JP2599989B2 - 磁気ディスク装置とそのサーボ回路調整方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔目次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術（第14図） 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（第１図） 作用 実施例 （ａ） 第１の実施例の説明（第２図〜第７図） （ｂ） 第２の実施例の説明（第８図〜第13図） （ｃ） 他の実施例の説明 発明の効果 〔概要〕 磁気ディスク装置とそのサーボ回路調整方法に関し、 正確な自動調整を可能とすることを目的とし， 磁気ディスクのサーボ面を読取るサーボヘッドと，該
サーボヘッドを駆動する駆動源と，該駆動源を該サーボ
ヘッドの出力に基いてシーク駆動するサーボ回路とを含
む磁気ディスク装置において，該サーボ回路に調整値を
付与し，該サーボヘッドの出力からインデックス信号を
検出したことに応じて，該サーボ回路のシーク駆動を開
始し，該シーク駆動による該サーボヘッドの出力に基づ
く該サーボ回路の動作を測定し，該測定結果に基いて該
調整値を決定する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は，磁気ディスク装置とそのサーボ回路調整方
法に関する。

磁気ディスク装置においては，磁気ディスクのサーボ
面のサーボ情報をサーボヘッドが読取り，これを位置信
号に変換し，サーボ回路がボイスコイルモータをサーボ
制御して，シーク動作する。

このようなサーボ回路では，回路オフセット，サーボ
ヘッドのコア幅のバラツキ等に応じて種々の調整が必要
であり，自動調整技術が望まれている。

〔従来の技術〕

第14図は従来技術の説明図である。

第14図において,1aは駆動源であるボイルコイルモー
タであり，磁気ヘッドをシーク動作するもの,1bはサー
ボヘッド（磁気ヘッド）であり，磁気ディスク1cのサー
ボ面のサーボ情報を読取るものである。

２は位置信号作成回路であり，サーボヘッド1bの読取
信号から位置信号を作成するものである。

3aは速度検出回路であり，位置信号Psと後述する検出
電流Icとから実速度Vrを検出するもの,3bは速度エラー
を検出回路であり，後述する目標速度Vcと実速度Vrとの
速度誤差△Ｖを発生し，速度制御するものである。

４は位置（ポジション）エラー検出回路であり，位置
信号Psと検出電流Icとから位置エラー信号△Ｐを発生
し，位置制御するもの,5はパワーアンプ及び切換部であ
り，切換スイッチとパワーアンプとを有し，コアース
（速度制御）／ファイン（位置制御）切換信号によっ
て，速度エラー検出回路3b又は位置エラー検出回路４を
サーボ対象１に切換接続するものである。

６は主制御部であり，マイクロプロセッサで構成さ
れ，移動量に応じた目標速度カーブVcを発生するととも
に，後述するトラッククロッシングパルスによりサーボ
対象１の位置を監視し，目標位置近傍でコアースからフ
ァインへの切換信号を発生するものである。

７は制御電流検出回路であり，パワーアンプ５の制御
電流Isを検出し，検出電流信号Icを発生するもの,8はト
ラッククロッシングパルス発生回路であり，位置信号Ps
からトラッククロッシングパルスを発生し，主制御部６
へ出力するものである。

主制御部６は，移動トラック数（移動量）が与えられ
ると，移動トラック数に応じた目標速度カーブVcを生成
し，速度制御によって，ボイスコイルモータ1aを駆動
し、目標位置近傍に到達すると，切換部５を位置制御側
に切換え，ボイスコイルモータ1aを位置制御して，所望
のトラックに位置決めする。

尚，速度検出回路3a,速度エラー検出回路3b,位置エラ
ー検出回路4,パワーアンプ及び切換部5,主制御部6,制御
電流検出回路７及びトラッククロッシングパルス発生回
路８によってサーボ回路CTを構成する。

このようなサーボ回路では，速度制御部３や位置制御
部４にオフセットがあると，シークタイムがリバース方
向とフォワード方向で異なったり，正確なファイン制御
ができなくなるため，その調整が必要であり，又速度ゲ
インを適切にしないと，ファイン制御がす速くできなく
なり，コア幅のバラツキは位置信号Psを不正確にし，正
確な速度がえられないため，これらの調整が必要とな
る。

このような調整のため，従来ある一定区間のシークを
繰り返しながら，オシロスコープでサーボ回路CTの位置
信号等を観測し，速度制御部３や位置制御部４等の可変
抵抗を人間が調整していた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら，従来技術では，人間がオシロスコープ
で観測して調整していたため，個人差による調整バラツ
キや測定器（オシロスコープ）等による調整バラツキも
生じ易いという問題がある他に，調整費用がかかり，コ
ストアップの原因となるという問題が生じていた。

これを解決するため，本出願人は，サーボ回路の自動
調整を目的とした技術を，特願平１−3183号明細書「サ
ーボ回路の速度検出ゲイン自動調整方法」，特願平１−
3184号明細書「磁気ディスク装置のサーボ回路自動調整
方法」，特願平１−3185号明細書「サーボ回路のアクセ
スタイム自動調整方法」及び特願平１−3186号明細書
「サーボ回路の位置制御オフセット調整方法」により既
に出願している。

これらの既提案の方法は，いずれもシーク動作に伴な
うサーボ回路の動作を測定し，測定値に基づいて調整値
を決定するものであるが，シーク動作をサーボ面のイン
デックス信号に同期させずに行なうと次のような問題が
生じる。

調整は，調整値を与えてシーク動作を行なうことを繰
返し，試行錯誤に行って，最適の調整値を見つけるもの
であるから，シーク毎に測定位置がバラツクと，サーボ
面とトラックパターンの乱れ等により測定値が大きくバ
ラツキ，正確な調整のための測定が困難となる。

特に，トラックピッチが大きいときは，さほど問題と
ならないが，トラックピッチが狭くなるにつれ，サーボ
パターンの乱れによる影響は大きく正常に調整ができな
い事態も発生していた。

従って，本発明は，正確な自動調整が可能な磁気ディ
スク装置のサーボ回路調整方法を提供することを目的と
する。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理図である。

本発明は第１図に示すように，磁気ディスク1cのサー
ボ面を読取るサーボヘッド1bと，該サーボヘッド1bを駆
動する駆動源1aと，該駆動源1aを該サーボヘッド1bの出
力に基いてシーク駆動するサーボ回路CTとを含む磁気デ
ィスク装置において，前記サーボ回路内で、調整値を付
与し、前記サーボヘッドの出力からインデックス信号を
検出したことに応じてシーク駆動を開始し、前記シーク
駆動時にサーボヘッドから出力される信号を測定する動
作（動作測定）を、前記調整値を変化させながら複数回
（調整良好となるまで）繰り返して行い、前記測定結果
に基づいて前記最適な調整値を決定するように構成し
た。

また、前記磁気ディスク装置において、前記サーボ回
路は、内部で調整値を付与し、前記サーボヘッドの出力
からインデックス信号を検出したことに応じてシーク駆
動を開始し、前記シーク駆動時にサーボヘッドから出力
される信号を測定する動作を、前記調整値を変化させな
がら複数回繰り返して行い、前記測定結果に基づいて前
記最適な調整値を決定する最適調整値決定手段を備えて
いる。

〔作用〕

本発明では，シークスタートがサーボ面のインデック
ス信号に同期しているので，常にインデックスと同じ位
置でサーボヘッド1bの出力に基づく動作測定ができる。

このため，各調整において，サーボ面のサーボトラッ
クライトがバラツイても，インデックスから同じ位置に
おいて測定が可能となり，調整のための測定が正確とな
る。

従って，調整を正確に実行できる。

〔実施例〕

（ａ） 第１の実施例の説明 第２図は本発明の第１の実施例構成図，第３図は第２
図構成における位置制御部の構成図である。

図中，第１図及び第14図で示したものと同一のもの
は，同一の記号で示してある。

9bは積分部であり，主制御部（以下MPUという）６に
よってオンされ，位置信号Psを通過せしめるスイッチ90
と，スイッチ90からの位置信号Psを絶対値化する絶対値
回路91と，絶対値回路91の出力を積分する積分回路92
と，積分回路92のアナログ出力をデジタル値に変換する
アナログ／デジタルコンバータ（ADC）93とを備えてい
る。

10はインデックス作成回路であり，サーボヘッド1bの
出力からインデックス信号を作成して,MPU6へ通知する
ものである。

60はオフセットレジスタであり，オフセット値Ｌを格
納しておくもの,61は積分回数レジスタであり，積分回
数を格納しておくもの,69はワークレジスタであり，各
種測定値FWD,RVS,T₁,T₂,T₃,Aを格納しておくものであ
る。

第３図において，位置制御部４は，位置信号Psの高周
波成分をカットするフイルタ40と，フイルタ40の出力を
増幅するアンプ41と，フイルタ40の出力を積分する積分
回路42と，フイルタ40の出力と制御電流検出信号Icとを
微分する微分回路43と，アンプ41,積分回路42,微分回路
43の出力から位置（ポジション）エラー信号を発生する
ポジションエラー発生器44と，抵抗r₁〜r₃と，抵抗r₂に
接続され,MPU6からのデジタルオフセット値をアナログ
のオフセット量に変換し，微分回路43のオフセットを設
定するデジタル／アナログコンバータ（DACという）と
を有している。

このような位置制御系は，アナログ回路で構成されて
いるため，回路オフセットが必然的に発生する。

特に，電流帰還系のオフセットが大きく，例えば制御
電流検出回路７のアンプのオフセットによる影響が大で
ある。

回路オフセットがないと，コアース（速度制御）から
ファイン（位置制御）へ切換え後，位置信号Psは直ちに
0Vに収束し，ファインへの切換え後，一定時間一定レベ
ル（オントラックレベル）以上にならないことで，シー
ク完了となる。

ところが，回路オフセットが存在すると，ファインへ
切換え後，回路オフセットを補正すべく位置信号Psが徐
々に上昇し，一定時間は一定レベル以上にはならないで
シーク完了となるが，その後ピークを生じ，オントラッ
クレベルを越えてしまうことがある。

これがオントラックレベルを越えると，サーボ対象１
はオントラックレベル以上動かされたことになってしま
う。

この回路オフセット，特に電流帰還系のオフセットを
自動補正するため，位置制御部４に与えるオフセット調
整値を変化して，一定距離のシーク移動を繰り返し，各
オフセット調整値における位置制御時の位置信号の積分
値を計測し，該積分値が最小となるオフセット調整値を
最適オフセット値として設定するようにしている。

即ち，オフセットの影響が前述の如く位置制御におけ
る位置信号Psの波形に現れることから，オフセット値を
変化しながら，位置制御における位置信号を積分し，積
分値が最小となるオフセット値を見つけて，調整しよう
とするものである。

オフセットを自動調整できるので，人手による調整を
不要とし，誤差がなく，コストがかからない調整が実現
できる。

以下，その動作を詳細に説明する。

第４図は本発明の第１の実施例調整処理フロー図，第
５図は第４図のフォワード／リバースのオフセット調整
値決定処理フロー図，第６図は第５図の積分サンプリン
グ処理フロー図，第７図はその動作説明図である。

尚，第５図は，第４図フローのサブルーチン，第６図
は，第５図フローのサブルーチンである。

先ず，全体の調整処理について第４図により説明す
る。

MPU6は調整開始に当たって，各種レジスタをリセッ
トする。

次に,MPU6は，第５図にて後述するサブルーチンを
実行して，フォワード方向のオフセット調整値Ｌを決定
し，決定したオフセット調整値Ｌをレジスタ69の“FWD"
に格納する。

MPU6は，更に第５図にて後述するサブルーチンを実
行して，リバース方向のオフセット調整値Ｌを決定し，
決定したオフセット調整値Ｌをレジスタ69の“RVS"に格
納する。

次に,MPU6は，レジスタ69の“FWS",“RVS"の平均を
計算し，平均値をレジスタ60に“L"としてセットし，出
力する。

次に，第５図によりオフセット調整値決定処理につい
て説明する。

先ず,MPU6は，レジスタ61の積分回数Ｉに「３」を
セットする。即ち，積分は３回行う。

MPU6は，レジスタ60にオフセット調整値Ｌをセット
し，位置制御部４のDAC45に「Ｌ」を出力する。

そして,MPU6は，第６図にて後述する積分サンプリン
グサブルーチンを実行し，位置信号Psの積分値をレジス
タＡに得，レジスタ69のT₁にこれを格納する。

この時，このルーチンを複数回行い，積分値を平均化
する。

次に,MPU6は，レジスタ60のＬを（Ｌ＋Ｘ）に更新
し，レジスタ61の積分回数Ｉを（Ｉ−１）に更新する。

MPU6は，レジスタ61の積分回数Ｉが「０」かを調
べ，「０」でないなら，ステップに戻る。

一方,I＝０なら,3回の積分動作は終了し，積分値
T₁,T₂,T₃がえられたことになり，現在オフセット値は
（Ｌ＋3X）である。

先ず,MPU6は,1回目積分値T₁と２回目積分値T₂とを比
較する。

T₁≧T₂でない，即ちT₁＜T₂なら，オフセットＬの増加
変化に対し単調増加のため，極小値が得られないから，
オフセットＬを（Ｌ−4X），即ち,L＝Ｌ＋3Xのため（Ｌ
−Ｘ）に減らし，ステップに戻る。

一方,T₁≧T₂なら,2回目の積分値T₂と３回目の積分
値T₃とを比較する。

T₃≧T₂でない，即ちT₃＜T₂なら，オフセットＬの増加
変化に対し単調減少のため，極小値が得られないから，
オフセットＬを（Ｌ−2X），即ち,L＝（Ｌ＋3X）のた
め，（Ｌ＋Ｘ）に増やし，ステップに戻る。

逆に,T₃≧T₂なら,T₁≧T₂≦T₃の関係が成立し,T₂が
極小値となるため,T₂のゲインを（Ｌ−2X）＝（Ｌ＋
Ｘ）によって求め，フォワード方向のオフセット決定値
“FWD"としてレジスタ69に格納し，リターンする。

尚，リバース方向のオフセット決定値“RVS"は同様に
してステップでリバース方向の積分サンプリングを行
って求める。

次に，第６図により積分サンプリング処理について説
明する。

（ｉ） 先づ,MPU6はこのサブルーチンがコールされる
と，インデックス作成回路10のインデックス信号を監視
し，インデックス信号を検出すると，予定のディファレ
ンス量のフォワードシークをスタートする。

（ii） MPU6は，速度制御終了かを判定し，速度制御が
終了すると積分スタートを発し，スイッチ90をオン，積
分回路92を動作させる。

従って，積分回路92は，第７図のように，速度制御終
了時から位置信号Psの積分を始める。

（iii） この様に，速度制御から位置制御に切換わっ
た後に，オントラック信号が一定時間継続することによ
り，シーク終了と判定する。

更に予定の時間待ち，積分スタート信号をオフし，ス
イッチ90をオフ，積分回路92を不動作とし，積分を終了
する。

従って，積分期間は第７図のようになる。

（iv） MPU6は，積分期間の終了後、ADC93より積分値
のサンプリングを行い，レジスタ69に「Ａ」として格納
する。

そして，予定の量だけリバースシークしてリターンす
る。

上述のフローはフォワード方向の積分サンプリング処
理であるが，リバース方向のものは，ステップ（ｉ）で
フォワードシークをリバースシークとし，ステップ（i
v）でリバースシークをフォワードシークと変えるだけ
で，後は同一である。

このようにして，フォワード方向とリバース方向との
オフセットに違いが生じる場合があるので，第４図のよ
うに，両方向のオフセット調整値を決定し，平均値を自
動オフセット調整値としている。

又，位置信号の積分値が最小となるようなオフセット
値を決定しているので，適切なオフセット調整値がえら
れる。

このように，オフセットを変化しながら，各オフセッ
トにおける位置信号Psの積分値を計測し，積分値が最小
となるオフセット値を決定しているので，位置制御系の
回路オフセットを自動調整できるという効果を奏し，調
整誤差も発生せず，調整コストも低減でき，更にフィー
ルドでの調整も容易にできる。

そして，第６図に示すように，各積分サンプリングに
おいて，インデックスに同期して，シークしているの
で，各積分サンプリングの位置（又は時間）が同一とな
るので，サーボ面のトラックパターンの乱れによって各
回の積分値が影響されるのを防止でき，正確な調整が実
現できる。

（ｂ） 第２の実施例の説明 第８図は本発明の第２の実施例構成図，第９図は第８
図構成における速度検出回路の構成図である。

図中，第１図，第２図及び第14図で示したものと同一
のものは同一の記号で示してある。

9aはカウンタであり，主制御部６によってスタート／
ストップされ，速度制御継続時間tcを計測するためのも
のである。

62,63はゲインレジスタであり，ゲインレジスタ62は
制御電流検出ゲインＭを，ゲインレジスタ63は微分ゲイ
ンＮを格納しておくためのもの,64はフラグレジスタで
あり，調整処理の制御のために用いるもの,65は積分回
数カウンタレジスタであり，積分回数を格納しておくも
の,69はワークレジスタであり，各種測定値Mf,Mr,T₁,
T₂,T₃,Aを格納するものである。

速度検出回路3aは，第９図に示すように，検出電流Ic
を増幅するアンプ20と，位置信号Pcを微分して速度成分
を生成する微分回路21と，オフセット調整用回路22と，
これらの出力を加算して増幅するアンプ23を有してお
り，更に，各々アンプ20からの検出電流Icに主制御部６
の制御電流検出ゲインＭを，微分回路21の速度信号に主
制御部６の微分ゲインＮを乗算して出力する乗算型デジ
タル／アナログコンバータ（DACという）24,25を有して
いる。

このような速度検出回路２では，制御電流検出ゲイン
を調整して，位置信号Psのオーバーシュート／アンダー
シュートを調整でき，微分ゲインを調整して，コアース
（速度制御）時間tcを所定の範囲内になるように調整す
ることができる。

この自動調整のため，速度検出回路２の微分ゲインを
変化して，一定距離の移動を繰り返し，各微分ゲインに
おける速度制御継続時間をカウンタで計測するステップ
と，該計測した速度制御継続時間から最適の速度制御継
続時間の微分ゲインを求めるステップと，該速度検出回
路２の制御電流検出ゲインを変化して，一定距離の移動
を繰り返して，各制御電流検出ゲインにおける少なくと
も位置制御以降の位置信号の積分値を計測するステップ
と，該計測した積分値の最小の積分値の制御電流検出ゲ
インを求めるステップとを設けている。

即ち，微分ゲインによって，アクセスタイム（速度制
御継続時間）が変化することから，微分ゲインの変え，
各微分ゲインにおける速度制御継続時間をカウンタで計
測し，最適の速度制御継続時間の微分ゲインを求める。

次に，速度制御検出ゲインによって，コアース／ファ
イン切換前における位置信号Psの波形が変化し，ファイ
ン制御後の位置エラー信号△Ｐに影響を与える。

この位置信号Psは，ファイン制御開始後直ちに０に収
束することが望ましいため，位置信号Psを積分し，制御
誤差を求め，積分値が最小となる制御電流検出ゲインを
求めるようにし，ポジショニング時間が最小となる位置
信号Psの波形の最適化を実現する。

次に，その動作を詳細に説明する。

第10図は本発明の第２の実施例調整処理フロー図，第
11図は第10図におけるオーバーシュート／アンダーシュ
ート調整処理フロー図，第12図は第11図における積分サ
ンプリング処理フロー図，第13図はその動作説明図であ
る。

第12図は，第11図のサブルーチン，第11図は，第10図
のサブルーチンである。

先ず，第10図のフローについて説明する。

MPU6は，調整開始に当たって，調整済フラグＦを
“0"に，各種レジスタを初期化する。

この時，ゲインレジスタ62,63の各々には，初期値
“M",“N"をセットしておき，速度検出回路3aに係るゲ
インを付与する。

MPU6は，予定の開始点にボイスコイルモータ1aをシ
ーク（移動）させる。

予定の開始点に移動完了となると、MPU6はアクセスタ
イムの計測のため，カウンタ9aをリセットし，リセット
後スタートする。

そして,MPU6は，この開始点から予め定めたディファ
レンス量ｄのシークをスタートさせる。

従って，ボイスコイルモータ1aは，速度エラー検出回
路3bによって速度制御される。

MPU6は，トラッククロッシングパルス発生回路８の
トラッククロッシングパルスを計数し，目標位置近傍に
到達したことを検出すると，速度制御を終了し，位置制
御に切換える。

これとともに，カウンタ9aをストップする。

これによってカウンタ9aは，アクセスタイム（速度制
御継続時間）tcを計測したことになる。

そして,MPU6は位置エラー検出回路４のオントラック
信号（位置エラー信号△Ｐが一定範囲内である場合に出
力される信号）が一定時間（800μｓ）継続すると，位
置制御により目標位置に収束したものとみなし，シーク
終了と判断する。

次に,MPU6は，カウンタ9aの計測値をリードし，カ
ウンタ9aの計測値が予定の範囲内かを調べる。

予定の範囲内なら，ステップの制御電流検出ゲイン
の調整に進み，予定の目標範囲内でなければ，微分ゲイ
ンの調整のため，ステップに進む。

予定の目標範囲内でなければ，調整のやり直しのた
め，調整済フラグＦ＝“0"にリセットする。

カウンタ9aの計測値が，目標より早ければ，レジスタ
63の微分ゲインＮを（Ｎ＋１）に増やし，目標より早く
なければ，微分ゲインＮを（Ｎ−１）に減らし，速度検
出回路3aのDAC25に出力し，ステップに戻る。

即ち，目標より早ければ，微分ゲイン大とし，実速度
Vrを大きくみせて，アクセスタイムを遅くし，目標より
早くなければ，微分ゲインを小とし，実速度Vrを小さく
みせて，アクセスタイムを速くする。

一方，カウンタ9bの計測値が予定の範囲内であれ
ば,MPU6は，調整済フラグＦを調べ,F＝“1"のオーバー
シュート／アンダーシュートの調整済を示していれば，
終了する。

逆に,F＝“1"でなければ，即ち,F＝“0"であれば，
オーバーシュート／アンダーシュートの調整が済んでい
ないので，第11図にて後述するオーバーシュート／アン
ダーシュート調整サブルーチンで，フォワードシーク方
向の調整ゲインMfを求め，レジスタ69に格納する。

次に,MPU6は，第11図にて後述するオーバーシュー
ト／アンダーシュート調整サブルーチンで，リバースシ
ーク方向の調整ゲインMrを求め，レジスタ69に格納す
る。

更に，フォワードシークの調整ゲインMfとリバース
シークの調整ゲインMrとの平均を求め，制御電流検出ゲ
インＭとしてレジスタ62に格納し，ステップに戻る。

次に第11図によりオーバーシュート／アンダーシュー
ト調整処理について説明する。

先ず,MPU6は，レジスタ65の積分回数Ｉに「３」を
セットする。即ち，積分は３回行う。

MPU6は，速度検出回路3aのDAC24に，レジスタ62の
制御電流検出ゲインＭを出力する。

そして,MPU6は，第12図にて後述する積分サンプリン
グサブルーチンを実行し，位置信号Psの積分値をレジス
タＡに得て，レジスタT₁にこれを格納する。

この時，このルーチンを複数回行い，積分値を平均化
する。

次に,MPU6は，レジスタ62のゲインＭを（Ｍ＋Ｘ）に
更新し，レジスタ65の積分回数Ｉを（Ｉ−１）に更新す
る。

MPU6は，レジスタ65の積分回路Ｉが「０」かを調
べ，「０」でならなら，ステップに戻る。

一方,I＝０なら,3回の積分動作は終了し，積分値
T₁,T₂,T₃がえられたことになり，現在ゲインは（Ｍ＋3
X）である。

先ず,MPU6は,1回目積分値T₁と２回目の積分値T₂とを
比較する。

T₁≧T₂でない，即ち,T₁＜T₂なら，ゲインＭの増加変
化に対し単調増加のため，極小値が得られないから，ゲ
インＭを（Ｍ−4X），即ち,M＝Ｍ＋3Xのため（Ｍ−Ｘ）
に減らし，ステップに戻る。

一方,T₁≧T₂なら,2回目の積分値T₂と３回目の積分
値T₃とを比較する。

T₃≧T₂でない，即ちT₃＜T₂なら，ゲインＭの増加変化
に対し単調減少のため，極小値が得られないから，ゲイ
ンＭを（Ｍ−2X），即ち（Ｍ＋Ｘ）に増やし，ステップ
に戻る。

逆に,T₃≧T₂なら,T₁≧T₂≦T₃の関係が成立し,T₂が
極小値となるため,T₂のゲインを（Ｍ−2X）＝（Ｍ＋
Ｘ）によって求め，フォワード方向の制御電流検出ゲイ
ンMfとしてレジスタ69に格納し，調整済フラグＦを“1"
にセットし，リターンする。

尚，リバース方向の制御電流検出ゲインMrは同様にし
てステップでリバース方向の積分サンプリングを行っ
て求める。

次に，第12図により積分サンプリング処理について説
明する。

（ｉ） MPU6は，このサブルーチンがコールされると，
インデックス作成回路10のインデックス信号を監視す
る。

MPU6は，インデックス信号を検出すると，予定のディ
ファレンス量のフォワードシークをスタートする。

（ii） MPU6は，目標位置の半トラック前になったかを
判定し，半トラック前になると積分スタートを発し，ス
イッチ90をオン，積分回路92を動作させる。

従って，積分回路92は，第13図のように，半トラック
前から位置信号Psの積分を始める。

（iii） この後，速度制御から位置制御に切換わり，
第10図のステップと同様オントラック信号が一定時間
継続することにより，シーク終了と判定する。

更に予定の時間待ち，積分スタート信号をオフし，ス
イッチ90をオフ，積分回路92を不動作とし，積分を終了
する。

従って，積分期間は第13図のようになる。

（iv） MPU6は，積分期間の終了後,ADC93より積分値の
サンプリングを行い，レジスタ69に「Ａ」として格納す
る。

そして，予定の量だけリバースシークしてリターンす
る。

上述のフローはフォワード方向の積分サンプリング処
理であるが，リバース方向のものは，ステップ（ｉ）で
フォワードシークをリバースシークとし，ステップ（i
v）でリバースシークをフォワードシークと変えるだけ
で，後は同一である。

このようにして，第10図において，適正なアクセスタ
イムのための微分ゲインＮを求め，次に適正な位置決め
波形のための制御電流検出ゲインＭを求める。

これは，アクセスタイムが位置決め時間の大半を占め
るので，先ずアクセスタイムの適切化の微分ゲインを調
整し，その微分ゲインにおける最小オーバーシュート／
アンダーシュートにする制御電流検出ゲインＮを求め
る。

更に制御電流検出ゲインＮを変えたことで，アクセス
タイムが所定の範囲内から外れないかを確認するため，
再び微分ゲインの調整を行う。

そして，アクセスタイムが所定範囲内から外れていれ
ば，微分ゲインの調整をやり直す。

又，制御電流検出ゲインの調整のための積分を半トラ
ック前から行っているのは，制御電流検出ゲインは，コ
アース制御（速度制御）に影響し，コアース／ファイン
切換時の位置信号Psの零ボルトへの突入角が，後の位置
制御のアンダーシュート，オーバーシュートに影響する
からである。

このため，半トラック前から，即ち，コアース／ファ
イン切換え直前のコアース期間をも含めて積分対象とし
ているのである。

上述の実施例では，積分を半トラック前から行ってい
るが，位置制御における位置信号を積分すれば，前述の
突入角へのゲインの影響がある程度わかるので，位置制
御開始から位置信号を積分するようにしてもよい。

このようにして，速度検出ゲインである微分ゲインを
速度制御継続時間から，制御電流検出ゲインを位置信号
の積分値から調整することによって，速度検出ゲインを
自動的に調整できるという効果を奏し，調整誤差も発生
せず，調整コストも低減でき，フィールドでの自動調整
も可能となる。

この例でも，各積分サンプリングにおいて，インデッ
クスに同期して，シークしているので，各積分サンプリ
ング位置が同一となり，サーボ面のトラックパターンの
乱れによって各回の積分値が影響されるのを防止でき，
正確な調整ができる。

（ｃ） 他の実施例の説明 上述の実施例では，積分サンプリング位置を一定にす
るためにインデックスに同期してシーク動作している
が，例えば，第10図のコアース期間の測定のためのステ
ップのシークスタートをインデックスに同期するよう
にしてもよく，この場合シーク動作を安定化し，コアー
ス時間を正確に測定できる。

又，特願平１−3184号のコア幅調整のためのシーク動
作や，特願平１−3185号のフォワード／リバース方向の
シーク時間の均一化のためのシーク動作に適用してもよ
い。

以上本発明を実施例により説明したが，本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり，本発明からこ
れらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に，本発明によれば，インデックスに
同期したシークを行って測定値を測定しているので，常
に同一位置における測定値をえることができ，試行錯誤
複数回行なう調整のための測定精度を高めることができ
るという効果を奏し，調整を正確に実行できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理図， 第２図は本発明の第１の実施例構成図， 第３図は第２図構成における位置制御部の構成図， 第４図は本発明の第１の実施例調整処理フロー図， 第５図は第４図におけるオフセット調整値決定処理フロ
ー図， 第６図は第５図における積分サンプリング処理フロー
図， 第７図は本発明の第１の実施例動作説明図， 第８図は本発明の第２の実施例構成図， 第９図は第８図構成における速度検出回路の構成図， 第10図は本発明の第２の実施例調整処理フロー図， 第11図は第10図におけるオーバーシュート／アンダーシ
ュート調整処理フロー図， 第12図は第11図における積分サンプリング処理フロー
図， 第13図は本発明の第２の実施例動作説明図， 第14図は従来技術の説明図である。 図中,1a……駆動源（ボイスコイルモータ）， 1b……サーボヘッド， 1c……磁気ディスク， CT……サーボ回路。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】磁気ディスクのサーボ面を読取るサーボヘ
   ッドと、該サーボヘッドを駆動する駆動源と、該駆動源
   を該サーボヘッドの出力に基づいてシーク駆動するサー
   ボ回路とを含む磁気ディスク装置において、 前記サーボ回路内で、調整値を付与し、前記サーボヘッ
   ドの出力からインデックス信号を検出したことに応じて
   シーク駆動を開始し、前記シーク駆動時にサーボヘッド
   から出力される信号を測定する動作を、前記調整値を変
   化させながら複数回繰り返して行い、前記測定結果に基
   づいて前記最適な調整値を決定することを特徴とする磁
   気ディスク装置のサーボ回路調整方法。
2. 【請求項２】磁気ディスクのサーボ面を読取るサーボヘ
   ッドと、該サーボヘッドを駆動する駆動源と、該駆動源
   を該サーボヘッドの出力に基づいてシーク駆動するサー
   ボ回路とを含む磁気ディスク装置において、 前記サーボ回路は、内部で調整値を付与し、前記サーボ
   ヘッドの出力からインデックス信号を検出したことに応
   じてシーク駆動を開始し、前記シーク駆動時にサーボヘ
   ッドから出力される信号を測定する動作を、前記調整値
   を変化させながら複数回繰り返して行い、前記測定結果
   に基づいて前記最適な調整値を決定する最適調整値決定
   手段を備えていることを特徴とする磁気ディスク装置。