkungs-Umschaltsignal GCS vom N/C-System 1 eingegeben, hält der
Schalter-Umschaltabschnitt 29 im C-Achsen-Betriebsmodus die Schalter 27a und
28a in der geöffneten Stellung und die Schalter 27b und 28b in der geschlossenen
Stellung, solange das Signal GCS eingegeben wird, und wählt sowohl den
Positonsregelschleifen-Verstärker 22b als auch den Geschwindigkeitsregelschleifen-
Verstärker 25b aus. Die Verstärkung des Positionsregelschleifen-Verstärkers 22b
und die Verstärkung des Geschwindigkeitsregelschleifen-Verstärkers 25b werden
auf einen größeren Verstärkungswert eingestellt als die Verstärkungswerte der
Verstärker 22a und 25a, und zwar auf einen Wert, der sie für den C-Achsen-
Bearbeitungsbetrieb geeignet macht. Ähnlich dem Fall, wo kein Verstärkungs-
Umschaltsignal GCS vom N/C-System 1 eingegeben wird, wird die Spindel 5 vom
Motor 3 entsprechend dem Positionsbefehl Θγ* vom N/C-System 1 angetrieben,
wobei die Rotationsstellung geregelt wird.
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Es soll nachfolgend der Betrieb des Spindelantriebsystems anhand der Figur 4
erläutert werden, wo die Spindel 5 nach einem Schnellvorschub in einen
Bearbeitungsvorschub bewegt wird, wenn aus dem Drehbetriebsmodus in den C-Achsen-
Betriebsmodus umgeschaltet wurde.
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Wie aus Figur 4 (b) hervorgeht, schaltet die Regelungseinheit 2 nach der Eingabe
eines Signals vom N/C-System 1 an die Regelung seinheit 2 zum Zeitpunkt t&sub1; zum
Einschalten des C-Achsen-Betriebsmodus den Drehbetriebsmodus um, d.h. den
Geschwindigkeitsregelbetrieb in den C-Achsen-Betrieb, also den
Positionsregelmodus; wie aus Figur 4 (e) hervorgeht, werden die Positionsregelschleifenverstärkung
und die Geschwindigkeitsregelschleifenverstärkung verhältnismäßig niedrig
eingestellt (die Geschwindigkeitsregelschleifenverstärkung wird ebenfalls auf
verhältnismäßig niedrige Werte im Geschwindigkeitsregelbetrieb eingestellt). Schalter 27a
und Schalter 28a sind beide geschlossen, und dementsprechend sind der
Positionsregelschleifen-Verstärker 22a und der Geschwindigkeitsregelschleifen-Verstärker
25a wirksam. Wie in Figur 4 (a) dargestellt, wird die Spindel 5 entsprechend dem
Bearbeitungsbezugspunkt positioniert, während die hohe Drehzahl auf eine
niedrigere Drehzahl verringert wird.
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Hat die Spindel 5 ihre Rückkehr zum Bearbeitungsbezugspunkt beendet, wird, wie
aus Figur 4 (c) hervorgeht, ein Signal ausgegeben, das die vollständige Rückkehr
zum Bearbeitungsbezugspunkt anzeigt. Nachdem die Spindel 5 in einem nicht
bearbeitenden, schnellen Vorschub in eine vorbestimmte Position in
vorbestimmtem Abstand vom Bearbeitungsbezugspunkt transportiert worden ist (5. Figur
4 (a)), wird das Verstärkungs-Umschaltsignal GCS zum Zeitpunkt t&sub2; vom N/C-
System 1 an die Regelungseinheit 2 im C-Achsen-Betriebsmodus ausgegeben, wie
aus Figur 4 (d) zu sehen ist. Wird das Umschaltsignal GCS eingegeben, schaltet die
Positionsregelschleife und die Geschwindigkeitsregelschleife von geringer
Verstärkung auf große Verstärkung um, wie dies aus Figur 4 (e) hervorgeht. Das heißt,
der Schalter-Umschaltabschnitt 29 in Figur 3 bewirkt, daß Schalter 27b
geschlossen, Schalter 27a offen, Schalter 28b geschlossen und Schalter 28a offen bleibt
zwischen den Zeitpunkten t&sub2; und t&sub3;, wodurch der
Positionsregelschleifen-Verstärker 22b und der Geschwindigkeitsregelschleifen-Verstärker 25b wirksam
geschaltet werden. Auf diese Weise beginnt Spindel 5 einen Bearbeitungsvorschub,
wie in Figur 4 (a) dargestellt ist. Während der Zeitspanne im
C-Achsen-Betriebsmodus, in der nicht bearbeitet wird, schaltet die Rotationsgeschwindigkeit der
Spindel 5 aus einem stationären Zustand in einen nicht bearbeitenden, sehr
schnellen Vorschub, es findet also eine große Geschwindigkeitsveränderung statt. Sind
in einem solchen Fall die Positionsregelschleifenverstärkung und die
Geschwindigkeitsregelschleifenverstärkung außerordentlich groß, entstehen störende
mechanische Systemresonanzen. Da jedoch die Spindel 5 sich nicht im
Bearbeitungszustand befindet und der Motor 3 nur gering belastet ist, können
Positionsregelschleifenverstärkung und Geschwindigkeitsregelschleifenverstärkung niedrig sein.
Positions- und Geschwindigkeitsregelschleifenverstärkung können niedrig
eingestellt werden, um keine mechanischen Systemresonanzen auftreten zu lassen,
oder, wenn es zu Resonanzen kommt, diese sehr niedrig zu halten. Während des
C-Achsen-Bearbeitungsbetriebes im C-Achsen-Betriebsmodus sind große
Positions- und Geschwindigkeitsregelschleifenverstärkungen erforderlich, damit die Spindel 5
schnell ansprechen kann. Im C-Achsen-Betriebsmodus ist die
Rotationsgeschwindigkeit gering und weist kleine Drehzahländerungen auf, darum treten in der Praxis
selten Resonanzen auf, wenn eine große Verstärkung gewählt wird, und die
Resonanzen können, falls sie auftreten, sehr niedrig gehalten werden. In diesem
Fall sollten Positions- und Geschwindigkeitsregelschleifenverstärkungen groß
eingestellt werden.
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Der einfacheren Erläuterung halber enthält bei dieser Ausführungsform die
Regelungseinheit 2 Bauteile wie Komparatoren 21 und 24, den
Betriesartenwechselschalter 23, die Schalter 27a, 27b, 28a und 28b. Außer dem (nicht dargestellten)
Element für elektrische Energie mit der Endstufe 26 für elektrische Energie und
einem Teil seiner Regelungsschaltung (nicht dargestellt), kann ein Computersystem
einschließlich Software und einer Hardware, die eine zentrale Prozessoreinheit,
Speicher usw. umfaßt, verwendet werden. Durch die Verwendung eines dem oben
genannten Komparator 21 äquivalenten Mittels fürden Schalter-Umschaltabschnitt
29 in einem von einem Computersystem ausgeführten Programm, kann die gleiche
Wirkung erzielt werden.
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Bei der oben beschriebenen Ausführungsform wurde als Beispiel angegeben, daß
sowohl die Positions- als auch die Geschwindigkeitsregelschleifenverstärkungen
zwei Einstellungen haben, nämlich eine große Verstärkung und eine kleine; es wird
darauf hingewiesen, daß die Einstellung der Verstärkung nicht auf zwei Positionen
begrenzt ist, sondern eine Mehrzahl von Einstellungen aufweisen kann, um eine
größere Genauigkeit bei der Spindelbewegung im nicht bearbeitenden, schnellen
Vorschub und im Bearbeitungszustand im C-Achsen-Betriebsmodus zu erreichen.
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Nach der vorliegenden Erfindung sind die Geschwindigkeitsregelschleifen- und auch
die Positionsregelschleifenverstärkungen im C-Achsen-Bearbeitungszustand auf
einen größeren Wert der Winkelpositionsregelung der Spindel umschaltbar. Es ist
darum möglich, eine hohe Bearbeitungsleistung ohne Resonanzen des
mechanischen System zu erzielen.