DE69014214T2

DE69014214T2 - Servopositionierschaltungsanordnung.

Info

Publication number: DE69014214T2
Application number: DE69014214T
Authority: DE
Inventors: Shuichi Hashimoto
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1989-01-10
Filing date: 1990-01-08
Publication date: 1995-04-06
Anticipated expiration: 2010-01-09
Also published as: US5173647A; DE69014214D1; JPH02183312A; JPH0736130B2; EP0378328A3; AU612068B2; AU4777390A; KR930007460B1; EP0378328B1; EP0378328A2

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Servopositionierschaltung zum Steuern der Positionierung eines Objekts unter Servosteuerung (nachfolgend als "Servoobjekt" bezeichnet) zu einer Zielposition durch Geschwindigkeitssteuerung und Positionssteuerung.
Servopositionierschaltungen finden breite Verwendung für das Positionieren von Magnetköpfen auf Spuren von Magnetplattenanordnungen. Es besteht der Wunsch, in solchen Servopositionierschaltungen die Zeit zur Bewegung zu reduzieren.
Das heißt, wenn die Anzahl von zu überquerenden Spuren (Bewegungsbetrag) angegeben ist, erzeugt eine Hauptverarbeitungseinheit eine Zielgeschwindigkeitskurve gemäß der Anzahl von zu überquerenden Spuren, steuert einen Schwingspulenmotor durch Grob-(Geschwindigkeits-)-Steuerung und schaltet, wenn die Nähe der Zielposition erreicht ist, eine Schalteinheit auf die Positionssteuerungsseite und führt eine Fein-(Positions-)-Steuerung am Sprechspulenmotor zum Positionieren auf der gewünschten Spur aus.
Während der Verlangsamung nimmt die reale Geschwindigkeit jedoch einen Verlauf, der sich von der Zielgeschwindigkeitskurve unterscheidet. Die reale Geschwindigkeit nimmt zu, bis sie die Zielgeschwindigkeitskurve erreicht, und nimmt dann ab. Wenn sich jedoch die Differenzen (Bewegungsbeträge) unterscheiden, ergibt sich eine Differenz beim Gradienten der Beschleunigungskurve zu der Zeit des Erreichens der Zielgeschwindigkeitskurve und beim Verlangsamungsgradienten der Zielgeschwindigkeitskurve zu jener Zeit in Abhängigkeit von der Bewegung. Ferner verändert sich in Abhängigkeit von der Größe der realen Geschwindigkeit zu der Zeit des Erreichens der Zielgeschwindigkeitskurve der Überschreitungsbetrag gemäß der Differenz, woraus ein anderer Verlangsamungsweg der realen Geschwindigkeit resultiert.
Dieser Verlangsamungsweg ist durch eine größere Abweichung von der Verlangsamungszielgeschwindigkeitskurve gekennzeichnet, je größer die Differenz ist. Als Resultat wird eine längere Zeit zur Bewegung benötigt.
Ferner differiert der Gradient der Kurve der realen Geschwindigkeit in Abhängigkeit von der Größe der Differenz. Dies führt zu einer Differenz des Eintrittswinkels der realen Geschwindigkeit beim Schalten zwischen Grob-/Feinsteuerung. In dein Fall, wenn die reale Geschwindigkeit einen kleinen Gradienten und eine kleine Differenz hat, wird auf Feinsteuerung geschaltet, bevor die reale Geschwindigkeit null erreicht, das Überschreiten wird groß, und die Zeit, die zum Positionieren durch die Feinsteuerung erforderlich ist, wird länger.
Auf diese Weise existierte auf Grund des Unterschieds des Verlaufs der realen Geschwindigkeit, der durch die Größe der Differenz verursacht wurde, das Problem, daß das Überschreiten während des Positionierens groß war und daß die Zeit, die zum Positionieren erforderlich war, länger wurde. Ferner bestand das Problem, daß die Zeit, die zur Bewegung über denselben verbleibenden Bewegungsbetrag erforderlich war, zunahm, und das Problem, daß die Zeit um so weniger verkürzt werden konnte, je kleiner die Differenz war.
Die vorliegende Erfindung hat zur Aufgabe, die Zeit, die zur Bewegung und Positionierung erforderlich ist, ungeachtet des Differenzbetrags zu verkürzen.
Die vorliegende Erfindung realisiert diese Aufgabe, indem eine Servopositionierschaltung nach Anspruch 1 vorgesehen wird. Die Merkinale gemäß der Präambel von Anspruch 1 sind aus EP-A-0272076 bekannt.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Figur 1 und Fig. 2 sind erläuternde Ansichten des Standes der Technik;
Fig. 3, Fig. 4A, 4B und 4C und Fig. 5A und 5B sind erläuternde Ansichten der Probleme beim Stand der Technik;
Fig. 6A und 6B sind Ansichten, die das Prinzip der vorliegenden Erfindung erläutern;
Fig. 7 ist eine Strukturansicht einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 8 ist eine Strukturansicht einer Geschwindigkeitsdetektionsschaltung der Struktur von Fig. 7;
Fig. 9A und 9B sind erläuternde Ansichten einer Verstärkungstabelle der Struktur von Fig. 7; und
Fig. 10 ist ein Flußdiagramm der Suchverarbeitung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Bevor die bevorzugten Ausführungsformen beschrieben werden, erfolgt eine eingehendere Erläuterung des Standes der Technik.
Figur 1 und Fig. 2 sind erläuternde Ansichten des Standes der Technik.
In Fig. 1 ist Bezugszeichen 1 ein Servoobjekt, das einen Sprechspulenmotor 1a hat, einen Servokopf 1b, der durch den Sprechspulenmotor 1a bewegt wird, und eine Positionssignalbereitstellungsschaltung zum Bereitstellen des Positionssignals Ps aus dem Signal, das durch den Servokopf 1b gelesen wurde.
Bezugszeichen 2 ist eine Geschwindigkeitsdetektionsschaltung, die eine reale Geschwindigkeit Vr aus dem Positionssignal Ps und dem später erwähnten Detektionsstrom ic detektiert, und Bezugszeichen 3 ist eine Geschwindigkeitsfehlerdetektionsschaltung, die eine Geschwindigkeitsdifferenz ΔV zwischen der später erwähnten Zielgeschwindigkeit Vc und der realen Geschwindigkeit Vr erzeugt.
Bezugszeichen 4 ist eine Positionsfehlerdetektionsschaltung, die ein Positionsfehlersignal ΔP aus dem Positionssignal Ps und dem Detektionsstrom ic erzeugt und eine Positionssteuerung ausführt, und Bezugszeichen 5 ist eine Leistungsverstärker- und Schalteinheit, die einen Umschalter und Leistungsverstärker hat und Verbindungen der Geschwindigkeitsfehlerdetektionsschaltung 3 oder Positionsfehlerdetektionsschaltung 4 mit dem Servoobjekt 1 durch ein Grob(Geschwindigkeitssteuerungs-) /Fein- (Positionssteuerungs-)- Schaltsignal von der später erwähnten Hauptverarbeitungseinheit schaltet.
Bezugszeichen 6 ist eine Hauptverarbeitungseinheit, die durch einen Mikroprozessor gebildet ist und die eine Zielgeschwindigkeitskurve Vc gemäß dem Bewegungsbetrag erzeugt und auch die Position des Servoobjekts 1 durch die später erwähnten Spurüberquerungsimpulse überwacht, um ein Signal zum Schalten von Grobsteuerung (Geschwindigkeitssteuerung) auf Feinsteuerung (Positionssteuerung) in der Nähe der Zielposition zu erzeugen.
Bezugszeichen 7 ist eine Steuerstromdetektionsschaltung, die den Steuerstrom Is des Leistungsverstärkers 5 detektiert und ein Detektionsstromsignal ic erzeugt, und Bezugszeichen 8 ist eine Spurüberquerungsimpulserzeugungsschaltung, die Spurüberquerungsimpulse aus dem Positionssignal Ps erzeugt und sie an die Hauptverarbeitungseinheit 6 ausgibt.
Wenn die Anzahl von zu überquerenden Spuren (Bewegungsbetrag) gegeben ist, erzeugt die Hauptverarbeitungseinheit 6 eine Zielgeschwindigkeitskurve Vc gemäß der Anzahl von zu überquerenden Spuren, steuert den Sprechspulenmotor 1a durch Geschwindigkeitssteuerung und schaltet, wenn die Nähe der Zielposition erreicht ist, die Schalteinheit 5 auf die Positionssteuerungsseite und führt am Sprechspulenmotor 1a eine Positionssteuerung zum Positionieren auf der gewünschten Spur aus.
Die Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 2 hat, wie in Fig. 2 gezeigt, einen Verstärker 20 zum Verstärken des Detektionsstroms ic, eine Differenzschaltung 21 zum Differenzieren des Positionssignals Ps und Erzeugen einer Geschwindigkeitskomponente; eine Versetzungseinstellschaltung 23 und einen Verstärker 24 zum Addieren dieser Ausgaben und Verstärken derselben, und kann anfangs durch Betreiben von Einstellwiderständen r1 und r2 in der Verstärkung eingestellt werden.
Figur 3, Fig. 4A, 4B und 4C und Fig. 5A und 5B sind erläuternde Ansichten der Probleme beim Stand der Technik.
Eine Verlangsamung führt dazu, daß die reale Geschwindigkeit Vr1 bis Vr3 einen Verlauf bezüglich der Zielgeschwindigkeitskurve Vc nimmt, der in Fig. 3 gezeigt ist.
Dabei nimmt die reale Geschwindigkeit Vr1 bis Vr3 zu, bis die Zielgeschwindigkeitskurve Vc erreicht ist, und nimmt dann ab. Wenn sich die Differenzen (Bewegungsbeträge) unterscheiden, differiert jedoch der Gradient der Kurve der Verlangsamung der Zielgeschwindigkeitskurve Vc gemäß dem Differenzbetrag. Ferner differiert in Abhängigkeit von der Größe der realen Geschwindigkeit beim Erreichen der Zielgeschwindigkeitskurve Vc, wie in Fig. 3 gezeigt, das Überschreiten ΔV gemäß der Differenz, und der Verlauf der Verlangsamung der realen Geschwindigkeit wird ungleich und variiert wie Vr1 bis Vr3.
Dieser Verlauf der Verlangsamung, wie in Fig. 3 und Fig. 4A bis 4C gezeigt, ist durch einen größeren Fehler ΔV bezüglich der Verlangsamungszielgeschwindigkeitskurve Vc gekennzeichnet, je größer die Differenz ist.
Das heißt, selbst wenn die verbleibende Bewegung dieselbe ist, ist die Geschwindigkeit um so schneller und nimmt der Betrag der verbleibenden Bewegung um so schneller rapide ab, je größer die Differenz ist. Die Verlangsamungszielgeschwindigkeitskurve Vc ändert sich gemäß der Veränderung bei der verbleibenden Bewegung, so ist die Verlangsamungszielgeschwindigkeitskurve Vc bezüglich der Zeit um so flacher, je kleiner die Differenz ist.
Dies verursacht die Erscheinung, daß die Kurve der realen Geschwindigkeit um so flacher ist, je kleiner die Differenz ist, und, wie in Fig. 4A bis 4C gezeigt, daß die Zeit, die für denselben Bewegungsbetrag erforderlich ist, wie durch die Pfeile gezeigt, um so länger ist, je kleiner die Differenz ist.
Ferner differiert, wie vorher erwähnt, der Gradient der Kurve der realen Geschwindigkeit in Abhängigkeit von der Größe der Differenz. Dies führt zu einem Unterschied des Eintrittswinkels der realen Geschwindigkeit beim Schalten zwischen Grob-/Feinsteuerung.
Nachdem von da an, wenn die reale Geschwindigkeit Vr1 und Vr3 den Scheiben- oder Schnittpegel SL nahe bei null Ov erreicht, eine vorbestimmte Zeit T verstreicht, wird, wie in Fig. 5A und 5B gezeigt, die Grobsteuerung auf Feinsteuerung geschaltet, so wird, wie in Fig. 5B gezeigt, in dem Fall einer kleinen Differenz mit einem kleinen Gradienten der realen Geschwindigkeit auf Feinsteuerung geschaltet, bevor die reale Geschwindigkeit null Ov erreicht, das Überschreiten wird groß und die Zeit, die zum Positionieren durch die Feinsteuerung erforderlich ist, wird länger.
Auf diese Weise bestand, wie zuvor erwähnt, beim Stand der Technik auf Grund des Unterschieds beim Verlauf der realen Geschwindigkeit, der durch die Größe der Differenz verursacht wurde, das Problem, daß das Überschreiten während des Positionierens groß war und daß die Zeit, die zum Positionieren erforderlich war, länger wurde. Ferner existierte das Problem, daß die Zeit, die für denselben verbleibenden Bewegungsbetrag erforderlich war, zunahm, und das Problem, daß die Zeit um so länger war, je kleiner die Differenz war, und die Zeit zum Positionieren konnte nicht verkürzt werden.
Deshalb hat die vorliegende Erfindung zur Aufgabe, eine Servopositionierschaltung vorzusehen, die die Zeit, die zur Bewegung und Positionierung erforderlich ist, ungeachtet des Differenzbetrags verkürzen kann.
Die Servopositionierschaltung gemäß der vorliegenden Erfindung wird nun eingehend erläutert.
Figuren 6A und 6B sind Ansichten, die das Prinzip der vorliegenden Erfindung erläutern.
Die vorliegende Erfindung sieht, wie in Fig. 6A gezeigt, eine Servopositionierschaltung vor, mit einer Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 2 zum Detektieren einer realen Geschwindigkeit Vr aus einem Positionssignal Ps von einem Objekt 1 unter Servosteuerung; einer Geschwindigkeitsfehlerdetektionsschaltung 3 zum Erzeugen eines Fehlers zwischen einer Zielgeschwindigkeit Vc und der realen Geschwindigkeit Vr; einer Positionsfehlerdetektionsschaltung 4 zum Erzeugen eines Positionsfehlersignals P aus dem Positionssignal Ps; einer Schalteinheit 5 zum Schalten einer Verbindung des Servoobjekts 1 mit der Geschwindigkeitsfehlerdetektionsschaltung 3 oder der Positionsfehlerdetektionsschaltung 4; und einer Hauptverarbeitungseinheit 6 zum Erzeugen einer Zielgeschwindigkeit Vc gemäß dem Positionssignal Ps und zum Steuern des Schaltens der Schalteinheit 5 in der Nähe der Zielposition, wobei die Geschwindigkeitssteuerung durch die Geschwindigkeitsfehlerdetektionsschaltung 3 auf Positionssteuerung durch die Positionsfehlerdetektionsschaltung 4 geschaltet wird, bei der eine Geschwindigkeitsdetektionsverstärkungseinstelleinheit 2a vorgesehen ist, die in der Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 2 vorgesehen ist, und die Hauptverarbeitungseinheit 6 die Geschwindigkeitsdetektionsverstärkung der Geschwindigkeitsdetektionsverstärkungseinstelleinheit 2a gemäß der Differenz d ändert.
Um die Probleme im Fall einer kleinen Differenz zu lösen, wie in Fig. 6B gezeigt, reicht es aus, die Kurve der realen Geschwindigkeit bei kleiner Differenz dicht an die Kurve der realen Geschwindigkeit bei großer Differenz Vr1 zu bringen, so wie bei Vr2.
Deshalb wird bei der vorliegenden Erfindung die Geschwindigkeitsdetektionsverstärkung gemäß der Differenz verändert.
Falls die Geschwindigkeitsdetektionsverstärkung G im Fall einer kleinen Differenz klein gemacht wird, wird dann die detektierte reale Geschwindigkeit an der Schaltung kleiner, und der scheinbare Geschwindigkeitsfehler wird klein, so daß die Servoaktion glatter wird.
Deshalb wird die tatsächliche reale Geschwindigkeit größer, und der Geschwindigkeitsfehler der realen Geschwindigkeit wird auch groß, somit nähert sich die Kurve der realen Geschwindigkeit der Kurve der realen Geschwindigkeit bei großer Differenz Vr1 wie von Vr2' (gestrichelte Linie) zu Vr2. In diesem Fall entspricht Vr2' der Kurve Vr2 in Fig. 3.
Dadurch wird selbst bei einer kleinen Differenz dieselbe Kurve der realen Geschwindigkeit wie bei einer großen Differenz gezeichnet, und es ist möglich zu verhindern, daß die Zeit zur Bewegung und Positionierung im Fall einer kleinen Differenz länger wird.
Figur 7 ist eine Strukturansicht einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, Fig. 8 ist eine Strukturansicht einer Geschwindigkeitsdetektionsschaltung der Struktur von Fig. 7; und Fig. 9A und 9B sind erläuternde Ansichten der Verstärkungstabelle der Struktur von Fig. 7.
In den Figuren sind Elemente, die dieselben wie jene in Fig. 1 und Fig. 6A und 6B sind, mit denselben Bezugszeichen bezeichnet.
In Fig. 7 ist Bezugszeichen 6a eine Verstärkungstabelle, die die Differenzverstärkung Gv und Stromdetektionsverstärkung Gc gemäß dem Differenzbetrag d speichert.
Die Differenzverstärkung Gv wird um so kleiner, je kleiner die Differenz ist, wie in Fig. 9A gezeigt, und wird konstant, wenn d über 256 liegt.
Ferner wird die Stromdetektionsverstärkung Gc um so größer, je kleiner die Differenz ist, wie in Fig. 9B gezeigt, und wird konstant, wenn d über 16 liegt.
Bezugszeichen 6b ist ein Differenzzähler, in dem ein Differenzwert d eingestellt ist, von dem bei jeder Detektion eines Spurüberquerungsimpulses subtrahiert wird und der die verbleibende Differenz anzeigt.
In Fig. 8 sind Bezugszeichen 24 und 25 Digital/Analog- Umsetzer DAC (D/A-Umsetzer) des Multiplikationstyps, die eine erste Verstärkung G1 der Hauptverarbeitungseinheit 6 mit dem Detektionsstrom ic von den Verstärkern 20 und eine zweite Verstärkung G2 der Hauptverarbeitungseinheit 6 mit dem Geschwindigkeitssignal der Differenzschaltung 21 multiplizieren und die Resultate ausgeben. DAC's 24 und 25 bilden eine Geschwindigkeitsdetektionsverstärkungseinstelleinheit 2a. In diesem Fall entspricht der Detektionsstrom ic dem Geschwindigkeitssignal.
Figur 10 ist ein Flußdiagramm der Suchverarbeitung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Zu der Figur:
[1] Die Hauptverarbeitungseinheit (nachfolgend als "MPU" bezeichnet) 6 berechnet eine Differenz d gemäß der Spurposition und der gegenwärtigen Spurposition, die durch eine obere Einheit spezifiziert ist, und setzt sie im Differenzzähler 6b.
[2] Die MPU 6 nimmt Bezug auf die Verstärkungstabelle 6a mit der Differenz d und liest die entsprechende Einstellverstärkung (Differenzverstärkung Gv und Stromdetektionsverstärkung Gc).
Als nächstes multipliziert die MPU 6 eine vorbestimmte Setzverstärkung Gs und die Einstellverstärkungen Gv und Gc, um eine erste Verstärkung G1 (= Gs x Gc) und eine zweite Verstärkung G2 (= Gs x Gv) zu erhalten, und gibt dieselben an die D/A-Umsetzer 24 und 25 der Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 2 aus.
Dadurch wird die Geschwindigkeitsverstärkung der Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 2 auf einen Wert gesetzt, der der Differenz d entspricht.
[3] Als nächstes startet die MPU 8 die Geschwindigkeitssteuerung.
Das heißt, sie erzeugt eine Zielgeschwindigkeitskurve gemäß der Differenz.
Zu der Zeit bestimmt die MPU 6 eine Grobgeschwindigkeitssteuerung, so wird der Sprechspulenmotor 1a durch das Geschwindigkeitsfehlersignal ΔV der Geschwindigkeitsfehlerdetektionsschaltung 3 geschwindigkeitsgesteuert.
Ferner wird in der Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 2 die reale Geschwindigkeit Vr gemäß der Setzverstärkung erzeugt.
Wenn die Differenz klein ist, wird deshalb die erzeugte reale Geschwindigkeit kleiner als die tatsächliche reale Geschwindigkeit.
[4] Die MPU 6 detektiert die Spurüberquerungsimpulse der Spurüberquerungsimpulserzeugungsschaltung 8 und frischt den Inhalt des Differenzzählers 6b auf (d-1) auf, wenn ein Spurüberquerungsimpuls detektiert wird.
Ferner wird die Zielgeschwindigkeitskurve gemäß dem Inhalt des Differenzzählers 6b abgewandelt.
[5] Die MPU 6 beurteilt dann, ob der Inhalt des Differenzzählers 6b "0" ist: und falls er nicht "0" ist, kehrt sie zu Schritt [4] zurück.
Falls der Inhalt des Differenzzählers 6b "0" ist, hat das Servoobjekt die Nähe der Zielposition erreicht. Die MPU 6 untersucht dann die reale Geschwindigkeit Vr der Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 2 und beurteilt, ob die reale Geschwindigkeit Vr von einem festen Schnittpegel SL nahe null ist.
[6] Falls die reale Geschwindigkeit Vr unter einem festen Schnitt SL nahe null ist, wie in Fig. 5a und 5B gezeigt, wartet die MPU 6 eine gewisse Zeit T ab und schaltet dann das Grob/Fein-Schaltsignal auf Fein.
Dadurch schaltet die Schalteinheit 5 auf die Feinpositionierungssteuerungsseite, und der Sprechspulenmotor 1a wird durch das Positionsfehlersignal DP der Positionsfehlerdetektionsschaltung 4 positionsgesteuert.
Auf diese Weise ändert sich die Differenzverstärkung Gv für die Geschwindigkeitsdetektion gemäß der Differenz, so ist, wenn die Differenz klein ist, die erzeugte reale Geschwindigkeit Vr kleiner als die tatsächliche reale Geschwindigkeit, und es ist möglich, die Kurve der realen Verlangsamungsgeschwindigkeit genauso wie bei einer großen Differenz zu machen.
Daß sich hier die Stromdetektionsverstärkung Gc auch ändert, liegt einfach an Einstellungsgründen. Die Differenzverstärkung Gv wirkt hauptsächlich auf die erzeugte reale Geschwindigkeit.
In der obigen Ausführungsform erfolgte eine Erläuterung einer Magnetplattenvorrichtung als Beispiel des Servoobjekts, aber die Erfindung kann auch auf andere Vorrichtungen angewendet werden.
Ferner wurden sowohl die Differenzverstärkung als auch die Stromdetektionsverstärkung geändert, aber es ist möglich, nur die Differenzverstärkung zu ändern. Außerdem wurde die Verstärkung auf der Grundlage der Differenz durch die Verstärkungstabelle 6a erhalten, aber sie kann auch durch Berechnung ermittelt werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ändert sich die Geschwindigkeitsdetektionsverstärkung, wie oben erläutert, gemäß der Differenz, so kann dieselbe Verlangsamungsgeschwindigkeitscharakteristik ungeachtet der Größe der Differenz erhalten werden. Selbst wenn die Differenz klein ist, ist es möglich, eine Verlängerung der Zeit zur Bewegung und Positionierung zu verhindern. Dies trägt besonders zu höheren Geschwindigkeiten der Positionierung bei.
Ferner kann die Erfindung durch angemessene Veränderungen der Geschwindigkeitsdetektionsverstärkung realisiert werden und kann somit leicht realisiert werden.

Claims

1. Eine Servopositionierschaltung zum Steuern der Positionierung eines Servoobjekts (1) unter Servosteuerung zu einer Zielposition durch Schalten von Geschwindigkeitssteuerung auf Positionssteuerung in der Nähe der Zielposition, mit:

einem Geschwindigkeitsdetektionsmittel (2) zum Detektieren einer realen Geschwindigkeit auf der Grundlage eines Positionssisgnals (Ps), das von der Servosteuerung übertragen wurde;

einem Geschwindigkeitsfehlerdetektionsmittel (3) zum Erzeugen eines Fehlers (ΔV) zwischen einer Zielgeschwindigkeit (Vc) und der realen Geschwindigkeit (Vr);

einem Positionsfehlerdetektionsmittel (4) zum Erzeugen eines Positionsfehlersignals (ΔP) auf der Grundlage des Positionssignals (Ps);

einem Schaltmittel (5) zum Schalten einer Verbindung des Servoobjekts (1) mit dem Geschwindigkeitsfehlerdetektionsmittel (3) oder dem Positionsfehlerdetektionsmittel (4); und

einem Hauptverarbeitungsmittel (6) zum Erzeugen der Zielgeschwindigkeit (Vc) gemäß dem Positionssignal (Ps) von dem Servoobjekt (1) und zum Steuern des Schaltens des Schaltmittels;

bei der eine Geschwindigkeitsdetektionsverstärkungseinstelleinheit (2a) in dem Geschwindigkeitsdetektionsmittel vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Hauptverarbeitungsmittel (6) angeordnet ist, um eine Geschwindigkeitsdetektionsverstärkung (G1, G2) der Geschwindigkeitsdetektionsverstärkungseinstelleinheit (2a) gemäß einer Differenz zu ändern, die den Bewegungsbetrag des Servoobjekts verkörpert, der zum Erreichen der Zielposition notwendig ist.

2. Eine Servopositionierschaltung nach Anspruch 1, bei der das genannte Hauptverarbeitungsmittel (6) eine Verstärkungstabelle (6a) umfaßt, die eine Differenzverstärkung (Gv) und Stromdetektionsverstärkung (Gc) gemäß dem Wert der Differenz speichert, welche Differenzverstärkung (Gv) um so kleiner eingestellt wird, je kleiner die Differenz ist, und welche Stromdetektionsverstärkung auf einen größeren Wert eingestellt wird, je größer die Differenz ist.

3. Eine Servopositionierschaltung nach Anspruch 1 oder 2, bei der das genannte Hauptverarbeitungsmittel (6) ferner einen Differenzzähler (6b) umfaßt, in dem der Wert der Differenz gesetzt ist.

4. Eine Servopositionierschaltung nach Anspruch 1, bei der die Veränderung der Geschwindigkeitsdetektionsverstärkung (G1, G2) auf solch eine Weise ausgeführt wird, daß eine Kurve der realen Geschwindigkeit bei kleiner Differenz dicht an einer Kurve der realen Geschwindigkeit bei großer Differenz liegt.

5. Eine Servopositionierschaltung nach Anspruch 1, bei der das genannte Geschwindigkeitsdetektionsmittel (2) ferner einen Verstärker (20) zum Verstärken eines Detektionsstroms (ic) und eine Differenzschaltung (21) zum Differenzieren des Positionssignals (Ps) und Erhalten eines Geschwindigkeitssignals umfaßt.

6. Eine Servopositionierschaltung nach Anspruch 1 oder 5, bei der die genannte Geschwindigkeitsdetektionsverstärkungseinstelleinheit (2a) zwei Digital/Analog-Umsetzer des Multiplikationstyps (24, 25) umfaßt, von denen dem einen Digital/Analog-Umsetzer des Multiplikationstyps (24) eine erste Verstärkung (G1) des Hauptverarbeitungsmittels (6) mit dem Detektionsstrom (ic) eingegeben wird und dem anderen Digital/Analog-Umsetzer des Multiplikationstyps (25) eine zweite Verstärkung (G2) des Hauptverarbeitungsmittels (6) mit dem Geschwindigkeitssignal der Differenzschaltung (21) eingegeben wird.

7. Eine Servopositionierschaltung nach Anspruch 1 oder 6, bei der die genannte erste Verstärkung (G1) durch Multiplizieren einer Setzverstärkung (Gs) mit der Stromdetektionsverstärkung (Gc) erhalten wird und die genannte zweite Verstärkung (G2) durch Multiplizieren der Setzverstärkung (Gs) mit der Differenzverstärkung (Gv) erhalten wird, die beide aus der Verstärkungstabelle erhalten wurden.