DE69020366T2

DE69020366T2 - Servoschaltungsanordnung-Kontrollsystem.

Info

Publication number: DE69020366T2
Application number: DE69020366T
Authority: DE
Inventors: Shuichi Hashimoto; Tohru Sayo-So Shinohara
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1989-01-10
Filing date: 1990-01-08
Publication date: 1995-11-16
Anticipated expiration: 2010-01-09
Also published as: EP0378330A3; KR930008571B1; EP0378330B1; AU4777190A; EP0378330A2; KR900012253A; DE69020366D1; US5194798A; AU612067B2

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Servoschaltung, die eine Geschwindigkeitssteuerung und dann eine Positionssteuerung an einem unter Servosteuerung befindlichen Objekt (nachfolgend als "Servoobjekt" bezeichnet) ausführt.
Die frühere Europäische Patentanmeldung des Anmelders, EP-A-0295015, offenbart eine Servoschaltung dieses allgemeinen Typs, bei der ein Geschwindigiteitssteuermittel die Geschwindigkeit des Servoobjekts auf der Grundlage eines Fehlers zwischen der tatsächlichen Geschwindigkeit und der Zielgeschwindigkeit steuert. Die tatsächliche Geschwindigkeit wird von einem Positionssignal erhalten, das durch einen Kodierer des Servoobjekts erzeugt wird. Ein Positionssteuermittel ist auch vorgesehen, und die Steuerung des Servoobjekts erfolgt entweder durch das Positionssteuer- oder das Geschwindigkeitssteuermittel, entsprechend der Steuerung durch eine Hauptverarbeitungseinheit. Ein ähnliches System wird in US-A-4480279 gezeigt.
Breite Verwendung finden Servoschaltungen für das Positionieren von Magnetköpfen auf Spuren von Magnetplattenvorrichtungen und für anderes Präzisionspositionieren. Bei solchen Servoschaltungen wird eine Technik gewünscht, die selbst bei hohen Bewegungsgeschwindigkeiten ein stabiles Positionieren ermöglicht. Es wird auch ein Verfahren zur stabilen Schaltsteuerung selbst angesichts externer Störungen und anderer Einflüsse verlangt, wenn von Geschwindigkeitssteuerung auf Positionssteuerung geschaltet wird.
In den letzten Jahren hat sich bei Magnetplattenvorrichtungen etc. ein Trend zu einer höheren Geschwindigkeit des Positionierens bei Such-(Bewegungs-)-Operationen abgezeichnet. Auf Grund dieser höheren Geschwindigkeiten besteht eine Notwendigkeit zum Erhöhen des Beschleunigungsgrades während einer Verlangsamung. Falls der Beschleunigungsgrad während einer Verlangsamung erhöht wird, wird die Eintritts- oder Anfangsgeschwindigkeit bei der letzten Stufe der Geschwindigkeitssteuerung nicht konstant sein, sondern gemäß dem Betrag der Suchoperation (Bewegung) schwanken. Wenn der Beschleunigungsgrad bei der Verlangsamung klein ist und für die Verlangsamung eine relativ lange Zeit beansprucht wird (wenn zum Beispiel für die Verlangsamung mehr als das Zweifache der Beschleunigungszeit beansprucht wird), bleibt die Eintrittsgeschwindigkeit im wesentlichen dieselbe, falls aber der Beschleunigungsgrad während der Verlangsamung erhöht und die Positionierungszeit verkürzt wird, schwankt die Eintrittsgeschwindigkeit gemäß deir Betrag der Suchoperation. Diese Schwankungen der Eintrittsgeschwindigkeit bringen Schwankungen des Überschreitungsbetrags hervor, begünstigen Schwankungen und eine Verlängerung der Konvergenzzeit bei der Feinsteuerung (Positionssteuerung) und halbieren schließlich die Effekte der Zeitreduzierung.
Sobald die Schaltbedingungen erreicht sind, wird ferner nach einer feststehenden Zeit bedingungslos auf Positionssteuerung geschaltet, daher wird auf Positionssteuerung geschaltet, selbst wenn es wegen Störungen beim Positionssignal eines Servoobjekts auf Grund von externen Störungen nur so scheint, als ob die Schaltbedingungen erreicht worden sind, oder das Positionssignal danach durch externe Störungen gestört wird. In solchen Fällen kommt es zu einem Überschreiten oder Unterschreiten, Positionsfehler treten leicht auf, für die Positionierung wird zu viel Zeit gebraucht, die Zuverlässigkeit der Positionssteuerung (Suche) nimmt ab, und eine Erhöhung der Positionierungs- (Such)-Zeit wird verursacht.
Es ist die erste Aufgabe der vorliegenden Erfindung, selbst bei einem hohen Beschleunigungsgrad während einer Verlangsamung Schwankungen der Eintrittsgeschwindigkeit zu reduzieren und die Positionierungszeit zu reduzieren.
Es ist die zweite Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Zuverlässigkeit der Positionssteuerung zu verbessern und die Positionierungszeit zu reduzieren.
Es ist die dritte Aufgabe der vorliegenden Erfindung, zusätzlich zu der ersten Aufgabe, eine fehlerhafte Operation zu der Zeit des Schaltens von Geschwindigkeitssteuerung auf Positionssteuerung zu verhindern.
Gemäß der vorliegenden Erfindung umfaßt eine Servoschaltung zum Ausführen einer Geschwindigkeitssteuerung und dann einer Positionssteuerung, die durch eine Differenz bestimmt sind, die den erforderlichen Bewegungsbetrag eines Servoobjekts unter Servosteuerung verkörpert, ein Geschwindigkeitssteuermittel zum Steuern der Geschwindigkeit des Servoobjekts auf der Grundlage eines Fehlers zwischen einer Zielgeschwindigkeit (Vc) und einer Realgeschwindigkeit, die von einem Positionssignal des Servoobjekts erhalten wird;
ein Positionssteuermittel zum Steuern der Position des Servoobjekts auf die Zielposition;
ein Schaltmittel zum Schalten der Verbindung des Servoobjekts zwischen dem Geschwindigkeitssteuermittel und dem Positionssteuermittel; und
ein Hauptverarbeitungsmittel, dadurch gekennzeichnet, daß die Servoschaltung so ausgelegt ist, daß das Hauptverarbeitungsmittel eine erste Differenz (X) berechnet, über die das Servoobjekt zuerst zu bewegen ist, und eine zweite Differenz (Y), über die das Servoobjekt im Anschluß daran zu bewegen ist, so daß die zweite Differenz (Y) einen vorbestimmten Wert hat und die Summe der ersten Differenz (X) und der zweiten Differenz (Y) der Differenz (d) gleicht, die den erforderlichen Bewegungsbetrag verkörpert, und ein erstes Zielgeschwindigkeitsprofil zum Bewegen des Servoobjekts über die erste Differenz (X) und ein zweites Zielgeschwindigkeitsprofil zum Bewegen des Servoobjekts über die zweite Differenz (Y) erzeugt, bei dem die zweite Zielgeschwindigkeit im wesentlichen konstant ist.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Figuren 1A bis 1C sind erläuternde Ansichten des Standes der Technik;
Figuren 2A und 2B sind erläuternde Ansichten eines anderen Standes der Technik;
Figuren 3A und 3B sind Ansichten des Prinzips des ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung;
Fig. 4 ist eine Ansicht des Aufbaus einer Ausführungsform des ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung;
Fig. 5 ist ein Flußdiagramm der Suchverarbeitung der Ausführungsform des ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung;
Fig. 6A und 6B sind erläuternde Ansichten der Operation der Ausführungsform des ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung;
Fig. 7A und 7B sind Ansichten des Prinzips des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung;
Fig. 8 ist eine Ansicht des Aufbaus einer Ausführungsform des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung;
Fig. 9 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung der Ausführungsform des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung;
Fig. 10 ist eine Ansicht des Aufbaus einer anderen Ausführungsform des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung;
Fig. 11 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung der anderen Ausführungsform des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung;
Fig. 12A, 12B und 12C sind Ansichten des Prinzips des dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung;
Fig. 13 ist eine Ansicht des Aufbaus einer Ausführungsform des dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung;
Fig. 14 ist eine Ansicht des Aufbaus von Schlüsselabschnitten im Aufbau von Fig. 13;
Fig. 15 ist ein Flußdiagramm der Suchverarbeitung der Ausführungsform des dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung;
Fig. 16 ist eine erläuternde Ansicht der Operation der Ausführungsform des dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 17 und 18 sind erläuternde Ansichten der Verstärkungsregelungsoperation der Ausführungsform des dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung.
Bevor die bevorzugten Ausführungsformen beschrieben werden, erfolgt eine eingehendere Erläuterung des Standes der Technik.
Figuren 1A bis 1C sind erläuternde Ansichten eines Standes der Technik.
Wie in Fig. 1A gezeigt, hat die Servoschaltung eine Geschwindigkeitssteuereinheit 3 zum Steuern der Geschwindigkeit eines Servoobjekts 1; eine Positionssteuereinheit 4 zum Steuern der Position des Servoobjekts 1; eine Schalteinheit 5 zum Schalten der Verbindungen des Servoobjekts 1 zwischen der Geschwindigkeitssteuereinheit 3 und der Positionssteuereinheit 4; und eine Hauptverarbeitungseinheit 6, die das Schalten der Schalteinheit 5 gemäß dem Zustand des Servoobjekts 1 steuert.
Die Hauptverarbeitungseinheit 6 hat einen Differenz zähler 6a, der eine Differenz (Bewegungsbetrag) d speichert und die Zielgeschwindigkeit Vc, die der Geschwindigkeitssteuereinheit 3 auferlegt ist, gemäß der verbliebenen Differenz d des Differenzzählers 6a ändert, wie in Fig. 1B gezeigt.
Das heißt, der Differenzzähler 6a wird als Reaktion auf ein Positionssignal (Spurüberquerungsimpuls) des Servoobjekts dekrementiert und erzeugt eine stufenartige Zielgeschwindigkeit gemäß seinem Inhalt, d. h., der verbleibenden Differenz d.
In einer Magnetplattenvorrichtung wird die stufenartige Zielgeschwindigkeit 0,5 Spuren vor der Zielspur Null. Sie wird durch einen Glätter der Geschwindigkeitssteuereinheit 3 geglättet und wird eine kontinuierliche Kurve, wie in Fig. 1B gezeigt.
Auf diese Weise wurde nach dem Stand der Technik die Zielgeschwindigkeit gemäß der Differenz d für die Geschwindigkeitssteuerung erzeugt.
In den letzten Jahren hat sich bei Magnetplattenvorrichtungen etc. jedoch ein Trend zu einer höheren Positionierungsgeschwindigkeit bei Such-(Bewegungs-)-Operationen abgezeichnet.
Auf Grund dieser höheren Geschwindigkeiten ist es notwendig, den Beschleunigungsgrad während einer Verlangsamung zu erhöhen.
Falls der Beschleunigungsgrad während einer Verlangsamung erhöht wird, wird die Eintrittsgeschwindigkeit bei der letzten Stufe der Geschwindigkeitssteuerunq nicht konstant sein, wie in Fig. 1C gezeigt, sondern wird gemäß dem Betrag der Suchoperation (Bewegung) schwanken.
Wenn der Beschleunigungsgrad bei der Verlangsamung klein ist und für die Verlangsamung eine relativ lange Zeit beansprucht wird (wenn zum Beispiel für die Verlangsamung mehr als das Zweifache der Beschleunigungszeit beansprucht wird), bleibt die Eintrittsgeschwindigkeit im wesentlichen dieselbe, falls aber der Beschleunigungsgrad während der Verlangsamung erhöht und die Positionierungszeit verkürzt wird, schwankt die Eintrittsgeschwindigkeit gemäß dem Betrag der Suchoperation.
Diese Schwankungen der Eintrittsgeschwindigkeit rufen Schwankungen des Überschreitungsbetrags hervor, wie in Fig. 1C gezeigt, begünstigen Schwankungen und eine Verlängerung der Konvergenz zeit bei der Feinsteuerung (Positionssteuerung) und halbieren schließlich die Effekte der Zeitreduzierung.
Figuren 2A und 2B sind erläuternde Ansichten eines anderen Standes der Technik.
Wie in Fig. 2A gezeigt, hat die Servoschaltung wie bei dem gezeigten ersten Stand der Technik eine Geschwindigkeitssteuereinheit 3 zum Steuern der Geschwindigkeit eines Servoobjekts 1; eine Positionssteuereinheit 4 zum Steuern der Position des Servoobjekts 1; eine Schalteinheit 5 zum Schalten der Verbindungen des Servoobjekts 1 zwischen der Geschwindigkeitssteuereinheit 3 und der Positionssteuereinheit 4; und eine Hauptverarbeitungseinheit 6, die das Schalten der Schalteinheit 5 gemäß dem Zustand des Servoobjekts 1 steuert.
Wenn in solch einer Servoschaltung nach Stand der Technik Bedingungen zum Schalten von Geschwindigkeits- (Grob)-Steuerung auf Positions-(Fein)-Steuerung erreicht waren, betätigte die Hauptverarbeitungseinheit 6 die Schalteinheit 5 bedingungslos durch das Schaltsignal, um von Geschwindigkeitssteuerung auf Positionssteuerung zu wechseln. In einer Magnetplattenvorrichtung werden zum Beispiel, wie in Fig. 2B gezeigt, die Bedingungen zum Schalten als vorhanden angesehen, wenn von einem Einfanggeschwindigkeitssignal, das anzeigt, daß die Geschwindigkeit des Servokopfes unter die Zielgeschwindigkeit abgefallen ist, einem Gleichheitssignal, das anzeigt, daß der Servokopf über demselben Zylinder wie dem Zielzylinder ist, und einem Auf-Spur- Signal, das anzeigt, daß der Servokopf innerhalb einer feststehenden Distanz von der Zielposition ist, zwei, d. h. das Einfanggeschwindigkeitssignal und das Gleichheitssignal, oder drei, das Einfanggeschwindigkeitssignal, das Gleichheitssignal oder das Auf-Spur-Signal vorhanden sind.
Eine feststehende Zeit T (zum Beispiel 500 us) nach Vorhandensein der Schaltbedingungen wird auf Positions- (Fein)-Steuerung geschaltet.
Bei diesem Stand der Technik wird jedoch, sobald die Schaltbedingungen erreicht sind, nach einer feststehenden zeit bedingungslos auf Positionssteuerung geschaltet, so daß auf Positionssteuerung geschaltet wird, selbst wenn es wegen Störungen des Positionssignals Ps des Servoobjekts 1 auf Grund von externen Störungen nur so scheint, als ob die Schaltbedingungen erreicht worden sind, oder das Positionssignal Ps danach durch externe Störungen gestört wird.
In solchen Fällen kommt es zu einem Überschreiten oder Unterschreiten, wie durch die gestrichelte Linie von Fig. 2B gezeigt, Positionsfehler treten leicht auf, zur Positionierung wird zuviel Zeit beansprucht, die Zuverlässigkeit der Positionssteuerung (Suche) nimmt ab, und eine Verlängerung der Positionierungs-(Such)-Zeit wird hervorgerufen.
Nun werden die Aspekte der vorliegenden Erfindung erläutert.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Steuersystem einer Servoschaltung vorgesehen, mit einer Geschwindigkeitssteuereinheit 13 zum Steuern der Geschwindigkeit eines Servoobjekts 11 auf der Grundlage eines Fehlers einer gegebenen Zielgeschwindigkeit und einer Realgeschwindigkeit; einer Positionssteuereinheit 14 zum Steuern der Position des Servoobjekts 11; einer Schalteinheit 15 zum Schalten der Verbindungen des Servoobjekts 11 zwischen der Geschwindigkeitssteuereinheit 13 und der Positionssteuereinheit 14; und einer Hauptverarbeitungseinheit 16, die den verbleibenden Bewegungsbetrag auf der Grundlage eines Positionssignals Ps von dem Servoobjekt 11 revidiert und gemäß dem verbleibenden Bewegungsbetrag eine Zielgeschwindigkeit Vc erzeugt; welches Steuersystem sich durch ein Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung der Servoschaltung auszeichnet, mit einem Schritt zum Erzeugen einer Zielgeschwindigkeit unter Verwendung eines Bewegungsbetrags X in einem Bewegungsbetrag d als verbleibender Bewegungsbetrag und, nach Erzeugen einer Zielgeschwindigkeit zur Bewegung um den Bewegungsbetrag X, einem Schritt zum Erzeugen einer Zielgeschwindigkeit mit gleicher Geschwindigkeit für den verbleibenden Bewegungsbetrag Y (X + Y = d).
In Fig. 3, die den Betriebsmodus des ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung erläutert, wird eine Zielgeschwindigkeit unter Verwendung eines Bewegungsbetrags X in einem Bewegungsbetrag d als verbleibender Bewegungsbetrag erzeugt, wird eine Zielgeschwindigkeit mit einer gleichen Geschwindigkeit für den verbleibenden Bewegungsbetrag Y erzeugt, wird die Zielgeschwindigkeit mit gleicher Geschwindigkeit verwendet, um Schwankungen der Eintrittsgeschwindigkeit zu absorbieren, die gemäß dem Bewegungsbetrag schwankt, und eine Einstellung auf im wesentlichen dieselbe Eintrittsgeschwindigkeit vorgenommen.
Selbst wenn der Beschleunigungsgrad während einer Verlangsamung erhöht wird und eine höhere Geschwindigkeit versucht wird, treten deshalb bei der Eintrittsgeschwindigkeit keine Schwankungen auf, wird der Überschreitungsbetrag konstantgehalten und selbst bei hoher Geschwindigkeit eine stabile Position ermöglicht.
Figur 4 ist eine Ansicht des Aufbaus einer Ausführungsform des ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung.
In der Figur sind Abschnitte, die dieselben wie jene in Fig. 1A bis 1C und Fig. 3A und 3B sind, mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Bezugszeicben 11 ist ein Servoobjekt, das einen Schwingspulenmotor 11a und einen Servokopf 11b hat, der durch den Schwingspulenmotor 11a bewegt wird, während Bezugszeichen 12 eine Positionssignalaufbereitungsschaltung ist, die aus einem Signal, das durch den Servokopf 11b gelesen wurde, ein Positionssignal aufbereitet.
Bezugszeichen 13a ist eine Gescbwindigkeitsdetektionsschaltung, die aus dem Positionssignal Ps und dem später erwähnten Detektionsstrom ic eine Realgeschwindigkeit Vr detektiert, und Bezugszeichen 13b ist eine Geschwindigkeitsfehlerdetektionsschaltung, die einen Geschwindigkeitsfehler ΔV zwischen der später erwähnten Zielgeschwindigkeit Vc und der Realgeschwindigkeit Vr detektiert und eine Geschwindigkeitssteuerung ausführt.
Bezugszeichen 14 ist eine Positionsfehlerdetektionsschaltung, die aus dem Positionssignal Ps und dem Detektionsstrom ic ein Positionsfehlersignal ΔP detektiert und eine Positionssteuerung ausführt, und Bezugszeichen 15 ist eine Leistungsverstärker- und Schalteinheit, die einen Umschalter und Leistungsverstärker hat und Verbindungen der Geschwindigkeitsfehlerdetektionsschaltung 13b oder Positionsfehlerdetektionsschaltung 14 mit dem Servoobjekt 11 durch ein Grob-(Geschwindigkeitssteuerungs-)/Fein-(Positionssteuerungs-)-Schaltsignal schaltet.
Bezugszeichen 16 ist eine Hauptverarbeitungseinheit, die durch einen Mikroprozessor gebildet ist und die eine Zielgeschwindigkeitskurve Vc gemäß dem Bewegungsbetrag erzeugt und auch die Position des Servoobjekts 11 durch die später erwähnten Spurüberquerungsimpulse überwacht, um ein Signal zum Schalten von Grobsteuerung (Geschwindigkeitssteuerung) auf Feinsteuerung (Positionssteuerung) nahe der Zielposition zu erzeugen. Bezugszeichen d ist ein Zähler zum Speichern des Differenzbetrags.
Bezugszeichen 17 ist eine Steuerstromdetektionsschaltung, die den Steuerstrom Is des Leistungsverstärkers 15 detektiert und ein Detektionsstromsignal ic erzeugt, und Bezugszeichen 18 ist eine Spurüberquerungsimpulserzeugungsschaltung, die aus dem Positionssignal Ps Spurüberquerungsimpulse erzeugt und sie an die Hauptverarbeitungseinheit 16 ausgibt.
Figur 5 ist ein Flußdiagramm der Suchverarbeitung der Ausführungsform des ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung. Figuren 6A und 6B sind erläuternde Ansichten der Operation der Ausführungsform des ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung. Zu der Figur:
[1] Die Hauptverarbeitungseinheit (nachfolgend als "MPU" bezeichnet) 16 berechnet einen Bewegungsbetrag (Differenz) d aus der Zielspurposition, die durch eine obere Einheit gegeben ist, und der gegenwärtigen Spurposition und setzt sie in dem Differenzzähler 16a.
Als nächstes wird die Differenz d des Differenzzählers 16a um "1" dekrementiert. Das heißt, die Differenz d wird im voraus um "1" reduziert.
Dann erzeugt die MPU 16 eine Zielgeschwindigkeit gemäß der Differenz d, um die Geschwindigkeitssteuerung zu starten.
[2] Die MPU 16 überwacht die Spurüberquerungsimpulse der Spurüberquerungsimpulserzeugungsschaltung 18 und revidiert, wenn ein Spurüberquerungsimpuls detektiert wird, den Inhalt des Differenzzählers 16a auf (d-1) und gibt eine Zielgeschwindigkeit gemäß jener Differenz d aus.
[3] Die MPU 16 beurteilt, ob die Differenz d Null ist, und kehrt zu Schritt [2] zurück, falls sie nicht Null ist.
Falls die MPU 16 andererseits beurteilt, daß die Differenz Null ist, beurteilt sie, daß die Suchoperation der Differenz (d-1) vollendet ist, setzt "1" in dem Differenzzähler 16a, um die Suchoperation für die verbleibende "1" auszuführen, und erzeugt eine Zielgeschwindigkeit gemäß dieser Differenz d.
[4] Als nächstes überwacht die MPU 16 die Spurüberquerungsimpulse von der Spurüberquerungsimpulserzeugungsschaltung 18, und falls sie einen Spurüberquerungsimpuls detektiert, dekrementiert sie die Differenz d des Differenzzählers 16a um "1".
Dadurch wird die Differenz d des Differenzzählers 16a Null, daher setzt die MPU 16 die Differenz Null.
Das heißt, sie beurteilt, daß die Suchoperation der Differenz 1 vollendet ist.
[5] Als nächstes beurteilt die MPU 16, ob die Realgeschwindigkeit der Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 3a Null ist, und wartet, bis sie Null ist.
Wenn die Realgeschwindigkeit Null wird, wartet die MPU 16 eine feststehende Zeit ab, schaltet dann durch ein Grob/Fein-Schaltsignal von der Geschwindigkeitssteuerung auf Positionssteuerung.
Dann überwacht die MPU 16 das Auf-Spur-Signal der Positionsfehlerdetektionsschaltung 14 (Signal zeigt an, daß der Servokopf innerhalb einer feststehenden Distanz von der Zielspur ist), und falls sie für einen feststehenden Zeitraum einen Auf-Spur-Zustand detektiert, beendet sie die Operation, indem sie beurteilt, daß die Positionierung vollendet ist.
Wenn diese Operation unter Bezugnahme auf Fig. 6A und 6B erläutert wird, wird zuerst der Bewegungsbetrag d (=5) um "1" dekrementiert, und eine Suchoperation für die Position (d-1) (=4) wird ausgeführt.
Danach wird eine Suchoperation für die Position der verbleibenden "1" ausgeführt.
Diese Suchoperation der Position der verbleibenden "1" bedeutet eine Bewegung bezüglich einer Position von "1", so ist eine Zielgeschwindigkeit mit gleicher Geschwindigkeit gegeben und wird eine Suchoperation mit gleicher Geschwindigkeit ausgeführt.
Das heißt, unter den Bedingungen von X = d-1 und Y = 1 wird die Suchoperation bezüglich der Differenz d in zwei Suchoperationen aufgeteilt.
Wenn dies durch Spuren einer Magnetplatte demonstriert wird, wird die Suchoperation bezüglich der Position (d-1) bis zu 1,5 Spuren vor der Zielspur ausgeführt, dann wird ab den 1,5 Spuren vor ihr bis zu 0,5 Spuren vor ihr eine Suchoperation bezüglich einer Position von 1 mit einer gleichen Geschwindigkeit ausgeführt. Der Suchstrom wird wie in Fig. 6B gezeigt.
Die Zielgeschwindigkeit Vc von der MPU 16 hat eine stufenartige Form, wie in Fig. 6A bei "4", "3", "2", "1" und "0", dann "1" und "0" gezeigt. Indem diese eine nicht gezeigte Glättungsschaltung der Geschwindigkeitsfehlerdetektionsschaltung 13b durchläuft, wird die kontinuierliche Geschwindigkeit Vcs von Fig. 6A erhalten, die eine Kurve beschreibt, die von d=4 bis d=0 abfällt, bei d=1 nach d=0 ansteigt und dann wieder abfällt.
Selbst wenn der Beschleunigungsgrad während einer Verlangsamung groß ist und die Eintrittsgeschwindigkeit schwankt, werden deshalb die Schwankungen durch die Suchzonen mit feststehender und gleicher Geschwindigkeit absorbiert, und die Geschwindigkeitssteuerung kann im wesentlichen mit derselben Eintrittsgeschwindigkeit beendet werden.
Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung werden, wie oben erläutert, da die Zielgeschwindigkeit unter Verwendung des Bewegungsbetrags X in dem Bewegungsbetrag d als verbleibender Bewegungsbetrag erzeugt wird und eine Zielgeschwindigkeit mit gleicher Geschwindigkeit für den verbleibenden Bewegungsbetrag Y erzeugt wird, die Schwankungen der Eintrittsgeschwindigkeit, die gemäß dem Bewegungsbetrag schwankt, durch die Suchzonen mit gleicher Geschwindigkeit absorbiert, und im wesentlichen kann auf dieselbe Eintrittsgeschwindigkeit eingestellt werden. Selbst bei einem großen Beschleunigungsgrad während der Verlangsamung ist es möglich, die Überschreitung konstantzuhalten und eine stabile Positionierung mit hoher Geschwindigkeit zu erreichen.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist, wie in Fig. 7A, 7B und 8 gezeigt, ein Steuersystem einer Servoschaltung vorgesehen, mit einer Geschwindigkeitssteuereinheit 23 zum Steuern der Geschwindigkeit eines Servoobjekts 21; einer Positionssteuereinheit 24 zum Steuern der Position des Servoobjekts 21; einer Schalteinheit 25 zum Schalten der Verbindungen des Servoobjekts 21 zwischen der Geschwindigkeitssteuereinheit 23 und der Positionssteuereinheit 24; und einer Hauptverarbeitungseinheit 26, die das Schalten der Schalteinheit 25 steuert; das sich auszeichnet durch ein Verfahren zum Steuern des Schaltens der Positionssteuerung der Servoschaltung mit einem Schritt, bei dem die Hauptverarbeitungseinheit 26 beurteilt, ob die Bedingungen zum Schalten auf Positionssteuerung während der Geschwindigkeitssteuerung bestehen; einem Schritt zum Überwachen der Bedingungen zum Schalten für eine feststehende Zeit T nach Detektion des Bestehens der Schaltbedingungen; einem Schritt zum Schalten auf Positionssteuerung in Übereinstimmung mit dem Bestehen der Schaltbedingungen für die feststehende Zeit T; und einem Schritt zur Rückkehr zum Schritt des Beurteilens der Schaltbedingungen in Übereinstimmung mit dem Zusammenbrechen der Schaltbedingungen innerhalb der feststehenden Zeit.
Wahlweise kann ein weiterer Schritt zum Schalten auf Positionssteuerung ungeachtet des Bestehens oder Nichtbestehens der Schaltbedingungen nach dem Ablauf einer zweiten feststehenden Zeit S nach der Detektion des Bestehens der Schaltbedingungen enthalten sein.
Hinsichtlich des Betriebsmodus des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung kann auf Positionssteuerung geschaltet werden, falls die Schaltbedingungen innerhalb einer feststehenden Zeit T, nachdem die Schaltbedingungen einmal erreicht sind, nicht zusammenbrechen, während mit der Herstellung der Schaltbedingungen gewartet wird, falls die Bedingungen zusammenbrechen.
Deshalb gibt es kein Zusammenbrechen der Schaltbedingungen, nachdem auf Positionssteuerung geschaltet ist, und es ist möglich, Fehler zu reduzieren und die Positionierungszeit zu verkürzen.
Falls ferner beim zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung das Positionssignal Ps ernsthaft gestört ist, würde bei der oben erwähnten Steuerung, wie lange auch immer, nicht auf Positionssteuerung geschaltet werden, und so wird nach dem Ablauf einer zweiten feststehenden Zeit S zwingend auf Positionssteuerung geschaltet.
Wenn auch die Möglichkeit eines Positionsfehlers besteht, ist dieses Verfahren besser als ein unbegrenztes Verzögern des Schaltens. Ferner existiert eine Möglichkeit zum Positionieren unter Positionssteuerung.
Als nächstes wird eine Ausführungsform des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung erläutert.
Figur 8 ist eine Ansicht des Aufbaus der Ausführungsform des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung.
In Fig. 8 ist Bezugszeichen 21a ein Schwingspulenmotor, der eine Suchoperation für den Magnetkopf ausführt; und Bezugszeichen 21b ist ein Servokopf (Magnetkopf), der Servoinformationen auf der Servooberfiäche der Magnetplatte liest.
Bezugszeichen 22 ist eine Positionssignalaufbereitungsschaltung, die ein Positionssignal aus einem Signal aufbereitet, das durch den Servokopf 21b gelesen wurde.
Bezugszeichen 23a ist eine Geschwindigkeitsdetektionsschaltung, die eine Realgeschwindigkeit Vr aus dem Positionssignal Ps und dem später erwähnten Detektionsstrom ic detektiert, und Bezugszeichen 23b ist eine Geschwindigkeitsfehlerdetektionsschaltung, die einen Geschwindigkeitsfehler ΔV zwischen der später erwähnten Zielgeschwindigkeit Vc und der Realgeschwindigkeit Vr erzeugt und die Geschwindigkeitssteuerung ausführt. Bezugszeichen 23c ist eine Einfanggeschwindigkeitserzeugungsschaltung, die detektiert, daß die Realgeschwindigkeit Vr unter einer feststehenden Zielgeschwindigkeit ist, und ein Einfanggeschwindigkeitssignal CAV erzeugt.
Bezugszeichen 24 ist eine Positionsfehlerdetektionsschaltung, die ein Positionsfehlersignal ΔP aus dem Positionssignal Ps und dem Detektionsstrom ic erzeugt und die Positionssteuerung ausführt, und Bezugszeichen 25 ist eine Leistungsverstärker- und Schalteinheit, die einen Umschalter und Leistungsverstärker hat und Verbindungen der Geschwindigkeitsfehlerdetektionsschaltung 23 oder Positionsfehlerdetektionsschaltung 24 mit dem Servoobjekt 21 durch ein Grob-(Geschwindigkeitssteuerungs-)/Fein- (Positionssteuerungs-)-Schaltsignal schaltet.
Bezugszeichen 26 ist eine Hauptverarbeitungseinheit, die durch einen Mikroprozessor gebildet ist und die eine Zielgeschwindigkeitskurve Vc gemäß dem Bewegungsbetrag erzeugt und auch die Position des Servoobjekts 21 durch die später erwähnten Spurüberquerungsimpulse überwacht, um ein Signal zum Schalten von Grobsteuerung (Geschwindigkeitssteuerung) auf Feinsteuerung (Positionssteuerung) zu erzeugen.
Bezugszeichen 27a ist eine Steuerstromdetektionsschaltung, die den Steuerstrom Is des Leistungsverstärkers 25 detektiert und ein Detektionsstromsignal ic erzeugt, und Bezugszeichen 27b ist eine Spurüberquerungsimpulserzeugungsschaltung, die Spurüberquerungsimpulse aus dem Positionssignal Ps erzeugt und sie an die Hauptverarbeitungseinheit 26 ausgibt.
Bezugszeichen 28a ist eine Gleichheitssignalerzeugungsschaltung, in die von der Hauptverarbeitungseinheit (MPU) 26 eine Anzahl von Spuren zur Bewegung L gesetzt wird, die durch das Positionssignal Ps eine Subtraktion ausführt und ein Gleichheitssignal erzeugt, das anzeigt, daß der Servokopf 21b den Zielzylinder erreicht hat, wenn die Anzahl von Spuren Null wird. Bezugszeichen 28b ist eine Auf-Spur- Signal-Erzeugungsschaltung, die ein Auf-Spur-Signal aus dem Positionssignal Ps erzeugt, das angibt, daß der Servokopf 21b in eine feststehende Distanz von der Zielposition eingetreten ist.
Bezugszeichen 28c ist ein UND-Gatter, welches das logische UND des Einfanggeschwindigkeitssignals CAV, des Gleichheitssignals und des Auf-Spur-Signals ermittelt und ein Schaltbedingungsbestandssignal erzeugt.
Bezugszeichen 29a ist ein Zeitgeber, in dem durch die NPU 26 die feststehende Zeit T gesetzt wird und der das Grob/Fein-Schaltsignal erzeugt.
Figur 9 ist ein Flußdiagramm der Suchverarbeitung der Ausführungsform des dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung. Zu der Figur:
[1] Die MPU 26 setzt eine Differenz d, die der Bewegungsdistanz entspricht, in ihrem eingebauten Differenz zähler.
Dann erzeugt die MPU 26 die Zielgeschwindigkeit Vc und startet die Geschwindigkeitssteuerung.
[2] Die MPU 26 überwacht die Spurüberquerungsimpulse der Spurüberquerungsimpulserzeugungsschaltung 27b und revidiert bei Detektion eines Spurüberquerungsimpulses den Inhalt des Differenzzählers auf (d-1).
[3] Die MPU 26 beurteilt, ob der Inhalt des Differenzzählers Null ist und kehrt zu Schritt [2] zurück, falls er nicht Null ist.
Falls der Inhalt des Differenzzählers andererseits Null ist, setzt die MPU 26 die Differenz "0".
[4] Die MPU 26 überwacht dann das Schaltbedingungsbestandssignal des UND-Gatters 28c und beurteilt, ob die Schaltbedingungen bestehen.
[5] Falls die Schaltbedingungen bestehen, startet die MPU 26 dann den Zeitgeber 29a.
Während der Zeit T des Zeitgebers 29a (etwa 500 us) überwacht die MPU 26 ferner das Schaltbedingungsbestandssignal des UND-Gatters 28c und beurteilt, ob das genannte Signal in der Zeit T abgeschaltet wird.
Falls das Schaltbedingungsbestandssignal innerhalb der Zeit T abgeschaltet wird, wird der Zeitgeber 29a zurückgesetzt, und das Verfahren kehrt zur Beurteilung des Bestehens der Schaltbedingungen von Schritt [4] zurück.
[6] Falls das Schaltbedingungsbestandssignal andererseits innerhalb der Zeit T nicht abgeschaltet wird und die Schaltbedingungen fortbestehen, wird der Zeitgeber 29a nicht zurückgesetzt.
Danach zählt der Zeitgeber 29a deshalb die Zeit T, erzeugt ein Grob/Fein-Schaltsignal für die Schalteinheit 25 und schaltet durch die Positionsfehlerdetektionsschaltung 24 auf Positionssteuerung.
Dann überwacht die MPU 26 das Auf-Spur-Signal der Auf-Spur-Signalerzeugungsschaltung 28b, und falls das Auf- Spur-Signal für eine feststehende Zeit an ist, beurteilt sie, daß die Suchoperation vollendet ist und beendet die Verarbeitung.
Auf diese Weise wird nach der Herstellung der Schaltbedingungen das Schaltsignalbestandssignal für eine feststehende Zeit T überwacht, und falls die Schaltbedingungen nicht zusammenbrechen, wird auf Positionssteuerung geschaltet, und falls sie zusammenbrechen, wird das Verfahren ab der Beurteilung des Bestehens der Schaltbedingungen wiederholt.
Selbst wenn die Schaltbedingungen erreicht sind, wird deshalb, falls sie nicht aufrechterhalten werden, nicht auf Positionssteuerung geschaltet, daher ist es möglich, das Schalten auf Positionssteuerung zu eliminieren, das durch gestörte Suchwellenformen verursacht wird, bei denen Schaltbedingungen zufällig bestehen, und es ist möglich, eine stabile Hochgeschwindigkeitspositionierung zu erreichen.
Figur 10 ist eine Ansicht des Aufbaus einer anderen Ausführungsform des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung.
In der Figur sind Abschnitte, die dieselben wie jene in Fig. 8 sind, mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Bezugszeichen 29b ist ein zweiter Zeitgeber, der durch die MPU 26 gestartet wird, zählt eine Zeit S (zum Beispiel 3 ms), erzeugt dann ein Grob/Fein-Schaltsignal; Bezugszeichen 29c ist ein ODER-Gatter, welches das ODER der Ausgaben des ersten Zeitgebers 29a und zweiten Zeitgebers 29b ermittelt und ein Grob/Fein-Schaltsignal an die Schalteinheit 25 ausgibt.
Figur 11 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung der anderen Ausführungsform des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung.
In dieser Ausführungsform ist der Ablauf von Fig. 9 um einen Schritt [7] zwischen den Schritten [3] und [4] und um einen Schritt [8] zwischen den Schritten [4] und [5] erweitert. Zu der Figur:
[7] Nach Schritt [3] beurteilt die MPU 26, ob der Zeitgeber 29b eine feststehende Zeit S gezählt hat. Falls er sie nicht gezählt hat, geht sie zu Schritt [4] über. Falls er sie gezählt hat, erzeugt sie ein Grob/Fein-Schaltsignal durch das ODER-Gatter durch eine Zählende-Ausgabe des Zeitgebers 29b und schaltet auf Positionssteuerung.
[8] Falls die Schaltbedingungen bei Schritt [4] bestehen, startet die MPU 26 den Zeitgeber 29b und geht zu Schritt [5] über.
Wenn in dieser Ausführungsform die Schaltbedingungen für die feststehende Zeit T nicht aufrechterhalten bleiben, wie lange sie auch dauert, schaltet die MPU 26 deshalb, sobald eine feststehende Zeit S (S≥T) abläuft, zwingend auf Positionssteuerung, ungeachtet des Bestehens oder Nichtbestehens der Schaltbedingungen.
Falls der Zustand, bei dem die Schaltbedingungen für die feststehende Zeit T nicht aufrechterhalten bleiben, für immer anhält, würde der Eintritt in die Positionssteuerung nie erfolgen, und so besteht die Grenze der Zeit S, und falls die Schaltbedingungen selbst nach Ablauf der Zeit S für die feststehende Zeit T nicht aufrechterhalten bleiben, erkennt die MPU 26 dies als Suchfehler und schaltet zwingend auf Positionssteuerung.
In den obigen Ausführungsformen sind der Zeitgeber 29a, das UND-Gatter 28c und die Gleichheitssignalerzeugungsschaltung 28a getrennt von der MPU 26 durch Hardware gebildet, aber dieselben Funktionen können durch Firmware der MPU 26 erreicht werden. Ferner können der Zeitgeber 29b und das ODER-Gatter 29c auf ähnliche Weise durch Firmware der MPU 26 realisiert werden.
In den obigen Ausführungsformen erfolgte ferner eine Erläuterung des Beispiels einer Magnetplattenvorrichtung, aber der Aspekt der Erfindung kann auch auf andere Vorrichtungen angewendet werden.
Gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird, wie oben erläutert, nachdem die Schaltbedingungen einmal erreicht sind, auf Positionssteuerung geschaltet, falls die Schaltbedingungen innerhalb einer feststehenden Zeit T nicht zusammenbrechen, während mit der Herstellung der Schaltbedingungen gewartet wird, falls sie zusammenbrechen, so daß es möglich ist, die Ausführung der Positionssteuerung in einem Zustand zu verhindern, bei dem die Schaltbedingungen zusammengebrochen sind, und Fehler und die Positionierungszeit zu reduzieren.
Ferner wird gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung zwingend auf Positionssteuerung geschaltet, nachdem die zweite feststehende Zeit S abgelaufen ist, so daß es möglich ist, den Zustand zu verhindern, bei dem die Schaltbedingungen zusammenbrechen und nie auf Positionssteuerung geschaltet wird.
Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist, wie in Fig. 12A, 12B und 13 gezeigt, ein Steuersystem einer Servoschaltung vorgesehen, mit einer Geschwindigkeitssteuereinheit 33 zum Steuern der Geschwindigkeit eines Servoobjekts 31 auf der Grundlage eines Fehlers einer gegebenen Zielgeschwindigkeit und einer Realgeschwindigkeit; einer Positionssteuereinheit 34 zum Steuern der Position des Servoobjekts 31 auf der Grundlage eines Positionssignals von dem Servoobjekt 31; einer Schalteinheit 35 zum Schalten der Verbindungen des Servoobjekts 31 zwischen der Geschwindigkeitssteuereinheit 33 und der Positionssteuereinheit 34; einer Hauptverarbeitungseinheit 36, die den verbleibenden Bewegungsbetrag auf der Grundlage des Positionssignals revidiert und eine Zielgeschwindigkeit gemäß dem verbleibenden Bewegungsbetrag erzeugt; und einer Geschwindigkeit-Null- Detektionsschaltung, die die Realgeschwindigkeit und einen Schnitt- oder Slice-pegel vergleicht und detektiert, ob die Realgeschwindigkeit niedriger als ein feststehender Wert ist; welche Hauptverarbeitungseinheit 36 auf der Grundlage einer Ausgabe der Geschwindigkeit-Null-Detektionsschaltung 39 die Schalteinheit 35 von Geschwindigkeitssteuerung auf Positionssteuerung schaltet, welches Steuersystem, das gekennzeichnet ist durch Erzeugen und Ausgeben einer Zielgeschwindigkeit unter Verwendung eines Bewegungsbetrags X in einem Bewegungsbetrag d als verbleibender Bewegungsbetrag, eine Zielgeschwindigkeit mit gleicher Geschwindigkeit des verbleibenden Bewegungsbetrags Y (X + Y = d) erzeugt und ausgibt und den Wert des Scheibenpegels zu der Zeit des Beginns der Bewegung und nach der Bewegung schaltet.
Bezüglich des Betriebsmodus des dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung wird zuerst wie bei dem ersten Aspekt eine Zielgeschwindigkeit unter Verwendung eines Bewegungsbetrags X in einem Bewegungsbetrag d als verbleibender Bewegungsbetrag erzeugt, wird eine Zielgeschwindigkeit mit gleicher Geschwindigkeit für den verbleibenden Bewegungsbetrag Y erzeugt, wird die Zielgeschwindigkeit mit gleicher Geschwindigkeit verwendet, um Schwankungen der Eintrittsgeschwindigkeit zu absorbieren, die gemäß dem Bewegungsbetrag schwankt, und erfolgt eine Einstellung auf im wesentlichen dieselbe Eintrittsgeschwindigkeit. Selbst wenn der Beschleunigungsgrad während der Verlangsamung erhöht wird und eine höhere Geschwindigkeit versucht wird, treten bei der Eintrittsgeschwindigkeit deshalb keine Schwankungen auf, wird der Überschreitungsbetrag konstantgehalten, und wird selbst bei hoher Geschwindigkeit eine stabile Position ermöglicht.
Zweitens folgt bei solch einer Geschwindigkeitssteuerung die Realgeschwindigkeit Vr der Zielgeschwindigkeit Vc, und wenn der Bewegungsbetrag X abgeschlossen ist, kreuzt die Geschwindigkeitskurve Vr den Schnittpegel SL&sub1; zur Detektion der Schaltbedingungen für die Geschwindigkeitssteuerung/Positionssteuerung, wie in Fig. 12C gezeigt, und während der Zone mit gleicher Geschwindigkeit des Bewegungsbetrages Y wird auf Positionssteuerung geschaltet, woraus eine fehlerhafte Operation resultiert.
Deshalb wird der Schnittpegel SL bei Vollendung des Bewegungsbetrages X nach dem Beginn der Bewegung auf den niedrigen Pegel SL&sub2; geschaltet, um eine fehlerhafte Operation zu verhindern und die Geschwindigkeitssteuerung einer Zone mit gleicher Geschwindigkeit des Bewegungsbetrages Y zu garantieren, und ferner wird ermöglicht, zu einer geeigneten Zeitlage auf Positionssteuerung zu schalten.
Figur 13 ist eine Ansicht des Aufbaus einer Ausführungsform des dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung.
In Fig. 13 ist Bezugszeichen 31 ein Servoobjekt, das einen Schwingspulenmotor 31a und einen Servokopf 31b hat, der durch den Schwingspulenmotor 31a bewegt wird, während Bezugszeichen 32 eine Positionssignalaufbereitungsschaltung ist, die aus einem Signal, das durch den Servokopf 31b gelesen wird, ein Positionssignal aufbereitet.
Bezugszeichen 33a ist eine Geschwindigkeitsdetektionsschaltung, die eine Realgeschwindigkeit Vr aus dem Positionssignal Ps und dem später erwähnten Detektionsstrom ic detektiert, und Bezugszeichen 33b ist eine Geschwindigkeitsfehlerdetektionsschaltung, die einen Geschwindigkeitsfehler ΔV zwischen der später erwähnten Zielgeschwindigkeit Vc und der Realgeschwindigkeit Vr erzeugt und die Geschwindigkeitssteuerung ausführt.
Bezugszeichen 34 ist eine Positionsfehlerdetektionsschaltung, die ein Positionsfehlersiqnal ΔP aus dem Positionssignal Ps und dem Detektionsstrom ic erzeugt und die Positionssteuerung ausführt, und Bezugszeichen 35 ist eine Leistungsverstärker- und Schalteinheit, die einen Umschalter und Leistungsverstärker hat und Verbindungen der Geschwindigkeitsfehlerdetektionsschaltung 33b oder Positionsfehlerdetektionsschaltung 34 mit dem Servoobjekt 31 durch ein Grob-(Geschwindigkeitssteuerungs-)/Fein-(Positionssteuerungs-)-Schaltsignal schaltet.
Bezugszeichen 36 ist eine Hauptverarbeitungseinheit, die durch einen Mikroprozessor gebildet ist und die eine Zielgeschwindigkeitskurve Vc gemäß dem Bewegungsbetrag erzeugt und auch die Position des Servoobjekts 31 durch die später erwähnten Spurüberquerungsimpulse überwacht, um nahe der Zielposition ein Signal zum Schalten von Grobsteuerung (Geschwindigkeitssteuerung) auf Feinsteuerung (Positionssteuerung) zu erzeugen.
Bezugszeichen 37 ist eine Steuerstromdetektionsschaltung, die den Steuerstrom Is des Leistungsverstärkers 35 detektiert und ein Detektionsstromsignal ic erzeugt, und Bezugszeichen 38 ist eine Spurüberquerungsimpulserzeugungsschaltung, die Spurüberquerungsimpulse aus dem Positionssignal Ps erzeugt und sie an die Hauptverarbeitungseinheit 36 ausgibt.
Bezugszeichen 39 ist eine Geschwindigkeit-Null-Detektionsschaltung, die eine Realgeschwindigkeit Vr bei einer vorbestimmten Scheibe SL zerschneidet, um ein Geschwindigkeit-Null-Signal CAPVL und ein Verlangsamungsendsignal ENDDC zu erzeugen, und die den Schnittpegel SL durch den Befehl der Hauptverarbeitungseinheit (MPU) 36 zwischen einer hohen und niedrigen Stufe wechselt.
Bezugszeichen 310 ist eine Verstärkungsregelungsschaltung, die Zonen mit gleicher Geschwindigkeit aus dem Geschwindigkeitsfehlersignal ΔV und dem Geschwindigkeit-Null- Signal CAPVL detektiert und die Verstärkungen des Verstärkers der Leistungsverstärker- und Schalteinheit 35 steuert.
Figur 14 ist eine Ansicht des Aufbaus von wesentlichen Abschnitten des Aufbaus von Fig. 13.
Die Geschwindigkeit-Null-Detektionsschaltung 39 hat einen Schnittschaltkreis 390, der Werte der Festwertschnittpannung SL (Va, Vb) durch Betätigung eines Schalters SW durch Sliceschaltsignale GS von der MPU 36 schaltet; einen Inversionsverstärker 391, der die Realgeschwindigkeit Vr invertiert; einen ersten Komparator (CMP) 392, der die Schnittspannung Va (SL) mit der Realgeschwindigkeit Vr vergleicht; einen zweiten Komparator (CMP) 393, der die invertierte Realgeschwindigkeit Vr mit der Schnittspannung Vb (SL) vergleicht; eine EX-ODER-Schaltung 394, die eine Ausgabe mit hohem Pegel erzeugt, wenn die Ausgaben der zwei Komparatoren 392 und 393 unterschiedlich sind; eine UND-Schaltung 395, die das logische UND des Geschwindigkeit- Null-Signals *CAPVL der EX-ODER-Schaltung 394 und des Gleichheitssignals EQUAL ermittelt, das von der MPU 36 ausgegeben wird, wenn die Differenz Null ist; und eine Inversionsschaltung 396, die das Geschwindigkeit-Null-Signal *CAPVL invertiert.
Die Verstärkungsregelungsschaltung 310 hat einen Komparator (CMP) 3100, der eine Null-Volt-Schnittoperation am Geschwindigkeitsfehlersignal ΔV ausführt und ein Beschleunigungs-/Verlangsamungssignal VERSL ausgibt; eine Inversionsschaltung 3101, die die Ausgabe des Komparators 3100 invertiert; ein UND-Gatter 3102, welches das negative logische UND (positive logische ODER) des Geschwindigkeit- Null-Signals CAPVL, des Inversions-Beschleunigungs-/Verlangsamungssignals *VERSL und des Vorwärtssignals *MvFWD von der MPU 36 ermittelt; ein UND-Gatter 3103, welches das negative logische UND des Geschwindigkeit-Null-Signals CAPVL, des Beschleunigungs-/Verlangsanungssignals VERSL und des Rückwärtssignals *MvRVS von der MPU 36 ermittelt; ein ODER-Gatter 3104, welches das positive logische ODER der Ausgaben der zwei UND-Gatter 3102 und 3103 ermittelt; und ein Flipflop 3105, welches durch das Beschleunigungsendsignal *ENDAC des ODER-Gatters 3104 gesetzt wird, wird durch das Verlangsamung-Ende-Signal DFOVER zurückgesetzt, welches ein Signal mit hohem Pegel ist, solange die Zielgeschwindigkeit von der MPU 36 nicht verändert wird (solange es keine Verlangsamung gibt), und erzeugt das Verstärkungsschaltsignal *BIBIN.
Die Leistungsverstärker- und Schalteinheit 35 hat einen Grobschalter 350, der durch ein Grob-Befehlssignal von der MPU 36 eingeschaltet wird und ein Geschwindigkeitsfehlersignal ΔV ausgibt; einen Feinschalter 351, der durch ein Fein-Befehlssignal von der MPU 36 eingeschaltet wird und ein Positionsfehlersignal ΔP ausgibt; einen Verstärker 35, der die Signale der zwei Schalter 350 und 351 verstärkt und die Verstärkung durch Betätigung des Schalters SW durch das Verstärkungsschaltsignal *BIBIN schaltet; und einen Leistungsverstärker 35b, der gemäß einer Leistungsverstärkersteuerausgabe PADRV des Verstärkers 352 einen Strom CSENS zu der Spule des Schwingspulenmotors 31a durchläßt.
Figur 15 ist ein Flußdiagramm der Suchverarbeitung der Ausführungsform des dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung. Figur 16 ist eine erläuternde Ansicht der Operation der Ausführungsform des dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung. Zu der Figur:
[1] Die Hauptverarbeitungseinheit (nachfolgend als "MPU" bezeichnet) 36 berechnet einen Bewegungsbetrag (Differenz) d aus der Zielspurposition, die durch eine höhere Einheit gegeben ist, und der gegenwärtigen Spurposition und setzt sie in dem Differenzzähler 36a.
Als nächstes wird die Differenz d des Differenzzählers 36a um "1" dekrementiert. Das heißt, die Differenz d wird im voraus um "1" reduziert.
Dann erzeugt die MPU 36 eine Zielgeschwindigkeit gemäß der Differenz d, um die Geschwindigkeitssteuerung zu starten.
[2] Die MPU 36 überwacht die Spurüberquerungsimpulse der Spurüberquerungsimpulserzeugungsschaltung 38 und revidiert, wenn ein Spurüberquerungsimpuls detektiert ist, den Differenzzähler 36a auf (d-1) und gibt eine Zielgeschwindigkeit gemäß jener Differenz d aus.
[3] Die MPU 36 beurteilt, ob die Differenz d Null ist, und kehrt zu Schritt [2] zurück, falls sie nicht Null ist.
Falls die MPU 36 andererseits beurteilt, daß die Differenz Null ist, beurteilt sie, daß die Suchoperation der Differenz (d-1) vollendet ist, setzt "1" in dem Differenzzähler 36a, um die Suchoperation für die verbleibende "1" auszuführen, und erzeugt eine Zielgeschwindigkeit gemäß dieser Differenz d.
Damit einhergehend setzt die MPU 36 "1" in der Geschwindigkeitsdetektionsscheibenschaltverriegelung (nicht gezeigt), bringt das Schnittchaltsignal GS auf "1", schaltet den Schalter SW des Slice- oder Schnittschaltkreises 390 von Fig. 14 aus und bringt die Schnitt oder Slicespannung SL auf den niedrigen Pegel.
Das heißt, beim Ausführen der Suchoperation der verbleibenden "1" wird, wie in Fig. 16 gezeigt, der Schnittpegel SL auf den niedrigen Pegel gebracht.
[4] Als nächstes überwacht die MPU 36 die Spurüberquerungsimpulse von der Spurüberquerungsimpulserzeugungsschaltung 38, und falls sie einen Spurüberquerungsimpuls detektiert, dekrementiert sie die Differenz d des Differenzzählers 36a um "1".
Dadurch wird die Differenz d des Differenzzählers 36a Null, und so setzt die MPU 36 die Differenz Null und gibt ein Gleichheitssignal EQUAL an die Geschwindigkeit- Null-Detektionsschaltung 39 aus.
Das heißt, sie beurteilt, daß die Suchoperation der Differenz 1 vollendet ist.
[5] Als nächstes beurteilt die MPU 36 durch das Verlangsamungsendsignal *ENDDC der Geschwindigkeit-Null- Detektionsschaltung 39, ob die Geschwindigkeit Null ist.
Falls das Verlangsamungsendsignal *ENDDC ansteigt, wird angenommen, daß die Realgeschwindigkeit Null geworden ist. Die MPU 36 wartet eine feststehende Zeit ab, schaltet dann den Schalter 350 durch ein Grob/Fein-Schaltsignal aus, schaltet den Schalter 351 ein und schaltet somit von Geschwindigkeitssteuerung auf Positionssteuerung.
Als nächstes setzt die MPU 36 die Geschwindigkeitsdetektionsscheibenschaltverriegelung auf "0", schaltet den Schalter SW der Schaltung 390 ein und bringt die Schnittspannung auf den hohen Pegel.
Dann überwacht die MPU 36 das Auf-Spur-Signal der Positionsfehlerdetektionsschaltung 34 (Signal zeigt an, daß der Servokopfinnerhalb einer feststehenden Distanz von der Zielspur ist), und falls sie für einen feststehenden Zeitraum einen Auf-Spur-Zustand detektiert, beendet sie die Operation, indem sie beurteilt, daß die Positionierung vollendet ist.
Wenn diese Operation unter Bezugnahme auf Fig. 6A und 6B wie oben erläutert wird, wird zuerst der Bewegungsbetrag d (=5) um "1" dekrementiert und eine Suchoperation für die Position (d-1) (=4) ausgeführt.
Danach wird eine Suchoperation für die Position der verbleibenden "1" ausgeführt.
Diese Suchoperation der Position der verbleibenden "1" bedeutet eine Bewegung einer Position von "1", und so ist eine Zielgeschwindigkeit mit gleicher Geschwindigkeit gegeben und wird eine Suchoperation mit gleicher Geschwindigkeit ausgeführt.
Das heißt, unter den Bedingungen von X = d-1 und Y = 1 wird die Suchoperation der Differenz d in zwei Suchoperationen getrennt.
Wenn dies anhand von Spuren einer Magnetplatte demonstriert wird, wird die Suchoperation der Position (d-1) bis zu 1,5 Spuren vor der Zielspur ausgeführt, dann wird ab den 1,5 Spuren vor ihr bis zu 0,5 Spuren vor ihr eine Suchoperation einer Position von 1 mit einer gleichen Geschwindigkeit ausgeführt. Der Suchstrom wird wie in Fig. 6B gezeigt.
Die Zielgeschwindigkeit Vc von der MPU 36 nimmt eine stufenartige Form an, wie in Fig. 6A bei "4", "3", "2", "1" und "0", dann "1" und "0" gezeigt. Indem diese eine nicht gezeigte Glättungsschaltung der Geschwindigkeitsfehlerdetektionsschaltung 33b durchläuft, wird die kontinuierliche Geschwindigkeit Vcs von Fig. 6A erhalten, die eine Kurve beschreibt, die von d=4 bis d=0 abfällt, bei d=1 nach d=0 ansteigt und dann wieder abfällt.
Selbst wenn der Beschleunigungsgrad während einer Verlangsamung groß ist und die Eintrittsgeschwindigkeit schwankt, werden deshalb die Schwankungen durch die Suchzonen mit feststehender, gleicher Geschwindigkeit absorbiert, und die Geschwindigkeitssteuerung kann im wesentlichen mit derselben Eintrittsgeschwindigkeit beendet werden.
Als nächstes besteht der Grund dafür, daß der Schnittpegel SL von dem hohen Pegel auf den niedrigen Pegel geschaltet wird, darin, daß die Zielgeschwindigkeit Vc, wie in Fig. 16 gezeigt, auf Grund der Suchoperation für die Position "1" nach der Suchoperation der Position (d-1) ansteigt und die Realgeschwindigkeit Vr dieser folgt, wodurch nach einmaligen Abfall eine Spitze gebildet wird, wie in der Figur gezeigt.
Falls in solch einem Fall verhindert werden soll, daß sich der Schnittpegel SL&sub1; verändert, wie durch die gestrichelte Linie gezeigt, kreuzt die Realgeschwindigkeit Vr den Schnittpegel SL&sub1; bei t&sub1; unmittelbar nach der Suchoperation der Position (d-1), wird ein Geschwindigkeit-Null-Signal wie CAPVL' ab der Zeit t&sub1; verursacht, wird ein Verlangsamungsendsignal wie ENDDC' zu der Zeit t&sub2; der Differenz Null verursacht und wird nach dem Ablauf der Zeit t auf Feinsteuerung geschaltet.
Dies bedeutet eine Verschiebung auf Feinsteuerung am Höchstpunkt der Realgeschwindigkeit Vr, wodurch es unmöglich wird, die vollen Wirkungen der Suchoperation mit gleicher Geschwindigkeit zu nutzen. Ferner wird die Feinsteuerung zu der Zeit ausgeführt, wenn die Realgeschwindigkeit Vr groß ist, daher wird ein Überschreiten verursacht, und die Grenzzeit wird länger.
Deshalb ist zum Zeitpunkt t&sub3;, wenn der Schnittpegel SL&sub1; auf den niedrigen Pegel SL&sub2; geschaltet ist, der Höchstwert der Realgeschwindigkeit Vr passiert, und die Realgeschwindigkeit Vr fällt ausreichend ab, das Geschwindigkeit-Null- Signal CAPVL wird erzeugt, das Verlangsamungsendsignal ENDDC wird erzeugt, und dann erfolgt das Schalten auf Feinsteuerung.
Dadurch können die Effekte einer Suchoperation mit gleicher Geschwindigkeit voll ausgenutzt werden, und auf Feinsteuerung wird zu dem Zeitpunkt geschaltet, wenn die Realgeschwindigkeit Vr ausreichend abfällt, so kann das Überschreiten reduziert und die Grenzzeit verkürzt werden.
Falls der Schnittpegel SL von Beginn an auf den niedrigen Pegel SL&sub2; festgelegt wird, treten Schwierigkeiten auf, wie unter Bezugnahme auf Fig. 17 und Fig. 18 erläutert.
Die in Fig. 13 und Fig. 14 erläuterte Verstärkungsregelungsschaltung 310 detektiert die Zonen mit gleicher Geschwindigkeit aus dem Geschwindigkeit-Null-Signal CAPVL, schaltet den Schalter SW des Verstärkers 352 von Fig. 14 ein, reduziert die Verstärkung des Verstärkers und verhindert eine Schwingung des Typs, wie sie bei gleicher Geschwindigkeitssteuerung leicht auftritt.
Ferner erfolgt in Fig. 17 und Fig. 18 der Einfachheit der Erläuterung halber keine Erläuterung unter Verwendung der Zweistufensuchoperation von Fig. 6.
Figur 17 zeigt die gewöhnliche Operation. Falls der Schnittpegel SL bezüglich der Realgeschwindigkeit Vr ein hoher Pegel ist, ungeachtet der Versetzung der Realgeschwindigkeit Vr, nimmt das Geschwindigkeit-Null-Signal CAPVL während der Beschleunigung, gleichen Geschwindigkeit und Verlangsamung den niedrigen Pegel und sonst den hohen Pegel an.
Andererseits wird das Geschwindigkeitsfehlersignal ΔV von dem Komparator 3100 der Verstärkungsregelungsschaltung 310 als Beschleunigungs-/Verlangsamungssignal VERSL detektiert.
Deshalb wird das Beschleunigungsendsignal *ENDAC, welches das Ende der Beschleunigung angibt, von dem ODER- Gatter 3104 durch die UND-Gatter 3102 und 3103 ausgegeben, und das Verstärkungsschaltsignal mit niedrigem Pegel der Zone mit gleicher Geschwindigkeit *BIBIN wird von dem Flipflop 3105 ausgegeben.
Dadurch wird der Schalter SW des Verstärkers 352 ausgeschaltet, die Verstärkung der Zone mit gleicher Geschwindigkeit wird reduziert, und der VCM-Strom CSENS des Leistungsverstärkers 35b verursacht keine Schwingung mehr in der Zone mit gleicher Geschwindigkeit.
Im Gegensatz dazu wird, falls der Schnittpegel SL auf den niedrigen Pegel festgelegt ist, wie in Fig. 18 gezeigt, die Versetzung der Realgeschwindigkeit Vr zu Beginn der Suchoperation den Schnittpegel SL (Vb) überschreiten, und das Geschwindigkeit-Null-Signal CAPVL wird schon vor Beginn der Suchoperation als niedriger Pegel angesehen.
Deshalb wird das Beschleunigungsendsignal *ENDAC von dem ODER-Gatter 3104 schon vor Beginn der Suchoperation ausgegeben, wird das Flipflop 3105 zurückgesetzt, wird das Verstärkungssignal schon vor Beginn der Suchoperation auf einem niedrigen Pegel sein, und die Verstärkung des Verstärkers 352 ist schließlich reduziert.
Auf Grund dessen wird, da der Verstärker 352 selbst während der Beschleunigungsperiode nach Beginn der Suchoperation eine niedrige Verstärkung hat, wie in Fig. 18 gezeigt, der Strom während der Beschleunigung (Steuerstrom PADRV, VCM-Strom CSENS) klein, und die nötige Beschleunigung wird nicht möglich sein.
Auf diese Weise gibt es ein Problem, wenn der Schnittpegel im voraus auf einen niedrigen Pegel gebracht wird. Allermindestens muß der Schnittpegel zu Beginn der Suchoperation hochgesetzt werden.
Gemäß dem Obigen wird zuerst der Schnittpegel hochgesetzt (SL&sub1;), und in der zweiten Stufe des Positionierens von "1", wie unter Bezugnahme auf Fig. 15 und Fig. 16 erläutert, wird der Schnittpegel auf den niedrigen Pegel (SL&sub2;) geschaltet. Nach dem Schalten auf Positionssteuerung wird der Schnittpegel wieder auf den hohen Pegel gesetzt.
In der obigen Ausführungsform wurde der Schnittpegel ab Beginn der Suchoperation der Position "1" bis zum Schalten auf Positionssteuerung auf den niedrigen Pegel gesetzt, aber, wie vorher erwähnt, der Grund dafür, daß sich Schwierigkeiten ergeben, falls der Schnittpegel auf dem niedrigen Pegel gehalten wird, ist das Versetzen der Realgeschwindigkeit Vr, und so ist es möglich, den Schnittpegel bis zum Beginn der Suchoperation hoch zu halten und dann auf den niedrigen Pegel zu schalten.
Gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung werden, wie oben erläutert, da die Zielgeschwindigkeit unter Verwendung des Bewegungsbetrags X in dem Bewegungsbetrag d als verbleibender Bewegungsbetrag erzeugt wird und eine Zielgeschwindigkeit mit gleicher Geschwindigkeit für den verbleibenden Bewegungsbetrag Y erzeugt wird, die Schwankungen der Eintrittsgeschwindigkeit, die gemäß dem Bewegungsbetrag schwankt, durch die Suchzonen mit gleicher Geschwindigkeit absorbiert, und es kann im wesentlichen auf dieselbe Eintrittsgeschwindigkeit eingestellt werden. Selbst bei einem hohen Beschleunigungsgrad während der Verlangsamung ist es möglich, das Überschreiten konstantzuhalten und ein stabiles Positionieren mit hoher Geschwindigkeit zu erreichen.
Selbst mit solch einer Geschwindigkeitssteuerung können ferner, da der Schnittpegel geschaltet wird, die Effekte der Geschwindigkeitssteuerung durch die Zielgeschwindigkeit mit gleicher Geschwindigkeit voll genutzt werden, und es ist möglich, zu einer geeigneten Zeitlage auf Positionssteuerung zu schalten.
In den obigen Ausführungsformen erfolgte eine Erläuterung des Beispiels einer Magnetplattenvorrichtung, aber die Erfindung kann auch auf andere Vorrichtungen angewendet werden. Es erfolgte ferner eine Erläuterung unter Verwendung einer Position von Y=1, aber es können ebenso andere Werte verwendet werden.
Oben erfolgte eine Erläuterung unter Verwendung von Ausführungsformen, aber die vorliegende Erfindung kann innerhalb des Schutzumfangs der bei liegenden Ansprüche auf vielfältige Weise abgewandelt werden. Diese Abwandlungen sind von der vorliegenden Erfindung nicht ausgenommen.
Die verschiedenen Aspekte dieser Erfindung können auch zusammen in Kombination verwendet werden.

Claims

1. Eine Servoschaltung zum Ausführen einer Geschwindigkeitssteuerung und dann einer Positionssteuerung, die durch eine Differenz (d) bestimmt sind, die den erforderlichen Bewegungsbetrag eines Servoobjekts (11, 21, 31) unter Servosteuerung verkörpert, mit:

einem Geschwindigkeitssteuermittel (13, 23, 33) zum Steuern der Geschwindigkeit des Servoobjekts (11, 21, 31) auf der Grundlage eines Fehlers zwischen einer Zielgeschwindigkeit (Vc) und einer Realgeschwindigkeit, die von einem Positionssignal des Servoobjekts (11, 21, 31) erhalten wird;

einem Positionssteuermittel (14, 24, 34) zum Steuern der Position des Servoobjekts (11, 21, 31) auf die Zielposition;

einem Schaltmittel (15, 25, 35) zum Schalten der Verbindung des Servoobjekts (11, 21, 31) zwischen dem Geschwindigkeitssteuermittel (13, 23, 33) und dem Positionssteuermittel (14, 24, 34); und

einem Hauptverarbeitungsmittel (16, 26, 36), dadurch gekennzeichnet, daß die Servoschaltung so ausgelegt ist, daß das Hauptverarbeitungsmittel (16, 26, 36) eine erste Differenz (X) berechnet, über die das Servoobjekt zuerst zu bewegen ist, und eine zweite Differenz (Y), über die das Servoobjekt im Anschluß daran zu bewegen ist, so daß die zweite Differenz (Y) einen vorbestimmten Wert hat und die Summe der ersten Differenz (X) und der zweiten Differenz (Y) der Differenz (d) gleicht, die den erforderlichen Bewegungsbetrag verkörpert, und ein erstes Zielgeschwindigkeitsprofil zum Bewegen des Servoobjekts über die erste Differenz (X) und ein zweites Zielgeschwindigkeitsprofil zum Bewegen des Servoobjekts über die zweite Differenz (Y) erzeugt, bei dem die zweite Zielgeschwindigkeit im wesentlichen konstant ist.

2. Eine Servoschaltung nach Anspruch 1, bei der das genannte Hauptverarbeitungsmittel (16, 26, 36) einen Differenzzähler (16a, 36a) zum Setzen der Differenz (d) umfaßt, die aus einer Zielspurposition und einer gegenwärtigen Spurposition berechnet wurde.

3. Eine Servoschaltung nach Anspruch 2, bei der die Differenz (d) des Differenzzählers (16a, 36a) im voraus um "1" dekrementiert wird, das heißt, die Differenz wird im voraus um "1" reduziert.

4. Eine Servoschaltung nach Anspruch 1, 2 oder 3, bei der jeweils die erste Differenz (X) der Differenz "d-1" entspricht und die zweite Differenz (Y) der Differenz "1" entspricht.

5. Eine Servoschaltung nach Anspruch 1 oder 4, bei der die genannte zweite Zielgeschwindigkeit, die die gleiche Geschwindigkeit hat, auf die zweite Differenz (Y) als Suchoperation einer Position von Eins angewendet wird, die eine konstante Eintrittsgeschwindigkeit hat.

6. Eine Servoschaltung nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, ferner gekennzeichnet durch ein Geschwindigkeit-Null-Detektionsmittel (39) zum Vergleichen der Realgeschwindigkeit mit einem Schnittpegel (SL) und zum Detektieren, ob die Realgeschwindigkeit niedriger als der Schnittpegel (SL) ist, zum Schalten des Schaltmittels (35) von Geschwindigkeitssteuerung auf Positionssteuerung auf der Grundlage einer Ausgabe des Geschwindigkeit-Null-Detektionsmittels (39) und zum Schalten des Slicepegels (SL) zu der Zeit des Starts der Bewegung und nach der Bewegung von dem hohen Pegel (SL&sub1;) auf den niedrigen Pegel (SL&sub2;).

7. Eine Servoschaltung nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, in der das Hauptverarbeitungsmittel (26) beurteilt, ob die Bedingungen zum Schalten auf Positionssteuerung während der Geschwindigkeitssteuerung bestehen, die Bedingungen zum Schalten für eine feststehende Zeit nach Detektion des Bestehens der genannten Schaltbedingungen überwacht, gemäß dem Bestehen der Schaltbedingungen für die genannte feststehende Zeit auf Positionssteuerung schaltet, und zu dem Schritt der Beurteilung der Schaltbedingungen zurückkehrt, wenn die Schaltbedingungen innerhalb der genannten feststehenden Zeit zusammengebrochen sind.

8. Eine Servoschaltung nach Anspruch 7, bei der das genannte Hauptverarbeitungsmittel (26) ferner das Schalten des Schaltmittels (25) auf solch eine Weise steuert, daß das Hauptverarbeitungsmittel (26) ungeachtet des Bestehens oder Nichtbestehens der Schaltbedingungen nach Ablauf einer zweiten feststehenden Zeit nach Detektion des Bestehens der genannten Schaltbedingungen auf Positionssteuerung schaltet.

9. Eine Servoschaltung nach Anspruch 7, bei der die genannte Servoschaltung ferner ein Zeitgebermittel (29a) zum Zählen der feststehenden Zeit und zum Erzeugen eines Grob/Fein-Schaltsignals umfaßt.

10. Eine Servoschaltung nach Anspruch 8, bei der die genannte Servoschaltung ferner ein zweites Zeitgebermittel (29b) zum Zählen der zweiten feststehenden Zeit und zum Erzeugen des Grob/Fein-Schaltsignals umfaßt.