HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Die Erfindung betrifft eine
Signalverarbeitungsvorrichtung zum Vermindern der Bildschwankungen aufgrund der
Schwankungen einer Videokamera.
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Ein Verfahren zum Vermindern der Bildschwankungen
aufgrund der Schwankungen einer Videokamera ist in der JP-A-
617237581 offenbart. Fig. 7 zeigt ein Blockdiagramm für ein
derartiges Verfahren. Ein Videokamerasignal wird in ein
Digitalsignal umgewandelt und ein Bewegungsvektor wird unter
Verwendung eines Vollbildspeichers und einer
Korrelationseinrichtung auf Grundlage einer Vollbilddarstellungseinheit
erhalten. Ein Gebiet, aus dem das Bild auszulesen ist, wird
unter Verwendung des Bewegungsvektors mit einer
Stabilisiersignalerzeugungseinrichtung bestimmt. Das Verfahren zum
Bestimmen des Gebietes verwendet die Differenz zwischen dem
Bewegungsmaß des Bildes, welches durch Integrieren des
Bewegungsvektors erhalten wurde, und einer Bezugslinie, die durch
Glätten des Bewegungsmaßes erhalten wurde. Das Gebiet wird unter
Verwendung des oben angegebenen Verfahrens bestimmt, das
Signal wird aus dem Vollbildspeicher ausgelesen und das dem
bestimmten Gebiet entsprechende Bild wird mit einer
Stabilisiereinrichtung ausgegeben, um dadurch die Bildschwankungen zu
vermindern.
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Das oben angegebene Verfahren entspricht jedoch dem
Vermindern der Bildschwankungen mit dem Signal, in dem die
niederfrequenten Komponenten des Bewegungsmaßes mit einem
einfachen
Hochpaßfilter (HPF) aus dem Bewegungsmaß des Bildes,
das durch Integrieren des Bewegungsvektors erhalten worden
ist, beseitigt wurden.
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Daher ist es mit dem oben angegebenen
Schwankungskorrekturverfahren in dem Fall schwierig, die Schwankungen zu
stabilisieren, in dem das Eingangsbild mit einer niedrigen
Frequenz langsam schwankt. Insbesondere, wenn die
Schwankungsfrequenz niedrig ist, wird das durch Durchlaufen des HPF
erhaltene Schwankungssignal auf Null gestellt und daher gibt es
ein Problem dahingehend, daß die Schwankungen niemals
stabilisiert werden. Andererseits, wenn die Grenzfrequenz des
HPF auf eine niedrige Frequenz eingestellt wird, gibt es ein
Problem dahingehend, daß ein großer Stabilisierbereich
notwendig ist. Angesichts der oben angegebenen Probleme
besteht eine Aufgabe dieser Erfindung in der Bereitstellung
einer Schwankungsstabilisiervorrichtung, in der selbst wenn
die Schwankungsfrequenz niedrig ist, die Schwankung
hinreichend stabilisiert wird und selbst wenn der
stabilisierte Bereich physikalisch eng ist, ein genügend
wirksamer Schwankungsbereich erhalten wird.
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Erfindungsgemäß wird bereitgestellt eine
Schwankungsstabilisiervorrichtung, umfassend:
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einen Detektorabschnitt zum Erfassen einer Bewegung
für jedes Halbbild oder Vollbild eines Eingangsbildsignals;
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eine Integriereinrichtung zum Integrieren der erfaßten
Bewegung und
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eine Zentriersteuereinrichtung zum Steuern des
Verstärkungsfaktors des Integriervorgangs entsprechend einer
Ausgabe der Integriereinrichtung,
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wobei die Zentriersteuereinrichtung solche
Eigenschaften aufweist, daß damit die Dämpfung erhöht wird, wenn der
integrierte Ausgabewert groß ist.
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Mit der oben angegebenen Anordnung kann
erfindungsgemäß, selbst wenn die Schwankungsfrequenz niedrig ist, wenn
der integrierte Wert des Bewegungsvektors klein ist eine
hinreichende Stabilisierung mit dem Betrieb der
Zentriersteuereinrichtung ausgeführt werden. Andererseits kann ein
hinreichend wirksamer Stabilisierbereich eingestellt werden,
wenn die Schwankungsamplitude groß ist.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
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Fig. 1A ist ein Blockdiagramm einer
Schwankungsstabilisiervorrichtung einer erfindungsgemäßen Ausführungsform,
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Fig. 1B ist ein einen Aufbau einer
Integriereinrichtung darstellendes Diagramm,
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Fig. 2 ist ein ein Gebiet zum Erfassen eines
Bewegungsvektors bei der Ausführungsform und von Positionen
repräsentativer Punkte darstellendes Diagramm,
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Fig. 3 ist ein ein Beispiel von Zentriereigenschaften
darstellendes Diagramm,
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Fig. 4 ist ein ein Bildverschiebungsmaß darstellendes
Diagramm,
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Fig. 5 ist ein Blockdiagramm einer
Schwankungsstabilisiervorrichtung gemäß einer weiteren Ausführungsform der
Erfindung,
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Fig. 6A ist ein ein weiteres Beispiel von
Zentriereigenschaften darstellendes Diagramm,
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Fig. 6B ist ein eine Grenze der Zentriereigenschaften
darstellendes Diagramm und
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Fig. 7 ist ein Blockdiagramm einer herkömmlichen
Schwankungsstabilisiervorrichtung.
BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Fig. 1a zeigt ein Blockdiagramm einer
Schwankungsstabilisiervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der
Erfindung. In Fig. 1A bezeichnet Bezugszeichen 11 eine
Videokamera zum Ausgeben eines Videosignals, 12 bezeichnet einen A/D-
Wandler zum Umwandeln eines Analogsignals in ein
Digitalsignal, 13 bezeichnet einen Speicher für einen repräsentativen
Punkt zum Aufzeichnen der Daten eines vorgegebenen Punktes des
Eingangssignals, 14 einen Bewegungsvektordektektor zum
Erfassen eines Bewegungsvektors mittels des Eingangssignals
und des Signals in dem Speicher für den repräsentativen Punkt,
15 eine Integriereinrichtung zum Integrieren des erfaßten
Bewegungsvektors, 16 eine Zentriersteuereinrichtung zum
Umwandeln des integrierten Wertes mittels eines Ausgabewertes
der Integriereinrichtung, 17 eine
Speicherinterpolationssteuereinrichtung zum Steuern eines Vollbildspeichers 18 und
einer Interpoliereinrichtung 19 mittels der Ausgabe der
Integriereinrichtung und zum Ausgeben eines Videosignals, in
dem die Schwankungen stabilisiert wurden, und 20 einen
Detektorabschnitt zum Erfassen der Bewegung des Bildes.
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Der Betrieb der wie vorstehend beschrieben
angeordneten Ausführungsform einer
Schwankungsstabilisiervorrichtung wird nachstehend beschrieben.
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Der A/D-Wandler 12 wandelt das Eingangsvideosignal in
das Digitalsignal um und gibt es dem Speicher 13 für den
repräsentativen Punkt, dem Vollbildspeicher 18 und dem
Bewegungsvektordetektor 14 ein. Fig. 2 zeigt ein Beispiel
repräsentativer Punkte in dem Videosignal. In dem Diagramm
bezeichnet Bezugszeichen 22 eine Größe eines vom Videosignal
bezeichneten Halbbildes und 21 bezeichnet die Positionen der
repräsentativen Punkte des Halbbildes anzeigende Punkte. Das in das
Digitalsignal umgewandelte Videosignal wird auf einer
Halbbildeinheit-Grundlage im Vollbildspeicher aufgezeichnet.
Gleichzeitig werden die Signale der in Fig. 2 dargestellten
Positionen in dem Speicher für die repräsentativen Punkte
aufgezeichnet. Im Bewegungsvektordetektor 14 werden ein Signal SP
(x, y), das um ein Halbbild vorhergeht und aus dem Speicher
für die repräsentativen Punkte erhalten wird, und ein Signal
IS (x + I, Y + J), das vom A/D-Wandler erhalten wird, mit
einem durch die folgende Gleichung dargestellten Verfahren
berechnet und (I, J) des Minimalwertes unter den Werten M (I,
J) wird als Bewegungsvektor eingestellt. x, y, I und J
bezeichnen die Positionen in der Horizontalrichtung und der
Vertikalrichtung eines Bildes anzeigende Koordinaten. Der
Detektorabschnitt 20 wird von dem Speicher 13 für die
repräsentativen Punkte und dem oben angegebenen
Bewegungsvektordetektor 14 gebildet.
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Wie durch die Bezugszeichen 23 bis 26 in Fig. 2
dargestellt, wird der Bewegungsvektor für jedes Gebiet erfaßt, weil
die repräsentativen Punkte in vier Gebiete unterteilt sind.
Nun wird jedoch angenommen, daß der Mittelwert der vier
erfaßten Vektoren eingestellt wird für die Bewegung (Schwankung)
des Videosignals zwischen den Halbbildern.
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Weil die erfaßte Schwankung sich, wie vorstehend
angegeben, lediglich auf ein Halbbild bezieht, wird sie mit der
Integriereinrichtung 15 integriert, um dadurch die
kontinuierliche Schwankung zu erfassen. Im Fall der Ausführung der
einfachen Integration nimmt eine Ausgabe der Integriereinrichtung
15 jedoch einen großen Wert an und überschreitet einen
Verschiebungsbereich des Vollbildspeichers 18. Daher wird der
integrierte Wert mit der Zentriersteuereinrichtung 16 gesteuert.
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Fig. 1B zeigt einen Aufbau der Integriereinrichtung
15. Bezugszeichen 50 bezeichnet eine Addiereinrichtung; 51 ein
eine Halteeinrichtung aufweisendes Register und 52 eine
Multipliziereinrichtung. Das Ergebnis der Integration wird im
Register 51 abgelegt. Der in einem Halbbild erhaltene
Bewegungsvektor wird der Addiereinrichtung 50 eingegeben und
zu dem Wert addiert, bei dem das im Register 51 abgelegte
Ergebnis der Integration mit einer Abschwächungskonstante (0-
1) multipliziert wurde, um dadurch das Ergebnis der nächsten
Integration zu erhalten. Die Abschwächungskonstante wird mit
der Zentriersteuerung erhalten, die nachstehend erläutert
wird.
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Das im Vollbildspeicher 18 aufgezeichnete Bild wird in
der Horizontalrichtung und der Vertikalrichtung in
Übereinstimmung mit der vorstehend angegebenen, erhaltenen
Schwankung verschoben, um es dadurch zum Beseitigen der
Schwankungsbestandteile zu stabilisieren. Eine
Verschiebungsentfernung wird nachstehend als Verschiebungsmaß des Bildes
bezeichnet.
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Fig. 3 zeigt ein Beispiel für die Steuerung der
Zentriersteuereinrichtung 16. In dem Diagramm bezeichnet die
Abszisse ein Verschiebungsmaß des Bildes. Das Verschiebungsmaß
entspricht dem Bereich, in dem das Bild in der
Horizontalrichtung und der Vertikalrichtung im Vollbildspeicher 18
verschoben
werden kann. Ein derartiger Bereich ist in Fig. 4
dargestellt. In dem Diagramm bezeichnet Bezugszeichen 30 eine Größe
eines vollständigen, eingegebenen Bildes und 31 bezeichnet
einen Ausgabebereich des Bildes für den Fall, in dem ein
Bildverschiebungsmaß auf 0% eingestellt ist. Der Zustand mit
dem Bildverschiebungsmaß von 0% entspricht der Ausgabe des
zentralen Bereiches des Eingangsbildes. Bezugszeichen 33 zeigt
ein Beispiel eines Zustands, in dem das Bildverschiebungsmaß
auf 100% eingestellt ist. Der Zustand des
Bildverschiebungsmaßes von 100% entspricht dem Fall der Ausgabe eines von vier
Eckbereichen des Eingangsbildes. Ein Zentriermaß einer in Fig.
3 dargestellten Ordinatenachse ist ein Wert, der ein
Abschwächungsausmaß des integrierten Wertes (Ausgabe der
Integriereinrichtung 15) angibt, das in einem Halbbild benutzt
wird. Wenn das Zentriermaß auf 1% eingestellt ist, wird der
integrierte Wert für jedes Halbbild um jeweils 1%
abgeschwächt, sodaß der integrierte Wert über eine Sekunde auf
fast 55 % abgeschwächt wird.
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Das Zentriermaß entspricht der Abschwächungskonstante
der Integriereinrichtung 15. Wenn das Zentriermaß auf 1%
eingestellt ist, ist die Abschwächungskonstante auf 99%
eingestellt und die Beziehung dazwischen wird wie folgt erhalten.
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Zentriermaß (%) + Abschwächungskonstante (%) = 100.
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Wenn das Zentriermaß ansteigt, fällt die
Abschwächungskonstante von 100% ab. Mit dem in Fig. 1b dargestellten
Aufbau der Integriereinrichtung fällt das Ergebnis der
Integration, die das Verschiebungsmaß des Bildes anzeigt,
allmählich ab, wenn das Zentriermaß nicht auf 0 gestellt ist.
Wenn das Bild nicht schwankt, wird das Bildverschiebungsmaß
schließlich auf 0 gestellt und der zentrale Bereich des
Eingabebildes wird ausgegeben.
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Wenn das Zentriermaß klein ist, werden Eigenschaften
erhalten, mit denen die genaue Stabilisierung bis zu
niederfrequenten Komponenten ausgeführt werden kann. Im Gegensatz
dazu werden Eigenschaften der Art erhalten, daß der
Stabilisierbereich aufgeweitet wird, wenn das Zentriermaß groß ist.
Die Steuerung wird ausgeführt durch variables Ändern des
Zentriermaßes in Übereinstimmung mit dem Bildverschiebungsmaß. In
dem Beispiel nach Fig. 3 wird das Zentriermaß auf einen
konstanten Wert von 0,25% eingestellt, bis das
Bildverschiebungsmaß 50% beträgt. Wenn das Bildverschiebungsmaß größer oder
gleich 50% ist, fällt das Zentriermaß allmählich ab. Wenn das
Bildverschiebungsmaß auf 100% eingestellt ist, wird das
Zentriermaß bis 3% erhöht.
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Durch die oben angegebene Steuerung wird das
Zentriermaß in einem Bereich mit einem kleinen
Bildverschiebungsmaß (in dem Fall, in dem die Schwankung klein ist und auf
einen fast zentralen Bereich zentriert ist) auf einen genügend
kleinen Wert eingestellt, um dadurch selbst die
Niederfrequentekomponenten enthaltenden Schwankungen genau zu
stabilisieren. Im Gegensatz dazu wird das Zentriermaß erhöht, wenn das
Bildverschiebungsmaß groß ist (in dem Fall, in dem das
Schwankungsmaß groß ist und der Schwankungspunkt vom Zentrum
abweicht), um dadurch einen genügend breiten Stabilisierbereich
sicherzustellen.
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Wie vorstehend erläutert, kann gemäß dieser
Ausführungsform durch Steuern der Eigenschaften der
Integriereinrichtung mit der Zentriersteuereinrichtung selbst in einem
physikalisch kleinen Stabilisierbereich die genaue
Stabilisierung für die kleinen, niederfrequenten Komponenten
enthaltenden Schwankungen und die Stabilisierung mit einem
genügend breiten Stabilisierbereich für die großen
Schwankungen in Übereinstimmung mit den vorherrschenden Bedingungen
verwirklicht werden.
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Fig. 5 ist ein Blockdiagramm einer die zweite
Ausführungsform der Erfindung darstellenden
Schwankungsstabilisiervorrichtung. In dem Diagramm bezeichnet Bezugszeichen 11 die
Videokamera zum Ausgeben eines Videosignals, 12 bezeichnet den
A/D-Wandler zum Umwandeln eines Analogsignals in ein
Digitalsignal, 13 den Speicher für die repräsentativen Punkte zum
Aufzeichnen der Daten vorgegebener Punkte des Eingangssignals,
14 den Bewegungsvektordetektor zum Erfassen eines
Bewegungsvektors mittels des Eingangssignals und des Signals in dem
Speicher für die repräsentativen Punkte, 15 die
Integriereinrichtung zum Integrieren des erfaßten Bewegungsvektors
und 17 die Speicherinterpolationssteuereinrichtung zum Steuern
des Vollbildspeichers 18 und der Interpoliereinrichtung 19
mittels einer Ausgabe der Integriereinrichtung und zum
Ausgeben des Videosignals, in dem die Schwankungen
stabilisiert sind. Die oben angegebene Anordnung gleicht
derjenigen gemäß Fig. 1. Der Aufbau der zweiten
Ausführungsform unterscheidet sich von demjenigen nach Fig. 1
hinsichtlich eines Punktes, nämlich daß ein
Stabilisierbereichdetektor 40 vorgesehen ist und die Eigenschaften einer
Zentriersteuereinrichtung 41 in Übereinstimmung mit der
Ausgabe der Integriereinrichtung 15 gesteuert werden.
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Der Betrieb der Schwankungsstabilisiervorrichtung
gemäß der zweiten Ausführungsform, die wie oben angegeben
aufgebaut ist, wird nachstehend beschrieben. Weil die Operationen
bis zur Integration des Bewegungsvektors und die Steuerung des
Vollbildspeichers gleich denjenigen der ersten Ausführungsform
sind, wird auf ihre Beschreibung verzichtet. Das mit der
Integriereinrichtung 15 erhaltene Integriermaß
(Bildverschiebungsmaß) wird der Zentriersteuereinrichtung 41 und dem
Stabilisierbereichdetektor 40 eingegeben. Der Detektor 40
berechnet einen zeitlichen Mittelwert der
Bildverschiebungsmaße, um dadurch zu bestimmen, ob die Schwankung des
Eingangsbildsignals groß ist oder klein. Wenn die zeitliche
Mittlung
des Bildverschiebungsmaßes klein ist wird bestimmt, daß
die Schwankung klein ist. Die Eigenschaften der
Zentriersteuereinrichtung 41 werden mit dem mit dem
Stabilisierbereichdetektor 40 abgeleiteten Schwankungsmaß gesteuert. Die
Zentriersteuereinrichtung 41 steuert auf Grundlage des
Schwankungsmaßes und wird auch mit dem Bildverschiebungsmaß der
Integriereinrichtung 15, das in einer der ersten Ausführungsform
ähnlichen Weise eingegeben wird, gesteuert. Fig. 6A zeigt
Steuereigenschaften der Zentriersteuereinrichtung 41. In dem
Diagramm bezeichnet die Ordinatenachse ein Zentriermaß und die
Abszissenachse bezeichnet ein Bildverschiebungsmaß.
Bezugszeichen 42 zeigt die Eigenschaften, wenn das Schwankungsmaß klein
ist, 43 bezeichnet die Eigenschaften, wenn das Schwankungsmaß
auf einen etwa mittleren Wert eingestellt ist, und 44 zeigt
die Eigenschaften, wenn das Schwankungsmaß groß ist. Wenn das
Schwankungsmaß ansteigt, wird das Zentriermaß auf einen großen
Wert eingestellt, selbst in dem Gebiet eines kleinen
Bildverschiebungsmaßes. Im Gegensatz dazu wird das Zentriermaß in
einem Bereich mit einem großen Bildverschiebungsmaß weiter
erhöht, um dadurch den Zustand eines großen Schwankungsmaßes zu
bewältigen. Durch Steuern der Eigenschaften der
Zentriersteuereinrichtung 41, wie oben angegeben, kann die Schwankung
auch mit einem genügend breiten Stabilisierbereich
stabilisiert werden, selbst für eine große Schwankung, die mit der
Steuerung des Zentriermaßes nicht stabilisiert werden kann
aufgrund einer Änderung beim Bildverschiebungsmaß. Fig. 6A
zeigt lediglich ein Beispiel der Eigenschaften. In dem Fall,
in dem Wert gelegt wird auf die Stabilisierung
niederfrequenter Komponenten der Stabilisierung eines Bereichs eines
kleinen Bildverschiebungsmaßes wird, als bei 45 gezeigte
Eigenschaften, wird das Zentriermaß des Bereiches eines
kleinen Bildverschiebungsmaßes auf einen kleinen Wert
eingestellt; im Gegensatz dazu kann das Zentriermaß in einem
Bereich eines großen Bildverschiebungsmaßes auch weiter erhöht
werden. Andererseits, wird in dem Fall, in dem Wert gelegt
wird auf die Stabilisierung eines Bereiches eines großen
Bildverschiebungsmaßes, als bei 46 gezeigte Eigenschaften, das
Zentriermaß von dem Bereich eines kleinen
Bildverschiebungsmaßes erhöht und selbst in dem Bereich eines großen
Bildverschiebungsmaßes wird das Zentriermaß nicht abrupt erhöht.
Wie vorstehend erläutert, können selbst in einem großen
Schwankungsgebiet die notwendigen Eigenschaften verwirklicht
werden.
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Ferner gibt es die folgende Beziehung bei den
Zentriermaßen. Angenommen, daß ein Vektor, der mit der
Integriereinrichtung 15 integriert wurde, auf sv eingestellt ist, ein
Vektor, der der Integriereinrichtung eingegeben wird, auf v
eingestellt ist, eine Abschwächungskonstante auf K eingestellt
ist und ein Zentriermaß auf A eingestellt ist, wird die
folgende Beziehung erhalten.
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sv(n+1) = K{sv(n)}*sv(n) + v(n),
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in der
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K{sv(n)} = 1 - A{sv(n)}
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Die folgende Gleichung wird durch Modifizieren und
Differenzieren der oben angegebenen Beziehungen erhalten.
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Der unterstrichene Bereich in der oben angegebenen
Gleichung bezeichnet den Bereich von 1 bis 0 und der
integrierte Vektor sv konvergiert ohne Schwingungen. Durch Lösen
der oben angegebenen Beziehung mit K = Kmin unter der
Anfangsbedingung sv = svmax werden die folgenden Beziehungen
erhalten:
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K(sv) < svmax.Kmin/sv
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K(sv) > -svmax/sv (1-Kmin) + 1
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Fig. 6b zeigt diese Beziehungen. Der als schraffiertes
Gebiet dargestellte Bereich entspricht dem keine Schwingungen
aufweisenden Zustand. Die Eigenschaften nach Fig. 6A sind
ebenfalls so eingestellt, daß sie der oben angegebenen
Bedingung genügen.
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Wie vorstehend erläutert, kann mit dieser
Ausführungsform durch Bereitstellen des Stabilisierbereichsdetektors und
Steuern des Zentriermaßes in Übereinstimmung mit dem
Schwankungsmaß und Bildverschiebungsmaß selbst für den Fall einer
sehr großen Schwankung die Schwankung mit einem genügend
breiten Stabilisierbereich stabilisiert werden.
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In der ersten Ausführungsform wird die Beziehung
zwischen dem Bildverschiebungsmaß und dem Zentriermaß in Fig. 3
durch 28 dargestellt. Die Erfindung ist jedoch nicht auf
derartige Eigenschaften eingeschränkt. Beispielsweise gibt es
selbst in dem Fall der Verwendung genäherter Eigenschaften,
wie bei 27 dargestellt, keinen so großen Unterschied bei der
Wirksamkeit der gesamten Schwankungsstabilisierung. Wenn
Eigenschaften derart benutzt werden, daß das Zentriermaß
ansteigt, wenn das Bildverschiebungsmaß ansteigt, kann die der
Erfindung zugrundeliegende Aufgabe gelöst werden. Andererseits
gilt hinsichtlich der obigen Eigenschaften dasselbe für die
zweite Ausführungsform. Es gibt keine Notwendigkeit, sich auf
die Eigenschaften nach Fig. 6A einzuschränken.
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Bei der zweiten Ausführungsform werden die
Eigenschaften des Stabilisierbereichdetektors durch Berechnen des
Mittelwertes der Bildverschiebungsmaße eingestellt. Es ist jedoch
auch möglich, die Eigenschaften zu benutzen, bei denen der
Spitzenwert erfaßt wird oder es können auch die
Zwischenwerteigenschaften können auch benutzt werden. Es gibt keine
Notwendigkeit, sich auf Eigenschaften einzuschränken, bei
denen der Mittelwert berechnet wird.
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In der Ausführungsform der Erfindung wurde ein
Verfahren zum Erfassen der Bildschwankung unter Einsatz der
Signalverarbeitung dargestellt. Die Erfindung ist jedoch nicht auf
ein derartiges Verfahren eingeschränkt. Im Fall der
Bereitstellung der Vorrichtung in der Videokamera können die
Schwankungen offensichtlich auch mit einem Sensor erfaßt werden.
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Erfindungsgemäß kann jede Funktion offensichtlich
unter Einsatz eines Mikrocomputers mit einer Software
verwirklicht werden.
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Wie vorstehend beschrieben kann erfindungsgemäß selbst
in dem Fall einer niedrigen Schwankungsfrequenz wenn der
integrierte Wert des Bewegungsvektors klein ist, eine hinreichende
Stabilisierung mit dem Betrieb der Zentriersteuereinrichtung
erreicht werden. Andererseits kann in dem Fall einer großen
Schwankungsamplitude ein genügend wirksamer breiter
Stabilisierbereich eingestellt werden. Die praktisch Wirkung der
Erfindung ist groß.