DE3789228T2 - Regelanordnung mit servolenkung. - Google Patents

Regelanordnung mit servolenkung.

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Description

  • Diese Erfindung betrifft eine Servomotorsteueranordnung zur Steuerung der Positionierung eines beweglichen Elements beispielsweise eines Industrieroboters oder einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine.
  • Eine Steuerschaltung nach Art der vollständig geschlossenen Schleife ist in der Fig. 3 als Beispiel einer CNC-Servosteuerschaltung dargestellt. Nach der Figur umfaßt eine Informationsverarbeitungsschaltung X eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) und einen Speicher und erzeugt ein Befehlssignal für einen Servomechanismus Y. Der Servomechanismus Y besteht aus einer Komparatorschaltung a zum Vergleich des Befehlssignals mit einem rückgekoppelten Positionssignal, einer Servosteuerschaltung b, in die ein von der Komparatorschaltung erhaltenes Fehlersignal und ein rückgekoppeltes Geschwindigkeitssignal eingegeben werden, einem Servomotor c, einem Geschwindigkeitsdetektor d zum Detektieren der Geschwindigkeit des Servomotors c und einem an einer mechanischen Last f, beispielsweise ein Tisch, befestigten linearen Maßstab e zur Positionsdetektion.
  • Das charakteristische Merkmal eines Servosystems mit vollständig geschlossener Schleife liegt darin, daß eine Anordnung, bei welcher der Maschinenkörper in die Positionierungsservoschleife mitaufgenommen ist, durch Befestigen des Positionsdetektors an der mechanischen Last f des Servomotors realisiert ist.
  • Fig. 4 ist ein Blockschaltbild dieser Art, wobei K einen Positionsverstärkungsfaktor, k&sub1; und k&sub2; Verstärkungsfaktoren, TL Störgrößen, KT eine Drehmomentkonstante, JM eine Rotorträgheit und JL eine Lastträgheit bedeuten.
  • Die Beziehung zwischen dem Positionsbefehl und dem Drehmomentbefehl des in Fig. 4 gezeigten Servosystems kann durch Darstellung eines Integrationsterms (Z&supmin;¹) mittels eines Übertragungselements ausgedrückt werden, das einer Z-Konversion (eine Impulsübertragungsfunktionskonversion) unterworfen wird, so wie es in der Fig. 5 gezeigt ist. In der Fig. 5 bezeichnet MC(i) einen durch eine numerische Steuerungsvorrichtung (NC-Vorrichtung) gebildeten Bewegungsbefehl, VEL (i) ein Servomotor-Geschwindigkeitssignal und POS(i) einen Betrag der Bewegung der Maschine in einer Abtastperiode T.
  • Neben der Verwendung dieses vollständig geschlossenen Schleifensystems ist es auch möglich, eine Positionierungssteuerung durch ein Servosteuersystem nach Art einer halbgeschlossenen Schleife auszuführen, das von einer Servomotor-Abtriebswelle vor der mechanischen Last oder von einer an die Servomotor- Abtriebswelle gekoppelten Kugelumlaufspindelwelle ein Positionssignal gewinnt. Bei diesem System wird ein vergleichsweise billiger Funktionsgeber, Impulskodierer oder dergleichen als Positionsdetektorelement verwendet, und es ist möglich, eine dynamische Genauigkeit zu realisieren. Da jedoch ein mechanismusbezogener Fehler, beispielsweise ein Vorschubspindel- Steigungsfehler, einen direkten Einfluß auf die Steuergenauigkeit hat, ist die statische Genauigkeit im Hinblick auf die Position schlecht im Vergleich mit der ersteren. Welches Servosteuersystem verwendet wird, wird vom Anwender in Abhängigkeit von der Art des verwendeten Positionsdetektorelements und in Abhängigkeit davon, bis zu welchem Genauigkeitsgrad die mechanische Last zu kontrollieren ist, frei entschieden. Es gibt jedoch viele Fälle, bei welchen eine NC- Vorrichtung gemeinsamen Gebrauch von beiden Systemen macht.
  • Wenn sich die Drehrichtung eines Servomotors in Abhängigkeit von einem Befehl zur Änderung der Bewegungsrichtung eines Tisches oder Armes ändert, tritt eine Reaktionsverzögerung hinsichtlich des Positionsbefehls entsprechend der in Fig. 2 gezeigten Geschwindigkeit-Drehmoment-Charakteristik des Servomotors auf, da jede Achse der mechanischen Last ein einem Spiel bzw. Totgang oder der Reibung zuschreibbares Steuerfehlerelement aufweist. Das heißt, die Drehung des Servomotors einer vorbestimmten Achse erreicht einen angehaltenen Zustand, wenn eine Umkehr der Bewegungsrichtung auftritt, und das Drehmoment ist vor und nach einem Wechsel des Arbeitsquadranten nicht mehr proportional zur Geschwindigkeit.
  • Bei dem Servosteuersystem mit halbgeschlossener Schleife wird ein Spielbefehl seitens der NC-Vorrichtung dem Servomechanismus zusammen mit dem Positionsbefehl eingegeben, wobei das Servomotorpositionssignal korrigiert wird, um eine Verbesserung bezüglich der Reaktionsverzögerung herbeizuführen, wenn sich die Drehrichtung umkehrt. Wie es im Zusammenhang mit Fig. 3 beschrieben ist, ist jedoch das Servosystem mit vollständig geschlossener Schleife so eingerichtet, daß die mechanische Last in der Positionierungsservoschleife und eine Spielkomponente in dem vom linearen Maßstab 3 erhaltenen Positionssignal enthalten ist. Dies hat zur Folge, daß das Servosteuersystem-Positionssignal nicht durch die seitens der NC-Vorrichtung ausgegebene Spielkorrektur korrigiert werden kann. Folglich kann der Spielkorrekturbefehl sowohl beim Servosteuersystem mit halbgeschlossener Schleife als auch beim Servosteuersystem mit vollständig geschlossener Schleife nicht durch dieselbe NC-Vorrichtung gemeinsam benutzt werden. Demgemäß gibt es eine Verschlechterung beim Nutzeffekt der NC-Vorrichtung, und die Ansprechverzögerung zum Zeitpunkt der Richtungsumkehr kann im Hinblick auf die Maschine im Servosteuersystem mit vollständig geschlossener Schleife nicht verbessert werden.
  • Die vorliegende Erfindung zum Lösen des vorstehend genannten Problems ersonnen worden, und ihre Aufgabe besteht darin, eine Servomotorsteueranordnung bereit zustellen, die durch Bildung eines Drehmomentbefehls, der einen Reibungswiderstand berücksichtigt, sowohl zur Anwendung bei einem Servosteuersystem mit halb geschlossener Schleife als auch bei einem Servosteuersystem mit vollständig geschlossener Schleife geeignet ist.
  • Die Erfindung verwendet ein Korrektursignal mit einer vom Spiel abhängigen Polarität, wie dies auch bei der JP-A-60- 116004 der Fall ist, aus der eine Servomotorsteueranordnung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 hervorgeht.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Servomotorsteueranordnung zur Steuerung der Bewegung einer mechanischen Last durch einen Servomotor in Abhängigkeit von einem Positionsbefehl, einem durch eine Positionsdetektoreinrichtung zum Detektieren der Position der mechanischen Last erzeugten detektierten Positionssignal, einem Spielkorrekturbefehl für ein Spiel an der mechanischen Last, und einem Korrektursignal mit einer Polarität, die von dem Spielkorrekturbefehl abhängt, bereitgestellt, die dadurch gekennzeichnet ist, daß das Korrektursignal durch eine Korrektureinrichtung erzeugt ist, die auf der Basis des Spielkorrekturbefehls einen Zeitpunkt bestimmt, zu welchem ein Arbeitsquadrant der mechanischen Last wechselt, und dann das Korrektursignal als mit einem Reibungswiderstand der mechanischen Last korrespondierende Verschiebedaten, die anzuwenden sind, wenn der Quadrant zur Korrektur eines in Abhängigkeit von dem Positionsbefehl und dem detektierten Positionssignal gebildeten Drehmomentbefehls wechselt, bildet, wobei eine Steuereinrichtung zum Antrieb und zur Steuerung des Servomotors durch den korrigierten Drehmomentbefehl vorgesehen ist.
  • Demgemäß gibt die Servomotorsteueranordnung nach der vorliegenden Erfindung im Hinblick auf das Servosystem mit vollständig geschlossener Schleife einen Spielkorrekturbefehl und Daten, welche den Arbeitsquadranten des Servomotors zusammen mit einem gewöhnlichen Positionsbefehl anzeigen, ein, und gibt einen Drehmomentbefehl, der mit dem Reibungsdrehmoment der Maschine zum Zeitpunkt eines Wechsels des Quadranten korrespondiert, an den Servomotor als Verschiebedaten aus. Dies hat zur Folge, daß eine Ansprechverzögerung im Hinblick auf den Positionsbefehl zum Zeitpunkt des Wechsels des Quadranten verbessert werden kann. Außerdem kann ein Spielkorrekturbefehl aus derselben NC-Maschine zum Steuern bei Servosteuersystemen sowohl mit halbgeschlossener als auch mit vollständig geschlossener Schleife benutzt werden.
    • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • Fig. 1(a), (b) sind ein Blockschaltbild bzw. ein Flußdiagramm, welche den generellen Aufbau der vorliegenden Erfindung darstellen,
  • Fig. 2 ist eine graphische Darstellung, welche eine Geschwindigskeits-Drehmoment-Charakteristik darstellt,
  • Fig. 3 ist ein Schaltbild einer Servomotorsteueranordnung mit vollständig geschlossener Schleife, und
  • Fig. 4 und 5 sind Blockschaltbilder eines Servosteuersystems.
  • Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen detailliert beschrieben.
  • Fig. 1(a) ist ein Blockschaltbild, welches den generellen Aufbau der Erfindung darstellt. Nach der Figur gibt eine NC- Maschine einen Positionsbefehl NC(i) und einen Spielkorrekturbefehl BL(i) an ein Servosteuersystem aus. Der Positionsbefehl MC(i) wird einem Komparator B&sub1; eingegeben, der den Positionsbefehl MC(i) und ein Positionssignal POS(i) zur Bildung eines Fehlersignals E&sub1; vergleicht. Das Fehlersignal E&sub1; wird mit dem Positionsverstärkungsfaktor K multipliziert und das Produkt in einen Komparator B&sub2; als ein Geschwindigkeitsbefehl E&sub2; eingegeben. Der Komparator B&sub2; vergleicht den Geschwindigkeitsbefehl E&sub2; mit dem Servomotor-Geschwindigkeitssignal VEL(i) zur Bildung eines Fehlersignals E&sub3;. Das Fehlersignal E&sub3; wird über einen Komparator B&sub3;, einen Integrationsterm Z&supmin;¹ und einen Verstärkungsfaktor K&sub1; an einen Komparator B&sub4; ausgegeben und über den Verstärkungsfaktor k&sub2; durch das zum Komparator B&sub4; rückgekoppelte Geschwindigkeitssignal VEL(i) weiterverarbeitet. Der Komparator B&sub4; gibt einen Drehmomentbefehl für den Servomotor aus.
  • Ein aus dem Spielkorrekturbefehl BL gebildetes Spielkorrekturkennzeichen BLF(i) wird einer Korrekturschaltung A eingegeben. Wenn die Geschwindigkeit-Drehmoment-Charakteristik des Servomotors so wie in Fig. 2 dargestellt ist, empfängt die Korrekturschaltung A das eingegebene Korrekturkennzeichen BLF (i) als Quadrantendaten bezüglich des Spielkorrekturbefehl, und es tritt ein für jede Achse detektierter Wechsel des Arbeitsquadranten des beweglichen Elements ein. Zu diesem Zeitpunkt wird der mit dem gespeicherten Reibungsdrehmoment korrespondierende Drehmomentkorrekturbefehl FR(i) ausgegeben. Insbesondere wird in Übereinstimmung mit Arbeitsbereichsdaten zum Zeitpunkt, zu dem sich die Drehrichtung umkehrt, ein mit einem Reibungsdrehmoment der Maschine korrespondierender Drehmomentsbefehl als Verschiebedaten zugeführt, so wie es im Flußdiagramm nach Fig. 1(b) gezeigt ist.
  • Dies bedeutet, daß Verschiebedaten FR(i) gebildet und in den Komparator B&sub4; eingegeben werden. Die Verschiebedaten FR(i) sind unter Bezugnahme auf die Fig. 1(b) folgende:
  • (1) F(i) = -Fa für den dritten Quadranten [BLF(i) < 0], (wobei Fa ein voreingestelltes Reibungsdrehmoment der Maschine darstellt) und
  • (2) FR(i) = Fa für den ersten Quadranten [BLF(i) > 0].
  • Beim Servosteuersystem mit halbgeschlossener Schleife wird der Spielkorrekturbefehl BL(i) direkt in den Komparator B&sub1; oder B&sub2; zur Korrektur des Positionssignals eingegeben. Bei dem Servosteuersystem mit vollständig geschlossener Schleife ist, wie oben erwähnt, die mechanische Last selbst in der Positionierungsservoschleife angeordnet. Dies hat zur Folge, daß eine Spielkomponente in dem Positionssignal enthalten ist, so daß das Positionssignal selbst nicht korrigiert werden kann. Demgemäß werden Verschiebedaten, deren Polarität durch das auf den Quadrantendaten der Geschwindigkeit-Drehmoment-Charakteristik basierende Spielkorrekturkennzeichen BLF (i) entschieden wird, durch eine offene Schleife an der Stelle eingegeben, bei welcher der Drehmomentbefehl in der Servoschleife gebildet wird, so wie es in der Fig. 1(a) gezeigt ist. Der Grund dafür liegt darin, daß, da der im Servosystem aus gegebene Bewegungsbefehl zum Zeitpunkt der Umkehr der Drehrichtung üblicherweise im wesentlichen null ist, die Polarität des Drehmomentbefehls nicht aus der Polarität des Bewegungsbefehls festgestellt werden kann. Folglich wird eine Verbesserung der Ansprechverzögerung durch Bildung des Drehmomentbefehls zum Zeitpunkt der Richtungsumkehr aus den Quadrantendaten unter Beachtung des Spielkorrekturbefehls zur Korrektur der Geschwindigkeit-Drehmoment-Charakteristik erreicht.
  • Die Servomotorsteueranordnung nach der vorliegenden Erfindung kann bei einem Servosystem angewendet werden, das so ausgebildet ist, daß eine Rückkopplung einer Maschinenposition und nicht einer Servomotorposition in Abhängigkeit von einem Positionsbefehl ausgeführt wird.

Claims (5)

1. Servomotorsteueranordnung zur Steuerung der Bewegung einer mechanischen Last durch einen Servomotor (C) in Abhängigkeit von einem Positionsbefehl (MC)(i)), einem durch eine Positionsdetektoreinrichtung (e) zum Detektieren der Position der mechanischen Last erzeugten detektierten Positionssignal (POS(i)), einem Spielkorrekturbefehl (BL(i)) für ein Spiel an der mechanischen Last, und einem Korrektursignal (FR(i)) mit einer Polarität, die von dem Spielkorrekturbefehl (BL(i)) abhängt, dadurch gekennzeichnet, daß das Korrektursignal (FR(i)) durch eine Korrektureinrichtung (A) erzeugt ist, die auf der Basis des Spielkorrekturbefehls (BL(i)) einen Zeitpunkt bestimmt, zu welchem ein Arbeitsquadrant der mechanischen Last wechselt, und dann das Korrektursignal (FR(i)) als mit einem Reibungswiderstand der mechanischen Last korrespondierende Verschiebedaten bildet, die anzuwenden sind, wenn der Quadrant zur Korrektur eines in Abhängigkeit von dem Positionsbefehl (MC(i)) und dem detektierten Positionssignal (POS(i)) gebildeten Drehmomentbefehls wechselt, wobei eine Steuereinrichtung zum Antrieb und zur Steuerung des Servomotors durch den korrigierten Drehmomentbefehl vorgesehen ist.
2. Servomotorsteueranordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionssignaldetektoreinrichtung (e) eine lineare Skala aufweist.
3. Servomotorsteueranordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrektureinrichtung (A) Verschiebedaten, die mit einem jeder Achse der mechanischen Last eigenen Reibungswiderstandswert korrespondieren, wiedereinschreibbar speichert.
4. Servomotorsteueranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung entweder ein halbgeschlossenes Schleifenservosystem oder ein ganz geschlossenes Schleifenservosystem ist, und daß der korrigierte Drehmomentbefehl aus dem Spielkorrekturbefehl (BL(i)) oder durch Verschiebedaten aus der Korrektureinrichtung (A) gebildet ist.
5. Servomotorsteueranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die mechanische Last eine Werkzeugmaschine oder ein Industrieroboter mit mehreren Servosystemen ist.
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