JPH02106575A - エレベータの位置制御装置の調整方法 - Google Patents
エレベータの位置制御装置の調整方法Info
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- JPH02106575A JPH02106575A JP1027759A JP2775989A JPH02106575A JP H02106575 A JPH02106575 A JP H02106575A JP 1027759 A JP1027759 A JP 1027759A JP 2775989 A JP2775989 A JP 2775989A JP H02106575 A JPH02106575 A JP H02106575A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/36—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels
- B66B1/40—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels and for correct levelling at landings
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
挟淋口九野
本発明はエレベータ例位置制御装置の調整方法に関する
。
。
背景技術
エレベータの位置制御装置の調整は、現状ではステップ
応答と調整面を用いて行なっている。コンピュータ応用
の位置制御装置では、目標位置（＝１近への到達時間が
かかり過ぎたり、振動を起こし易い。したがって、エレ
ベータに最適停止特性を確実に付与し、）９言すれば、
エレベータが目標の停止に位置に達した瞬間にエレベー
タの速度を確実に零とする調整条件を得ることは、困難
である。
応答と調整面を用いて行なっている。コンピュータ応用
の位置制御装置では、目標位置（＝１近への到達時間が
かかり過ぎたり、振動を起こし易い。したがって、エレ
ベータに最適停止特性を確実に付与し、）９言すれば、
エレベータが目標の停止に位置に達した瞬間にエレベー
タの速度を確実に零とする調整条件を得ることは、困難
である。
［］的
本発明は上述の欠円、を解消することを目的とする。
光」Ｌの」Ｌ示
本発明によるエレベータの位置制御装置の調整Ｊｊ法は
、位置制御装置を調整するために、エレベータ駆動シス
テムに模擬駆動信号を入力し、この模擬駆動信号に対す
る応答を測定し、エレベータ駆動システムの数式モデル
を計算し、ニレベタ駆動システムの動作をシュミレート
し、実際の位置設定値と現実の位置との誤差とを最小に
する制御パラメータ値を導出し、目標位置近傍の個々の
誤差には大きな値で重み付けし１位置制御パラメータを
最適値に設定し、実際の駆動信号をエレベータ駆動シス
テムに入力し、モデルバラメークを再度評価し、前記一
連の動作をモデルパラメクおよび制御バラメークが収束
するまで繰り返す。
、位置制御装置を調整するために、エレベータ駆動シス
テムに模擬駆動信号を入力し、この模擬駆動信号に対す
る応答を測定し、エレベータ駆動システムの数式モデル
を計算し、ニレベタ駆動システムの動作をシュミレート
し、実際の位置設定値と現実の位置との誤差とを最小に
する制御パラメータ値を導出し、目標位置近傍の個々の
誤差には大きな値で重み付けし１位置制御パラメータを
最適値に設定し、実際の駆動信号をエレベータ駆動シス
テムに入力し、モデルバラメークを再度評価し、前記一
連の動作をモデルパラメクおよび制御バラメークが収束
するまで繰り返す。
ステップ応答調整法と比較すると、本発明の方法の利点
は、エレベータの制御パラメータおよび最適停止特性の
最適設定が同時に行なえることである。
は、エレベータの制御パラメータおよび最適停止特性の
最適設定が同時に行なえることである。
本発明の好ましい実施例は、制御バラメークの値を最小
ｐ法で決定することを特徴としている。
ｐ法で決定することを特徴としている。
本発明の好ましい実施例はまた、本方法で使用する制御
装置がデジタルＰＩＤ制御Ｂ装置であることを特徴とし
ている。本発明によれば、 ＰＩＤ制御装置の最適珀を
自動的に選定できる。この調整には特別な測定機器を要
しない。本発明の方法ではエレベータを設置または交換
した際のスタートアップ時間が短縮される。本方法によ
れば、特別に訓練された作文員によらなくともエレベー
タシステムを設置できる。
装置がデジタルＰＩＤ制御Ｂ装置であることを特徴とし
ている。本発明によれば、 ＰＩＤ制御装置の最適珀を
自動的に選定できる。この調整には特別な測定機器を要
しない。本発明の方法ではエレベータを設置または交換
した際のスタートアップ時間が短縮される。本方法によ
れば、特別に訓練された作文員によらなくともエレベー
タシステムを設置できる。
本発明の他の好ましい実施例は、制御パラメータを定期
的に自動調整することによって長間変動を補償すること
を特徴としている。
的に自動調整することによって長間変動を補償すること
を特徴としている。
本発明の他の好ましい実施例は、メモリに記憶されてい
るパラメータ表でエレベータシステムの動特性の変化を
補償することを特徴としている。
るパラメータ表でエレベータシステムの動特性の変化を
補償することを特徴としている。
実施例の説明
次に添付図面を参照して例を示して本発明を説明する。
以下に制御用バラメークの自動調整方法を説明する。理
想的条件では、この方法でエレベータの最適停止特性が
常に得られる。この方法は、最小ｐ法により目標関数と
終結関数との誤差を最小にすることに基づいている。こ
の方法は、例えばＲ，Ｗ、ダニエルス（Ｒ，Ｗ、 Ｄａ
ｎｉｅｌｓｌ による［数値制御法と最適化技術入門Ｊ
（Ａｎ ［ｎｔｒｏｄｕｃｊｉｏｎｔｏ Ｎｕｍｅ
ｒｉｃａｌ Ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ Ｏｐｔｔ
ｍｉｚａｔｔｏｎＴｅｃｈｎｉｑｕｅｓｌ （ノース
ホランド社刊、米国ニュヨーク州ニューヨーク、 １９
７８年）に記載されている。この目標関数は位置設定値
であり、終結関数は実際のエレベータの位置である。こ
の方法はまた、ＰＩＤ？ｔｉ制御装置に用いられる係数
や、より一般的には多項制御の最適化に適用可能である
、最適化動作は、ディジクル位置制御装置によって７つ
の段階で基本プログラムの一部か別個の装置のいずれか
として、第１図に示される原理に沿って次のように実行
される。この第１図には調整装置を備えた位置サーボ装
置が示されている。第１段階では、たとえば広帯域ノイ
ズなどの模擬駆動シーケンスＴＵをユニット（ＡＥＩ
２からエレベータシステム（εＳｌ ｌにスイッチＳＷ
を経由して入力し、この駆動信号に対する応答、例えば
速度を回転速度計（Ｔ）３によって測定する。第２段階
では、駆動シーケンス■と速度Ｏをスタートデータとし
て用いて１本システムの数式モデルＭをユニットｆＲＬ
ｓｌ ４で計算する。この場合、例えばＬユングＩＬ、
Ｌ、ｊｕｎｇｌとＴ６シエーダストレーム（Ｓｉｉｄ
ｅｒｓｔｒ６ｍｌの「巡回アイデンティフィケーション
の理論と実際Ｊ ｆＴｈｅｏｒｙ ａｎｄ Ｐｒａｃｔ
ｉｃｅ ｏｆＲｅｃｕｒｓｉｖｅ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃ
ａｔｉｏｎｌ ｆＭＩＴ出版、米国マサチュセッッ州
ケンブリッジ、１９８３年）に記載の最小自乗法を用い
る。第３段階では、エレベータシステムの動作をコンピ
ュータでシュミレートし。
想的条件では、この方法でエレベータの最適停止特性が
常に得られる。この方法は、最小ｐ法により目標関数と
終結関数との誤差を最小にすることに基づいている。こ
の方法は、例えばＲ，Ｗ、ダニエルス（Ｒ，Ｗ、 Ｄａ
ｎｉｅｌｓｌ による［数値制御法と最適化技術入門Ｊ
（Ａｎ ［ｎｔｒｏｄｕｃｊｉｏｎｔｏ Ｎｕｍｅ
ｒｉｃａｌ Ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ Ｏｐｔｔ
ｍｉｚａｔｔｏｎＴｅｃｈｎｉｑｕｅｓｌ （ノース
ホランド社刊、米国ニュヨーク州ニューヨーク、 １９
７８年）に記載されている。この目標関数は位置設定値
であり、終結関数は実際のエレベータの位置である。こ
の方法はまた、ＰＩＤ？ｔｉ制御装置に用いられる係数
や、より一般的には多項制御の最適化に適用可能である
、最適化動作は、ディジクル位置制御装置によって７つ
の段階で基本プログラムの一部か別個の装置のいずれか
として、第１図に示される原理に沿って次のように実行
される。この第１図には調整装置を備えた位置サーボ装
置が示されている。第１段階では、たとえば広帯域ノイ
ズなどの模擬駆動シーケンスＴＵをユニット（ＡＥＩ
２からエレベータシステム（εＳｌ ｌにスイッチＳＷ
を経由して入力し、この駆動信号に対する応答、例えば
速度を回転速度計（Ｔ）３によって測定する。第２段階
では、駆動シーケンス■と速度Ｏをスタートデータとし
て用いて１本システムの数式モデルＭをユニットｆＲＬ
ｓｌ ４で計算する。この場合、例えばＬユングＩＬ、
Ｌ、ｊｕｎｇｌとＴ６シエーダストレーム（Ｓｉｉｄ
ｅｒｓｔｒ６ｍｌの「巡回アイデンティフィケーション
の理論と実際Ｊ ｆＴｈｅｏｒｙ ａｎｄ Ｐｒａｃｔ
ｉｃｅ ｏｆＲｅｃｕｒｓｉｖｅ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃ
ａｔｉｏｎｌ ｆＭＩＴ出版、米国マサチュセッッ州
ケンブリッジ、１９８３年）に記載の最小自乗法を用い
る。第３段階では、エレベータシステムの動作をコンピ
ュータでシュミレートし。
目標関数と終結関数との誤差を最小にする制御パラメー
タ値Ｃを最小ｐ法を用いて導出する。制御パラメータ値
Ｃは最適化ユニットｉＴＯ＋ ５でモデルＭの値を最適
化して求める。
タ値Ｃを最小ｐ法を用いて導出する。制御パラメータ値
Ｃは最適化ユニットｉＴＯ＋ ５でモデルＭの値を最適
化して求める。
誤差ｅ ｆｉｌは次式で表わされる。
ｅ（ｉｌ□ｃｌｉ１ ［ｒｉｉ−ｄｉ−ｙ（ｉｌ１２（
Ｉｔただし。
Ｉｔただし。
＝１． ２． 、、、、、、ｍ
ｒｉｉ）＝時間ｌにおける目標関数値（発振器ｆＰＲＧ
ｌ ８から得られる位置設定値）ｙｌｉｌ＝時間ｉにお
ける終結関数値（実速度を積分ユニットｆｓ（ｖ） ９
１で積分して得られる現実の位置） ｄ ＝目標関数と終結関数との遅延時間ｃ（ｉ）＝重み
係数 位置設定値と現実の位置との差は差分回路（Σ） １０
で算出する。
ｌ ８から得られる位置設定値）ｙｌｉｌ＝時間ｉにお
ける終結関数値（実速度を積分ユニットｆｓ（ｖ） ９
１で積分して得られる現実の位置） ｄ ＝目標関数と終結関数との遅延時間ｃ（ｉ）＝重み
係数 位置設定値と現実の位置との差は差分回路（Σ） １０
で算出する。
重み係数ｃｆｉｌは目標位置のごく近傍以外はｌとする
。この近傍では、誤差の重み付けを大きくしている（
岬１０．０００） 、そのため、この方法で確実に最適
停止特性が得られる。この閉ループシステムは、繰返し
によって得られる制御パラメータ値を使用すれば、常に
安定する。
。この近傍では、誤差の重み付けを大きくしている（
岬１０．０００） 、そのため、この方法で確実に最適
停止特性が得られる。この閉ループシステムは、繰返し
によって得られる制御パラメータ値を使用すれば、常に
安定する。
第４段階では、ディジタル位置制御装置ｆＰＩＤ１７は
、最適制御パラメータＣを調整器６を経由してこの位置
制御装置に入力することによって調整する。第５段階で
は、実際の駆動信号ＮＯをスイッチＳＷを経由してエレ
ベータシステムｆＥｓｌ ｌに入力する。第６段階では
、モデルパラメータを再度評価する。第７段階では、こ
のモデルパラメータと制御パラメータが収束するまで第
１段階から第６段階までを繰り返す。
、最適制御パラメータＣを調整器６を経由してこの位置
制御装置に入力することによって調整する。第５段階で
は、実際の駆動信号ＮＯをスイッチＳＷを経由してエレ
ベータシステムｆＥｓｌ ｌに入力する。第６段階では
、モデルパラメータを再度評価する。第７段階では、こ
のモデルパラメータと制御パラメータが収束するまで第
１段階から第６段階までを繰り返す。
次に１ＪＰＩＤ位置制御装置の調整動作例を示す。この
ディジタルＰＩＤアルゴリズムは、ｍ ｆｎ＋ １１
：ｒａ （ｎｌ ＋Ｋｃ ［ｉｌ ＋Ｔ／Ｔｉ＋Ｔｄ／
Ｔ） ｅ ｆｎ）（１＋２Ｔｄ／Ｔｌｅｌｎ−１１）Ｔ
ｄ／ＴＸｅｔｎ−２１１＋２まただし ｋｃ ＝相対利１１ Ｔｊ＝積分時定数 Ｔｄ ＝微分時定数 １゛＝＝サンプル ｍ（ｎｌ＝時劾ｎでの制御装置出力 ｅｆｎｌ＝時劾ｎでの制御装置設定値と実プロセス出力
値との差 また１表記Ｐ；Ｋｃ、 ＴＩ＝Ｔ／Ｔｉ、 ＴＤ＝Ｔｄ
／Ｔ ＢｔＥｆｆｌ適化パラメータ）を用いる。
ディジタルＰＩＤアルゴリズムは、ｍ ｆｎ＋ １１
：ｒａ （ｎｌ ＋Ｋｃ ［ｉｌ ＋Ｔ／Ｔｉ＋Ｔｄ／
Ｔ） ｅ ｆｎ）（１＋２Ｔｄ／Ｔｌｅｌｎ−１１）Ｔ
ｄ／ＴＸｅｔｎ−２１１＋２まただし ｋｃ ＝相対利１１ Ｔｊ＝積分時定数 Ｔｄ ＝微分時定数 １゛＝＝サンプル ｍ（ｎｌ＝時劾ｎでの制御装置出力 ｅｆｎｌ＝時劾ｎでの制御装置設定値と実プロセス出力
値との差 また１表記Ｐ；Ｋｃ、 ＴＩ＝Ｔ／Ｔｉ、 ＴＤ＝Ｔｄ
／Ｔ ＢｔＥｆｆｌ適化パラメータ）を用いる。
対象エレベータモデルは直流駆動エレベータの数値モデ
ルである。このエレベータについて数値を入れた離散的
伝達関数（速度／電流を７！準として）は次式となる。
ルである。このエレベータについて数値を入れた離散的
伝達関数（速度／電流を７！準として）は次式となる。
ＩＩ （７，ｌ ；＋２．７１４０Ｅ−２−８，２４４
２Ｅ−２ｚ−’ ＋５．３０８２Ｅ−２ｚ−２１／ ｔ
ｌ−１，７０５１ｚ−’ ＋０．７０８８７ｚ−”ｌ
ｆ３１サンプリング周波数は２９．
４Ｈｚである。
２Ｅ−２ｚ−’ ＋５．３０８２Ｅ−２ｚ−２１／ ｔ
ｌ−１，７０５１ｚ−’ ＋０．７０８８７ｚ−”ｌ
ｆ３１サンプリング周波数は２９．
４Ｈｚである。
この調整プログラムには次の初期値が与えられる。
ｐ ＝１．Ｏ（利 得）
刊 ＝０．０ （積分値）
ＴＤ ＝１００ （微分値）
ｄ＝２７
ｍ ＝１１３
ｐ ＝２
ｃｆｉ）＝１． ただしｉ＝１．、、、、、．９３ｃ
ｆｉｌ ＝ １０００．ただし１＝９４．、、、、、、
ｌ１３である。
ｆｉｌ ＝ １０００．ただし１＝９４．、、、、、、
ｌ１３である。
目標量ｆｉ（位置設定値）の具体例は、移動距離
＝２ｍ 加速度／減速度 ＝Ｉｍ／ｓ２加速度／減速
度の変化率 ＝２．５ ｍ／ｓ”である。
＝２ｍ 加速度／減速度 ＝Ｉｍ／ｓ２加速度／減速
度の変化率 ＝２．５ ｍ／ｓ”である。
反復動作は下表に示すように進行する。
Ｎ Ｐ ＴＩ ＴＯ誤差１ １
．５１２１５０ −０．００３７９５８３ ４１．９２
１５ ０．５６５３４１Ｅ３２ ０．８４７５６６
−０．００３６６８３３ ５９．８２１７ ０．１８８
９７９Ｅ３３ ０．６３７４６０ −０．００１７９
２７６ ７２．４７７７ ０．４８１５２７Ｅ２４
０．５０３１８６ −０．００１２５５３６ ８６．２
５６５ ０．１９０１９４Ｅ２５ ０．５０９１５０
−（＋、（１０１９３２３２Ｈ，５９１１０，９７８
９３７Ｅ０６ ０．５１０９９８ −０．００１８８
８６３ ８８．１９３４ ０．８７７７８４Ｅ０７
０．５＋０９７７ −０．００１８９０３８ ８８．２
０４２ ０．８７７７８３Ｅ３上掲算出の制御パラメー
タを用いると、エレベータは理想的条件では目標レベル
に正確に停止する。２メートルの移動では、最大の行き
過ぎ距離はわずか０．５ｍｍである。実際のシステムで
はこの行き過ぎ距離は位置測定の精度に左右される。こ
こで提案した調整アルゴリズムで決定される制御パラメ
ータの適否は、使用するシステムモデルの正確性とモデ
ルパラメータの安定性に大きく依存するので、アイデン
ティフィケーションに用いるサンプルされたデータは確
実にノイズのないものであることにとくに注意しなけれ
ばならなし）。
．５１２１５０ −０．００３７９５８３ ４１．９２
１５ ０．５６５３４１Ｅ３２ ０．８４７５６６
−０．００３６６８３３ ５９．８２１７ ０．１８８
９７９Ｅ３３ ０．６３７４６０ −０．００１７９
２７６ ７２．４７７７ ０．４８１５２７Ｅ２４
０．５０３１８６ −０．００１２５５３６ ８６．２
５６５ ０．１９０１９４Ｅ２５ ０．５０９１５０
−（＋、（１０１９３２３２Ｈ，５９１１０，９７８
９３７Ｅ０６ ０．５１０９９８ −０．００１８８
８６３ ８８．１９３４ ０．８７７７８４Ｅ０７
０．５＋０９７７ −０．００１８９０３８ ８８．２
０４２ ０．８７７７８３Ｅ３上掲算出の制御パラメー
タを用いると、エレベータは理想的条件では目標レベル
に正確に停止する。２メートルの移動では、最大の行き
過ぎ距離はわずか０．５ｍｍである。実際のシステムで
はこの行き過ぎ距離は位置測定の精度に左右される。こ
こで提案した調整アルゴリズムで決定される制御パラメ
ータの適否は、使用するシステムモデルの正確性とモデ
ルパラメータの安定性に大きく依存するので、アイデン
ティフィケーションに用いるサンプルされたデータは確
実にノイズのないものであることにとくに注意しなけれ
ばならなし）。
上述の方法で最適化したＰＩＤＩＤ制御刃装置用すれば
、被制御システムの特性がほぼ一定であるかぎり良い結
果が得られる。長期変動は、たとえば月に１回、制（卸
パラメータを自動調整して補償可能である。
、被制御システムの特性がほぼ一定であるかぎり良い結
果が得られる。長期変動は、たとえば月に１回、制（卸
パラメータを自動調整して補償可能である。
システムの動的特性の変化は、負荷とエレベータ位置に
関係するが、制御コンピュータのメモリに記憶してある
パラメータ表で補償される。この表には、様々な負荷と
位置との組合せに対応する制御パラメータが含まれてい
る。表中の離散的な値の中間値は、制御コンピュータが
公知の内挿法で算出する。負荷測定装置ｆＬＷＤｌ １
１は始動を円滑にするのに用い、それから得られる情報
を加算回路（Σ） ＋２で実駆動信号に加える。
関係するが、制御コンピュータのメモリに記憶してある
パラメータ表で補償される。この表には、様々な負荷と
位置との組合せに対応する制御パラメータが含まれてい
る。表中の離散的な値の中間値は、制御コンピュータが
公知の内挿法で算出する。負荷測定装置ｆＬＷＤｌ １
１は始動を円滑にするのに用い、それから得られる情報
を加算回路（Σ） ＋２で実駆動信号に加える。
本発明の方法は、ＰｒＤ １ｌｉｌｌ装置の使用し、調
整基準の運行パラメータ（距離、速度、加速／減速、お
よび加速／減速の導関数）に関して最適停止特性を得る
。より一般的設計の制御装置構成を使用すれば、それに
適した伝達関数を用いて最適停止可能範囲を拡大するこ
とができる。
整基準の運行パラメータ（距離、速度、加速／減速、お
よび加速／減速の導関数）に関して最適停止特性を得る
。より一般的設計の制御装置構成を使用すれば、それに
適した伝達関数を用いて最適停止可能範囲を拡大するこ
とができる。
第２ａ図は位置設定値を示すグラフであり、横軸は時間
、縦軸は距離を表わす。第２ｂ図は１位置制御装置をス
テップ応答で調整したときのエレベータの実際位置を示
す曲線である。距離２ｍを示す線の近傍で前記調整法の
典型的な振動が観測されている。第２ｃ図は１本発明の
方法によって調整された位置側（卸装置を有するシステ
ムにおけるエレベータの実際の位置を示す曲線である。
、縦軸は距離を表わす。第２ｂ図は１位置制御装置をス
テップ応答で調整したときのエレベータの実際位置を示
す曲線である。距離２ｍを示す線の近傍で前記調整法の
典型的な振動が観測されている。第２ｃ図は１本発明の
方法によって調整された位置側（卸装置を有するシステ
ムにおけるエレベータの実際の位置を示す曲線である。
この方法は、誤差項に咀み付けをし、これによってエレ
ベータが確実に目標レベルでｆ亭市する。同図中の△は
不感時間である。
ベータが確実に目標レベルでｆ亭市する。同図中の△は
不感時間である。
当業者に明らかなように１本発明の様々な実施態様が上
述の実施例に限定されることはなく、特許請求の範囲の
記載内で変形してもよい。
述の実施例に限定されることはなく、特許請求の範囲の
記載内で変形してもよい。
要約すると、本発明によるエレベータの位置制御装置の
調整方法では、位置制御装置７を調整するために、エレ
ベータ駆動システムｌに模擬駆動信号ＴＵを入力し、こ
の模擬駆動信号に対する応答をホ１１足し、エレベータ
駆動システムの数式モデルＭを計算し、エレベータ駆動
システムの動作をシュミレートシ、実際の位置設定値と
現実の位置との誤差とを最小にする制御パラメータ値Ｃ
を導出し、目は位置近傍の個々の誤差には大きな値で市
み付けし１位置制御パラメータを最適値に設定し、実際
の駆動信号ＮＯをエレベータ駆動システムに入力し、モ
デルパラメータを再度評価し、これら一連の動作をモデ
ルパラメータおよび制御パラメータが収束するまで繰り
返す。
調整方法では、位置制御装置７を調整するために、エレ
ベータ駆動システムｌに模擬駆動信号ＴＵを入力し、こ
の模擬駆動信号に対する応答をホ１１足し、エレベータ
駆動システムの数式モデルＭを計算し、エレベータ駆動
システムの動作をシュミレートシ、実際の位置設定値と
現実の位置との誤差とを最小にする制御パラメータ値Ｃ
を導出し、目は位置近傍の個々の誤差には大きな値で市
み付けし１位置制御パラメータを最適値に設定し、実際
の駆動信号ＮＯをエレベータ駆動システムに入力し、モ
デルパラメータを再度評価し、これら一連の動作をモデ
ルパラメータおよび制御パラメータが収束するまで繰り
返す。
第１図は調整装置を有する位置サーボ装置の動作原理を
示すブロック図、 第２ａ図は位置設定値を示す曲線のグラフ、第２ｂ図は
位置制御装置をステップ応答法で調整したときの実際の
エレベータの位置を示す曲線のグラフ、 第２ｃ図は本発明の方法で位置制ｉｌ￥ｌＩ装置を調整
したシステムにおける実際のエレベータ位８を示す曲線
のグラフである。 主要部 のｒ足の説明 エレベータシステム（ＥＳＩ ＡＥユニット 回転速度計（刊 ＲＬＳユニット 最適化ユニット（ＴＯ） 調整器 ディジタルＰＩＤ 発振器（ＰＲＧＩ 積分ユニット 差分回路（Σ） 負荷測定装置ｆＬｉｌＤｌ 加算回路（Σ） 位置制御装置
示すブロック図、 第２ａ図は位置設定値を示す曲線のグラフ、第２ｂ図は
位置制御装置をステップ応答法で調整したときの実際の
エレベータの位置を示す曲線のグラフ、 第２ｃ図は本発明の方法で位置制ｉｌ￥ｌＩ装置を調整
したシステムにおける実際のエレベータ位８を示す曲線
のグラフである。 主要部 のｒ足の説明 エレベータシステム（ＥＳＩ ＡＥユニット 回転速度計（刊 ＲＬＳユニット 最適化ユニット（ＴＯ） 調整器 ディジタルＰＩＤ 発振器（ＰＲＧＩ 積分ユニット 差分回路（Σ） 負荷測定装置ｆＬｉｌＤｌ 加算回路（Σ） 位置制御装置
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、エレベータの位置制御装置の調整方法において、該
方法は、該位置制御装置を調整するために、 エレベータ駆動システムに模擬駆動信号を入力し、 該模擬駆動信号に対する応答を測定し、 前記エレベータ駆動システムの数式モデルを計算し、 該エレベータ駆動システムの動作をシュミレートし、 実際の位置設定値と現実の位置との誤差とを最小にする
位置制御パラメータ値を導出し、目標位置近傍の個々の
誤差には大きな値で重み付けし、 前記位置制御パラメータを最適値に設定し、実際の駆動
信号を前記エレベータ駆動システムに入力し、 前記モデルパラメータを再度評価し、 前記一連の動作を該モデルパラメータおよび制御パラメ
ータが収束するまで繰り返すことを特徴とするエレベー
タの位置制御装置の調整方法。 ２、請求項１に記載の方法において、前記制御パラメー
タ値を算出するのに最小ｐ法を用いることを特徴とする
調整方法。 ３、請求項１または２に記載の方法において、該方法に
用いる制御装置はディジタルＰＩＤ制御装置であること
を特徴とする調整方法。 ４、請求項１、２または３に記載の方法において、前記
制御パラメータを定期的に自動的に調整して長期変動を
補償することをとを特徴とする調整方法。 ５、請求項１ないし４のいずれに記載の方法において、
メモリに記憶してあるパラメータ表を用いて前記エレベ
ータ駆動システムの動的特性の変化を補償することを特
徴とする調整方法。
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