JP5477897B2 - 画像動き補正装置およびその方法、並びに撮像装置 - Google Patents

Description

本発明は、たとえば携帯電話に搭載されたカメラ、デジタルビデオカメラ、セキュリティカメラや画像検査装置における動画像のブレ等の検出および補正を行う画像動き補正装置およびその方法、並びに撮像装置に関する。

近年、デジタルカメラやデジタルビデオカメラには、撮影中の手ブレによる画像の劣化を補正するブレ補正機能を搭載したものが多くなっている。
これらの中には、カメラの動きをジャイロセンサなどのセンサで検出し、それに応じて撮影レンズをシフトする光学式補正をするものが主流である。

しかしながら、ブレを検出するセンサや補正レンズの駆動部を有することで部品点数が増加する。
このため、携帯電話のカメラなど携帯性を重視する機器においては、撮影画像の一連の動画像データからフレーム間の動き量を検出し、画像処理により補正を行う電子式補正を採用するものが多い。
また、画像検査装置などにおいても、その使用環境において耐熱性や耐振動性が必要なため、駆動部を伴わない電子式補正が望まれる。

電子式補正は、画像間の動き量に応じて、撮像素子のデータの読み出しエリアを変えることで、ブレのない画像を出力するものである。
近年の信号処理の高速化に伴い、水平・垂直の２方向の動きの補正に加え、カメラから被写体への方向を軸とした回転方向、カメラから被写体への方向の平行移動によるブレの補正までをリアルタイムに行うことができるようになってきた。
さらには、水平・垂直の軸まわりの回転方向のブレによる画像の歪みまでも補正することが可能になっている（たとえば、特許文献１，２参照）。

図１は、カメラの動きの方向を模式的に示す図である。
カメラ１０の動きは、その成分に分解すると、図１に示すように、水平（Ｘ軸）、垂直（Ｙ軸）、カメラから被写体方向（Ｚ軸）の平行移動１１、１２、１３とそれぞれを軸とした回転方向１４、１５、１６から成り立っている。

それぞれの動き量をフレーム間で検出し、その動き量を打ち消すように画像の切り出しを行い、また回転、歪みの補正は補間によって、動きのない画像を生成している。
補正の際には、それぞれの動きの補正位置が補正範囲の中で端に寄らないよう、時間経過とともに切り出し位置を本来の位置に戻すセンタリングを行っている。

特開平０６−２６１２４１号公報 特開平０７−１０７３６８号公報

上記技術では、水平、垂直の平行移動１１、１２、カメラ１０から被写体方向の平行移動１３とその回転移動１６を行う時には問題ない。
しかしながら、水平、垂直方向を軸とした回転方向１４、１５を行う際には、他の軸で施したセンタリング処理によるフレーム間の動きをブレによる動きと誤判定し、補正を行ってしまうという不都合が生じてしまう。

本発明は、動画像のブレ補正を行う際のセンタリング処理を正しく行うことで、ブレのない画像を生成することが可能な画像動き補正装置およびその方法、並びに撮像装置を提供することにある。

本発明の第１の観点の画像動き補正装置は、時間的に連続する画像間の水平軸方向、当該水平軸について回転方向、垂直軸方向、当該垂直軸について回転方向、画像が撮像された光軸方向、当該光軸について回転方向の６軸方向のうちの任意の方向の動きを検出する動き検出部と、前記動き検出部で検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する機能を含む動き補正部と、を有し、前記動き補正部は、前記動きの補正が範囲の限界を超える可能性がある場合に範囲の中心へ向かって戻していくようにセンタリング補正するセンタリング機能と、動きの検出および補正の基準となる画像に前記センタリング補正分を加味した修正基準画像を作成する修正基準画像作成機能と、を含み、前記動き検出部および前記動き補正部は、前記修正基準画像と前記センタリング補正を行った画像との間で前記任意の方向とは異なる方向についての動きの検出および補正を行う。

好適には、前記任意の方向は、前記水平軸方向、前記垂直軸方向、前記画像が撮像された前記光軸方向、当該光軸について回転方向のいずれかまたは複数の方向を含み、前記任意の方向と異なる方向は前記水平軸について回転方向およびもしくは前記垂直軸について回転方向を含む。

好適には、前記動き補正部は、前記センタリング補正を数フレームに亘って段階的に行う。

本発明の第２の観点の画像動き補正方法は、時間的に連続する画像間の水平軸方向、水平軸について回転方向、垂直軸方向、垂直軸について回転方向、画像が撮像された光軸方向、該光軸について回転方向の６軸方向のうちの任意の方向の動きを検出するステップと、前記検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正するステップと、前記動きの補正が範囲の限界を超える恐れがある場合に範囲の中心へ向かって戻していくようにセンタリング補正するステップと、動きの検出・補正の基準となる画像に前記センタリング補正分を加味した修正基準画像を作成するステップと、前記修正基準画像と前記センタリング補正を行った画像との間で前記任意の方向とは異なる方向についての動きの検出および補正を行うステップと、を有する。

本発明の第３の観点の撮像装置は、光学系と、前記光学系を通過した被写体像を撮像する撮像素子と、前記撮像素子から得られる時間的に連続する画像間の動きを検出し、検出結果に応じて動き補正を行う画像動き補正装置と、を有し、前記動き補正装置は、時間的に連続する画像間の水平軸方向、当該水平軸について回転方向、垂直軸方向、当該垂直軸について回転方向、画像が撮像された光軸方向、当該光軸について回転方向の６軸方向のうちの任意の方向の動きを検出する動き検出部と、前記動き検出部で検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する機能を含む動き補正部と、を有し、前記動き補正部は、前記動きの補正が範囲の限界を超える可能性がある場合に範囲の中心へ向かって戻していくようにセンタリング補正するセンタリング機能と、動きの検出および補正の基準となる画像に前記センタリング補正分を加味した修正基準画像を作成する修正基準画像作成機能と、を含み、前記動き検出部および前記動き補正部は、前記修正基準画像と前記センタリング補正を行った画像との間で前記任意の方向とは異なる方向についての動きの検出および補正を行う。

本発明によれば、動画像のブレ補正を行う際のセンタリング処理を正しく行うことで、ブレのない画像を生成することができる。

カメラの動きの方向を模式的に示す図である。 本発明の実施形態に係る画像処理装置の構成例を示すブロック図である。 本実施形態に係る撮像装置（カメラ）の動きの方向を模式的に示す図である。 本実施形態に係る画像の切り出しについて説明するための図である。 本実施形態に係る撮像装置１００における動き量検出および動き補正部の処理を説明するためのフローチャートである。 本実施形態に係る動き補正における画像切り出しや画像生成処理を説明するための第１図である。 本実施形態に係る動き補正における画像切り出しや画像生成処理を説明するための第２図である。 本実施形態に係る動き補正における画像切り出しや画像生成処理を説明するための第３図である。 本実施形態に係る動き補正における画像切り出しや画像生成処理を説明するための第４図である。 本実施形態に係る撮像装置１００における動き量検出および動き補正部の処理をより具体的に説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に関連付けて説明する。

図２は、本発明に係る撮像装置の一実施形態を示すブロック図である。

本撮像装置１００は、光学系１１０、撮影制御部１２０、撮像部１３０、画像処理部１４０、動き量検出部１５０、動き補正部１６０、メモリ１７０、および表示部１８０を有している。

本撮像装置１００は、撮像部１３０で撮像された連続する画像について動きを検出し、検出結果に応じて動きを補正する機能を有している。
撮像装置１００は、時間的に連続する画像（動画像のフレーム）間の水平軸方向、当該水平軸について回転方向、垂直軸方向、この垂直軸について回転方向、画像が撮像された光軸方向、この光軸について回転方向の６軸方向のうちの任意の方向の動きを検出する機能を有する。
撮像装置１００は、検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する機能を有する。
撮像装置１００は、この動き補正機能において、動きの補正が範囲の限界を超える可能性がある場合に範囲の中心へ向かって戻していくようにセンタリング補正するセンタリング機能と、動きの検出および補正の基準となる画像にセンタリング補正分を加味した修正基準画像を作成する修正基準画像作成機能と、を含んで構成される。
撮像装置１００は、修正基準画像とセンタリング補正を行った画像との間で任意の方向とは異なる方向についての動きの検出および補正を行う機能を有している。
また、撮像装置１００は、センタリング補正を数フレームに亘って段階的に行う機能を有している。

なおここで、上述した任意の方向は、水平軸方向、垂直軸方向、画像が撮像された光軸方向、この光軸について回転方向のいずれかまたは複数の方向を含む。
また、任意の方向と異なる方向は、水平軸について回転方向およびもしくは垂直軸について回転方向を含む。

撮影制御部１２０は、露出制御を行うとともに、操作部などの操作入力を持ち、それらの入力に応じて、システム全体の動作を決定し、光学系１１０、撮像部１３０等を制御し、システム全体の調停制御を司るものである。

シャッターボタンなどの操作部より撮影指示を受けた撮影制御部１２０は、被写体の明るさから最適なシャッタースピード、絞り、ゲインの値を算出し、撮像部１３０に制御信号を送る。

撮像部１３０は、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサなどの撮像素子を含んで形成され、光学系１１０を通った被写体の光学像を受けて画像信号に変換し、変換した画像信号からＹＵＶ形式の画像データを生成し、画像処理部１４０に出力する。

画像処理部１４０では、撮像部１３０により供給された画像データをメモリ１７０に格納し、メモリ１７０に格納された画像信号に対し信号処理を行う。

動き量検出部１５０では、連続する画像間の相関をとり、画像間の動き量と画像間の相関の度合いを表す相関値を検出する。
動き量検出部１５０は、時間的に連続する画像（動画像のフレーム）間の水平軸方向、この水平軸について回転方向、垂直軸方向、この垂直軸について回転方向、画像が撮像された光軸方向、この光軸について回転方向の６軸方向のうちの任意の方向の動きを検出する。

本実施形態においては、撮像部１３０で撮影した画像に対し、フレーム間で図３に示す６自由度の動き量を検出することになる。

図３は、本実施形態に係る撮像装置（カメラ）の動きの方向を模式的に示す図である。
撮像装置（カメラ）１００の動きは、その成分に分解すると、水平（Ｘ軸）、垂直（Ｙ軸）、カメラから被写体方向（Ｚ軸）の平行移動１０１、１０２、１０３とそれぞれを軸とした回転方向１０４、１０５、１０６から成り立っている。
基本的に、撮像装置１００は、それぞれの動き量をフレーム間で検出し、その動き量を打ち消すように画像の切り出しを行い、また回転、歪みの補正は補間によって、動きのない画像を生成している。
補正の際には、それぞれの動きの補正位置が補正範囲の中で端に寄らないよう、時間経過とともに切り出し位置を本来の位置に戻すセンタリングを行っている。

図４は、本実施形態に係る画像の切り出しについて説明するための図である。

動き量検出部１５０は、図４に示すように、動画像データの連続する前フレーム２１と現フレーム２２において、全部の画像、もしくは画像の一部を検出対象領域としてブロックＢＬＫｎ、ＢＬＫｎ＋１を切り出す。
このブロックでの動き量検出は、画像の中の１箇所でもよいが、画像をブロックに分割した複数の箇所でおこなってもよい。

動き補正部１６０は、動き量検出部１５０の検出結果に応じて、画像の動きや歪みを補正し、ブレのない動画像を表示部１８０に表示し、さらに記録したりする機能を有する。
動き補正部１６０は、動き量検出部１５０が検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する。
動き補正部１６０は、この動き補正機能において、動きの補正が範囲の限界を超える可能性がある場合に範囲の中心へ向かって戻していくようにセンタリング補正を行う。
そして、動き量検出部１５０および動き補正部１６０は、動きの検出および補正の基準となる画像にセンタリング補正分を加味した修正基準画像を作成し、作成した修正基準画像とセンタリング補正を行った画像との間で任意の方向とは異なる方向についての動きの検出および補正を行う。
なお、動き補正部１６０は、センタリング補正を数フレームに亘って段階的に行う機能を有している。

なお、本実施形態において、動き量や画像間の相関値を求めるための方法は、ブロックマッチングや位相相関法など様々な方法が提案されているが、ここではその方法は問わない。

以下、本実施形態に係る撮像装置１００における動き量検出部および動き補正部のより具体的な処理例について説明する。

図５は、本実施形態に係る撮像装置１００における動き量検出部および動き補正部の処理を説明するためのフローチャートである。
図６〜図９は、本実施形態に係る動き補正における画像切り出しや画像生成処理を説明するための図である。

＜ステップＳＴ１＞
ステップＳＴ１において、動き量検出部１５０は、画像ｎを取得する。

＜ステップＳＴ２＞
ステップＳＴ２において、動き量検出部１５０は、画像ｎ＋１を取得する。

＜ステップＳＴ３＞
ステップＳＴ３において、動き量検出部１５０は、それぞれの画像から動き量を検出する検出対象ブロックを切り出す。
このときの切り出し位置は任意に設定するエリアであり、１つ、もしくは複数のブロックでもかまわない。この切り出した画像をそれぞれＡ、Ｂ１とする。

＜ステップＳＴ４＞
ステップＳＴ４において、動き量検出部１５０および動き補正部１６０は、切り出したブロックで、カメラから被写体の方向を軸とした回転方向１０６とカメラから被写体方向の平行移動１０３、すなわち画像の回転[°]と拡大縮小率［％］を検出する。
このとき拡大縮小率は、２枚の画像の被写体の大きさが同じであれば１００［％］であり、Ｂ１がＡより小さければ１００より小さい値、大きければ１００より大きい値となる。
またこれを補正する場合には、検出した値の逆数をズーム倍率として拡大もしくは縮小した画像を生成する。
回転の補正は、検出した値を打ち消す方向に回転させた画像を生成する。ここで生成した画像をＢ２とする。

＜ステップＳＴ５＞
ステップＳＴ５において、動き量検出部１５０および動き補正部１６０は、画像ＡとＢ２から、画像の水平方向と垂直方向の動き量を検出する。
これを補正するときは、検出した値を打ち消す方向に画像をシフトすることで生成する。ここで生成した画像をＢ３とする。

＜ステップＳＴ６＞
ステップＳＴ６において、動き量検出部１５０および動き補正部１６０は、画像ＡとＢ３から、画像４隅の動き量（４隅の頂点付近の座標の動き量）を求める。
これを投影変換により補正する。ここで生成した画像をＢ４とする。

＜ステップＳＴ７＞
ステップＳＴ７において、動き補正部１６０は、画像Ｂ４から、画像周辺の移動しろを除いた出力エリアを切り出し、出力画像とする。

＜ステップＳＴ８＞
ステップＳＴ８において、動き量検出部１５０および動き補正部１６０は、これら一連の処理を、画像の撮影終了まで毎フレーム間で行う。

この一連の処理の中に、センタリング動作を追加する。
ブレの補正範囲限界いっぱいまでくると、それ以上ブレたときに補正できなくなるため、補正範囲の画像中心ＣＴＲまで時間経過とともに戻す動作が必要になる。
図６では、画像ｎをとった直後に、撮像装置（カメラ）１００から被写体方向の平行移動が生じたために、画像ｎ＋１の画像の被写体が小さくなってしまった場合の画像を示している。
画像ｎと画像ｎ＋１の拡大縮小率を検出した結果、９０［％］であったとする。この画像の動きを補正するために、画像ｎ＋１を（1/0.9）=ズーム倍率１１１［％］とすることで画像の大きさの変化を補正することができ、これに残りの軸の動きを補正したものを出力画像とすれば、ブレの除去された動画像を生成することができる。

しかし、この拡大縮小の補正範囲が９０［％］から１１０［％］であったとすると、検出結果の９０［％］は補正限界いっぱいであるため、これ以上動いた場合には補正できない状態である。
これを解消するために、本実施形態においては、時間経過とともに数フレームにわたってズーム倍率を１００［％］まで引き下げて、徐々に（段階的に）本来の撮影画像まで戻していく。
ここでは仮に１フレームにつき１［％］ずつ引き下げていくと仮定する。
すると、画像ｎに対し、本来画像ｎ＋１に対し１１１[％]のズーム倍率をかけて補正するものが、センタリングを入れることにより１１０［％］しかズーム倍率をかけないため、図７に示すように、大きさを完全に補正しない画像を生成することになる。
この図７の画像ｎと画像ｎ＋１を重ね合わせると、図８のように大きさの異なる画像を重ね合わせることになる。

これに対して次のステップとして、水平、垂直方向を軸とする回転方向（図３の方向１０４、１０５）のブレを補正する。
ここでは画像ｎの切り出しブロックの４隅の座標が、画像ｎ＋１でどれだけ移動しているかをブロックマッチングなどの方法で検出し、投影変換で補正を行う。

上記までの例では、画像ｎ＋１はセンタリング動作によって、画像ｎよりも１［％］小さくなっている。
そのため、図９に示すように、切り出しブロックの４隅の座標位置は水平、垂直方向に引き伸ばすように投影変換による補正が行われてしまう。
その結果、センタリング動作が補正により打ち消されてしまう。

これを防ぐために、画像ｎの切り出し画像Ａに対し、センタリング動作により拡大処理の不足分である１［％］分縮小処理を施し、修正基準画像Ａ２を生成する。
この画像Ａ２と画像Ｂ３に対して、水平、垂直方向を軸とする回転方向（図３の方向１０４、１０５）のブレ検出、補正処理を行うことで、センタリング動作を打ち消すことなく、ブレの歪みだけを補正することができる。
上記例では、撮像装置（カメラ）１００から被写体方向の平行移動（図３の方向１０３）での例を説明したが、その他の軸、水平、垂直の平行移動１０１、１０２、カメラから被写体方向を軸とする回転移動１０６のブレにおいても同様の効果をもたらす。

以上のより具体的な処理は、図１０のフローチャートに示されている。
図１０は、本実施形態に係る撮像装置１００における動き量検出部および動き補正部の処理をより具体的に説明するためのフローチャートである。
図５と重複する処理もあるがその処理概要を以下に示す。

＜ステップＳＴ１１＞
ステップＳＴ１１において、動き量検出部１５０は、画像ｎを取得する。

＜ステップＳＴ１２＞
ステップＳＴ１２において、動き量検出部１５０は、画像ｎ＋１を取得する。

＜ステップＳＴ１３＞
ステップＳＴ１３において、動き量検出部１５０は、それぞれの画像から動き量を検出する検出対象ブロックを切り出す。

＜ステップＳＴ１４＞
ステップＳＴ１４において、動き補正部１６０は、切り出したブロックで画像の回転と大きさの変化量の検出演算を行う。

＜ステップＳＴ１５＞
ステップＳＴ１５において、動き補正部１６０は、回転と大きさの変化について、センタリング動作を加味し、画像ｎ＋１を補間によって補正した補正画像を生成する。

＜ステップＳＴ１６＞
ステップＳＴ１６において、動き補正部１６０は、センタリング動作により補正しきらなかった回転と大きさの変化量を基準画像に対して補正し、修正基準画像を生成する。

＜ステップＳＴ１７＞
ステップＳＴ１７において、動き量検出部１５０は、修正基準画像と補正画像の水平、垂直方向の動き量を検出する。

＜ステップＳＴ１８＞
ステップＳＴ１８において、動き補正部１６０は、水平、垂直方向の動き量について、センタリングを加味して補正を行った補正画像を生成する。

＜ステップＳＴ１９＞
ステップＳＴ１９において、動き補正部１６０は、センタリング動作により補正しきらなかった水平と垂直方向の動き量を修正基準画像に対して補正し、修正基準画像を更新する。

＜ステップＳＴ２０＞
ステップＳＴ２０において、動き量検出部１５０および動き補正部１６０は、画像４隅の動き量をそれぞれ検出し、投影変換により補正することで、歪みの補正を行う。

＜ステップＳＴ２１＞
ステップＳＴ２１において、動き補正部１６０は、補正した画像から、出力エリアを切り出し、出力画像とする。

＜ステップＳＴ２２＞
ステップＳＴ２２において、動き量検出部１５０および動き補正部１６０は、これら一連の処理を、画像の撮影終了まで毎フレーム間で行う。

以上説明したように、本実施形態によれば、撮像装置１００は、カメラで撮影した連続する動画像からフレームの前後のズレ量を検出して、その画像のズレを打ち消す方向に補正することで動画像のブレを補正する。
撮像装置１００は、前フレームと後フレーム間での水平軸平行移動、垂直軸平行移動、カメラから被写体の軸での平行移動、撮像装置（カメラ）から被写体の軸の回転方向の４方向での動き量を後フレームに対して補正した画像に、さらに水平軸の回転方向、垂直軸の回転方向の振動による歪みを比較して補正する際に、次のような処理を行う。
撮像装置１００は、補正動作にセンタリングを行い、前フレームと４方向での動き量をセンタリングを含めて補正した後フレームを比較するのではない。
すなわち、撮像装置１００は、４方向での補正でセンタリングを行ったために補正しきれなかった動き量を前フレームに対して補正したものと４方向での動き量をセンタリングを含めて補正した後フレームを比較して、水平軸の回転方向、垂直軸の回転方向の振動による歪みを検出、補正を行う。
したがって、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。

すなわち、本実施形態によれば、動画像のブレ補正を行う際のセンタリング処理を正しく行うことで、ブレのない画像を生成することができる。

１００・・・撮像装置、１１０・・・光学系、１２０・・・撮影制御部、１３０・・・撮像部、１４０・・・画像処理部、１５０・・・動き量検出部、１６０・・・動き補正部、１７０・・・メモリ、１８０・・・表示部。

Claims (7)

1. 時間的に連続する画像間の水平軸方向、当該水平軸について回転方向、垂直軸方向、当該垂直軸について回転方向、画像が撮像された光軸方向、当該光軸について回転方向の６軸方向のうちの任意の方向の動きを検出する動き検出部と、
   前記動き検出部で検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する機能を含む動き補正部と、を有し、
   前記動き補正部は、
   前記動きの補正が範囲の限界を超える可能性がある場合に範囲の中心へ向かって戻していくようにセンタリング補正するセンタリング機能と、
   動きの検出および補正の基準となる画像に前記センタリング補正分を加味した修正基準画像を作成する修正基準画像作成機能と、を含み、
   前記動き検出部および前記動き補正部は、
   前記修正基準画像と前記センタリング補正を行った画像との間で前記任意の方向とは異なる方向についての動きの検出および補正を行う
   画像動き補正装置。
2. 前記任意の方向は、
   前記水平軸方向、前記垂直軸方向、前記画像が撮像された前記光軸方向、当該光軸について回転方向のいずれかまたは複数の方向を含み、
   前記任意の方向と異なる方向は、
   前記水平軸について回転方向およびもしくは前記垂直軸について回転方向を含む
   請求項１に記載の画像動き補正装置。
3. 前記動き補正部は、
   前記センタリング補正を数フレームに亘って段階的に行う
   請求項１または２に記載の画像動き補正装置。
4. 時間的に連続する画像間の水平軸方向、水平軸について回転方向、垂直軸方向、垂直軸について回転方向、画像が撮像された光軸方向、該光軸について回転方向の６軸方向のうちの任意の方向の動きを検出するステップと、
   前記検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正するステップと、
   前記動きの補正が範囲の限界を超える恐れがある場合に範囲の中心へ向かって戻していくようにセンタリング補正するステップと、
   動きの検出・補正の基準となる画像に前記センタリング補正分を加味した修正基準画像を作成するステップと、
   前記修正基準画像と前記センタリング補正を行った画像との間で前記任意の方向とは異なる方向についての動きの検出および補正を行うステップと、
   を有する画像動き補正方法。
5. 前記任意の方向は、
   前記水平軸方向、前記垂直軸方向、前記画像が撮像された前記光軸方向、当該光軸について回転方向のいずれかまたは複数の方向を含み、
   前記任意の方向と異なる方向は、
   前記水平軸について回転方向およびもしくは前記垂直軸について回転方向を含む
   請求項４に記載の画像動き補正方法。
6. 前記センタリング補正は数フレームに亘って段階的に行われる
   請求項４または５に記載の画像動き補正方法。
7. 光学系と、
   前記光学系を通過した被写体像を撮像する撮像素子と、
   前記撮像素子から得られる時間的に連続する画像間の動きを検出し、検出結果に応じて動き補正を行う画像動き補正装置と、を有し、
   前記動き補正装置は、
   時間的に連続する画像間の水平軸方向、当該水平軸について回転方向、垂直軸方向、当該垂直軸について回転方向、画像が撮像された光軸方向、当該光軸について回転方向の６軸方向のうちの任意の方向の動きを検出する動き検出部と、
   前記動き検出部で検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する機能を含む動き補正部と、を有し、
   前記動き補正部は、
   前記動きの補正が範囲の限界を超える可能性がある場合に範囲の中心へ向かって戻していくようにセンタリング補正するセンタリング機能と、
   動きの検出および補正の基準となる画像に前記センタリング補正分を加味した修正基準画像を作成する修正基準画像作成機能と、を含み、
   前記動き検出部および前記動き補正部は、
   前記修正基準画像と前記センタリング補正を行った画像との間で前記任意の方向とは異なる方向についての動きの検出および補正を行う
   撮像装置。

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