DE69019996T2

DE69019996T2 - Automatisches Einstellungssystem für eine Servoschaltungsanordnung eines magnetischen Plattenspielers.

Info

Publication number: DE69019996T2
Application number: DE69019996T
Authority: DE
Inventors: Shuichi Hashimoto
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1989-01-10
Filing date: 1990-01-08
Publication date: 1995-10-05
Anticipated expiration: 2010-01-09
Also published as: DE69019996D1; US5063454A; EP0378327A3; AU612070B2; EP0378327A2; KR930009447B1; EP0378327B1; AU4777890A

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Servoschaltung, welche zwischen einer Geschwindigkeitssteuerung und einer Positionssteuerung umschaltet, zum Positionieren eines Magnetkopfs in einer Magnetplattenvorrichtung zu einer Zielposition, und bezieht sich insbesondere auf ein System, welches verschiedene Teile einer Servoschaltung automatisch einstellt.
In einer Magnetplattenvorrichtung wird in einem sogenannten Suchbetrieb ein Magnetkopf (Servokopf) in der radialen Richtung einer Magnetplatte von einem Schwingspulenmotor (Antriebsquelle) bewegt. Eine Servoschaltung wird für diesen Suchbetrieb verwendet, um eine hohe Betriebsgeschwindigkeit und hohe Positionierungspräzision zu realisieren. Um der Servoschaltung die Entfaltung ihrer vollen Leistung zu ermöglichen, ist es notwendig, verschiedene Teile der Servoschaltung vor dem Verlassen der Fabrik während der Wartung und Inspektion, etc., einzustellen. Beispielsweise verursachen jegliche Differenzen der Kernbreite des Servokopfs oder Kopfspaltenlänge (core width) Differenzen in der Flanke des Positionssignals, wodurch eine gleichmäßige Servosteuerung schwierig wird. Es ist notwendig, die Kernbreite einzustellen, um die Detektionsempfindlichkeit des Positionssignals einzustellen, und so eine gewünschte Flanke des Positionssignals aufrechtzuerhalten.
Ferner entstehen häufig Differenzen zwischen der Zugriffszeit in Suchbetrieben in der Vorwärts-Richtung und in der Rückwärts-Richtung. Es ist notwendig, diese Zugriffszeiten aneinander anzupassen.
Außerdem machen jegliche Versetzungen in den Analog- Schaltungen des Positions-Steuersystems eine glatte Positionssteuerung unmöglich, so daß die Versetzung eliminiert werden muß.
Auch die Verstärkungen der Servoschaltung müssen eingestellt werden. Insbesondere ist es notwendig, die Geschwindigkeits-Detektionsverstärkung der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung einzustellen, um die optimalen Zugriffszeiten und die optimale Positionssteuerung zu erzielen.
Es kommt auch zu Problemen, wenn der Suchbetrieb ohne Synchronisation mit einem Indexsignal an der Servooberfläche durchgeführt wird. Das heißt, es wurden Einstellungen vorgenommen, indem ein Suchbetrieb wiederholt durchgeführt wurde, wobei verschiedene Einstellwerte erhalten wurden, und die optimalen Einstellwerte durch Trial-and-error gefunden wurden, so daß, wenn sich die Meßpositionen in den Suchbetrieben unterscheiden, eine große Differenz in den Meßwerten aufgrund unterschiedlicher Spurpositionen an der Servooberfläche, etc., vorliegt, und die Messung für eine genaue Einstellung wird schwierig.
Unsere frühere Europäische Anmeldung EP-A-0 272 076 offenbart ein Magnetplattenlaufwerksystem, mit einer Steuerstrom-Detektionsschaltung zum Detektieren des Stroms, der durch die Antriebsquelle fließt, einer Schaltung zum Erzeugen eines Positionssignals des Magnetkopfs, und Geschwindigkeits- und Positions-Steuereinheiten zur Durchführung einer Suchsteuerung und anschließenden Feinpositionssteuerung, um zu bewirken, daß die Antriebsquelle den Magnetkopf an der richtigen Position in bezug auf die Magnetplatte positioniert. In einer anderen unserer früheren Anmeldungen, der JP-A-54-126515, offenbaren wir ein System, in dem die Detektionsempfindlichkeit einer Geschwindigkeits-Detektionseinrichtung automatisch geregelt wird, so daß die Geschwindigkeit des Magnetkopfs geregelt wird, wodurch die Zugriffszeit verbessert wird.
Noch ein anderes Zugriffssystem ist in der JP-A-1-279473 geoffenbart, bei welchem die Suchzeit automatisch eingestellt wird, indem die Vorwärts/Rückwärts-Differenz der Suchzeit berechnet wird, und das Geschwindigkeits-Erzeugungssignal auf Basis dieser Differenz eingestellt wird.
Die vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, eine automatische Einstellung mit einem geringen Einstellfehler problemlos und billig zu ermöglichen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung umfaßt ein automatisches Einstellsystem für eine Servoschaltung einer Magnetplattenvorrichtung einen Magnetkopf, der auf einer Servooberfläche einer Magnetplatte aufgezeichnete Servoinformationen liest; eine Positionssignal-Vorbereitungseinrichtung, die ein Positionssignal aus den durch den Magnetkopf detektierten Servoinformationen vorbereitet; eine Geschwindigkeits-Steuereinheit, die eine Geschwindigkeitssteuerung an einer Antriebsquelle, die den Magnetkopf in einem Suchbetrieb auf Basis des Positionssignals bewegt, durchführt; eine Positions-Steuereinrichtung, die eine Positionssteuerung an der Antriebsquelle auf Basis des Positionssignals durchführt; und eine Schalteinrichtung zum Umschalten der Verbindung der genannten Antriebsquelle von der genannten Geschwindigkeits-Steuereinrichtung zur genannten Positions- Steuereinrichtung, wenn die Geschwindigkeitssteuerung zur Positionssteuerung geändert wird; dadurch gekennzeichnet, daß eine Detektionsempfindlichkeit der genannten Positionssignal-Vorbereitungseinrichtung durch einen Kernbreiten-Einstellschritt derart eingestellt wird, daß das Positionssignal während eines Suchbetriebs mit gleichmäßiger Geschwindigkeit überwacht wird, und ein Flankenwinkel des Positionssignals ein vorherbestimmter Wert wird,
eine Geschwindigkeits-Detektionsversetzung der genannten Geschwindigkeits-Steuereinrichtung durch einen Vorwärts/Rückwärts-Suchbetriebszeit-Einstellschritt derart eingestellt wird, daß die Zeiten eines Vorwärts-Suchbetriebs und Rückwärts-Suchbetriebs überwacht werden, und die Differenz zwischen der genannten Vorwärts-Suchbetriebszeit und der genannten Rückwärts-Suchbetriebszeit am kleinsten wird,
eine Versetzung der genannten Positions-Steuereinrichtung durch einen Positions-Steuerungsversetzungs-Einstellschritt derart eingestellt wird, daß ein Integrationswert des Positionssignals während der Positionssteuerung im Suchbetrieb gemessen wird, und der Integrationswert am kleinsten wird, und eine Differenzierungsverstärkung der genannten Geschwindigkeits-Steuereinrichtung durch einen Suchbetriebszeit/Positionierungs-Einstellschritt derart eingestellt wird, daß die Suchbetriebszeit gezählt wird, und so daß die Suchbetriebszeit minimal wird, und eine Steuerstrom-Detektionsverstärkung der genannten Geschwindigkeits-Steuereinrichtung eingestellt wird, so daß der Integrationswert des Positionssignals am kleinsten wird.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Fig.1 ist eine Ansicht, die eine Servoschaltung erläutert, auf welche sich die vorliegende Erfindung bezieht;
Fig.2 ist eine Ansicht der Konstruktion einer Positionssignal-Vorbereitungsschaltung in einer Servoschaltung im Stand der Technik;
Fig.3 ist eine graphische Darstellung der Einstellung der Positionsempfindlichkeit im Stand der Technik;
Fig.4 ist eine Ansicht der Konstruktion einer Geschwindigkeits-Detektionsschaltung in einer Servoschaltung im Stand der Technik;
Fig.5 ist eine graphische Darstellung der manuellen Einstellung von Zugriffszeiten in Vorwärts- und Rückwärts- Richtungs-Suchbetrieben im Stand der Technik;
Fig.6 ist eine Ansicht der Konstruktion einer Positions-Steuereinheit in einer Servoschaltung im Stand der Technik;
Fig.7A und 7B sind graphische Darstellungen zur Erläuterung der durch die Schaltungsversetzung bewirkten Probleme;
Fig.8 ist eine Ansicht der Konstruktion einer anderen Geschwindigkeits-Detektionsschaltung einer Servoschaltung im Stand der Technik;
Flg.9A und 9B sind graphische Darstellungen zur Erläuterung der Einstellung der Geschwindigkeits-Detektionsverstärkungen im Stand der Technik;
Fig.10A und 10B sind Ansichten des Prinzips einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig.11 ist eine Ansicht der Gesamtkonstruktion der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig.12 ist eine Ansicht der Konstruktion der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung in Fig.11;
Fig.13 ist eine Ansicht der Konstruktion einer Geschwindigkeits-Fehlerdetektionsschaltung in Fig.11;
Fig.14 ist eine Ansicht der Konstruktion einer Positions-Steuereinheit in Fig.11;
Fig.15 ist eine Ansicht der Konstruktion einer Positionssignal-Vorbereitungsschaltung in Fig.11;
Fig.16 ist eine Ansicht der Konstruktion einer Integrationsschaltung in Fig.11;
Fig.17 ist eine Ansicht der Konstruktion einer Positionsempfindlichkeits-Detektionsschaltung in Fig.11;
Fig.18 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung für die Gesamteinstellung der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig.19A bis 19C sind Ansichten zur Erläuterung der Einstellung der Kernbreite in Fig.18;
Fig.20 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung eines Referenztakts in Fig.18;
Fig.21 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung einer DAC-Verstärkung zum Erzeugen einer Zielgeschwindigkeit in Fig.18;
Fig.22 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung einer Zielgeschwindigkeits-Analog-Generatorschaltungsversetzung in Fig.18;
Fig.23 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Grobeinstellung einer Versetzung in Fig.18;
Fig.24 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Grobeinstellung einer Verstärkung in Fig.18;
Fig.25 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung einer Kernbreite in Fig.18;
Fig.26 ist eine erläuternde Ansicht des Kernbreiten- Einstellbetriebs in Fig.25;
Fig.27 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung einer Zugriffszeit in Fig.18;
Fig.28A und 28B sind erläuternde Ansichten eines Zugriffszeit-Einstellbetriebs in Fig.27;
Fig.29 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung einer Positionsversetzung in Fig.18;
Fig.30 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Bestimmung eines Versetzungs-Einstellwerts in Fig.29;
Fig.31 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Integrationsabtastung in Fig.30;
Fig.32 ist eine erläuternde Darstellung eines Positionsversetzungs-Einstellbetriebs in Fig.29;
Fig.33 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung einer Suchbetriebszeit/Positionierung in Fig.18;
Fig.34 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung einer Überschwingung/Unterschwingung in Fig.33;
Fig.35 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Integrationsabtastung in Fig.34;
Fig.36A und 36B sind erläuternde Ansichten für den Einstellbetrieb der Suchbetriebszeit/Positionierung in Fig.33;
Fig.37 ist eine Ansicht der Konstruktion einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig.38 ist eine Ansicht der Konstruktion einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig.39 ist eine Ansicht der Konstruktion einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig.40 ist eine Ansicht der Konstruktion einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig.41 ist ein Flußdiagramm des Prinzips einer sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig.42 ist eine Ansicht der Konstruktion der sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig.43 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Integrationsabtastung der sechsten Ausführungsform;
Fig.44 ist eine Ansicht der Konstruktion einer Modifikation der sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
Fig.45 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Integrationsabtastung der sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN

Vor der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung erfolgt eine detailliertere Erläuterung der verwandten Technik für Referenzzwecke.
Fig.1 ist eine Ansicht, welche eine Servoschaltung erläutert, auf die sich die vorliegende Erfindung bezieht. In Fig.1 ist die Bezugszahl 11a ein Schwingspulenmotor, der als Antriebseinheit für den Suchbetrieb eines Magnetkopfs verwendet wird, und 11b ist ein Servokopf, der Servoinformationen von einer Servooberfläche einer Magnetplatte 11c liest.
Die Bezugszahl 12 ist eine Positionssignal-Vorbereitungsschaltung, die ein Positionssignal aus einem Signal, das vom Servokopf 11b gelesen wird, vorbereitet.
Die Bezugszahl 13a ist eine Geschwindigkeits-Detektionsschaltung, die eine reale Geschwindigkeit Vr aus dem Positionssignal Ps und einem nachstehend ausgeführten Detektionsstrom ic detektiert, und 13b ist eine Geschwindigkeits- Fehlerdetektionsschaltung, die einen Geschwindigkeitsfehler ΔV zwischen einer nachstehend ausgeführten Zielgeschwindigkeit Vc und der realen Geschwindigkeit Vr erzeugt, und eine Geschwindigkeitssteuerung durchführt.
Die Bezugszahl 13 ist eine Geschwindigkeits-Steuereinheit, welche die Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 13a und die Geschwindigkeits-Fehlerdetektionsschaltung 13b enthält.
Die Bezugszahl 14 ist eine Positions-Steuereinheit, die auch als Positions-Fehlerdetektionsschaltung bezeichnet wird, und die ein Positions-Fehlersignal ΔP aus dem Positionssignal Ps und dem Detektionsstrom ic erzeugt, und eine Positionssteuerung durchführt, und 15 ist eine Energieverstärker- und Schalteinheit, die einen Schalter und Energieverstärker aufweist, und Verbindungen der Geschwindigkeits- Fehlerdetektionsschaltung 13b oder Positions-Fehlerdetektionsschaltung 14 zum Schwingspulenmotor 11a durch ein grobes (Geschwindigkeitssteuerung)/feines (Positionssteuerung) Schaltsignal umschaltet.
Die Bezugszahl 16 ist eine Hauptverarbeitungseinheit, die aus einem Mikroprozessor besteht, eine Zielgeschwindigkeitskurve Vc auf Basis des Bewegungsbetrags erzeugt, die Position des Servokopfs 11b durch einen nachstehen ausgeführten Spurkreuzungsimpuls überwacht, und ein grobes/feines Schaltsignal nahe bei der Zielposition erzeugt.
Die Bezugszahl 17 ist eine Steuerstrom-Detektionsschaltung, die einen Steuerstrom Is des Energieverstärkers der Einheit 15 detektiert, und ein Detektionsstromsignal ic erzeugt, und 18 ist eine Spurkreuzungsimpuls-Generatorschaltung, die einen Spurkreuzungsimpuls aus einem Positionssignal Ps erzeugt, und ihn an die Hauptverarbeitungseinheit 16 ausgibt.
Wenn die Hauptverarbeitungseinheit 16 eine Anzahl von Spuren für eine Bewegung empfängt (Bewegungsbetrag oder manchmal als "Differenz" bezeichnet), erzeugt sie eine Zielgeschwindigkeitskurve Vc auf Basis der Anzahl von Spuren für die Bewegung, treibt den Schwingspulenmotor 11a durch eine Geschwindigkeitssteuerung, und, wenn die Umgebung der Zielposition erreicht ist, schaltet den Schalter der Einheit 15 zur Seite der Positionssteuerung um, führt die Positionssteuerung am Schwingspulenmotor 11a durch, und nimmt eine Positionierung zur gewünschten Spur vor.
In dieser Servoschaltung ist es notwendig, die Versetzungen und Verstärkungen der Geschwindigkeits-Steuereinheit 13, der Positions-Steuereinheit 14, der Positionssignal-Vorbereitungsschaltung 12, etc., einzustellen. Früher wurde mit Oszilloskopen und anderer Meßausrüstung gearbeitet, um die Wellenformen verschiedener Positionen festzustellen, und die Einstellelemente der verschiedenen Teile einzustellen, so daß die gewünschten Wellenformen erhalten werden. Da die Servoschaltungen manuell eingestellt wurden, bestand das Problem der Empfindlichkeit für Einstellfehler aufgrund einzelner Differenzen und Fehler in der Meßausrüstung, wodurch die Verwendung der vollen Leistung von Servomechanismen verhindert wurde. Ferner bedeutete eine manuelle Einstellung höhere Kosten der Einstellung, was zu höheren Kosten der Endprodukte führte.
Mit Bezugnahme auf spezifische Einstellbereiche, wie vorstehend erwähnt, verursachen jegliche Differenzen in der Kernbreite des Servokopfs Differenzen in der Flanke des Positionssignals, wodurch eine gleichmäßige Servosteuerung schwierig wird.
Fig.2 ist eine Ansicht der Konstruktion der Positionssignal-Vorbereitungsschaltung 22 im Stand der Technik, mit, wie in Fig.2 gezeigt, einer AGC-Schaltung 220, die eine AGC- Steuerung am Ausgang des Servokopfs 21b durchführt, einer Synchronimpuls-Detektionsschaltung 221, die den Synchronimpuls aus dem Ausgang der AGC-Schaltung 220 detektiert, einer PLL-Schaltung 222, welche eine Phasensynchronisation am Ausgang der Synchronimpuls-Detektionsschaltung 221 vornimmt, und einen Synchronimpuls erzeugt, einer Maximum- Halteschaltung 223, die das Maximum des Ausgangs der AGC- Schaltung 220 durch den Synchronimpuls der PLL-Schaltung 222 hält, einer AGC-Spannungs-Generatorschaltung 224, die eine AGC-Steuerspannung der AGC-Schaltung 220 aus dem Ausgang der Maximum-Halteschaltung 223 erzeugt, einem Positionsverstärker 225, der den Ausgang der Maximum-Halteschaltung 223 verstärkt, und ein Positionssignal Ps erzeugt, und einem variablen Widerstand 228, der die AGC-Steuerspannung der AGC- Spannungs-Generatorschaltung 224 ändert.
Die Positionierungsempfindlichkeit wurde manuell eingestellt, indem der variable Widerstand 226 eingestellt wurde, wobei die Wellenform des Positionssignals Ps durch ein Oszilloskop beobachtet wurde, um die AGC-Steuerspannung zu ändern, und ein festgelegtes Verhältnis von N und M zu erzielen, wie in Fig.3 gezeigt. Das heißt, der variable Widerstand 226 wurde verwendet, um die AGC-Steuerspannung zu ändern, und die Detektionsempfindlichkeit des Positionssignals zu ändern, so daß die Flanke des Positionssignals Ps gleichmäßig wird.
Wie ebenfalls vorstehend angegeben, entstehen häufig Differenzen zwischen der Zugriffszeit bei Suchbetrieben in der Vorwärts-Richtung und der Rückwärts-Richtung. Die Zugriffszeit unterscheidet sich in der Vorwärts-Richtung und Rückwärts-Richtung auch bei einer Bewegung über die gleiche Distanz aufgrund der Schaltungsversetzung und Versetzung des Schwingspulenmotors 11a des Servoobjekts 11c. Unter diesen Zugriffszeiten wird die Zugriffszeit während der Positionssteuerung durch das Geschwindigkeits-Steuersystem eingestellt, die Zugriffszeit während der Geschwindigkeitssteuerung muß jedoch durch das Geschwindigkeits-Steuersystem eingestellt werden. Diese Einstellung ist fein, daher wurde sie im Stand der Technik durch die Einstellung der Versetzung der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 13a vorgenommen.
Wie in Fig.4 gezeigt, hat die Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 13a einen Verstärker 320, der den Detektionsstrom ic verstärkt, eine Differenzierungsschaltung 321, die das Positionssignal Ps differenziert, eine Versetzungs-Einstellschaltung 322, die einen Versetzungs-Einstellwert durch den variablen Widerstand r3 erzeugt, und einen Verstärker 323, der die Ausgänge des Verstärkers 320, der Differenzierungsschaltung 321 und der Versetzungs-Einstellschaltung 322 addiert und verstärkt, und eine reale Geschwindigkeit Vr erzeugt.
Mit Bezugnahme auf Fig.5 wurde die Einstellung des Suchbetriebs (Zugriffszeit) für die verschiedenen Richtungen der Geschwindigkeitssteuerung nicht durch die direkte Einstellung der Suchbetriebszeit in der Vorwärts-Richtung und Rückwärts-Richtung durchgeführt. Arbeiter beobachteten das Positionssignal Ps durch ein Oszilloskop während des Suchbetriebs (Zugriffsbetriebs) und stellten den variablen Widerstand r3 der Versetzungs-Einstellschaltung 322 der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 63a ein, so daß die Wellenformen am Ende des Suchbetriebs in der Vorwärts-Richtung und Rückwärts-Richtung gleich wurden. Da die Einstellung nur durch die Suchbetriebs-Wellenform des Positionssignals Ps erfolgte, war es schwierig, die echte Suchbetriebszeit einzustellen.
Wie vorstehend angegeben, machte außerdem jede Versetzung der Analog-Schaltungen des Positions-Steuersystems eine glatte Positionssteuerung unmöglich. Die Positions-Steuereinheit, welche die Positionssteuerung durchführt, wie in Fig.6 gezeigt, hat ein Filter 440, das die Hochfrequenzkomponente des Positionssignals Ps abschneidet, einen Verstärker 441, der den Ausgang des Filters 440 verstärkt, eine Integrationsschaltung 442, die den Ausgang des Filters 440 integriert, eine Differenzierungsschaltung 443, die den Ausgang des Filters 440 und das Steuerstrom-Detektionssignal ic differenziert, einen Positions-Fehlergenerator 444, der ein Positions-Fehlersignal aus den Ausgängen des Verstärkers 441, der Integrationsschaltung 442 und der Differenzierungsschaltung 443 erzeugt, und Widerstände r1 bis r4 zum Einstellen der Versetzung der Differenzierungsschaltung 443. Ein derartiges Positions-Steuersystem besteht aus Analog- Schaltungen, somit wird unweigerlich eine Schaltungsversetzung erzeugt. Insbesondere ist die Versetzung des Stromrückkopplungssystems groß. Beispielsweise ist der Effekt der Versetzung des Verstärkers in der Steuerstrom-Detektionsschaltung 17 groß.
Wenn es keine Schaltungsversetzung gäbe, wie in Fig.7A gezeigt, würde nach dem Umschalten von grober (Geschwindigkeitssteuerung) zu feiner (Positionssteuerung) Steuerung das Positionssignal Ps sofort zu 0 V konvergiert werden, und der Suchbetrieb würde beendet werden, wenn das Signal nicht über einen vorherbestimmten Pegel (spurgenauen Pegel) während einer vorherbestimmten Zeit nach der Umschaltung zur Feinsteuerung stiege. Wenn jedoch eine Schaltungsversetzung vorliegt, wie in Fig.7B gezeigt, steigt nach der Umschaltung zur Feinsteuerung das zum Korrigieren der Schaltungsversetzung verwendete Positionssignal Ps allmählich an. Der Suchbetrieb endet, wenn er während einer vorherbestimmten Zeit nicht über einen vorherbestimmten Pegel geht, es werden jedoch anschließend Maxima verursacht, und der spurgenaue Pegel wird manchmal überschritten. Wenn der spurgenaue Pegel überschritten wird, wird das Servoobjekt 11c schließlich über mehr als den spurgenauen Pegel bewegt.
Wie vorstehend angegeben, müssen auch die Verstärkungen der Servoschaltung eingestellt werden. Insbesondere ist es notwendig, die Geschwindigkeits-Detektionsverstärkung der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung geeignet einzustellen, um optimale Zugriffszeiten und eine optimale Positionssteuerung zu erreichen. Eine andere Version der Geschwindigkeits- Detektionsschaltung 13, wie in Fig.8 gezeigt, hat einen Verstärker 120, der den Detektionsstrom ic verstärkt, eine Differenzierungsschaltung 121, die das Positionssignal Ps differenziert, und eine Geschwindigkeitskomponente erzeugt, eine Versetzungs-Einstellschaltung 122 und einen Verstärker 123, der die Ausgänge addiert und verstärkt. Sie ist ausgebildet, die variablen Widerstände r1 und r2 einzuschalten, um zur anfänglichen Einstellung der Steuerstrom-Detektionsverstärkung und der Differenzierungsverstärkung verwendet zu werden.
Fig.9A und 9B sind graphische Darstellungen zur Erläuterung der Einstellung der Geschwindigkeits-Detektionsverstärkungen in dieser verwandten Technik. Die Einstellung der Geschwindigkeits-Detektionsverstärkungen im Stand der Technik, d.h. die Steuerstrom-Detektionsverstärkung und Differenzierungsverstärkung, wurde durch das Einstellen des variablen Widerstands r1 während der Durchführung eines Suchbetriebs und das Beobachten des Positionssignals Ps durch ein Oszilloskop vorgenommen, um die Steuerstromverstärkung einzustellen, so daß eine geringe Überschwingung und Unterschwingung des Positionssignals Ps erhalten werden. Ferner wurde die Feineinstellung der Verstärkung durch die Einstellung des variablen Widerstands r2 während der Durchführung eines Suchbetriebs und das Beobachten des Grob/Fein-Schaltsignals durch ein Oszilloskop vorgenommen, so daß die Zeit tc der Grobsteuerung (Geschwindigkeitssteuerung) innerhalb eines vorherbestimmten Bereichs fiel. Wie ebenfalls oben angegeben, waren die Verfahren im Stand der Technik dazu eingerichtet, den Betrieb der Servoschaltung, der einen Suchbetrieb begleitet, zu messen, und die Einstellwerte auf Basis der Meßwerte zu bestimmen, es kam jedoch zu Problemen, wenn der Suchbetrieb ohne Synchronisation mit einem Indexsignal an der Servooberfläche durchgeführt wurde. Das heißt, die Einstellung wurde durchgeführt, indem ein Suchbetrieb wiederholt vorgenommen wurde, wobei verschiedene Einstellwerte erhalten wurden, und der optimale Einstellwert durch Trial-and-error gefunden wurde, und daher kam es, wenn die Meßpositionen in unterschiedlichen Suchbetrieben verschieden waren, zu einer großen Variation in den Meßwerten aufgrund verschiedener Spurpositionen an der Servooberfläche, etc., und die Messung für eine genaue Einstellung wurde schwierig. Dieses Problem war nicht so schwerwiegend, wenn der Spurabstand groß war, die Spurabstände wurden jedoch kleiner, und im Zuge dessen wurde der Effekt der Störungen im Servomuster größer, wodurch in einigen Fällen eine normale Einstellung unmöglich wurde.
Fig.10A und 10B sind Ansichten des Prinzips der vorliegenden Erfindung.
Wie in Fig.10A und 10B gezeigt, sieht die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ein automatisches Einstellsystem für eine Servoschaltung einer Magnetplattenvorrichtung vor, mit einem Magnetkopf 61b, der Servoinformationen einer Servooberfläche einer Magnetplatte 61c liest, einer Positionssignal-Vorbereitungsschaltung 62, die ein Positionssignal aus den Servoinformationen des Magnetkopfs 61b vorbereitet, einer Geschwindigkeits-Steuereinheit 63, die eine Geschwindigkeitssteuerung an einer Antriebseinheit 61a vornimmt, die den Magnetkopf 61b in einem Suchbetrieb bewegt, und einer Positions-Steuereinheit 64, die eine Positionssteuerung an der Antriebseinheit 61a auf Basis des Positionssignals durchführt, wobei das automatische Einstellsystem enthält: einen Kernbreiten-Einstellschritt des Überwachens des Positionssignals, während es sich in einem Suchbetrieb mit gleichmäßiger Geschwindigkeit befindet, und des Einstellens einer Detektionsempfindlichkeit der Positionssignal-Vorbereitungsschaltung 62, so daß ein Flankenwinkel des Positionssignals ein vorherbestimmter Wert wird, einen Vorwärts/Rückwärts-Suchbetriebszeit-Einstellschritt des Messens der Zeiten eines Vorwärts-Suchbetriebs und Rückwärts-Suchbetriebs, und des Einstellens einer Geschwindigkeits-Detektionsversetzung der Geschwindigkeits-Steuereinheit 63, um die kleinste Differenz zwischen der Vorwärts-Suchbetriebszeit und der Rückwärts-Suchbetriebszeit zu ergeben, einen Positions-Steuerungsversetzungs-Einstellschritt des Messens eines Integrationswerts des Positionssignals während der Positionssteuerung in einem Suchbetrieb, und des Einstellens der Versetzung der Positions-Steuereinheit 64, um den kleinsten Integrationswert zu ergeben, und einen Suchbetriebszeit- und Positionierungs-Einstellschritt des Zählens der Suchbetriebszeit, Einstellens einer Differenzierungsverstärkung der Geschwindigkeits-Steuereinheit 63, um die kleinste Suchbetriebszeit zu ergeben, Integrierens des Positionssignals, und Einstellens einer Steuerstrom-Detektionsverstärkung der Geschwindigkeits-Steuereinheit 63, um den kleinsten Integrationswert zu ergeben.
Vorzugsweise werden nach dem Suchbetriebszeit- und Positionierungs-Einstellschritt der Kernbreiten-Einstellschritt bis zum Suchbetriebszeit- und Positionierungs-Einstellschritt erneut wiederholt.
Bevorzugter erfolgt vor dem Kernbreiten-Einstellschritt ein Zielgeschwindigkeits-Einstellschritt des Einstellens eines Zielgeschwindigkeits-Erzeugungsbetriebs der Geschwindigkeits-Fehlerdetektionsschaltung 63b in der Geschwindigkeits-Steuereinheit 63.
Mit Bezugnahme auf den Betriebsmodus wird zuerst das Positionssignal, das Grundelement des Betriebs, durch den Kernbreiten-Einstellschritt eingestellt, dann wird die Zugriffszeit eingestellt, um die Zeitdifferenz zwischen dem Vorwärts-Betrieb und Rückwärts-Betrieb während der Geschwindigkeitssteuerung zu minimieren, anschließend wird die Positions-Steuerungsversetzung eingestellt, wird das Positions- Steuersystem eingestellt, und dann werden abschließend die Suchbetriebszeit und Positionierung eingestellt, um die minimale Suchbetriebszeit zu ergeben. Das Einstellverfahren ist völlig automatisiert, und es wird eine glatte automatische Einstellung ermöglicht, ohne eine Oszillation im System zu bewirken.
Daher kann die Einstellung automatisiert werden, und es wird möglich, eine Einstellung mit geringen Fehlern und niedrigen Kosten zu erreichen. Ferner wird durch die Wiederholung des Einstellschritts, nachdem die Einstellung einmal erfolgt ist, um eine Feineinstellung zu erzielen, die Vollautomatisierung der Einstellung möglich. Außerdem können durch die Voreinstellung der Geschwindigkeits-Fehlerdetektionsschaltung 13b, die im statischen Zustand eingestellt werden kann, die Suchbetriebe für die folgenden Einstellungen problemlos durchgeführt werden.
Fig.11 ist eine Ansicht der Gesamtkonstruktion einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, Fig.12 ist eine Ansicht der Konstruktion der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 63a in Fig.11, Fig.13 ist eine Ansicht der Konstruktion der Geschwindigkeits-Fehlerdetektionsschaltung 63b in Fig.11, Fig.14 ist eine Ansicht der Konstruktion der Positions-Steuereinheit 64 in Fig.11, Fig.15 ist eine Ansicht der Konstruktion der Positionssignal-Vorbereitungsschaltung 12 in Fig.11, Fig.16 ist eine Ansicht der Konstruktion der Integrationsschaltung in Fig.11, und Fig.17 ist eine Ansicht der Konstruktion der Positionsempfindlichkeits-Detektionsschaltung in Fig.11.
In den Figuren erhalten Teile gleich wie die in Fig.10A und 10B sowie Fig.1 gezeigten die gleichen Bezugszahlen.
Die Positionssignal-Vorbereitungsschaltung 62 in Fig.11 hat, wie in Fig.15 gezeigt, eine AGC-Schaltung 620, die eine AGC-Steuerung am Ausgang des Servokopfs 61b durchführt, eine Synchronimpuls-Detektionsschaltung 621, die den Synchronimpuls aus dem Ausgang der AGC-Schaltung 620 detektiert, eine PLL-Schaltung 622, die eine Phasensynchronisation am Ausgang der Synchronimpuls-Detektionsschaltung 621 durchführt, und einen Synchronimpuls (Referenztakt) erzeugt, eine Maximum- Halteschaltung 623, die das Maximum des Ausgangs der AGC- Schaltung 620 durch den Synchronimpuls der PLL-Schaltung 622 hält, eine AGC-Spannungs-Generatorschaltung 624, die eine AGC-Steuerspannung der AGC-Schaltung 620 aus dem Ausgang der Maximum-Halteschaltung 623 erzeugt, und einen Positionsverstärker 625, der den Ausgang der Maximum-Halteschaltung 623 verstärkt, und ein Positionssignal Ps erzeugt.
Ferner sind vorgesehen: ein Digital/Analog-Wandler DAC 626, der den Versetzungs-Einstellwert R der Hauptverarbeitungseinheit 66 in einen Analogwert umwandelt, und den Spannungssteueroszillator der PLL-Schaltung 622 für eine Einstellung des Referenztakts steuert, und ein Digital/Analog- Wandler 627, der den Detektionsempfindlichkeits-Einstellwert Q der Hauptverarbeitungseinheit 66 in einen Analogwert umwandelt, und die AGC-Steuerspannung der AGC-Spannungs-Generatorschaltung 624 für eine Einstellung der Detektionsempfindlichkeit des Positionssignals Ps steuert.
Die Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 63a hat, wie in Fig.12 gezeigt, einen Verstärker 630, der das Steuerstrom-Detektionssignal ic verstärkt, eine Differenzierungsschaltung 631, die das Positionssignal Ps differenziert, und einen Additionsverstärker 633, der die reale Geschwindigkeit Vr erzeugt.
Ferner sind zur Einstellung der realen Geschwindigkeit Vr vorgesehen: die Digital/Analog-Wandler DAC 634 und 635, welche die Steuerstrom-Detektions-Einstellverstärkung M und die Differenzierungs-Einstellverstärkung N, die von der Hauptverarbeitungseinheit 66 erhalten werden, mit den Ausgängen des Verstärkers 630 und der Differenzierungsschaltung 631 multiplizieren, und einen Ausgangswert ausgeben, und ein Digital/Analog-Wandler 632, der den Geschwindigkeits-Detektionsversetzungs-Einstellwert P der Hauptverarbeitungseinheit 66 in einen analogen Versetzungsbetrag umwandelt.
Wie in Fig.13 gezeigt, hat die Geschwindigkeits-Fehlerdetektionsschaltung 63b einen Zielgeschwindigkeits-Generator-Digital/Analog-Wandler 636, der die Zielgeschwindigkeit Vc von der Hauptverarbeitungseinheit 66 in einen Analogwert umwandelt, eine Zielgeschwindigkeits-Analogspannungs-Generatorschaltung 637, die eine Zielgeschwindigkeits-Analogspannung aus dem Ausgang der Digital/Analog-Schaltung 636 erzeugt, und eine Geschwindigkeits-Fehler-Generatorschaltung 638, welche die Differenz zwischen der Zielgeschwindigkeit der Zielgeschwindigkeits-Analogspannungs-Generatorschaltung 637 und der realen Geschwindigkeit Vr der Geschwindigkeits- Detektionsschaltung 63a als Geschwindigkeits-Fehlerdetektionssignal ΔV ausgibt.
Ferner sind zur Einstellung dieser Schaltungen vorgesehen: Digital/Analog-Schaltungen 639a und 639c, welche die Zielgeschwindigkeitserzeugungs-Einstellverstärkung S und den Zielgeschwindigkeitsversetzungs-Einstellwert U von der Hauptverarbeitungseinheit 66 in Analogwerte umwandeln, und sie zur Digital/Analog-Schaltung 636, zur Zielgeschwindigkeits-Analogspannungs-Generatorschaltung 637 und zu den Digital/Analog-Wandlern 639b und 639d ausgeben, welche die analogen Ausgänge des Digital/Analog-Wandlers 636 und der Zielgeschwindigkeits-Analogspannungs-Generatorschaltung 637 in Digitalwerte umwandeln, und sie zur Hauptverarbeitungseinheit 66 ausgeben.
Wie in Fig.14 gezeigt, hat die Positions-Steuereinheit (Positions-Fehlerdetektionsschaltung) 64 ein Filter 640, das die Hochfrequenzkomponente des Positionssignals Ps abschneidet, einen Verstärker 641, der den Ausgang des Filters 640 verstärkt, eine Integrationsschaltung 642, die den Ausgang des Filters 640 integriert, eine Differenzierungsschaltung 643, die den Ausgang des Filters 640 und das Steuerstrom-Detektionssignal ic differenziert, und einen Positions-Fehlergenerator 644, der ein Positions-Fehlersignal aus dem Ausgang der Differenzierungsschaltung 643 erzeugt.
Ferner ist zur Einstellung der Positions-Steuerungsversetzung ein Digital/Analog-Wandler 645 vorgesehen, der den Versetzungs-Einstellwert L von der Hauptverarbeitungseinheit 66 in einen analogen Versetzungsbetrag umwandelt, und die Versetzung der Differenzierungsschaltung 643 einsetzt.
Die Hauptverarbeitungseinheit 66 besteht aus einem Mikroprozessor, wie in Fig.11 gezeigt, und hat zur Einstellung ein Register 660, das die Zielgeschwindigkeitserzeugungs-Einstellverstärkung S speichert, ein Register 661, das den Zielgeschwindigkeitsversetzungs-Einstellwert U speichert, ein Register 662, das die Steuerstrom-Detektions-Einstellverstärkung M speichert, ein Register 663, das die Differenzierungs-Einstellverstärkung N speichert, ein Register 664, das den Geschwindigkeits-Detektionsversetzungs-Einstellwert P speichert, ein Register 665, das den Positions- Steuerungsversetzungs-Einstellwert L speichert, ein Register 666, das den Detektionsempfindlichkeits-Einstellwert Q speichert, ein Register 667, das den Taktversetzungs-Einstellwert R speichert, und ein Arbeitsregister 669.
Die Bezugszahl 69a ist ein Zähler, der von der Hauptverarbeitungseinheit 66 gestartet und angehalten wird, und die Suchbetriebszeit, etc., zählt.
Die Bezugszahl 69b ist eine Integrationsschaltung, die von der Hauptverarbeitungseinheit 66 eingeschaltet wird, und ist, wie in Fig.16 gezeigt, versehen mit: einem Schalter 690, der ein Positionssignal Ps weitergibt, einer Absolutwert-Schaltung 691, die das Positionssignal Ps vom Schalter 690 in einen Absolutwert umwandelt, einem Integrator 692, der den Ausgang der Absolutwert-Schaltung 691 integriert, und einem Analog/Digital-Wandler 693, der den analogen Ausgang des Integrators 692 in einen Digitalwert umwandelt.
Die Bezugszahl 69c ist eine Positionsempfindlichkeits- Detektionsschaltung, die das Zeitverhältnis (Flankenwinkel) des Flankenteils des Positionssignals Ps berechnet, und hat, wie in Fig.17 gezeigt, ein Paar von Komparatoren 694 und 695, die das Positionssignal Ps durch Schnittpegel SL1 und SL2 zerschneiden, und Gattersignale G1 und G2 erzeugen, ein Flip-Flop 696, das durch das Gattersignal G1 gesetzt wird, und durch das Gattersignal G2 rückgesetzt wird, und ein Gattersignal G3 erzeugt, eine Invertierungsschaltung 697, die das Gattersignal G2 invertiert, ein UND-Gatter 698, das den Zähltakt CL ausgibt, und ein UND-Gatter 699, das sich durch das invertierte Gattersignal G2 der Invertierungsschaltung 697 öffnet, und den Zähltakt CL ausgibt.
Nun wird der gesamte Betrieb der Einstellverarbeitung erläutert.
Fig.18 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung für die gesamte Einstellung der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, Fig.19A und 19B sind Ansichten, welche die Kernbreiteneinstellung erläutern, Fig.20A und 20B sind Ansichten, welche die Positions-Steuerungsversetzung erläutern, und Fig.21A und 21B sind Ansichten, welche die Einstellung des Geschwindigkeits-Detektionssystems erläutern.
(1) Beim Start der Einstellung setzt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Anzahl von Wiederholungen X des Arbeitsregister 669 auf "1", und setzt die vorherbestimmten anfänglichen Einstellwerte in den Registern 660 bis 667.
(2) Als nächstes ändert die Hauptverarbeitungseinheit 66, wie in Fig.20 detailliert erläutert, den Taktversetzungs-Einstellwert R des Registers 667, zählt die Referenztakte der PLL-Schaltung 622 der Positionssignal-Vorbereitungsschaltung 62, und stellt die Referenztakte ein.
Das heißt, sie stellt anfänglich die Takte ein, auf denen das Schaltungssystem basiert.
(3) Als nächstes ändert die Hauptverarbeitungseinheit 66, wie in Fig.21 detailliert erläutert, die Zielgeschwindigkeitserzeugungs-Einstellverstärkung S des Registers 660, beobachtet den Ausgang des Zielgeschwindigkeits-Generator- Digital/Analog-Wandlers 636 der Geschwindigkeits-Fehlerdetektionsschaltung 63b, und stellt die Einstellverstärkung S ein.
Ferner ändert die Hauptverarbeitungseinheit 66, wie in Fig.22 detailliert erläutert, den Zielgeschwindigkeitsversetzungs-Einstellwert U des Registers 661, beobachtet den Ausgang der Zielgeschwindigkeits-Analogspannungs-Generatorschaltung 637, und stellt die Schaltungsversetzung ein.
Dadurch werden die analogen Systemschaltungen eingestellt, die im voraus im statischen Zustand eingestellt werden können.
(4) Als nächstes werden die Verstärkung und Versetzung der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 63a eingestellt.
Zuerst ändert die Hauptverarbeitungseinheit 66, wie in Fig.23 detailliert erläutert, den Geschwindigkeitssignal- Versetzungs-Einstellwert P des Register 664, führt den Suchbetrieb durch, und nimmt eine Grobeinstellung am Versetzungs-Einstellwert P vor, die keinen Suchbetriebsfehler verursacht.
Als nächstes ändert die Hauptverarbeitungseinheit 66, wie in Fig.24 detailliert erläutert, die Einstellverstärkung M des Registers 662, führt den Suchbetrieb durch, und nimmt eine Grobeinstellung an der Steuerstrom-Detektions-Einstellverstärkung M vor, wobei kein Suchbetriebsfehler auftritt.
Dadurch ist eine glatte Einstellung ohne jeglichen Suchbetriebsfehler in den nachfolgenden Einstellungen, die den Suchbetrieb begleiten, garantiert.
Dies beendet die Voreinstellung.
(5) Als nächstes stellt die Hauptverarbeitungseinheit 66, wie detailliert in Fig.25 erläutert, die Kernbreite des Servokopfs ein.
Diese Einstellung der Kernbreite wird mit Bezugnahme auf Fig.19A bis 19C erläutert.
Fig.19A bis 19C sind Ansichten zur Erläuterung der Einstellung von Kernbreiten. Wie in Fig.19A gezeigt, werden verschiedene Phasen-Servomuster SVS rund um die Spuren auf der Servooberfläche der Magnetplatte 61c geschrieben. Der Servokopf 61b liest die Servomuster SVS. Wie in Fig.19B dargestellt, ist die Kernbreite des Servokopfs 61b üblicherweise auf etwa das Doppelte der Abmessung des üblichen Kopfs gesetzt. In den letzten Jahren wurde jedoch im Zuge zunehmend größerer Spurdichten die Breite kleiner. Daher wurden Schwankungen der Kernbreite des Servokopfs 61b größer.
Andererseits bewegt sich der Servokopf 61b mit gleichmäßiger Geschwindigkeit von der 0 Spur, wie in Fig.19A gezeigt, und die Positionssignal-Vorbereitungsschaltung 62 bereitet ein Positionssignal Ps aus dem Lesesignal des Servomusters des Servokopfs 61b vor, wie in Fig.19C dargestellt. Zu dieser Zeit hat jede Variation der Kernbreite einen Effekt auf die Wellenform des Positionssignals Ps. Wenn die Kernbreite groß ist, wird die Flanke groß, und die Wellenhöhe wird groß, wie mit der durchgehenden Linie PSa angegeben. Wenn die Kernbreite klein ist, wird die Flanke klein, und die Wellenhöhe wird klein, wie mit der strichlierten Linie PSb angegeben.
Diese Differenz der Flanke hat einen Effekt auf den Servosteuerbetrieb, da das Positionssignal Ps differenziert wird, um die reale Geschwindigkeit Vr und das Positions-Fehlersignal vorzubereiten. Daher ist es notwendig, eine Einstellung durchzuführen, so daß ein Positionssignal Ps mit einer gewünschten Wellenform erhalten wird, das durch keine Variation der Kernbreite des Servokopfs 61b beeinträchtigt wird.
Für die Einstellung zerschneidet die Hauptverarbeitungseinheit 66, wie detailliert in Fig.25 erläutert, das Positionssignal Ps, und bereitet die Gattersignale vor, während bewirkt wird, daß der Magnetkopf 61b einen Suchbetrieb mit gleichmäßiger Geschwindigkeit durchführt, berechnet das Zeitverhältnis des Flankenteils des Positionssignals aus dem Gattersignal, und ändert die Detektionsempfindlichkeit Q der Positionssignal-Vorbereitungsschaltung 62, so daß das Zeitverhältnis des gemessenen Flankenteils ein vorherbestimmter Wert wird.
Dadurch wird das Positionssignal eingestellt, das ein Grundelement bei der Steuerung ist.
(6) Als nächstes führt die Hauptverarbeitungseinheit 66, wie detailliert in Fig.27 erläutert, eine Einstellung durch, so daß die Vorwärts-Suchbetriebs- und Rückwärts-Suchbetriebszeiten (Zugriffszeiten) übereinstimmen.
Die Einstellung der Zugriffszeiten wird durchgeführt, da, auch wenn die gleiche Distanz zurückgelegt wird, die Zugriffszeiten in der Vorwärts-Richtung und Rückwärts-Richtung aufgrund der Schaltungsversetzung und der Versetzung des Schwingspulenmotors 61 verschieden sind.
Daher ändert die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Geschwindigkeits-Detektionsversetzungs-Einstellwert P der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 63a, mißt die Zugriffszeit bei der Bewegung in der Vorwärts-Richtung und die Zugriffszeit bei der Bewegung in der Rückwärts-Richtung durch einen Zähler, und findet den Versetzungs-Einstellwert P, wobei die minimale Differenz zwischen der Zugriffs zeit in der Vorwärts-Richtung und Zugriffszeit in der Rückwärts- Richtung erhalten wird.
(7) Als nächstes führt die Hauptverarbeitungseinheit 66, wie detailliert in Fig.29 bis 31 erläutert, eine Einstellung der Positions-Steuerschaltungsversetzung durch.
Die Signifikanz hinter dieser Versetzungseinstellung ist wie folgt. Wie vorstehend angegeben, besteht das Positions-Steuersystem aus Analog-Schaltungen, somit tritt unweigerlich eine Schaltungsversetzung auf. Insbesondere ist die Versetzung des Stromrückkopplungssystems groß. Beispielsweise sind die Effekte der Versetzung des Verstärkers der Steuerstrom-Detektionsschaltung 67 groß. Wenn es keine Schaltungsversetzung gäbe, wie in Fig.7A gezeigt, würde nach der Umschaltung von grober (Geschwindigkeitssteuerung) zu feiner (Positionssteuerung) Steuerung das Positionssignal Ps sofort auf 0 V konvergiert werden, und der Suchbetrieb würde enden, wenn das Signal nicht über einen vorherbestimmten Pegel (spurgenauen Pegel) während einer vorherbestimmten Zeit nach der Umschaltung auf Feinsteuerung ginge.
Wenn jedoch eine Schaltungsversetzung vorliegt, wie in Fig.7B gezeigt, steigt nach der Umschaltung zur Feinsteuerung das zum Korrigieren der Schaltungsversetzung verwendete Positionssignal Ps allmählich an. Der Suchbetrieb endet, wenn es während eines vorherbestimmten Zeitraums nicht über einen vorherbestimmten Pegel geht, es werden jedoch anschließend Maxima verursacht, und der spurgenaue Pegel wird manchmal überschritten. Wenn der spurgenaue Pegel überschritten wird, wird der Magnetkopf 61b schließlich vom Motor 61a über mehr als den spurgenauen Pegel bewegt.
Als Einstellung dafür ändert die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Versetzungs-Einstellwert L, welcher der Positions-Steuereinheit 64 erteilt wird, wiederholt eine vorherbestimmte Bewegungsdistanz, berechnet den Integrationswert des Positionssignals während der Positionssteuerung an verschiedenen Versetzungs-Einstellwerten L, und setzt den Versetzungs-Einstellwert, der den kleinsten Integrationswert als optimalen Versetzungswert ergibt.
(8) Dann führt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Einstellung der Suchbetriebszeit und Positionierung durch, um die Suchbetriebszeit zu verkürzen.
Für diese Einstellung ändert die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Differenzierungsverstärkung N der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 63a, wiederholt eine vorherbestimmte Bewegungsdistanz, berechnet die Zeit der kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung an den verschiedenen Differenzierungsverstärkungen N durch einen Zähler, findet die Differenzierungsverstärkung N, welche die optimale Zeit der kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung von den Meßzeiten der kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung ergibt, ändert dann die Steuerstrom-Detektionsverstärkung M der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 63a, wiederholt eine vorherbestimmte Bewegungsdistanz, mißt den Integrationswert des Positionssignals zumindest nach dem Start der Positionssteuerung an den verschiedenen Steuerstrom-Detektionsverstärkungen M, und findet die Steuerstrom-Detektionsverstärkung, die den kleinsten Integrationswert der Integrationsmeßwerte ergibt.
Das heißt, wie in Fig.9A gezeigt, die Zugriffszeit (Zeit der kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung) tc wird durch die Differenzierungsverstärkung N geändert, somit wird die Differenzierungsverstärkung N geändert, und die Zeit der kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung an den verschiedenen Differenzierungsverstärkungen N (grobe Zeit) wird von einem Zähler gemessen, um die Differenzierungsverstärkung N der optimalen Zeit der kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung zu finden.
Als nächstes wird, wie in Fig.9B gezeigt, die Wellenform des Positionssignals Ps vor der Grob/Fein-Umschaltung durch die Steuerstrom-Detektionsverstärkung M geändert, und hat einen Effekt auf das Positions-Fehlersignal AP nach der Feinsteuerung.
Dieses Positionssignal Ps konvergiert vorzugsweise auf Null umgehend nach dem Start der Feinsteuerung, Somit integriert die Hauptverarbeitungseinheit 66 das Positionssignal Ps, findet den Steuerfehler, und findet die Steuerstrom- Detektionsverstärkung M, die den kleinste Integrationswert ergibt, wodurch die Wellenform des Positionssignals Ps optimiert wird, indem die kleinste Positionierungszeit erhalten wird.
(9) Nach dieser Einstellung untersucht die Hauptverarbeitungseinheit 66, ob die Anzahl von Wiederholungen X "0" ist. Wenn nicht "0", nimmt sie an, daß X = 0, kehrt zu Schritt (5) zurück, wiederholt die Einstellung nach Schritt (5), und stellt alles neu ein.
Wenn andererseits X = 0, das heißt die Wiederholung der Einstellung der Schritte (5) bis (8) beendet ist, führt die Hauptverarbeitungseinheit 66 verschiedene Arten von Suchbetrieben aus, testet, ob die Suchbetriebszeiten innerhalb vorgeschriebener Grenzen liegen, und beendet die Verarbeitung.
Auf diese Weise werden die Takteinstellung (Schritt (2)) und die Einstellung der Zielgeschwindigkeits-Generatorschaltung (Schritt (3)), die keinen Suchbetrieb erfordern, im voraus durchgeführt, anschließend wird die Grobeinstellung (Schritt (4)) zur Verhinderung von Suchbetriebsfehlern im Suchbetrieb vorgenommen, und erst dann wird die den Suchbetrieb begleitende Feineinstellung (Schritte (5) bis (8)) durchgeführt.
Nun folgt eine Erläuterung des Voreinstellbetriebs.
Fig.20 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung des Referenztakts in Fig.18.
(a) Wenn die Subroutine gestartet wird, zählt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Referenztakte der Positionssignal-Vorbereitungsschaltung 62 für einen festgelegten Term.
(b) Als nächstes untersucht die Hauptverarbeitungseinheit 66, ob die Zählung innerhalb eines eingesetzten Zielbereichs liegt. Wenn im gesetzten Zielbereich, beendet sie die Subroutine als Ende der Takteinstellung, und kehrt zum Start zurück.
(c) Wenn die Zählung hingegen nicht innerhalb des eingesetzten Zielbereichs liegt, inkrementiert die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Anzahl der Fehler (Anzahl außerhalb des eingesetzten Zielbereichs) um "+1", beurteilt, ob die Anzahl der Fehler eine vorherbestimmte Anzahl ist, und, wenn die vorherbestimmte Anzahl, erzeugt den Einstellfehlerausgang, und beendet die Routine.
(d) Wenn hingegen nicht die vorherbestimmte Anzahl, ändert die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Taktversetzungswert R des Registers 667 in die Richtung, wo eine geeignete Einstellung möglich ist.
Dann untersucht die Hauptverarbeitungseinheit 66, ob der Versetzungswert R des Registers 667 innerhalb eines eingesetzten Bereichs liegt. Wenn außerhalb des gesetzten Bereichs, erzeugt sie ein Einstellfehlersignal, und beendet die Routine. Wenn im eingesetzten Bereich, kehrt sie zu Schritt (a) zurück.
Auf diese Weise ändert die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Oszillationsfrequenz der PLL-Schaltung 622 (Fig.15) der Positionssignal-Vorbereitungsschaltung 62 durch den Taktversetzungswert R, und stellt die Referenztakte auf einen vorherbestimmten Bereich ein.
Fig.21 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung des Zielgeschwindigkeits-Generator-Digital/Analog- Wandlers in Fig.18.
(a) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 gibt die vorherbestimmte Zielgeschwindigkeit Vc an den Zielgeschwindigkeits- Generator-Digital/Analog-Wandler 636 (Fig.13) aus, und schaltet die Zielgeschwindigkeits-Analogspannungs-Generatorschaltung 637 (Fig.13) aus, so daß sich der Schwingspulenmotor 61a nicht bewegt.
(b) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 erhält durch Abtasten den Ausgang des Analog/Digital-Wandlers 639b (Fig.13), das heißt den Ausgang des Zielgeschwindigkeits-Generator-Digital/Analog-Wandlers 636.
(c) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 untersucht, ob der Abtastwert innerhalb eines eingesetzten Zielbereichs liegt. Wenn im gesetzten Zielbereich, beendet sie die Subroutine, wobei angenommen wird, daß die Einstellung beendet ist, und kehrt zum Start zurück.
(d) Wenn der Abtastwert hingegen nicht im eingesetzten Zielbereich liegt, inkrementiert sie die Anzahl von Fehlern (Anzahl außerhalb des gesetzten Bereichs) um "+1", und beurteilt, ob die Anzahl von Fehlern eine- vorherbestimmte Anzahl wurde. Wenn die vorherbestimmte Anzahl, erzeugt sie ein Einstellfehlersignal, und beendet die Routine.
(e) Wenn hingegen nicht die vorherbestimmte Anzahl, ändert die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Zielgeschwindigkeitserzeugungs-Einstellverstärkung S des Registers 660 in die Richtung, wo eine geeignete Einstellung möglich ist.
Dann untersucht die Hauptverarbeitungseinheit 66, ob die Verstärkung S des Registers 660 innerhalb eines eingesetzten Bereichs liegt. Wenn außerhalb des gesetzten Bereichs, erzeugt sie ein Einstellfehlersignal, und beendet die Routine. Wenn im eingesetzten Bereich, kehrt sie zu Schritt (b) zurück.
Auf diese Weise stellt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Zielgeschwindigkeitserzeugungs-Einstellverstärkung S des Zielgeschwindigkeits-Generator-Digital/Analog-Wandlers 636 der Geschwindigkeits-Fehlerdetektionsschaltung 63b ein.
Fig.22 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung der Versetzung der Zielgeschwindigkeits-Analog- Generatorschaltung in Fig.18.
(a) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 gibt eine Zielgeschwindigkeit Vc von 0 an den Zielgeschwindigkeits-Generator-Digital/Analog-Wandler 636 (Fig.13) aus, und erteilt der Zielgeschwindigkeits-Analogspannungs-Generatorschaltung 637 (Fig.13) einen Vorwärts-Befehl.
Daher verstärkt die Zielgeschwindigkeits-Analogspannungs-Generatorschaltung 637 den Ausgang des Digital/Analog- Wandlers 636 und gibt diesen aus.
Als nächstes bestimmt die Hauptverarbeitungseinheit 66 durch Abtasten den Ausgang des Analog/Digital-Wandlers 639d (Fig.13), das heißt, den Ausgang der Zielgeschwindigkeits- Analogspannungs-Generatorschaltung 637, und speichert das Ergebnis als Versetzungs-Meßwert A im Arbeitsregister 669.
(b) Als nächstes gibt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Zielgeschwindigkeit Vc von 0 an den Digital/Analog-Wandler 636 aus, und erteilt einen Rückwärts-Befehl an die Zielgeschwindigkeits-Analogspannungs-Generatorschaltung 637.
Daher invertiert und verstärkt die Zielgeschwindigkeits-Analogspannungs-Generatorschaltung 637 den Ausgang der Digital/Analog-Schaltung 636 und gibt diesen aus.
Als nächstes bestimmt die Hauptverarbeitungseinheit 66 durch Abtasten den Ausgang des Analog-Digital-Wandlers 639d, und speichert diesen im Arbeitsregister 669 als Versetzungs- Meßwert B.
(c) Als nächstes vergleicht die Hauptverarbeitungseinheit 66 die beiden Meßwerte A und B des Arbeitsregisters 669.
Wenn die Meßwerte A und B übereinstimmen, sind die Vorwärts- und Rückwärts-Versetzungen gleich, somit beendet die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Einstellung und kehrt zum Start zurück.
(d) Wenn hingegen die beiden Meßwerte A und B nicht übereinstimmen, inkrementiert die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Anzahl von Einstellungen um "+1", und untersucht, ob die Anzahl von Einstellungen eine vorherbestimmte Anzahl ist.
Wenn die Anzahl von Einstellungen die vorherbestimmte Anzahl ist, gibt die Hauptverarbeitungseinheit 66 ein Einstellfehlersignal aus, und beendet die Routine.
(e) Wenn hingegen die Anzahl von Einstellungen nicht die vorherbestimmte Anzahl ist, ändert die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Zielgeschwindigkeitsversetzungs-Einstellwert U des Registers 661 in die Richtung, wo eine geeignete Einstellung möglich ist.
Als nächstes untersucht die Hauptverarbeitungseinheit 66, ob der Einstellwert U des Registers 661 in einem eingesetzten Bereich liegt. Wenn außerhalb des gesetzten Bereichs, gibt sie ein Einstellfehlersignal aus, und beendet die Routine. Wenn im eingesetzten Bereich, kehrt sie zu Schritt (a) zurück.
Auf diese Weise stellt die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Versetzungs-Einstellwert U ein, so daß der Versetzungsausgang der Zielgeschwindigkeits-Analogspannungs-Generatorschaltung 637 in der Vorwärts- und Rückwärts-Richtung übereinstimmt.
Fig.23 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Grobeinstellung der Versetzung der Geschwindigkeits-Steuerschaltung in Fig.18.
(a) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 führt einen Rückkehr nach Null-Suchbetrieb durch. Das heißt, sie steuert den Schwingspulenmotor 61a, sich zu bewegen, so daß der Servokopf 61b zum Null-Zylinder zurückkehrt.
(b) Dann nimmt die Hauptverarbeitungseinheit 66 einen vorherbestimmten Vorwärts-Suchbetrieb vor.
Das heißt, sie gibt die Zielgeschwindigkeit Vc an, und führt die Geschwindigkeitssteuerung über den Schwingspulenmotor 61a durch die Geschwindigkeits-Fehlerdetektionsschaltung 63b durch.
Die Hauptverarbeitungseinheit 66 zählt die Spurkreuzungsimpulse, und, wenn sie detektiert, daß die Umgebung der Zielposition erreicht wurde, schaltet sie von der Geschwindigkeitssteuerung zur Positionssteuerung der Positions- Steuereinheit 64.
Dann überwacht die Hauptverarbeitungseinheit 66 das spurgenaue Signal der Positions-Steuereinheit 64 (Signalausgang, wenn das Positions-Fehlersignal ΔP in einem festgelegten Fehlerbereich liegt), und wenn das spurgenaue Signal während einer festgelegten Zeit fortgesetzt wird, nimmt sie an, daß die Zielposition durch die Positionssteuerung konvergiert wurde, und beurteilt, daß der Suchbetrieb erfolgreich war.
Wenn das spurgenaue Signal hingegen nicht während einer festgelegten Zeit innerhalb der festgelegten Zeit nach der Positionssteuerung fortgesetzt wird, beurteilt sie, daß der Suchbetrieb fehlerhaft war, und geht zu Schritt (d).
(c) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 führt eine vorherbestimmte Distanz eines Rückwärts-Suchbetriebs durch, wenn der Vorwärts-Suchbetrieb einer vorherbestimmten Distanz erfolgreich ist.
Wenn der Rückwärts-Suchbetrieb erfolgreich war, untersucht die Hauptverarbeitungseinheit 66, ob die vorherbestimmte Anzahl von Vorwärts/Rückwärts-Suchbetrieben durchgeführt wurde. Wenn die vorherbestimmte Anzahl nicht durchgeführt wurde, kehrt die Hauptverarbeitungseinheit 66 zu Schritt (b) zurück. Wenn die vorherbestimmte Anzahl durchgeführt wurde, beendet sie die Subroutine, und kehrt zum Start zurück.
(d) Wenn hingegen ein Vorwärts- oder Rückwärts-Suchbetriebsfehler erzeugt wird, setzt die Hauptverarbeitungseinheit 66 den nächsten vorherbestimmten Geschwindigkeitsversetzungs-Einstellwert P in das Register 664.
Dann inkrementiert die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Anzahl von Wiederholungsversuchen um "+1", und untersucht, ob die vorherbestimmte Anzahl von Wiederholungsversuchen durchgeführt wurde.
Wenn die vorherbestimmte Anzahl von Wiederholungsversuchen nicht durchgeführt wurde, kehrt die Hauptverarbeitungseinheit 66 zu Schritt (a) zurück. Wenn die vorherbestimmte Anzahl von Wiederholungsversuchen durchgeführt wurde, gibt die Hauptverarbeitungseinheit 66 ein Einstellfehlersignal aus, in der Annahme, daß die Einstellung unmöglich ist.
Auf diese Weise führt die Hauptverarbeitungseinheit 66 eine Grobeinstellung am Geschwindigkeits-Detektionsversetzungs-Einstellwert P in dem Bereich durch, wo kein Suchbetriebsfehler auftritt.
Fig.24 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung für eine Grobeinstellung der Verstärkung des Steuerstrom-Detektionssignals in Fig.18.
(a) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 führt einen Rückkehr nach Null-Suchbetrieb durch.
(b) Als nächstes führt die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Vorwärts-Suchbetrieb mit maximaler Distanz durch.
Wenn ein Suchbetriebsfehler im Vorwärts-Suchbetrieb auftritt, geht die Hauptverarbeitungseinheit 66 zu Schritt (d).
(c) Wenn der Vorwärts-Suchbetrieb hingegen erfolgreich ist, führt die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Rückwärts- Suchbetrieb mit maximaler Distanz durch.
Wenn der Rückwärts-Suchbetrieb erfolgreich ist, untersucht die Hauptverarbeitungseinheit 66, ob die vorherbestimmte Anzahl von Vorwärts/Rückwärts-Suchbetrieben durchgeführt wurde. Wenn die vorherbestimmte Anzahl nicht durchgeführt wurde, kehrt die Hauptverarbeitungseinheit 66 zu Schritt (b) zurück. Wenn die vorherbestimmte Anzahl durchgeführt wurde, beendet die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Subroutine, und kehrt zum Start zurück.
Wenn ein Vorwärts- oder Rückwärts-Suchbetriebsfehler auftritt, setzt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die nächste vorherbestimmte Steuerstrom-Detektionsverstärkung M in das Register 662.
Dann inkrementiert die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Anzahl von Wiederholungsversuchen um "+1" und untersucht, ob die vorherbestimmte Anzahl von Wiederholungsversuchen durchgeführt wurde.
Wenn die vorherbestimmte Anzahl von Wiederholungsversuchen nicht durchgeführt wurde, kehrt die Hauptverarbeitungseinheit 66 zu Schritt (a) zurück. Wenn die vorherbestimmte Anzahl von Wiederholungsversuchen durchgeführt wurde, gibt die Hauptverarbeitungseinheit 66 ein Einstellfehlersignal aus, unter der Annahme, daß eine Einstellung unmöglich ist.
Auf diese Weise führt die Hauptverarbeitungseinheit 66 eine Grobeinstellung an der Steuerstrom-Detektionsverstärkung M in dem Bereich durch, wo kein Suchbetriebsfehler auftritt.
Als nächstes erfolgt eine Erläuterung des Betriebs zur Einstellung der Kernbreite.
Fig.25 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung der Kernbreite in Fig.18. Fig.26 ist eine den Betrieb erläuternde Ansicht.
(1) Am Start der Einstellung setzt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Aufwärts-Flagge Uf und die Abwärts-Flagge Df des Arbeitsregisters 669 auf "0" zurück.
(2) Dann führt in dem Zustand, wo der Detektionsempfindlichkeits-Einstellwert Q vom Register 666 zum Digital/Analog-Wandler 627 der Positionssignal-Vorbereitungsschaltung 62 ausgegeben wird, die Hauptverarbeitungseinheit 66 einen Rückkehr nach Null-Suchbetrieb durch.
Das heißt, sie steuert den Schwingspulenmotor 61a, sich zu bewegen, so daß der Servokopf 61b zum Null-Zylinder zurückbewegt wird.
(3) Als nächstes führt die Hauptverarbeitungseinheit 66 einen Suchbetrieb mit gleichmäßiger Geschwindigkeit am Servokopf 61b vom Null-Zylinder in der MAX-Zylinderrichtung durch.
Das heißt, sie erzeugt die Zielgeschwindigkeit Vc, und steuert den Schwingspulenmotor 61a für eine Bewegung mit gleichmäßiger Geschwindigkeit durch das Geschwindigkeits- Steuersystem 63a und 63b.
Während dieser Zeit liest der Servokopf 61b die Servooberfläche der Magnetplatte 61c, und die Positionssignal- Vorbereitungsschaltung 62 gibt das Positionssignal Ps aus.
Dann werden in der Positionsempfindlichkeits-Detektionsschaltung 69c (Fig.17), wie in Fig.26 gezeigt, die Komparatoren 694 und 695 verwendet, um das Positionssignal Ps durch die Schnittpegel SL1 und SL2 zu zerschneiden, die Gattersignale G1 und G2 werden vorbereitet, und das Gattersignal G3 wird vom Flip-Flop 696 vorbereitet.
Dieses Gattersignal G3 entspricht dem Flankenteil des Positionssignals Ps, wie in Fig.26 gezeigt, und ist während der Periode Y ein. Das Gattersignal G2 ist während der Periode (Z-2Y)/2 in bezug auf einen Zyklus Z des Positionssignals Ps ein.
Daher öffnet sich das UND-Gatter 698 während der Periode Y in bezug auf das Positionssignal Ps, der Zähltakt wird an den Zähler (nicht dargestellt) der Hauptverarbeitungseinheit 66 ausgegeben, und das UND-Gatter 699 öffnet sich während der Periode (Z-2Y)/2, und ein Zähltakt wird an einen anderen Zähler (nicht gezeigt) der Hauptverarbeitungseinheit 66 ausgegeben.
(4) In der Hauptverarbeitungseinheit 66 werden während der Periode des Suchbetriebs mit gleichmäßiger Geschwindigkeit Y und (Z-2Y)/2 gezählt, und durch die beiden Zähler eine vorherbestimmte Anzahl von Malen (beispielsweise 16-mal) akkumuliert.
Dies dient dazu, das Mittel über der gesamten Servooberfläche zu erhalten.
Dann berechnet die Hauptverarbeitungseinheit 66 Y/(Z-2Y) aus den Werten der beiden Zähler.
Dies bedeutet, daß das Verhältnis des Flankenteils Y im Halbzyklus Z/2 mit dem anderen Teil (Z-2Y) herangezogen wird, und äquivalent ist zum Erhalten des Verhältnisses des Flankenteils Y im Zyklus Z.
(5) Als nächstes beurteilt die Hauptverarbeitungseinheit 66, ob das in Schritt (4) berechnete Verhältnis größer ist als ein Zielwert.
Wenn größer, ist die Empfindlichkeit zu gut, und die Flanke ist zu groß, somit sollte die Empfindlichkeit verschlechtert werden, indem die Detektionsempfindlichkeit Q des Registers 666 auf (Q-X) geändert wird, und "1" in der Abwärts-Flagge Df des Arbeitsregisters 669 gesetzt wird.
(6) Wenn hingegen nicht größer als der Zielwert, beurteilt die Hauptverarbeitungseinheit 66, ob das Verhältnis kleiner ist als der Zielwert.
Wenn kleiner, ist die Empfindlichkeit zu schlecht, und die Flanke ist zu klein, somit sollte die Empfindlichkeit verbessert werden, indem die Detektionsempfindlichkeit Q des Registers 666 auf (Q+X) geändert wird, und "1" in der Aufwärts-Flagge U des Arbeitsregisters 669 gesetzt wird.
(7) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 untersucht die Aufwärts-Flagge Uf und die Abwärts-Flagge Df des Arbeitsregisters 669. Wenn beide Flaggen Uf und Df "1" sind, ist der Fehler gegenüber dem Zielwert am kleinsten, somit geht die Hauptverarbeitungseinheit 66 zu Schritt (8). Wenn beide Flaggen Uf und Df nicht "1" sind, ist der Fehler gegenüber dem Zielwert nicht am kleinsten, somit kehrt die Hauptverarbeitungseinheit 66 zu Schritt (2) zurück.
(8) Wenn das Verhältnis in Schritt (6) hingegen nicht kleiner ist als der Zielwert, wird der Zielwert übereingestimmt. Wenn der Fehler gegenüber dem Zielwert in Schritt (7) der kleinste ist, beendet die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Einstellung, indem sie zum Null-Zylinder zurückkehrt, und an den Start zurückkehrt.
Auf diese Weise wird das Positionssignal Ps durch zwei Komparatoren zerschnitten, die Periode des durch dieses Zerschneiden vorbereiteten Gattersignals wird gezählt, und das Verhältnis wird mit einem vorherbestimmten Zielwert übereingestimmt, indem die Detektionsempfindlichkeit Q geändert wird.
Hier werden, wie in Fig.26 gezeigt, Y und (Z-2Y)/2 ohne die Berechnung von Z und Y berechnet, um den richtigen Betrieb des Zählers nicht nur zur Bestimmung eines Positionssignals, sondern einer Vielzahl von Positionssignalen sicherzustellen.
Ferner ist es möglich, weil die Messung für eine Vielzahl von Positionssignalen Ps für die gesamte Servooberfläche durchgeführt wird, das Mittel zu finden.
Da der Servokopf 61b in der Richtung des größeren Zylinders vom Null-Zylinder mit einer gleichmäßigen Geschwindigkeit und einer geringen Geschwindigkeit bewegt wird, und gleichzeitig eine Abtastung der für die automatische Einstellung erforderlichen Daten vorgenommen wird, bis der Maximum-Zylinder erreicht wird, ist auch eine Einstellung durch einen stabilen Suchbetrieb mit gleichmäßiger Geschwindigkeit möglich, ohne den normalen Suchbetrieb durchzuführen, somit kann die Einstellung sogar aus einem Zustand mit einer großen Einstellungsabweichung stabil vorgenommen werden.
Aufobige Weise wird ein Gattersignal vorbereitet, indem ein Positionssignal Ps zerschnitten wird, und das Zeitverhältnis des Flankenteils des Positionssignals wird aus dem Gattersignal gemessen, somit ist eine automatische Messung der Flanke möglich, und dadurch ist es möglich, die Detektionsempfindlichkeit Q zu ändern, und automatisch auf ein Positionssignal Ps mit einer gewünschten Flanke einzustellen. Dies bedeutet, daß die Differenzen in der Einstellung der Kernbreite reduziert werden können, und die Einstellarbeit mit niedrigen Kosten durchgeführt werden kann.
Nun wird der Betrieb zur Einstellung der Zugriffszeit erläutert.
Fig.27 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung der Zugriffszeit (Vorwärts/Rückwärts-Suchbetriebszeit) in Fig.18, und Fig.28A und 28B sind Ansichten zur Erläuterung des Betriebs zur Einstellung der Zugriffszeit.
(1) Zuerst setzt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Rückwärts-Flagge Rf und die Vorwärts-Flagge Ff des Arbeitsregisters 669 auf "0" zurück.
(2) Dann gibt die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Versetzungswert "P" des Suchbetriebszeit-Versetzungs (Geschwindigkeits-Detektionsversetzungs)-Einstellwert-Registers 664 an den Digital/Analog-Wandler 632 der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 63a aus.
Als nächstes setzt die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Zähler 69a zurück, um die Zugriffszeit in der Vorwärts-Richtung zu messen, und startet die Messung nach dem Zurücksetzen.
Anschließend startet die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Vorwärts-Suchbetrieb für eine vorherbestimmte Distanz d.
Dadurch erzeugt die Hauptverarbeitungseinheit 66 eine Zielgeschwindigkeit. Die Geschwindigkeit des Schwingspulenmotors 61a wird in der Vorwärts-Richtung durch die Geschwindigkeits-Fehlerdetektionsschaltung 63b gesteuert.
(3) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 zählt die Spurkreuzungsimpulse der Spurkreuzungsimpuls-Generatorschaltung 68, und, wenn eine Position eine halbe Spur vor der Zielposition erreicht ist, hält den Zähler 69a an.
Dadurch mißt der Zähler 69a, wie in Fig.28A gezeigt, die Zugriffszeit (Suchbetriebszeit) vom Start des Suchbetriebs in der Vorwärts-Richtung zur Position eine halbe Spur vor der Zielposition. Wie in Fig.28A dargestellt, wenn die reale Geschwindigkeit Vr einen Wert unter einem vorherbestimmten Wert und von im wesentlichen Null erreicht, beendet dann die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Geschwindigkeitssteuerung und schaltet zur Positionssteuerung.
Wenn der spurgenaue Zustand, wo das Positions-Fehlersignal ΔP in einem bestimmten Bereich bleibt, während einer vorherbestimmten Zeit fortgesetzt wird, nimmt die Hauptverarbeitungseinheit 66 an, daß die Zielposition durch die Positionssteuerung konvergiert wurde, und beurteilt, daß der Suchbetrieb beendet ist.
Anschließend liest die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Meßwert in der Vorwärts-Richtung des Zählers 9a, und speichert ihn im Arbeitsregister 669 als "A".
(4) Als nächstes setzt die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Zähler 69a zur Messung der Zugriffs zeit in der Rückwärts-Richtung zurück, und startet die Messung nach dem Zurücksetzen.
Dann startet die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Rückwärts-Suchbetrieb für eine vorherbestimmte Distanz d.
Dadurch erzeugt die Hauptverarbeitungseinheit 66 eine Zielgeschwindigkeit, und die Geschwindigkeit des Schwingspulenmotors 61a wird in der Rückwärts-Richtung durch die Geschwindigkeits-Fehlerdetektionsschaltung 63b gesteuert.
(5) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 zählt die Spurkreuzungsimpulse, und, wenn eine halbe Spur vor der Zielposition erreicht ist, hält den Zähler 69a an.
Dadurch zählt der Zähler 69a die Zugriffszeit vom Start des Suchbetriebs in der Rückwärts-Richtung bis zu einer halben Spur vor der Zielposition.
Danach beendet die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Geschwindigkeitssteuerung, und schaltet zur Positionssteuerung. Wenn die Zielposition durch die Positionssteuerung konvergiert wird, beurteilt die Hauptverarbeitungseinheit 66 dann, daß der Suchbetrieb beendet ist.
Die Hauptverarbeitungseinheit 66 liest den Meßwert in Rückwärts-Richtung des Zählers 69a, und speichert ihn im Arbeitsregister 669 als "B".
(6) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 untersucht, ob die Rückwärts-Flagge Rf und die Vorwärts-Flagge Ff des Arbeitsregisters 669 "1" sind.
Wenn sowohl die Rückwärts-Flagge Rf als auch die Vorwärts-Flagge Ff "1" sind, bedeutet dies, daß der Meßwert A in Vorwärts-Richtung und der Meßwert B in Rückwärts-Richtung in den nachfolgenden Schritten (7) und (8) nicht übereinstimmen, die Differenz ist jedoch minimal, so daß die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Einstellverarbeitung beendet, und zum Start zurückkehrt.
(7) Wenn hingegen sowohl die Rückwärts-Flagge Rf als auch die Vorwärts-Flagge Ff nicht "1" sind, vergleicht die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Meßwerte A und B des Arbeitsregisters 669, und beurteilt, ob A> B.
Wenn A> B, ist der Suchbetrieb in Vorwärts-Richtung zu schnell verglichen mit jenem in der Rückwärts-Richtung, somit reduziert die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Versetzungswert P auf (P-1), das heißt reduziert den Versetzungspegel, setzt ihn in das Register 664, setzt die Vorwärts-Flagge Ff auf "1", und kehrt zu Schritt (2) zurück.
(8) Wenn A hingegen nicht größer ist als B, das heißt, wenn die Hauptverarbeitungseinheit 66 beurteilt, daß A≤B, beurteilt die Hauptverarbeitungseinheit 66, daß A< B.
Wenn A< B, ist der Betrieb in der Rückwärts-Richtung zu schnell verglichen mit jenem in der Vorwärts-Richtung, somit erhöht die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Versetzungswert P auf (P+1), das heißt erhöht den Versetzungspegel, setzt ihn in das Register 664, setzt die Rückwärts-Flagge auf "1", und kehrt zu Schritt (2) zurück.
Wenn A nicht kleiner ist als B, gilt A = B, und der Meßwert A der Zugriffszeit in der Vorwärts-Richtung ist gleich dem Meßwert B der Zugriffszeit in der Rückwärts-Richtung, somit beendet die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Routine, und kehrt zum Start zurück.
Auf diese Weise setzt die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Versetzungswert, mißt die Zugriffszeit der Geschwindigkeitssteuerung in der Vorwärts-Richtung und die Zugriffszeit der Geschwindigkeitssteuerung in der Rückwärts-Richtung, beurteilt die Größe der beiden gemessenen Zugriffszeiten, und, wenn die Zugriffszeiten verschieden sind, ändert den Versetzungswert, und wiederholt den Betrieb. Dann findet sie den Versetzungswert, wo die beiden Zugriffszeiten übereinstimmen, oder die Differenz zwischen den beiden Zugriffszeiten minimal ist.
Ferner ist der Grund, warum die Meßzeit der Zugriffszeit vom Start des Suchbetriebs bis zu einer halben Spur vor der Zielposition berechnet wird, daß nach einer halben Spur davor die reale Geschwindigkeit nahezu Null wird, und der Effekt von Änderungen im Versetzungswert der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 63a gering ist. Der Bereich, wo die Effekte des Versetzungswerts groß sind, wird als Meßperiode verwendet, und die Änderungen der Zugriffszeiten aufgrund von Änderungen der Versetzung werden genau gemessen.
Nun wird der Betrieb zur Einstellung der Positionsver-Setzung beschrieben.
Fig.29 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung der Positions (Steuerschaltungs)-versetzung, Fig.30 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Bestimmung des Einstellwerts der Versetzung in der Vorwärts- und Rückwärts- Richtung in Fig.29, Fig.31 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Integrationsabtastung in Fig.30, und Fig.32 ist eine Ansicht zur Erläuterung des Betriebs derselben.
Ferner ist Fig.30 eine Subroutine des Flusses in Fig.29, und Fig.31 ist eine Subroutine des Flusses in Fig. 30.
Zuerst erfolgt eine Erläuterung der gesamten Einstellverarbeitung mit Bezugnahme auf Fig.29.
(1) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 setzt das Arbeitsregister 669 am Start der Einstellung zurück.
(2) Als nächstes führt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die nachstehend mit Bezugnahme auf Fig.30 angegebene Subroutine aus, bestimmt den Einstellwert L der Versetzung in der Vorwärts-Richtung, und speichert den bestimmten Versetzungs-Einstellwert L im Arbeitsregister 669 als "FWD".
(3) Dann führt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die nachstehend mit Bezugnahme auf Fig.30 angegebene Subroutine aus, bestimmt den Einstellwert L der Versetzung in der Rückwärts-Richtung, und speichert den bestimmten Versetzungs- Einstellwert L im Arbeitsregister 669 als "RVS".
(4) Als nächstes berechnet die Hauptverarbeitungseinheit 66 das Mittel von "FWS" und "RVS" im Arbeitsregister 669, setzt den Mittelwert in das Register 665 als "L", und gibt denselben aus.
Als nächstes erfolgt eine Erläuterung der Verarbeitung zur Bestimmung des Versetzungs-Einstellwerts mit Bezugnahme auf Fig.30.
(a) Zuerst setzt die Hauptverarbeitungseinheit 66 "3" in die Integrationsschaltung I des Arbeitsregisters 669. Das heißt, sie führt die Integration dreimal aus.
(b) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 setzt den Versetzungs-Einstellwert L in das Register 665, und gibt "L" an den Digital/Analog-Wandler 645 der Positions-Steuereinheit 64 (Fig.14) aus.
Dann führt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die nachstehend in bezug auf Fig.31 angegebene Subroutine aus, erhält den Integrationswert des Positionssignals Ps im Register A, und speichert ihn im Arbeitsregister 669 als Ti.
Zu dieser Zeit führt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Routine einige Male durch, und erhält das Mittel der Integrationswerte.
Als nächstes revidiert die Hauptverarbeitungseinheit 66 L des Registers 665 auf (L+X), und revidiert die Anzahl von Integrationsbetrieben im Arbeitsregister 669 auf (I-1).
(c) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 untersucht, ob die Anzahl von Integrationsbetrieben im Arbeitsregister 669 "0" ist, und, wenn nicht "0", kehrt zu Schritt (b) zurück.
(d) Wenn hingegen I = 0, bedeutet dies, daß der dritte Integrationsbetrieb beendet ist, die Integrationswerte T1, T2 und T3 werden erhalten, und die aktuelle Versetzung ist (L+3x).
Zuerst vergleicht die Hauptverarbeitungseinheit 66 den ersten Integrationswert T1 und den zweiten Integrationswert T2.
Wenn T1 nicht größer oder gleich T2 ist, das heißt wenn T1< T2, bedeutet dies eine monotone Erhöhung verglichen mit der Änderung der Erhöhung der Versetzung L, somit kann der Minimalwert nicht erhalten werden, daher macht die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Versetzung L zu (L-4X), das heißt, da L = L+3X, reduziert sie auf (L-X), und kehrt zu Schritt (a) zurück.
(e) Wenn hingegen T1 größer oder gleich T2 ist, vergleicht sie den zweiten Integrationswert T2 mit dem dritten Integrationswert T3.
Wenn T3 nicht größer oder gleich T2 ist, das heißt wenn T3< T2, bedeutet dies eine monotone Reduktion verglichen mit der Änderung der Erhöhung der Versetzung L, somit kann der Minimalwert nicht erhalten werden, daher reduziert die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Versetzung L auf (L-2X), das heißt, da L = (L+3X), erhöht sie auf (L+X), und kehrt zu Schritt (a) zurück.
(f) Wenn hingegen T3 größer oder gleich T2 ist, ergibt sich die Beziehung T1≥T2≤T3, und T2 ist der Minimalwert, somit findet die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Versetzung von T2 durch (L-2X) = (L+X), speichert sie im Register 669 als bestimmten Versetzungswert für die Vorwärts-Richtung "FWD", und kehrt zum Start zurück.
Der bestimmte Versetzungswert für die Rückwärts- Richtung "RVS" wird ähnlich durch Integrationsabtastung in der Rückwärts-Richtung in Schritt (b) gefunden.
Als nächstes erfolgt eine Erläuterung der Verarbeitung zur Integrationsabtastung mit Bezugnahme auf Fig.31.
(i) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 startet den Vorwärts-Suchbetrieb für den vorherbestimmten Differenzbetrag.
(ii) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 beurteilt, ob die Geschwindigkeitssteuerung beendet ist, und, wenn die Geschwindigkeitssteuerung beendet ist, erzeugt ein Integrationsstartsignal, schaltet den Schalter 690 der Integrationsschaltung 69b (Fig.16) ein, und betreibt den Integrator 692.
Daher startet der Integrator 692, wie in Fig.32 gezeigt, die Integration des Positionssignals Ps ab der Zeit des Endes der Geschwindigkeitssteuerung.
(iii) Auf diese Weise beurteilt die Hauptverarbeitungseinheit 66, nachdem die Geschwindigkeitssteuerung zur Positionssteuerung geschaltet wurde, daß der Suchbetrieb durch das spurgenaue Signal, das während einer vorherbestimmten Zeit fortgesetzt wird, beendet sein sollte.
Ferner wartet die Hauptverarbeitungseinheit 66 während einer vorherbestimmten Zeit, schaltet das Integrationsstartsignal aus, schaltet den Schalter 690 aus, deaktiviert den Integrator 692, und beendet die Integration.
Daher wird die Integrationsperiode wie in Fig.32 gezeigt.
(iv) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 führt eine Abtastung der Integrationswerte durch den Analog/Digital-Wandler 693 nach dem Ende der Integrationsperiode durch, und speichert das Ergebnis als "A" im Arbeitsregister 669.
Dann führt sie genau einen vorherbestimmten Betrag eines Rückwärts-Suchbetriebs aus, und kehrt zum Start zurück.
Der obige Fluß zeigte die Verarbeitung für eine Integrationsabtastung in der Vorwärts-Richtung. Jene für die Rückwärts-Richtung ist gleich, außer daß in Schritt (i) der Vorwärts-Suchbetrieb zum Rückwärts-Suchbetrieb geändert wird, und in Schritt (iv) der Rückwärts-Suchbetrieb zum Vorwärts-Suchbetrieb geändert wird.
Auf diese Weise bestehen manchmal Differenzen in der Versetzung in der Vorwärts-Richtung und Rückwärts-Richtung, somit werden, wie in Fig.29 gezeigt, die Versetzungs-Einstellwerte für beide Richtungen bestimmt, und das Mittel als automatischer Versetzungs-Einstellwert verwendet.
Als nächstes erfolgt eine Erläuterung des Betriebs zur Einstellung der Suchbetriebszeit und Positionierung.
Fig.33 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung der Suchbetriebszeit und Positionierung in Fig.18, Fig.34 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Einstellung der Überschwingung/Unterschwingung in Fig.33, Fig.35 ist ein Flußdiagramm der Verarbeitung zur Integrationsabtastung in Fig.34, und Fig.36A und 36B sind erläuternde Ansichten des Betriebs.
Ferner ist Fig.35 eine Subroutine in Fig.34, und Fig.34 ist eine Subroutine in Fig.33.
Zuerst erfolgt eine Erläuterung des Flusses in Fig.33.
(1) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 initialisiert das Arbeitsregister 669, indem sie die Einstellflagge F am Start der Einstellung auf "0" setzt.
Zu dieser Zeit setzt sie die vorherbestimmten Werte "M" und "N" in die Register 662 und 663, und gibt die Verstärkung an die Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 63a.
(2) Dann veranlaßt die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Schwingspulenmotor 61a, einen Suchbetrieb zu einem vorherbestimmten Startpunkt durchzuführen.
Wenn die Bewegung zum vorherbestimmten Startpunkt vollendet ist, setzt die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Zähler 69a zur Messung der Zugriffszeit zurück, und startet nach dem Zurücksetzen die Messung.
Dann startet die Hauptverarbeitungseinheit 66 einen Suchbetrieb für eine vorherbestimmte Distanz d vom Startpunkt.
Daher wird die Geschwindigkeit des Schwingspulenmotors 61a durch die Geschwindigkeits-Fehlerdetektionsschaltung 63b gesteuert.
(3) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 zählt die Spurkreuzungsimpulse der Spurkreuzungsimpuls-Generatorschaltung 68, und, wenn sie detektiert, daß die Umgebung der Zielposition erreicht wurde, beendet die Geschwindigkeitssteuerung und schaltet zur Positionssteuerung.
Im Zuge dessen hält sie den Zähler 69a an.
Dadurch zählt der Zähler 69a, wie in Fig.36A gezeigt, die Zugriffszeit (Zeit der kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung) tc.
Wenn das Versetzungssignal der Positions-Fehlerdetektionsschaltung 64 (Signalausgang in dem Fall, wo das Positions-Fehlersignal ΔP in einem vorherbestimmten Bereich liegt) während einer vorherbestimmten Zeit (800 us) fortgesetzt wird, nimmt die Hauptverarbeitungseinheit 66 an, daß die Zielposition von der Positionssteuerung konvergiert wurde, und beurteilt, daß der Suchbetrieb beendet ist.
(4) Als nächstes liest die Hauptverarbeitungseinheit 66 den Meßwert des Zählers 69a, und untersucht, ob der Meßwert des Zählers 69a in einem vorherbestimmten Bereich liegt.
Wenn innerhalb des vorherbestimmten Bereichs, geht die Hauptverarbeitungseinheit 66 zur Einstellung der Steuerstrom-Detektionsverstärkung M in Schritt (6). Wenn nicht im vorherbestimmten Zielbereich, geht sie zu Schritt (5) zur Einstellung der Differenzierungsverstärkung N.
(5) Wenn nicht im vorherbestimmten Zielbereich, setzt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Einstellflagge F auf "0" zurück, um die Einstellung erneut durchzuführen.
Wenn der Meßwert des Zählers 69a schneller ist als das Ziel, erhöht die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Differenzierungsverstärkung N des Registers 663 auf (N+1). Wenn nicht schneller als das Ziel, reduziert sie die Differenzierungsverstärkung N auf (N-1), gibt das Ergebnis an den Digital/Analog-Wandler 635 der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 63a aus, und kehrt zu Schritt (2) zurück.
Das heißt, wenn schneller als das Ziel, macht die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Differenzierungsverstärkung groß, macht die reale Geschwindigkeit Vr scheinbar groß, und verlangsamt die Zugriffszeit, während sie, wenn nicht schneller als das Ziel, die Differenzierungsverstärkung klein macht, die reale Geschwindigkeit scheinbar kleiner macht, und die Zugriffszeit beschleunigt.
(6) Wenn der Meßwert des Zählers 69a hingegen innerhalb eines vorherbestimmten Bereichs liegt, untersucht die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Einstellflagge F, und, wenn sich zeigt, daß F = "1", d.h. die Einstellung der Überschwingung und Unterschwingung vollendet ist, beendet die Einstellung, und kehrt zum Start zurück.
(7) Wenn im Gegensatz dazu F nicht "1" ist, das heißt, wenn F = 0, ist die Einstellung der Überschwingung/Unterschwingung nicht vollendet, somit findet die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Einstellverstärkung Mr in der Vorwärts- Suchbetriebsrichtung durch die Subroutine zur Einstellung der Überschwingung/Unterschwingung, die nachstehend in bezug auf Fig.34 erläutert wird, und speichert sie im Arbeitsregister 669.
(8) Als nächstes findet die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Einstellverstärkung Mr in der Rückwärts-Suchbetriebsrichtung durch die Subroutine zur Einstellung der Überschwingung/Unterschwingung, die nachstehend in bezug auf Fig.34 erläutert wird, und speichert sie im Arbeitsregister 669.
(9) Ferner findet sie das Mittel der Vorwärts-Suchbetriebs-Einstellverstärkung Mr und der Rückwärts-Suchbetriebs-Einstellverstärkung Mr, und speichert sie im Arbeitsregister 662, und kehrt zu Schritt (2) zurück.
Als nächstes erfolgt eine Erläuterung der Verarbeitung zur Einstellung der Überschwingung/Unterschwingung mit Bezugnahme auf Fig.34.
(a) Zuerst setzt die Hauptverarbeitungseinheit 66 "3" für die Anzahl von Integrationsbetrieben I des Arbeitsregisters 669. Das heißt, die Integration wird dreimal durchgeführt.
(b) Dann gibt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Steuerstrom-Detektionsverstärkung M des Registers 662 an den Digital/Analog-Wandler 634 der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 63a aus.
Anschließend führt die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Integrationsabtastungs-Subroutine aus, die nachstehend in bezug auf Fig.35 erläutert wird, erhält den Integrationswert des Positionssignals Ps, und speichert das Ergebnis als T1 im Arbeitsregister 669.
Zu dieser Zeit wird die Routine einige Male durchgeführt und das Mittel der Integrationswerte erhalten.
Als nächstes revidiert die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Verstärkung M des Registers 662 auf (M+X), und revidiert die Anzahl von Integrationsbetrieben I des Arbeitsregisters 669 auf (I-1).
(c) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 untersucht, ob die Anzahl von Integrationsbetrieben I des Arbeitsregisters 669 "0" ist, und, wenn nicht "0", kehrt zu Schritt (b) zurück.
(d) Wenn hingegen I = 0, wurde der dritte Integrationsbetrieb beendet, und die Integrationswerte T1, T2 und T3 wurden erhalten, somit ist die aktuelle Verstärkung (M+3X).
Zuerst vergleicht die Hauptverarbeitungseinheit 66 den ersten Integrationswert T1 und den zweiten Integrationswert T2.
Wenn T1 nicht größer oder gleich T2 ist, das heißt wenn T1< T2, bedeutet dies eine monotone Erhöhung verglichen mit der Änderung der Erhöhung der Verstärkung M, somit kann der Minimalwert nicht erhalten werden, daher ändert die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Verstärkung M auf (M-4X), das heißt, da M = M+3X, reduziert sie auf (M-X), und kehrt zu Schritt (a) zurück.
(e) Wenn hingegen T1 größer oder gleich T2 ist, vergleicht sie den zweiten Integrationswert T2 mit dem dritten Integrationswert T3.
Wenn T3 nicht größer oder gleich T2, das heißt wenn T3< T2, bedeutet dies eine monotone Reduktion verglichen mit der Änderung der Erhöhung der Verstärkung M, somit kann der Minimalwert nicht erhalten werden, daher reduziert die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Verstärkung M auf (M-2X), das heißt erhöht sie auf (M+X), und kehrt zu Schritt (a) zurück.
(f) Wenn hingegen T3 größer oder gleich T2 ist, ergibt sich die Beziehung T1≥T2≤T3, und T2 ist der Minimalwert, somit findet die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Verstärkung von T2 durch (M-2X) = (M+X), speichert sie im Register 669 als Steuerstrom-Detektionsverstärkung Mf für die Vorwärts-Richtung, setzt die Einstellflagge F auf "1", und kehrt zum Start zurück.
Die Steuerstrom-Detektionsverstärkung Mf für die Rückwärts-Richtung wird ähnlich durch Integrationsabtastung in der Rückwärts-Richtung in Schritt (b) gefunden.
Als nächstes erfolgt eine Erläuterung der Verarbeitung zur Integrationsabtastung mit Bezugnahme auf Fig.35.
(i) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 startet den Vorwärts-Suchbetrieb für den vorherbestimmten Differenzbetrag.
(ii) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 beurteilt, ob die Position eine halbe Spur vor der Zielposition erreicht ist, und, wenn die Position eine halbe Spur vor der Zielposition erreicht ist, erzeugt ein Integrationsstartsignal, schaltet den Schalter 690 der Integrationsschaltung 69b (Fig.16) ein, und betreibt den Integrator 692.
Daher startet der Integrator 692, wie in Fig.36B gezeigt, die Integration des Positionssignals Ps ab der Zeit eine halbe Spur vor der Zielposition.
(iii) Danach schaltet sie von der Geschwindigkeitssteuerung zur Positionssteuerung, und, wenn das spurgenaue Signal während einer vorherbestimmten Zeit fortgesetzt wird, wie in Schritt (4) in Fig.33, beurteilt, daß der Suchbetrieb beendet ist.
Ferner wartet die Hauptverarbeitungseinheit 66 während einer vorherbestimmten Zeit, schaltet das Integrationsstartsignal aus, schaltet den Schalter 690 aus, deaktiviert den Integrator 692, und beendet die Integration.
Daher wird die Integrationsperiode wie in Fig.36B gezeigt.
(iv) Die Hauptverarbeitungseinheit 66 führt eine Abtastung der Integrationswerte durch den Analog/Digital-Wandler 693 nach dem Ende der Integrationsperiode durch, und speichert das Ergebnis als "A" im Arbeitsregister 669.
Dann führt sie genau einen vorherbestimmten Betrag eines Rückwärts-Suchbetriebs durch, und kehrt zum Start zurück.
Der obige Fluß zeigte die Verarbeitung für eine Integrationsabtastung in der Vorwärts-Richtung. Jene für die Rückwärts-Richtung ist gleich, außer daß in Schritt (i) der Vorwärts-Suchbetrieb zum Rückwärts-Suchbetrieb geändert wird, und in Schritt (iv) der Rückwärts-Suchbetrieb zum Vorwärts-Suchbetrieb geändert wird.
Wie in Fig.33 gezeigt, findet die Hauptverarbeitungseinheit 66 auf diese Weise die Differenzierungsverstärkung N für die geeignete Zugriffszeit, und findet die Steuerstrom- Detektionsverstärkung M für die geeignete Positionierungswellenform.
Die Zugriffszeit macht den Großteil der Positionierungszeit aus, somit wird zuerst die Differenzierungsverstärkung N für eine geeignete Zugriffszeit eingestellt, und dann wird die Steuerstrom-Detektionsverstärkung M zum Erreichen der minimalen Überschwingung/Unterschwingung an der Differenzierungsverstärkung N gefunden.
Ferner nimmt sie die Einstellung der Differenzierungsverstärkung erneut vor, um zu bestätigen, daß sich die Zugriffszeit nicht von einem vorherbestimmten Bereich durch die Änderung der Steuerstrom-Detektionsverstärkung M entfernt hat.
Wenn die Zugriffszeit außerhalb des vorherbestimmten Bereichs liegt, wird die Differenzierungsverstärkung erneut eingestellt.
Ferner wird die Integration zur Einstellung der Steuerstrom-Detektionsverstärkung M ab der Position eine halbe Spur vor der Zielposition durchgeführt, da die Steuerstrom- Detektionsverstärkung einen Effekt auf die Grobsteuerung (Geschwindigkeitssteuerung) ausübt, und der Eintrittswinkel des Positionssignals Ps zu Null Volt bei der Grob/Fein-Umschaltung einen Effekt auf die Überschwingung/Unterschwingung der nachfolgenden Positionssteuerung hat.
Daher wird alles ab der Position eine halbe Spur davor, das heißt alles einschließlich der Grobsteuerungsperiode gerade vor der Grob/Fein-Umschaltung, durch die Integration abgedeckt.
Wie in Fig.18 gezeigt, führt in der oben ausgeführten ersten Ausführungsform die Hauptverarbeitungseinheit 66 die Voreinstellung der Schritte (2), (3) und (4) durch, und nimmt die Präzisionseinstellung ab Schritt (5) vor. Wo überhaupt keine Einstellung durchgeführt wurde, sind alle Schritte notwendig, und, wo eine gewisse Einstellung durchgeführt wurde oder wo keine Einstellung notwendig ist, muß einer der Schritte (2), (3) oder (4) oder alle nicht durchgeführt werden.
Ferner wurde ein Schwingspulenmotor für die Antriebsquelle 61a des Servokopfs 61b verwendet, es können jedoch andere bekannte Servomotoren, etc., verwendet werden, und der Zähler 69a kann durch Software der Hauptverarbeitungseinheit 66 realisiert werden.
Wie oben erläutert, wird gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, nachdem das Positionssignal, das Grundelement der Steuerung, eingestellt wird, die Vorwärts/Rückwärts-Zeitdifferenz des Grobsteuerungssystems eingestellt, wird die Positionsversetzung des Feinsteuerungssystems eingestellt, und werden schließlich die Suchbetriebszeit und Positionierung eingestellt, um die geringste Suchbetriebszeit zu ergeben. Daher kann der gesamte Einstellprozeß automatisiert werden. Ferner ist eine glatte automatische Einstellung ohne Oszillation im System möglich. Außerdem wiederholt die vorliegende Erfindung den Einstellschritt für die erneute Feineinstellung, und ermöglicht so eine perfekte automatische Einstellung. Darüberhinaus verfügt die vorliegende Erfindung über eine Einstellung, die keine Durchführung eines Suchbetriebs im voraus erfordert, wodurch ermöglicht wird, daß die Suchbetriebe für eine nachfolgende Einstellung problemlos durchgeführt werden.
Mit Bezugnahme auf die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind ferner vorgesehen: ein Schritt der Vorbereitung eines Gattersignals durch das Zerschneiden des Positionssignals, während ein Suchbetrieb mit gleichmäßiger Geschwindigkeit am Magnetkopf durchgeführt wird, und Zählung eines Zeitverhältnisses eines Flankenteils des Positionssignals aus dem Gattersignal, sowie ein Schritt der Änderung der Detektionsempfindlichkeit der Positionssignal-Vorbereitungsschaltung, so daß das gemessene Zeitverhältnis des Flankenteils ein vorherbestimmter Wert wird. Der Betrieb dieser Ausführungsform ist grundsätzlich gleich wie mit Bezugnahme auf Fig.25 und 26 erläutert, und wird daher nicht erneut erläutert.
Fig.37 zeigt die Konstruktion der Servoschaltung der zweiten Ausführungsform. Es ist zu beachten, daß prinzipiell Teile, die jenen in vorhergehenden Figuren entsprechen, die gleichen Bezugs Zahlen erhalten, außer daß die Anfangs zahl "6" durch die Anfangszahl "2" ersetzt ist.
In Fig.37 (siehe auch Fig.17) ist die Bezugszahl 29 eine Positionsempfindlichkeits-Detektionsschaltung, die das Zeitverhältnis des Flankenteils des Positionssignals Ps mißt. Sie hat ein Paar von Komparatoren 290 und 291, die das Positionssignal Ps durch die Schnittpegel SL1 und SL2 zerschneiden, und die Gattersignale G1 und G2 erzeugen, ein Flip-Flop 292, das durch das Gattersignal G1 gesetzt wird, durch das Gattersignal G2 zurückgesetzt wird, und ein Gattersignal G3 erzeugt, eine Invertierungsschaltung 293, die das Gattersignal G2 invertiert, ein UND-Gatter 294, das durch das Gattersignal G3 geöffnet wird, und einen Zähltakt CL ausgibt, und ein UND-Gatter 295, das sich durch das invertierte Gattersignal G2 der Invertierungsschaltung 293 öffnet, und den Zähltakt CL ausgibt.
Die Bezugszahl 263 ist ein Detektionsempfindlichkeitsregister, das die Detektionsempfindlichkeiten, d.h. AGC-Versetzungswerte Q, speichert, 264 ist ein Flaggenregister, das die zur Einstellverarbeitung verwendeten Aufwärts-Flaggen Uf und Abwärts-Flaggen Df speichert, 265 ist ein Zähler, der die Takte CL vom UND-Gatter 294 zählt, und 266 ist ein Zähler, der die Takte CL vom UND-Gatter 295 zählt.
Mit Bezugnahme auf die dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird der Versetzungs-Einstellwert der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung geändert, eine Zugriffszeit der Bewegung in der Vorwärts-Richtung und eine Zugriffszeit der Bewegung in der Rückwärts-Richtung werden von einem Zähler gezählt, und ein Versetzungs-Einstellwert wird gesucht, der eine minimale Differenz zwischen der Zugriffszeit in der Vorwärts-Richtung und der Zugriffszeit in der Rückwärts-Richtung ergibt. Der Betrieb der Ausführungsform ist grundsätzlich gleich wie in Fig.27, 28A und 28B erläutert, daher wird die Erläuterung nicht wiederholt.
Fig.38 zeigt die Konstruktion der Servoschaltung der dritten Ausführungsform. Es ist zu beachten, daß prinzipiell Teile, die jenen in vorhergehenden Figuren entsprechen, die gleichen Bezugszahlen erhalten, außer daß die Anfangs zahl "6" durch die Anfangszahl "3" ersetzt ist.
In der Figur ist 39 ein Zähler, der von einer Hauptverarbeitungseinheit 36 gestartet und angehalten wird, die Takte zählt, und die Zugriffszeit während der Geschwindigkeitssteuerung zählt. Die Bezugszahl 363 ist ein Versetzungsregister, das die Versetzungswerte P der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung 32 speichert, und 364 ist ein Arbeitsregister, das die nachstehend angegebene Vorwärts-Flagge F1, die Rückwärts-Flagge Rf, den Meßwert A in Vorwärts-Richtung und den Meßwert B in Rückwärts-Richtung speichert.
Mit Bezugnahme auf die vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind ferner vorgesehen: ein Schritt der Änderung eines Versetzungs-Einstellwerts, welcher der Positions-Steuereinheit erteilt wird, Wiederholung einer festgelegten Bewegungsdistanz, und Messung von Integrationswerten eines Positionssignals während der Positionssteuerung an verschiedenen Versetzungs-Einstellwerten, und ein Schritt des Setzens des Versetzungs-Einstellwerts, der den minimalen Integrationswert als optimalen Versetzungswert ergibt. Der Betrieb ist grundsätzlich wie in Fig.14, 29, 30 und 31 erläutert, daher wird die Erläuterung nicht wiederholt.
Fig.39 zeigt die Konstruktion der Servoschaltung der vierten Ausführungsform. Es ist zu beachten, daß prinzipiell Teile, die jenen in vorhergehenden Figuren entsprechen, die gleichen Bezugs Zahlen erhalten, außer daß die Anfangs zahl "6" durch die Anfangszahl "4" ersetzt ist.
Die Bezugszahl 49 entspricht dem in Fig.16 gezeigten Integrator. Er ist versehen mit: einem Schalter 490, der von der Hauptverarbeitungseinheit 46 eingeschaltet wird, und ein Positionssignal Ps weitergibt, einer Absolutwert-Schaltung 491, die das Positionssignal Ps vom Schalter 490 in einen Absolutwert umwandelt, einer Integrationsschaltung 492, die den Ausgang der Absolutwert-Schaltung 491 integriert, und einem Analog/Digital-Wandler 493, der den analogen Ausgang der Integrationsschaltung 492 in einen Digitalwert umwandelt. Die Bezugszahl 462 ist ein Versetzungsregister, das den Versetzungswert L speichert, 463 ist ein Integrationsanzahlregister, das die Anzahl der Integrationsbetriebe speichert, und 464 ist ein Arbeitsregister, das verschiedene Meßwerte FWD, RVS, T1, T2, T3 und A speichert. Mit Bezugnahme auf die fünfte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind ferner vorgesehen: ein Schritt der Änderung einer Differenzierungsverstärkung einer Geschwindigkeits-Detektionsschaltung, Wiederholung einer festgelegten Bewegungsdistanz, und Messung der Zeiten einer kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung an den Differenzierungsverstärkungen durch einen Zähler, ein Schritt des Findens einer Differenzierungsverstärkung einer optimalen Zeit einer kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung aus den Meßzeiten der kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung, ein Schritt der Änderung einer Steuerstrom-Detektionsverstärkung der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung, Wiederholung einer festgelegten Bewegungsdistanz, und Messung von Integrationswerten von Positionssignalen zumindest nach der Positionssteuerung an den verschiedenen Steuerstrom-Detektionsverstärkungen, und einen Schritt des Findens der Steuerstrom-Detektionsverstärkung, die den minimalen Integrationswert unter den Integrationsmeßwerten ergibt. Der Betrieb ist grundsätzlich gleich wie in Fig.12, 31, 33 und 34 erläutert, daher wird die Erläuterung nicht wiederholt.
Fig.40 ist eine Ansicht der Konstruktion der fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, und zeigt die Schaltung zur Durchführung des Betriebs in Fig.36A und 36B. Es ist zu beachten, daß prinzipiell Teile, die jenen in vorhergehenden Figuren entsprechen, die gleichen Bezugszahlen erhalten, außer daß die Anfangszahl "6" durch die Anfangszahl "1" ersetzt ist.
Die Bezugszahl 19a ist ein Zähler, der von einer Hauptverarbeitungseinheit 16 gestartet und angehalten wird, und die Zeit tc der kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung zählt, und 19b ist ein Integrator, der von der Hauptverarbeitungseinheit 16 eingeschaltet wird, und ist versehen mit: einem Schalter 190, der ein Positionssignal Ps weitergibt, einer Absolutwert-Schaltung 191, die das Positionssignal Ps vom Schalter 190 in einen Absolutwert umwandelt, einer Integrationsschaltung 192, die den Ausgang der Absolutwert- Schaltung 191 integriert, und einem Analog/Digital (ADC)- Wandler 193, der den analogen Ausgang der Integrationsschaltung 192 in einen Digitalwert umwandelt. Die Bezugszahlen 160 und 161 sind Verstärkungsregister. Das Verstärkungsregister 160 speichert die Steuerstrom-Detektionsverstärkung M und das Verstärkungsregister 161 die Integrationsverstärkung N. Die Bezugszahl 162 ist ein Flaggenregister, das zur Steuerung der Einstellverarbeitung verwendet wird. I ist ein Integrationsanzahlregister, das die Anzahl der Integrationsbetriebe speichert, und 164 ist ein Arbeitsregister, das die verschiedenen Meßwerte Mf, Mr, T1, T2, T3 und A speichert.
In der fünften Ausführungsform wurde der Integrationsbetrieb eine halbe Spur vor der Zielposition durchgeführt, da jedoch die Effekte der Verstärkung auf den Eintrittswinkel durch die Integration des Positionssignals während der Positionssteuerung bis zu einem gewissen Ausmaß bekannt sind, ist es auch möglich, das Positionssignal vom Start der Positionssteuerung zu integrieren.
Mit Bezugnahme auf die sechste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind ferner vorgesehen: ein Schritt des Erteilens eines Einstellwerts an die Servoschaltung, ein Schritt des Startens eines Suchbetriebsantriebs der Servoschaltung in Übereinstimmung mit der Detektion eines Indexsignals aus einem Ausgang des Servokopfs, ein Schritt der Messung des Betriebs der Servoschaltung auf Basis eines Ausgangs des Servokopfs aufgrund des Suchbetriebsantriebs, und ein Schritt der Bestimmung des Einstellwerts auf Basis der Meßergebnisse. Fig.41 ist eine Ansicht des Prinzips der sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Der Betrieb ist grundsätzlich gleich wie mit Bezugnahme auf Fig.14, 29, 30 und 32 erläutert, daher wird die Erläuterung nicht wiederholt.
In der sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird der Start des Suchbetriebs mit dem Indexsignal der Servooberfläche synchronisiert, daher ist es möglich, den Betrieb auf Basis des Ausgangs des Servokopfs an der gleichen Position wie der Index zu jeder Zeit zu messen. Auch wenn Differenzen im Servospur-Sschreibbetrieb der Servooberfläche vorliegen, ist daher eine Messung an der gleichen Position vom Index möglich, und dadurch ist eine genaue Messung für die Einstellung möglich.
Fig.42 ist eine Ansicht der Konstruktion der sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und zeigt die Schaltung zur Durchführung des Betriebs in Fig.41. Es ist zu beachten, daß prinzipiell Teile, die jenen in vorhergehenden Figuren entsprechen, die gleichen Bezugszahlen erhalten, außer daß die Anfangszahl "6" durch die Anfangszahl "5" ersetzt ist.
Die Bezugszahl 59b ist ein Integrator, wie in Fig.16 gezeigt, der von der Hauptverarbeitungseinheit 56 eingeschaltet wird, und ist versehen mit: einem Schalter 590, der ein Positionssignal Ps weitergibt, einer Absolutwert-Schaltung 591, die das Positionssignal Ps vom Schalter 590 in einen Absolutwert umwandelt, einer Integrationsschaltung 592, die den Ausgang der Absolutwert-Schaltung 591 integriert, und einem Analog/Digital (ADC)-Wandler 593, der den analogen Ausgang der Integrationsschaltung 592 in einen Digitalwert umwandelt. Die Bezugszahl 510 ist eine Indexvorbereitungsschaltung, die ein Indexsignal aus dem Ausgang des Servokopfs 51b vorbereitet, und es an die Hauptverarbeitungseinheit 56 übermittelt. Die Bezugszahl 560 ist ein Versetzungsregister, das die Versetzungswerte L speichert, 561 ist ein Integrationsanzahlregister, das die Anzahl der Integrationsbetriebe speichert, und 569 ist ein Arbeitsregister, das die verschiedenen Meßwerte FWD, RVS, T1, T2, T3 und A speichert.
Wie in Fig.43 gezeigt, werden, da der Suchbetrieb synchron mit dem Index während der verschiedenen Integrationsabtastungen durchgeführt wird, die Positionen (Zeiten) der Integrationsabtastungen gleich, daher ist es möglich, jeden Effekt auf die Integrationswerte aufgrund von Störungen im Spurmuster der Servooberfläche zu verhindern, und dadurch ist es möglich, eine genaue Einstellung zu erzielen.
Fig.44 ist eine Ansicht der Konstruktion einer Modifikation der sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Die Bezugszahl 59a ist ein Zähler, der von einer Hauptverarbeitungseinheit 56 gestartet und angehalten wird, und die Zeit tc der kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung mißt. Die Bezugszahlen 562 und 563 sind Verstärkungsregister. Das Verstärkungsregister 562 speichert die Steuerstrom-Detektionsverstärkung M und das Verstärkungsregister 563 die Integrationsverstärkung N. Die Bezugszahl 564 ist ein Flaggenregister, das zur Steuerung der Einstellverarbeitung verwendet wird, 565 ist ein Integrationsanzahlregister, das die Anzahl der Integrationsbetriebe speichert, und 569 ist ein Arbeitsregister, das die verschiedenen Meßwerte Mf, Mr, T1, T2, T3 und A speichert.
Fig.45 ist ein Flußdiagramm der Integrationsabtastverarbeitung. Wenn die Subroutine aufgerufen wird, überwacht die Hauptverarbeitungseinheit 56 das Indexsignal der Indexvorbereitungsschaltung 510.
Wenn das Indexsignal detektiert wird, startet die Hauptverarbeitungseinheit 56 den Vorwärts-Suchbetrieb für einen vorherbestimmten Differenzbetrag.
Dieses Flußdiagramm besteht aus dem Flußdiagramm in Fig.35 plus einer zusätzlichen "Indexdetektion", so wird die Erläuterung nicht wiederholt.
Während die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsformen beschrieben wurde, sind verschiedene Modifikationen in Übereinstimmung mit dem Prinzip der vorliegenden Erfindung möglich und nicht vom Umfang der Erfindung ausgeschlossen. Beispielsweise erfolgte die Erläuterung im Fall einer Magnetplattenvorrichtung, die vorliegende Erfindung kann jedoch auch bei anderen Vorrichtungen verwendet werden, und der Betrieb des Zählers und/oder Integrators kann von der Hauptverarbeitungseinheit durchgeführt werden.

Claims

1. Automatisches Einstellsystem für eine Servoschaltung einer Magnetplattenvorrichtung, mit:

einem Magnetkopf (61b) zum Lesen von auf einer Servooberfläche einer Magnetplatte (61c) aufgezeichneten Servoinformationen;

einer Positionssignal-Vorbereitungseinrichtung (62) zum Vorbereiten eines Positionssignals aus den durch den genannten Magnetkopf (61b) detektierten Servoinformationen;

einer Geschwindigkeits-Steuereinrichtung (63) zum Durchführen einer Geschwindigkeitssteuerung an einer Antriebsquelle (61a), die den genannten Magnetkopf (61b) in einem Suchbetrieb auf Basis des Positionssignals bewegt;

einer Positions-Steuereinrichtung (64) zum Durchführen einer Positionssteuerung an der genannten Antriebsquelle (61a) auf Basis des Positionssignals; und

einer Schalteinrichtung (65) zum Umschalten der Verbindung der genannten Antriebsquelle (61a) von der genannten Geschwindigkeits-Steuereinrichtung zur genannten Positions- Steuereinrichtung, wenn die Geschwindigkeitssteuerung zur Positionssteuerung geändert wird;

dadurch gekennzeichnet, daß eine Detektionsempfindlichkeit der genannten Positionssignal-Vorbereitungseinrichtung (62) durch einen Kernbreiten-Einstellschritt derart eingestellt wird, daß das Positionssignal während eines Suchbetriebs mit gleichmäßiger Geschwindigkeit überwacht wird, und ein Flankenwinkel des Positionssignals ein vorherbestimmter Wert wird,

eine Geschwindigkeits-Detektionsversetzung der genannten Geschwindigkeits-Steuereinrichtung durch einen Vorwärts/Rückwärts-Suchbetriebzeit-Einstellschritt derart eingestellt wird, daß die Zeiten eines Vorwärts-Suchbetriebs und Rückwärts-Suchbetriebs überwacht werden, und die Diffe-

TEXT FEHLT

nisses des Flankenteils des Positionssignals vom Gattersignal, und

einen Schritt des Änderns der Detektionsempfindlichkeit der Positionssignal-Vorbereitungseinrichtung, so daß das gezählte Zeitverhältnis des Flankenteils ein vorherbestimmter Wert wird.

5. Automatisches Einstellsystem nach Anspruch 1, bei welchem während des genannten Vorwärts/Rückwärts-Suchbetriebszeit-Einstellschritts der Versetzungs-Einstellwert der genannten Geschwindigkeits-Detektionsschaltung in der genannten Geschwindigkeits-Steuereinrichtung geändert wird, und eine Zugriffszeit einer Bewegung in der Vorwärts-Richtung und eine Zugriffszeit einer Bewegung in der Rückwärts- Richtung von einem Zähler gezählt werden, und

ein Versetzungs-Einstellwert gesucht wird, bei dem die Differenz zwischen der Zugriffszeit in der Vorwärts-Richtung und der Zugriffszeit in der Rückwärts-Richtung minimal wird.

6. Automatisches Einstellsystem nach Anspruch 1, bei welchem der genannte Positions-Steuerungsversetzungs-Einstellschritt ferner umfaßt:

einen Schritt des Änderns eines Versetzungs-Einstellwerts, der an die genannte Positions-Steuereinrichtung weitergegeben wird, Wiederholens einer festgelegten Bewegungsdistanz, und Messens von Integrationswerten des Positionssignals während der Positionssteuerung an verschiedenen Versetzungs-Einstellwerten, und

einen Schritt des Einsetzens des Versetzungs-Einstellwerts, der den minimalen Integrationswert als optimalen Versetzungswert ergibt.

7. Automatisches Einstellsystem nach Anspruch 1, bei welchem der genannte Suchbetriebszeit/Positionierungs-Einstellschritt ferner umfaßt:

einen Schritt des Änderns einer Differenzierungsverstärkung einer Geschwindigkeits-Detektionsschaltung in der genannten Geschwindigkeits-Steuereinrichtung, Wiederholens einer festgelegten Bewegungsdistanz, und Messens der Zeiten der kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung an jeder der Differenzierungsverstärkungen durch einen Zähler,

einen Schritt des Findens einer Differenzierungsverstärkung einer optimalen Zeit der kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung aus den Meßzeiten der kontinuierlichen Geschwindigkeitssteuerung,

einen Schritt des Änderns der Steuerstrom-Detektionsverstärkung der Geschwindigkeits-Detektionsschaltung in der genannten Geschwindigkeits-Steuereinrichtung, Wiederholens der festgelegten Bewegungsdistanz, und Messens der Integrationswerte von Positionssignalen zumindest nach der Positionssteuerung an den verschiedenen Steuerstrom-Detektionsverstärkungen, und

einen Schritt des Findens der Steuerstrom-Detektionsverstärkung, die den minimalen Integrationswert unter den Integrationsmeßwerten ergibt.

8. Automatisches Einstellsystem nach Anspruch 1, ferner mit:

einem Schritt des Erteilens eines Einstellwerts an die genannten Servoschaltung,

einen Schritt des Startens eines Suchbetriebsantriebs der genannten Servoschaltung in Übereinstimmung mit der Detektion eines Indexsignals von einem Ausgang des genannten Servokopfs,

einen Schritt des Messens des Betriebs der genannten Servoschaltung auf Basis eines Ausgangs des genannten Servokopfs aufgrund des genannten Suchbetriebsantriebs, und

einen Schritt des Bestimmens des genannten Einstellwerts auf Basis der Ergebnisse der Messung.

9. Automatisches Einstellsystem nach Anspruch 5, 6 oder 7, bei welchem die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung eine Geschwindigkeits-Detektionsschaltung (63a) zum Detektieren einer realen Geschwindigkeit vom Positionssignal und eine Geschwindigkeits-Fehlerdetektionsschaltung (63b) zum Erzeugen eines Geschwindigkeits-Fehlersignals zwischen einer Zielgeschwindigkeit und der realen Geschwindigkeit enthält, die Positions-Steuereinrichtung eine Positions-Fehlerdetektionsschaltung (64) zum Erzeugen eines Positions-Fehlersignals auf Basis des Positionssignals enthält, und das System ferner eine Hauptverarbeitungseinheit (66) zum Erzeugen eines Grob/Fein-Schaltsignals für die Schalteinrichtung und Steuern der Verbindung der Schalteinrichtung von der Grobsteuerung (Geschwindigkeitssteuerung) der Geschwindigkeits- Fehlerdetektionsschaltung zur Feinsteuerung (Positionssteuerung) der Positions-Fehlerdetektionsschaltung nahe bei der Zielposition enthält.