DE68928394T2

DE68928394T2 - Servo-Verstärkerschaltung

Info

Publication number: DE68928394T2
Application number: DE68928394T
Authority: DE
Inventors: Shuichi Hashimoto
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1988-05-13
Filing date: 1989-05-12
Publication date: 1998-02-19
Anticipated expiration: 2009-05-13
Also published as: KR920010004B1; US4908561A; EP0342130B1; EP0342130A2; KR900019341A; EP0342130A3; JPH0757111B2; DE68928394D1; JPH01291684A

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG

(1) Gebiet der Erfindung

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Servoverstärkerschaltung. Im besonderen betrifft sie eine Servoverstärkerschaltung mit einem Verstärkerabschnitt und einem Invertierungsabschnitt, der eine Polarität einer Ausgabe des Verstärkers invertiert.
Die vorliegende Erfindung ist auf ein Servosystem für einen Magnetkopf in einer Magnetplattenvorrichtung anwendbar.

(2) Beschreibung der verwandten Technik

In einer Magnetplattenvorrichtung wird der Magnetkopf in zwei Suchmodi bewegt; einem Vorwärtssuchmodus und einem Rückwärtssuchmodus, die jeweils der Richtung der Bewegung des Magnetkopfes entsprechen, d. h., entsprechend der Seite von der Zielspurposition, auf der sich der Magnetkopf befindet, wenn die Zielspurposition angewieeen wird.
In einem Servosystem für einen Magnetkopf in einer Magnetplattenvorrichtung wird eine Servoverstärkerschaltung mit einem Verstärkerabschnitt und einem Invertierungsabschnitt, der die polarität der Ausgabe des Verstärkers invertiert, verwendet, da spezifische nichtlineare Verstär kungscharakteristiken zum Einsatz kommen, weil eine schnelle Suchgeschwindigkeit erforderlich ist, wenn sich der Magnetkopf weit entfernt von der Zielspurposition befindet, und eine langsame Suchgeschwindigkeit erforderlich ist, wenn der Magnetkopf der Zielspurposition nahe ist, und die Charakteristiken sowohl in dem Vorwärtssuchmodus als auch in dem Rückwärtssuchmodus ohne die Polarität dieselben sind. Der Invertierungsabschnitt arbeitet, wenn die Magnetplattenvorrichtung in einem Rückwärtssuchmodus ist.
Figur 1 zeigt eine Konstruktion der herkömmlichen Servoverstärkerschaltung, die für ein Geschwindigkeitssteuersystem für einen Magnetkopf in einer Magnetplattenvorrichtung verwendet wird.
In Fig. 1 bezeichnet Bezugszeichen 14 eine CPU, bezeichnet 25 eine Zielgeschwindigkeitseinstellschaltung, bezeichnet 26 einen Digital-Analog-Konverter, bezeichnet 27 einen Operationsverstärker, bezeichnet 28 eine Verstärkungscharakteristikeneinstellschaltung, bezeichnet 29 eine manuelle Versetzungseinstellschaltung, bezeichnet 30 eine Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsschaltung und bezeichnet 50 eine Geschwindigkeitssteuerschaltung.
Die CPU 14 berechnet und befiehlt einen Zielwert der Geschwindigkeit des Magnetkopfes als digitale Form eines Spannungswertes auf der Basis der Differenz zwischen der Zielspurposition und der tatsächlichen Spurposition zu jener Zeit. Der Digital-Analog-Konverter 26 konvertiert die digitale Zielgeschwindigkeitsspannung in eine analoge Form. Die analoge Zielgeschwindigkeitsspannung wird einem Verstärkerabschnitt eingegeben, der einen Operationsverstärker, eine Verstärkungscharakteristikeneinstellschaltung 28, eine manuelle Versetzungseinstellschaltung 29 und Widerstände umfaßt.
Die Verstärkungscharakteristikeneinstellschaltung 28 ist ein Widerstand, der einen Wert hat, der mit einer Spannung, die zwischen beiden Anschlüssen der Verstärkungscharakteristikeneinstellschaltung 28 angewendet wird, verändert wird, und die sich verändernden Charakteristiken sind so, daß die Verstärkung des Verstärkerabschnittes groß ist, wenn sich der Magnetkopf weit entfernt von der Zielspurposition befindet, und die Verstärkung klein ist, wenn der Magnetkopf der Zielspurposition nahe ist. Diese Charakteristiken sind notwendig, da eine schnelle Suchgeschwindigkeit erforderlich ist, wenn sich der Magnetkopf weit entfernt von der Zielspurposition befindet, und eine langsame Suchgeschwindigkeit erforderlich ist, wenn der Magnetkopf der Zielspurposition nahe ist.
Die manuelle Versetzungseinstellschaltung 29 ist zum manuellen Einstellen einer Versetzung des Verstärkerabschnittes vorgesehen.
Die Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsschaltung 30 realisiert den obigen Invertierungsabschnitt und arbeitet in dem Rückwärtssuchmodus unter der Steuerung der CPU 14. Die Ausgabe des obigen Verstärkerabschnittes durchläuft die Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsschaltung 30 ohne Polaritätsinvertierung in dem Vorwärtssuchmodus, und die Ausgabe des obigen Verstärkerabschnittes wird in der Vorwärts/Rückwärtskonvertierungsschaltung 30 in einem Rückwärtssuchmodus invertiert. Die Ausgabe der Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsschaltung 30 wird der Geschwindigkeitssteuerschaltung 50 als Zielspannung eingegeben.
Die Geschwindigkeitssteuerschaltung 50 detektiert die tatsächliche Geschwindigkeit des Magnetkopfes als Spannung, erhält eine Abweichung der Spannung der tatsächlichen Geschwindigkeit von der Zielspannung und steuert dann einen Strom zum Antreiben eines Motors.
Es ist wohlbekannt, daß eine analoge Schaltung in ihrer Ausgabe eine Versetzung aufweist, zum Beispiel hat eine Verstärkerschaltung mit einem Operationsverstärker eine Versetzung in ihrer Ausgangsspannung, d. h., sie gibt eine Spannung (Versetzung) aus, die ungleich Null ist, selbst wenn ihre Eingangsspannung Null ist.
Auf Grund einer Versetzung, die in dem Verstärkerabschnitt erzeugt wird, der den Operationsverstärker 27, den Verstärkungscharakteristikeneinstellabschnitt 28, den manuellen Versetzungseinstellabschnitt 29 und die Widerstände umfaßt, und einer anderen Versetzung, die in dem Invertierungsabschnitt 30 erzeugt wird, hat die Ausgangsspannung einer Servoverstärkerschaltung mit einer Konstruktion, die in Fig. 1 gezeigt ist, Charakteristiken wie in Fig. 2 oder Fig. 3 gezeigt.
In Fig. 2 und 3 zeigt eine Kurve, die mit "Vorwärtssuche" bezeichnet ist, eine Ausgangsspannung der Servoverstärkerschaltung von Fig. 1 in dem Vorwärtssuchmodus, und eine Kurve, die mit "Rückwärtssuche" bezeichnet ist, zeigt eine Ausgangsspannung der Servoverstärkerschaltung von Fig. 1 in dem Rückwärtssuchmodus, als Funktion der Position des Magnetkopfes, und die Position "O" bezeichnet eine Zielspurposition des Magnetkopfes.
In Fig. 2 und 3 ist die Gesamtposition der zwei Kurven bezüglich der Linie von null Volt auf Grund der Versetzung, die in der folgenden Stufe des Verstärkerabschnittes bei der Konstruktion von Fig. 1 erzeugt wird, verschoben.
Wenn die Versetzung, die in dem Verstärkerabschnitt erzeugt wird, dieselbe Polarität hat wie die Polarität der verbleibenden Komponente (die nicht die Versetzung ist) einer Ausgabe des Verstärkerabschnittes, die ungleich Null ist, d. h., positiv ist, sind die zwei Kurven, die der Vorwärtssuche und der Rückwärtssuche entsprechen, voneinander getrennt, wie in Fig. 2 gezeigt, und wenn die Versetzung, die in dem Verstärkerabschnitt erzeugt wird, die entgegengesetzte Polarität zu der Polarität der verbleibenden Komponente (die nicht die Versetzung ist) einer Ausgabe des Verstärkerabschnittes, die ungleich Null ist, hat, d. h., positiv ist, schneiden sich die zwei Kurven, die der Vorwärtssuche und der Rückwärtssuche entsprechen, wie in Fig. 3 gezeigt.
Ferner setzen sich in Fig. 2 und 3 die obigen Kurven der Vorwärtssuche und Rückwärtssuche bis zu der Zielspurposition fort, und jede Spannung in dem Vorwärtssuchmodus und dem Rückwärtssuchmodus hat einen Wert, der ungleich Null ist und durch VF bzw. VR bezeichnet ist.
Im allgemeinen wird in einem Servosystem eines Magnetkopfes, der in einer Magnetplattenvorrichtung verwendet wird, die Steuerung von der Geschwindigkeitsservosteuerung, wie oben erwähnt, in eine Feinpositionssteuerung verändert, wenn sich der Magnetkopf der Zielspurposition bis zu einem vorbestimmten Grade nähert. Deshalb beeinträchtigen die obigen Werte VF und VR, die nicht Null sind, in der Nähe der Zielspurposition bei dem Geschwindigkeitsservo eine Positionierungsgenauigkeit des Magnetkopfes. Im besonderen führt die Differenz zwischen den Werten VF und VR zu einer unterschiedlichen Positionierungsgenauigkeit im Vorwärtssuchmodus und im Rückwärtssuchmodus.
Deshalb ist es erforderlich, die obige Differenz zwischen den Ausgangsspannungswerten VF und VR in der Nähe der Zielspurposition zu reduzieren, d. h., an der Zielspurposition im Geschwindigkeitsservostadium.
Für den obigen Zweck ist die manuelle Versetzungseinstellschaltung 29 vorgesehen. Der Bediener kann den Ausgabepegel des obengenannten Verstärkerabschnittes an der manuellen Versetzungseinstellschaltung 29 manuell einstellen, und die Ausgangsspannungen der Servoverstärkerschaltung in dem Vorwärtssuchmodus und dem Rückwärtssuchmodus werden verändert wie in Fig. 4 gezeigt, und so können die Charakteristiken der Ausgangsspannung der Servoverstärkerschaltung wie in Fig. 5 erhalten werden.
Jedoch ist die manuelle Einstellung der Versetzung mühsam, und die manuelle Einstellung der Versetzung kann den Veränderungen der Charakteristiken der analogen Schaltung auf Grund einer Verschlechterung wegen Alterung oder Temperaturveränderung nicht folgen.
Andernfalls wäre es möglich, die Versetzung unter Verwendung von Hochpräzisionskomponenten zum Konstruieren der Schaltung zu reduzieren. Dies verursacht jedoch eine Erhöhung der Kosten.
Bezüglich eines Beispiels einer Versetzungseinstellschaltung, die der Präambel von Anspruch 1 entspricht, kann DE-A-2629473 konsultiert werden.
Aus US-A-4775825 ist auch ein Kopfpositionierungssystem bekannt, das darauf gerichtet ist, den Positionierungsfehler auf Grund einer Hysterese in dem Schrittmotor zu überwinden. Zu diesem Zweck wird der Schwingungsdämpfungszustand gesteuert, wenn der Schrittmotor in der Nähe der Zielposition in eine Phase der gedämpften Schwingung eintritt. Der Dämpfungszustand wird durch Verändern des Festkörperreibungsfaktors des Mechanismus oder der Rückzugsdrehmomentkonstante des Schrittmotors gesteuert.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Servoverstärkerschaltung vorzusehen, mit einem Verstärkerabschnitt und einem Invertierungsabschnitt, der eine Polarität einer Ausgabe des Verstärkers invertiert, wodurch eine Differenz zwischen den Versetzungen, die bei den Ausgangsspannungen auftritt, wenn der Invertierungsabschnitt arbeitet und wenn der Invertierungsabschnitt nicht arbeitet, automatisch reduziert werden kann.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Servoverstärkerschaltung vorgesehen, wie sie in Anspruch 1 definiert ist.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Zu den Zeichnungen:
Figur 1 zeigt die Konstruktion einer herkömmlichen Servoverstärkerschaltung;
Figuren 2 und 3 zeigen ein Beispiel von Ausgangsspannungen der herkömmlichen Servoverstärkerschaltung von Fig. 1;
Figur 4 zeigt ein Beispiel eines herkömmlichen manuellen Versetzungseinstellverfahrens;
Figur 5 zeigt ein Beispiel der Ausgangsspannungen nach Versetzungseinstellung;
Figur 6 zeigt die Grundkonstruktion der vorliegenden Erfindung;
Figur 7 zeigt die Konstruktion einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Figur 8 zeigt die Eingabe-Ausgabe-Beziehung in der Begrenzerschaltung in der Spannungsdetektionsschaltung 40 von Fig. 7;
Figur 9 zeigt die Eingabe-Ausgabe-Beziehung in der Pegelverschiebungsschaltung in der Spannungsdetektionsschaltung 40 von Fig. 7;
Figur 10 zeigt die Eingabe-Ausgabe-Beziehung in dem Digital-Analog-Konverter 21 von Fig. 7;
Figur 11 zeigt die Eingabe-Ausgabe-Beziehung in dem Analog-Digital-Konverter 41 von Fig. 7;
Figur 12 zeigt die Konstruktion der Geschwindigkeitssteuerschaltung 50 in einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Figuren 13A bis 13D zeigen einen Ablauf der Operationen zum Erhalten eines Betrages des Versetzungseinstellwertes; und
Figuren 14 bis 19 zeigen die Operationen zum Erhalten eines Betrages des Versetzungseinstellwertes.

BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN

Bevor die bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben wird, wird unten zuerst das Grundprinzip der vorliegenden Erfindung erläutert.
Figur 6 zeigt die Grundkonstruktion der vorliegenden Erfindung.
In Fig. 6 bezeichnet 1 ein Vorwärtsversetzungserhaltungsmittel, bezeichnet 2 ein Rückwärtsversetzungserhaltungsmittel, bezeichnet 3 ein Zielwerterhaltungsmittel, bezeichnet 4 ein Versetzungseinstellwerterhaltungsmittel, bezeichnet 5 ein Absolutwertausgabemittel, bezeichnet 6 ein Steuerrichtungsausgabemittel, bezeichnet 7 ein Ausgangsspannungsdetektionsmittel, bezeichnet 8 ein Versetzungseinstellmittel, bezeichnet 9 ein Verstärkermittel und bezeichnet 10 ein Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsmittel.
Das Ausgangsspannungsdetektionsmittel 7 detektiert eine Ausgangsspannung der Servoverstärkerschaltung.
Das Zielwerterhaltungsmittel 3 erhält einen Zielwert der Ausgangsspannung.
Das Absolutwertausgabemittel 5 erhält einen Absolutwert des Zielwertes.
Das Steuerrichtungsausgabemittel 6 gibt ein Vorzeichen des Zielwertes aus.
Das Verstärkermittel 9 verstärkt eine Ausgabe des Absolutwertausgabemittels 5.
Das Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsmittel 10 läßt die Ausgabe des Verstärkermittels 9 mit oder ohne Invertierung gemäß dem Vorzeichen des Zielwertes passieren.
Das Vorwärtsversetzungserhaltungsmittel 1 erhält eine Ausgangsspannung der Servoverstärkerschaltung ohne eine Einstellung, wenn der Absolutwert auf Null eingestellt ist und das Vorzeichen als Vorwärtsversetzung auf Plus gestellt ist.
Das Rückwärtsversetzungserhaltungsmittel 2 erhält eine Ausgangsspannung der Versetzungseinstellschaltung ohne eine Einstellung, wenn der Absolutwert auf Null eingestellt ist und das Vorzeichen als Rückwärtsversetzung auf Minus gestellt ist.
Das Versetzungseinstellwerterhaltungsmittel 4 erhält einen Versetzungseinstellwert unter Verwendung der Vorwärtsversetzung und der Rückwärtsversetzung.
Das Versetzungseinstellmittel 8 modifiziert die Eingabe des Verstärkermittels 9 unter Verwendung des Versetzungseinstellwertes, so daß die Differenz zwischen der Vorwärtsversetzung und der Rückwärtsversetzung reduziert wird.
Das Zielwerterhaltungsmittel 3, das Absolutwertausgabemittel 5, das Steuerrichtungsausgabemittel 6, das Verstärkermittel 9 und das Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsmittel 10 entsprechen im wesentlichen der herkömmlichen Konstruktion, die in Fig. 1 gezeigt ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung erfolgt eine automatische Einstellung der Versetzung bei der Ausgabe der Servoverstärkerschaltung durch die folgenden Schritte.
Bei dem ersten Schritt wird eine Ausgangsspannung der Versetzungseinstellschaltung ohne eine Einstellung erhalten, wenn der Absolutwert auf Null eingestellt ist und das Vorzeichen als Vorwärtsversetzung auf Plus gestellt ist.
Bei dem zweiten Schritt wird eine Ausgangsspannung der Versetzungseinstellschaltung ohne eine Einstellung erhalten, wenn der Absolutwert auf Null eingestellt ist und das Vorzeichen als Rückwärtsversetzung auf Minus gestellt ist.
Bei dem dritten Schritt wird ein Versetzungseinstellwert unter Verwendung der Vorwärtsversetzung und der Rückwärtsversetzung erhalten.
Bei dem vierten Schritt wird die Eingabe des Verstärkermittels 9 unter Verwendung des Versetzungseinstellwertes modifiziert.
So wird die Differenz zwischen der Vorwärtsversetzung und der Rückwärtsversetzung reduziert.
In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird die obige Modifikation der Eingabe des Verstärkermittels 9 unter Verwendung des Versetzungseinstellwertes durch Addition erreicht, d. h., es erfolgt die Summierung der Ausgabe des Absolutwertausgabemittels 5 und des Versetzungseinstellwertes anstelle nur der Ausgabe des Absolutwertausgabemittels 5.
Ferner wird in einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung der obige Versetzungseinstellwert als Hälfte der Abweichung der Rückwärtsversetzung von der Vorwärtsversetzung erhalten.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf Figur 7 die Hardwarekonstruktion der bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erläutert.
Figur 7 zeigt eine Hardwarekonstruktion, die die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung realisiert.
In Fig. 7 bezeichnet 11 eine CPU, bezeichnen 12 und 13 jeweils ein Register, bezeichnet 20 eine Zielgeschwindigkeitsspannungsausgabeschaltung, bezeichnet 21 einen Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverter, bezeichnet 22 einen Zielgeschwindigkeitsspannungs-Digital-Analog-Konverter, bezeichnet 23 eine Verstärkungscharakteristikeinstellschaltung, bezeichnet 24 einen Operationsverstärker, bezeichnet 30 eine Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsschaltung, bezeichnet 31 einen Invertierungsverstärker, bezeichnen 32 und 34 jeweils einen EIN/AUS-Schalter, bezeichnet 33 einen Logikinverter, bezeichnet 40 eine Spannungsdetektionsschaltung, bezeichnet 41 einen Spannungs-Analog-Digital-Konverter, bezeichnen 42 und 46 jeweils einen Widerstand, bezeichnet 43 einen Transistor, bezeichnen 44 und 45 jeweils eine Diode und bezeichnet 47 einen Operationsverstärker.
Von den obigen Komponenten sind der Zielgeschwindigkeitsspannungs-Digital-Analog-Konverter 22, die Verstärkungscharakteristikeinstellschaltung 23 und der Operationsverstärker 24 im wesentlichen jeweilig dieselben wie der Digital-Analog-Konverter 26, die Verstärkungscharakteristikeinstellschaltung 28 und der Operationsverstärker 27 in der Konstruktion von Fig. 1. Die Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsschaltung 30 ist im wesentlichen dieselbe wie die entsprechende von Fig. 1.
In der Zielgeschwindigkeitsspannungsausgabeschaltung 20 ist der Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverter 21 zum Erhalten einer analogen Form eines Versetzungseinstellwertes, d. h., einer Versetzungseinstellspannung vorgesehen. Der digitale Versetzungseinstellwert wird in der CPU 11 durch die später beschriebenen Operationen erhalten.
Die Ausgabe des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog- Konverters 21 und die Ausgabe des Zielgeschwindigkeitsspannungs-Digital-Analog-Konverters 22 werden jeweils auf den invertierenden Eingangsanschluß des Operationsverstärkers 24 durch einen entsprechenden Widerstand angewendet. Die Anschlüsse der Verstärkungscharakteristikeinstellschaltung 23 sind jeweilig mit dem invertierenden Eingangsanschluß und dem Ausgangsanschluß des Operationsverstärkers 24 verbunden, und der nichtinvertierende Eingangsanschluß des Operationsverstärkers 24 ist durch einen Widerstand mit der Erde verbunden.
So wird durch die obige Konstruktion des Invertierungsverstärkers eine Summierung des Versetzungseinstellwertes und der Zielgeschwindigkeitsspannung gemäß der vorliegenden Erfindung erhalten.
In der Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsschaltung 30 wird, wenn die Polarität der Zielgeschwindigkeit positiv ist, d. h., im Vorwärtssuchmodus, unter der Steuerung der CPU 11 der Schalter 34 EINgeschaltet und der Schalter 32 Ausgeschaltet, und so wird die Ausgabe der Zielgeschwindigkeitsspannungsausgabeschaltung 20 als Ausgabe der Servoverstärkerschaltung ohne Invertierung der Polarität ausgegeben.
Wenn die Polarität der Zielgeschwindigkeit positiv ist, d. h., im Vorwärtssuchmodus, wird unter der Steuerung der CPU 11 der Schalter 32 Eingeschaltet und der Schalter 34 Ausgeschaltet, und so wird die Polarität der Ausgabe der Zielgeschwindigkeitsspannungsausgabeschaltung 20 durch den invertierenden Verstärker 31 invertiert und als Ausgabe der Servoverstärkerschaltung ausgegeben.
Die Ausgabe der Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsschaltung 30 wird auf einen nichtinvertierenden Eingangsanschluß des Operationsverstärkers 47 der Spannungsdetektionsschaltung 40 angewendet. Der Operationsverstärker 47 bildet einen Spannungsfolgerverstärker, und die Ausgabe der Vorwärts/Rückwärtskonvertierungsschaltung 30 wird durch den Spannungsfolgerverstärker verstärkt. Die Ausgabe des Spannungsfolgerverstärkers wird auf einen Basisanschluß eines pnp- Transistors 43 durch einen Widerstand 46 angewendet. Der Basisanschluß des Transistors 43 ist mit einer Begrenzerschaltung verbunden, die die Dioden 44 und 45 umfaßt.
Die Dioden 44 und 45 sind zwischen dem Basisanschluß des Transistors 43 und der Erde parallel verbunden, wobei die Diode 44 in der Richtung von dem Basisanschluß des Transistors 43 zu der Erde verbunden ist und die Diode 45 in der Richtung von der Erde zu dem Basisanschluß des Transistors 43 verbunden ist.
Der Effekt der obigen Begrenzerschaltung ist in Figur 8 gezeigt. Und zwar verhindert die Begrenzerschaltung die Anwendung einer extrem hohen oder niedrigen Spannung auf die nächste Stufe.
Der Emitteranschluß des Transistors 43 ist durch den Widerstand 42 mit einer Quelle hoher Spannung +V&sub0; verbunden, und der Kollektoranschluß des Transistors 43 ist mit der Erde verbunden. So bilden der Transistor 43 und der Widerstand 42 eine Pegelverschiebungsschaltung. Die Ausgabe der Pegelverschiebungsschaltung wird von dem Emitteranschluß des Transistors 43 erhalten.
Die Pegelverschiebungsschaltung ist vorgesehen, da der Bereich der Eingangsspannung von im Handel erhältlichen Analog-Digital-Konvertern in einer Spannungszone einer einzelnen Polarität liegen muß. Der Effekt der obigen Pegelverschiebungsschaltung ist in Figur 9 gezeigt.
Die Ausgabe der Pegelverschiebungsschaltung wird dem Spannungs-Analog-Digital-Konverter 41 eingegeben, und dann wird die digitale Ausgabe des Spannungs-Analog-Digital- Konverters 41 der CPU 11 eingegeben.
Die Figuren 10 und 11 zeigen jeweils eine Eingabe-Ausgabe-Beziehung in dem Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverter 21 und dem Spannungs-Analog-Digital-Konverter 41.
Die Auflösung des Spannungs-Analog-Digital-Konverters 41, die in Fig. 11 gezeigt ist, ist viel niedriger als die Auflösung des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21, die in Fig. 10 gezeigt ist, wie in Fig. 10 und 11 gezeigt.
Die niedrigere Auflösung des Detektionsspannungs-Analog-Digital-Konverters 41 wird durch Ausführen von Operationen zum Erhalten eines Versetzungseinstellwertes gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ermöglicht, die später beschrieben sind.
Die Ausgabe der in Fig. 7 gezeigten Servoverstärkerschaltung wird der Geschwindigkeitssteuerschaltung wie bei der herkömmlichen Servoverstärkerschaltung, die in Fig. 1 gezeigt ist, eingegeben, um den Motorantriebsstrom zu erhalten.
Fig. 12 zeigt eine Konstruktion eines Motorantriebssystems, das die Geschwindigkeitssteuerschaltung enthält.
In Fig. 12 bezeichnet Bezugszeichen 51 eine Geschwindigkeitsdetektionsschaltung, bezeichnet 52 eine Abweichungsdetektionsschaltung, bezeichnet 53 eine Antriebsschaltung, bezeichnet 54 einen Schwingspulenmotor, bezeichnet 55 einen Servokopf, bezeichnet 56 eine Positionssignalerzeugungsschaltung, bezeichnet 57 eine Differenzschaltung und bezeichnet 58 eine Stromdetektionsschaltung.
Der Servokopf 55 ist ein Magnetkopf, dessen Spurposition gesteuert wird, um verändert zu werden, indem das Geschwindigkeitssteuersystem mit der Servoverstärkerschaltung gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet wird.
Der Schwingspulenmotor 54 wird zum Bewegen des Servokopfes gemäß dem Motorantriebsstrom verwendet, der von der Antriebsschaltung 53 zugeführt wird.
Die Positionssignalerzeugungsschaltung 56 detektiert eine Spurposition des Servokopfes 55, indem die Anzahl der Spuren gezählt wird und ein Positionssignal ausgegeben wird. Das Positionssignal wird durch die Differenzschaltung 57 differenziert, um Geschwindigkeitsinformationen zu erhalten, und dann wird das Resultat der Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 51 eingegeben.
Andererseits wird der Motorantriebsstrom durch die Stromdetektionsschaltung 58 detektiert, und der detektierte Strom wird auch der Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 51 eingegeben.
Die Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 51 detektiert die Geschwindigkeit des Servokopfes 55 unter Verwendung sowohl der Informationen, die durch das Positionssignal erhalten werden, als auch des Antriebsstroms.
Die Ausgabe der Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 51 wird einem der Eingangsanschlüsse der Abweichungsdetektionsschaltung 52 als detektierte Geschwindigkeit eingegeben. Die Ausgabe der Servoverstärkerschaltung gemäß der vorliegenden Erfindung, d. h., die Ausgabe der Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsschaltung 30 wird dem anderen Eingangsanschluß der Abweichungsdetektionsschaltung 52 als Zielgeschwindigkeit (Spannung) eingegeben.
Die Abweichungsdetektionsschaltung 52 erhält eine Abweichung der detektierten Geschwindigkeit von der Zielgeschwindigkeit, und das Resultat wird der Antriebsschaltung 53 eingegeben. Die Antriebsschaltung 53 gibt den Motorantriebsstrom gemäß der Ausgabe der Abweichungsdetektionsschaltung 52 aus.
Figuren 13A, 13B und 13C zeigen einen Ablauf von Operationen zum Erhalten eines Betrages des Versetzungseinstellwertes.
Bei Schritt 101 von Fig. 13A wird das Servosystem für den Magnetkopf in der Magnetplattenvorrichtung, das die Servoverstärkerschaltung gemäß der vorliegenden Erfindung enthält, in einen automatischen Einstellmodus versetzt, d. h., das Servosystem wird durch die Operationen initialisiert, die die folgenden ersten bis dritten Operationen enthalten.
Bei der ersten Operation der Initialisierung wird die Servoschleife in dem Servosystem Ausgeschaltet. Die Servoschleife ist eine negative Rückführungsschleife, die in Fig. 12 gezeigt ist. So wird die Operation der Konstruktion von Fig. 12 unter der Steuerung der CPU 11 Ausgeschaltet.
Bei der zweiten Operation der Initialisierung werden digitale Daten, die der Ausgangsspannung des Zielgeschwindigkeitsspannungs-Digital-Analog-Konverters 22 von Null entsprechen, als Eingabe des Zielgeschwindigkeitsspannungs- Digital-Analog-Konverters 22 gesetzt, und so wird die Ausgangsspannung des Zielgeschwindigkeitsspannungs-Digital- Analog-Konverters 22 auf Null gebracht.
Bei der dritten Operation der Initialisierung wird der digitale Wert "80H" (wobei H angibt, das "80" eine Zahl ist, die in Hexadezimalschreibweise ausgedrückt wird) dem Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverter 21 eingegeben. "80H" ist der mittlere Wert des Eingabebereiches eines Acht- Bit-Digital-Analog-Konverters, und dieser Wert entspricht der Ausgabe des Nullpegels des Versetzungseinstellwert- Digital-Analog-Konverters 21, d. h., sie entspricht dem Nullpegel der Versetzungseinstellspannung.
Bei Schritt 102 wird der Vorwärtssuchmodus eingestellt, d. h., in der Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsschaltung 30 wird der Schalter 34 EINgeschaltet und der Schalter 32 AUSgeschaltet.
Bei Schritt 103 wird die Ausgangsspannung der Servoverstärkerschaltung von Fig. 7 als Vorwärtsversetzung "FWD" in dem Zustand detektiert, der bei den Schritten 101 und 102 eingestellt wurde.
Die Operationen bei den Schritten 102 und 103 entsprechen der Funktion des Vorwärtsversetzungserhaltungsmittels 1.
Bei Schritt 104 wird der Rückwärtssuchmodus eingestellt, d. h., in der Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsschaltung 30 wird der Schalter 32 EINgeschaltet und der Schalter 34 AUSgeschaltet.
Bei Schritt 105 wird die Ausgangsspannung der Servoverstärkerschaltung von Fig. 7 als Rückwärtsversetzung "REV" in dem Zustand detektiert, der bei den Schritten 101 und 104 eingestellt wurde.
Die Operationen bei den Schritten 104 und 105 entsprechen der Funktion des Rückwärtsversetzungserhaltungsmittels 2.
Bei Schritt 106 werden die Vorwärtsversetzung "FWD" und die Rückwärtsversetzung "REV" verglichen, und es wird bestimmt, welche die größere ist.
Falls die Vorwärtsversetzung "FWD" größer als die Rückwärtsversetzung "REV" ist, wird bei Schritt 107 die Vorwärtsversetzung "FWD" in dem Register 12 als Wert "VAL1" gehalten und wird die Rückwärtsversetzung "REV" in dem Register 13 als Wert "VAL2" gehalten, oder falls die Rückwärtsversetzung "FWD" nicht größer als die Vorwärtsversetzung "REV" ist, wird bei Schritt 108 die Rückwärtsversetzung "REV" in dem Register 12 als Wert "VAL1" gehalten und wird die Vorwärtsversetzung "FWD" in dem Register 13 als Wert "VAL2" gehalten.
Als nächstes wird bei Schritt 109 von Fig. 13B der Vorwärtssuchmodus eingestellt, und dann werden bei Schritt 110 die zuvor erwähnten digitalen Daten "80H" dem Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverter 21 eingegeben.
Bei Schritt 111 wird die Ausgangsspannung Vf durch die Spannungsdetektionsschaltung 40 detektiert, und dann wird bei Schritt 112 der detektierte Wert Vf mit dem obigen Wert "VAL1" verglichen, der in dem Register 12 gehalten worden ist.
Falls bei Schritt 112 bestimmt wird, daß der detektierte Wert Vf größer als der Wert "VAL1" ist, wird die Veränderung der Eingabe des Versetzungseinstellwert-Digital- Analog-Konverters 21, wenn der detektierte Wert Vf größer als der Wert "VAL1" wird, bei Schritt 114 als "ΔH&sub1;" gespeichert.
Falls bei Schritt 112 bestimmt wird, daß der detektierte Wert Vf nicht größer als der Wert "VAL1" ist, wird die Veränderung der Eingabe des Versetzungseinstellwert- Digital-Analog-Konverters 21 bei Schritt 113 inkrementiert, und dann wird bei Schritt 111 die Ausgangsspannung Vf wieder detektiert.
Und zwar wird bei den Schritten 110 bis 114 die Veränderung des Eingangswertes des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21 in zunehmender Richtung, wenn die entsprechende Spannungsausgabe Vf größer als der Wert "VAL1" wird, erhalten und als "ΔH&sub1;" gespeichert.
Dann werden bei Schritt 115 die oben erwähnten digitalen Daten "80H" dem Versetzungseinstellwert-Digital-Analog- Konverter 21 eingegeben.
Bei Schritt 116 wird die Ausgangsspannung Vf durch die Spannungsdetektionsschaltung 40 detektiert, und dann wird der detektierte Wert Vf bei Schritt 117 mit dem obigen Wert "VAL2" verglichen, der in dem Register 13 gehalten worden ist.
Falls bei Schritt 117 bestimmt wird, daß der detektierte Wert Vf kleiner als der Wert "VAL2" ist, wird die Veränderung der Eingabe des Versetzungseinstellwert-Digital- Analog-Konverters 21, wenn der detektierte Wert Vf kleiner als der Wert "VAL2" wird, bei Schritt 119 als "ΔH&sub2;" gespeichert.
Falls bei Schritt 117 bestimmt wird, daß der detektierte Wert Vf nicht kleiner als der Wert "VAL2" ist, wird die Veränderung der Eingabe des Versetzungseinstellwert- Digital-Analog-Konverters 21 bei Schritt 118 dekrementiert, und dann wird bei Schritt 116 die Ausgangsspannung Vf wieder detektiert.
Und zwar wird bei den Schritten 115 bis 119 die Veränderung des Eingabewertes des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21 in abnehmender Richtung, wenn die entsprechende Spannungsausgabe Vf kleiner als der Wert "VAL2" wird, erhalten und als "ΔH&sub2;" gespeichert.
Da die Auflösung des Spannungs-Analog-Digital-Konverters 41 niedriger als die Auflösung des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21 ist und die Verstärkung in dem Verstärkerabschnitt in der Zielgeschwindigkeitsspannungsausgabeschaltung 20 in der Nähe des Zielspannungswertes Null im allgemeinen klein ist, reagiert die Ausgangsspannung Vf der Servoverstärkerschaltung, die durch den Spannungs- Analog-Digital-Konverter 41 erhalten wird, nicht auf die kleine Veränderung der Eingabe des Versetzungseinstellwert- Digital-Analog-Konverters 21 mit einer Eins-zu-Eins-Entsprechung. Deshalb ist das obige Wiederholen der Schritte zum Inkrementieren der Eingabe des Versetzungseinstellwert- Digital-Analog-Konverters 21 und zum Vergleichen der resultierenden Ausgangsspannung der Servoverstärkerschaltung erforderlich, um die Informationen der Vorwärtsversetzung mit hoher Auflösung zu erhalten, d. h., in der Auflösung des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21.
Mit anderen Worten, eine hohe Auflösung ist für den Spannungs-Analog-Digital-Konverter 41 nicht erforderlich, wenn die obigen Operationen ausgeführt werden.
Ein Beispiel für die obigen Operationen bei den Schritten 109 bis 119 ist in Figur 14 gezeigt. Auf der linken Seite von Fig. 14 ist die Skale der Eingabe des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21 in der Aufwärts- und Abwärtsrichtung gezeigt, und auf der rechten Seite ist die entsprechende Skale der Ausgabe des Spannungs-Analog- Digital-Konverters 41 gezeigt. Der obige Eingangswert "80H" des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21 in dem Vorwärtssuchmodus ist in Fig. 14 mit "A" bezeichnet, und der obige Eingangswert "80H" des Versetzungseinstellwert- Digital-Analog-Konverters 21 in dem Rückwärtssuchmodus ist mit "B" bezeichnet.
Als nächstes werden bei den Schritten 120 bis 130 von Fig. 13C die Operationen in dem Rückwärtssuchmodus ausgeführt, die den Operationen bei den obigen Schritten 109 bis 119 ähnlich sind.
Bei Schritt 120 von Fig. 13C wird der Rückwärtssuchmodus eingestellt, und dann werden bei Schritt 121 die oben erwähnten digitalen Daten "80H" dem Versetzungseinstellwert- Digital-Analog-Konverter 21 eingegeben.
Bei Schritt 122 wird die Ausgangsspannung Vr durch die Spannungsdetektionsschaltung 40 detektiert, dann wird bei Schritt 123 der detektierte Wert Vr mit dem obigen Wert "VAL1" verglichen, der in dem Register 12 gehalten worden ist.
Falls bei Schritt 123 bestimmt wird, daß der detektierte Wert Vr größer als der Wert "VAL1" ist, wird bei Schritt 125 die Veränderung der Eingabe des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21, wenn der detektierte Wert Vr größer als der Wert "VAL1" wird, als "ΔH&sub3;" gespeichert.
Falls bei Schritt 123 bestimmt wird, daß der detektierte Wert Vr nicht größer als der Wert "VAL1" ist, wird bei Schritt 124 die Veränderung der Eingabe des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21 dekrementiert, und dann wird bei Schritt 122 die Ausgangsspannung Vr wieder detektiert.
Und zwar wird bei den Schritten 121 bis 125 die Veränderung des Eingangswertes des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21 in der abnehmenden Richtung, wenn die entsprechende Spannungsausgabe Vr größer als der Wert "VAL1" wird, erhalten und als "ΔH&sub3;" gespeichert.
Dann werden bei Schritt 126 die oben erwähnten digitalen Daten "80H" dem Versetzungseinstellwert-Digital-Analog- Konverter 21 eingegeben.
Bei Schritt 127 wird die Ausgangsspannung Vr durch die Spannungsdetektionsschaltung 40 detektiert, und dann wird bei Schritt 128 der detektierte Wert Vr mit dem obigen Wert "VAL2" verglichen, der in dem Register 13 gehalten worden ist.
Falls bei Schritt 128 bestimmt wird, daß der detektierte Wert Vr kleiner als der Wert "VAL2" ist, wird bei Schritt 130 die Veränderung der Eingabe des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21, wenn der detektierte Wert Vr kleiner als der Wert "VAL2" wird, als "ΔH&sub4;" gespeichert.
Falls bei Schritt 128 bestimmt wird, daß der detektierte Wert Vr nicht kleiner als der Wert "VAL2" ist, wird bei Schritt 129 die Veränderung der Eingabe des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21 inkrementiert, und dann wird bei Schritt 127 die Ausgangsspannung Vr wieder detektiert.
Und zwar wird bei den Schritten 126 bis 130 die Veränderung des Eingangswertes des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21 in zunehmender Richtung, wenn die entsprechende Spannungsausgabe Vr kleiner als der Wert "VAL2" wird, erhalten und als "ΔH&sub4;" gespeichert.
Ein Beispiel für die obigen Operationen bei den Schritten 120 bis 130 ist in Figur 15 gezeigt. Auf der linken Seite von Fig. 15 ist die Skale der Eingabe des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21 in der Aufwärts- und Abwärtsrichtung gezeigt, und auf der rechten Seite ist die entsprechende Skale der Ausgabe des Spannungs-Analog- Digital-Konverters 41 gezeigt. Der obige Eingangswert "80H" des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21 in dem Vorwärtssuchmodus ist in Fig. 15 mit "A" bezeichnet, und der obige Eingangswert "80H" des Versetzungseinstellwert- Digital-Analog-Konverters 21 in dem Rückwärtssuchmodus ist mit "B" bezeichnet.
Schließlich wird bei den Schritten 130 bis 132 der Versetzungseinstellwert unter Verwendung der obigen Informationen bezüglich der Vorwärts- und Rückwärtsversetzungen erhalten.
Bei Schritt 130 von Fig. 13D wird der Versetzungseinstellwert unter Verwendung der obigen Informationen bezüglich der Vorwärts- und Rückwärtsversetzungen erhalten. In dieser Ausführungsform wird der Durchschnitt der obigen vier Werte der Veränderungen "ΔH&sub1;, ΔH&sub2;, ΔH&sub3; und ΔH&sub4;" erhalten.
Beispielsweise wird bei dem Beispiel von Fig. 14 und 15 gezeigt, daß ΔH&sub1; = +2, ΔH&sub2; = -14, ΔH&sub3; = -14, ΔH&sub4; = +2 ist. Deshalb wird der Versetzungseinstellwert als ΔH = -6 erhalten.
Bei Schritt 131 wird der erhaltene Versetzungseinstellwert als Eingabe des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog- Konverters 21 gesetzt, und dann ist der automatische Versetzungseinstellmodus beendet, und das System kehrt zu einem Servomodus zurück, bei dem die Servoschleife EINgeschaltet wird.
Wie unter Bezugnahme auf Fig. 14 und 15 hervorgeht, entspricht der Durchschnitt der vier Werte der Veränderungen ΔH&sub1;, ΔH&sub2;, ΔH&sub3; und ΔH&sub4; der Hälfte der Spannungsabweichung des Punktes A von dem Punkt B bei der Auflösung des Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverters 21.
Wie in Fig. 16 und 17 gezeigt, sind die Charakteristikkurven der Ausgangsspannungen im Vorwärtssuchmodus und im Rückwärtssuchmodus bezüglich der Linie, die als V = mittlerer Wert der Werte "FWD" und "REV" definiert ist, symmetrisch, und sie verändern sich symmetrisch, wenn der Versetzungseinstellwert verändert wird. Wenn der Versetzungseinstellwert auf einen Betrag gesetzt wird, der der Hälfte der Spannungsdistanz zwischen dem Punkt A und dem Punkt B entspricht, wird deshalb die Differenz zwischen den Ausgangsspannungen im Vorwärtssuchmodus und im Rückwärtssuchmodus auf Null reduziert. Falls der Betrag ferner in einer hohen Auflösung gesetzt wird, wie bei der Auflösung im Versetzungseinstellwert-Digital-Analog-Konverter 21 in dieser Ausführungsform, erfolgt die Reduzierung der Differenz mit hoher Auflösung.
Da der Wert "FWD" bei dem in Fig. 14 und 15 gezeigten Beispiel größer als der Wert "REV" ist, entspricht dieses Beispiel dem in Fig. 16 gezeigten Fall. In dem Fall von Fig. 16 werden, falls der Versetzungseinstellwert als Betrag gesetzt ist, der der Hälfte der Spannungsabweichung des Punktes A von dem Punkt B entspricht, d. h., ΔH = -6, die Ausgangsspannungen im Vorwärtssuchmodus und im Rückwärtssuchmodus gleich dem mittleren Wert, wenn die Spurdifferenz Null ist.
Falls der Wert "REV" bei dem in Fig. 14 und 15 gezeigten Beispiel größer als der Wert "FWD" ist, werden die Positionen der Punkte A und B untereinander ausgetauscht. Figuren 18 und 19 zeigen diesen Fall, bei dem ΔH&sub1; = -2, ΔH&sub2; = +14, ΔH&sub3; = +14, ΔH&sub4; = -2 ist. Deshalb wird der Versetzungseinstellwert als ΔH = +6 erhalten.
Das in Fig. 18 und 19 gezeigte Beispiel entspricht den Charakteristikkurven von Fig. 17. In dem Fall von Fig. 17 werden, falls der Versetzungseinstellwert als Betrag gesetzt ist, der der Hälfte der Spannungsabweichung des Punktes A von dem Punkt B entspricht, d. h., ΔH = +6, die Ausgangsspannungen im Vorwärtssuchmodus und im Rückwärtssuchmodus gleich dem mittleren Wert, wenn die Spurdifferenz Null ist.
Die obigen Operationen im Versetzungseinstellmodus können zu der Zeit des Anlaufens der Magnetplattenvorrichtung, bei der Wartung, nach einer Energieeinschaltoperation oder durch einen Befehl von einem Hostcomputer ausgeführt werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, wie oben erläutert, die Differenz zwischen den Ausgangsspannungen im Vorwärtssuchmodus und im Rückwärtssuchmodus automatisch zu unterdrücken, wenn die tatsächliche Spurposition der Zielspurposition nahe ist, und so werden die Stabilität und Zuverlässigkeit der Magnetplattenvorrichtung extrem verbessert, und eine mühsame manuelle Einstellung zum Unter drücken der Versetzungen kann eliminiert werden.
Zusätzlich kann auf Grund der oben erwähnten Operationen ein Analog-Digital-Konverter mit relativ niedriger Auflösung zum Konvertieren einer detektierten Ausgangsspannung verwendet werden, ferner wird die detektierte Ausgangsspannung der Servoverstärkerschaltung durch eine Pegelverschiebungsschaltung im Pegel verschoben, und deshalb kann die akkurate Detektion der Ausgangsspannung in der Nähe von null Volt unter Verwendung eines Analog-Digital-Konverters erfolgen, der im Handel zu einem niedrigen Preis erhältlich ist.

Claims

1. Servoverstärkerschaltung mit:

einem Ausgangsspannungsdetektionsmittel (7) zum Detektieren einer Ausgangsspannung der Servoverstärkerschaltung;

einem Zielwerterhaltungsmittel (3) zum Erhalten eines Zielwertes der Servoverstärkerschaltung;

einem Absolutwertausgabemittel (5) zum Ausgeben eines Absolutwertes des Zielwertes;

einem Steuerrichtungsausgabemittel (6) zum Ausgeben eines Vorzeichens des Zielwertes;

einem Verstärkermittel (9) zum Verstärken einer Ausgabe des Absolutwertausgabemittels;

einem Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsmittel (10) zum Hindurchlassen der Ausgabe des Verstärkermittels mit oder ohne Invertierung der Ausgabe gemäß dem Vorzeichen des Zielwertes;

dadurch gekennzeichnet, daß sie ferner umfaßt:

ein Mittel (109-114) zum Bestimmen des Versetzungseinstellwertes, der im Vorwärtssuchmodus zum Heben der Ausgabe der Servoverstärkerschaltung über den größeren von dem Vorwärtsversetzungswert und dem Rückwärtsversetzungswert erforderlich ist;

ein Mittel (115-119) zum Bestimmen des Versetzungseinstellwertes, der im Vorwärtssuchmodus zum Verringern der Ausgabe der Servoverstärkerschaltung unter den kleineren von dem Vorwärtsversetzungswert und dem Rückwärtsversetzungswert erforderlich ist;

ein Mittel (120-125) zum Bestimmen des Versetzungseinstellwertes, der im Rückwärtssuchmodus zum Heben der Ausgabe der Servoverstärkerschaltung über den größeren von dem Vorwärtsversetzungswert und dem Rückwärtsversetzungswert erforderlich ist;

ein Mittel (126-130) zum Bestimmen des Versetzungseinstellwertes, der im Rückwärtssuchmodus zum Verringern der Ausgabe der Servoverstärkerschaltung unter den kleineren von dem Vorwärtsversetzungswert und dem Rückwärtsversetzungswert erforderlich ist; und

ein Mittel (130) zum Setzen des Einstellwertes auf den mittleren Wert der Einstellwerte, die durch das Versetzungseinstellwertbestimmungsmittel (109-130) bestimmt wurden.

2. Servoverstärkerschaltung nach Anspruch 1, bei der ein Versetzungseinstellmittel (8) den Versetzungseinstellwert zu dem Absolutwert addiert.

3. Servoverstärkerschaltung nach Anspruch 2, bei der das Zielwerterhaltungsmittel (3), das Absolutwertausgabemittel (5), das Steuerrichtungsausgabemittel (6), ein Vorwärtsversetzungserhaltungsmittel (1), ein Rückwärtsversetzungserhaltungsmittel (2) und das Mittel (109-130) zum Bestimmen des Versetzungseinstellwertes durch einen Mikroprozessor (11) realisiert sind;

das Absolutwertausgabemittel (5) ferner einen ersten Digital-Analog-Konverter (22) umfaßt, zum Erhalten eines analogen Wertes des Absolutwertes;

ein Ausgangsspannungsdetektionsmittel (7) einen Analog-Digital-Konverter (41) umfaßt, zum Konvertieren der Ausgangsspannung des Vorwärts-/Rückwärtskonvertierungsmittels (10) von analog in digital, bevor die Ausgangsspannung dem Mikroprozessor (11) eingegeben wird;

das Versetzungseinstellmittel (8) einen zweiten Digital-Analog-Konverter (21) umfaßt, zum Erhalten eines analogen Wertes des Versetzungseinstellwertes;

die Auflösung des zweiten Digital-Analog-Konverters (21) höher als die Auflösung des Analog-Digital-Konverters (41) ist, und

welches Mittel (109-130) zum Bestimmen des Versetzungseinstellwertes ferner umfaßt:

ein Hochauflösungseinstellwerterhaltungsmittel zum Erhalten einer ersten Veränderung des Versetzungseinstellwertes, welche Veränderung als minimaler Veränderungsbetrag des Versetzungseinstellwertes definiert ist, durch den die Ausgangsspannung, die durch das Ausgangsspannungsdetektionsmittel (7) detektiert wird, höher als die höhere der Vorwärtsversetzung und der Rückwärtsversetzung wird, wenn das Vorzeichen auf Plus gestellt ist; einer zweiten Veränderung des Versetzungseinstellwertes, welche Veränderung als minimaler Veränderungsbetrag des Versetzungseinstellwertes definiert ist, durch den die Ausgangsspannung, die durch das Ausgangsspannungsdetektionsmittel (7) detektiert wird, niedriger als die niedrigere der Vorwärtsversetzung und der Rückwärtsversetzung wird, wenn das Vorzeichen auf Plus gestellt ist; einer dritten Veränderung des Versetzungseinstellwertes, welche Veränderung als minimaler Veränderungsbetrag des Versetzungseinstellwertes definiert ist, durch den die Ausgangsspannung, die durch das Ausgangsspannungsdetektionsmittel (7) detektiert wird, höher als die höhere der Vorwärtsversetzung und der Rückwärtsversetzung wird, wenn das Vorzeichen auf Minus gestellt ist; einer vierten Veränderung des Versetzungseinstellwertes, welche Veränderung als minimaler Veränderungsbetrag des Versetzungseinstellwertes definiert ist, durch den die Ausgangsspannung, die durch das Ausgangsspannungsdetektionsmittel (7) detektiert wird, niedriger als die niedrigere der Vorwärtsversetzung und der Rückwärtsversetzung wird, wenn das Vorzeichen auf Minus gestellt ist; und ein Veränderungsmittelungsmittel zum Erhalten eines Durchschnitts der ersten bis vierten Veränderungen als Versetzungseinstellwert.

4. Servoverstärkerschaltung nach Anspruch 3, bei der das Ausgangsspannungsdetektionsmittel (7) ferner eine Pegelverschiebungsschaltung umfaßt, zum Verschieben eines Bereiches einer detektierten Ausgangsspannung der Versetzungseinstellschaltung vor Anwendung auf den Analog-Digital-Konverter, so daß wenigstens die niedrigere der Vorwärtsversetzung und der Rückwärtsversetzung höher als der Nullpegel wird.

5. Servoverstärkerschaltung nach Anspruch 1, bei der das Mittel (109-130) zum Bestimmen des Versetzungseinstellwertes umfaßt:

ein erstes Versetzungseinstellwerterhaltungsmittel (109 bis 114) zum Erhalten eines ersten Einstellwertes, der als Wert des Versetzungseinstellwertes definiert ist, durch den die Ausgangsspannung der Servoverstärkerschaltung größer als eine größere von einer ersten Vorwärtsversetzung und einer ersten Rückwärtsversetzung wird, wenn das Vorwärts/Rückwärtskonvertierungsmittel die Ausgabe des Verstärkermittels ohne Invertieren der Ausgabe hindurchläßt;

ein zweites Versetzungseinstellwerterhaltungsmittel (115 bis 119) zum Erhalten eines zweiten Einstellwertes, der als Wert des Versetzungseinstellwertes definiert ist, durch den die Ausgangsspannung der Servoverstärkerschaltung kleiner als eine kleinere der ersten Vorwärtsversetzung und der ersten Rückwärtsversetzung wird, wenn das Vorwärts/Rückwärtskonvertierungsmittel die Ausgabe des Verstärkermittels ohne Invertieren der Ausgabe hindurchläßt;

ein drittes Versetzungseinstellwerterhaltungsmittel (120 bis 125) zum Erhalten eines dritten Einstellwertes, der als Wert des Versetzungseinstellwertes definiert ist, durch den die Ausgangsspannung der Servoverstärkerschaltung größer als eine größere der ersten Vorwärtsversetzung und der ersten Rückwärtsversetzung wird, wenn das Vorwärts/Rückwärtskonvertierungsmittel die Ausgabe des Verstärkermittels mit Invertieren der Ausgabe hindurchläßt;

ein viertes Versetzungseinstellwerterhaltungsmittel (126 bis 130) zum Erhalten eines vierten Einstellwertes, der als Wert des Versetzungseinstellwertes definiert ist, durch den die Ausgangsspannung der Servoverstärkerschaltung kleiner als eine kleinere der ersten Vorwärtsversetzung und der ersten Rückwärtsversetzung wird, wenn das Vorwärts/Rückwärtskonvertierungsmittel die Ausgabe des Verstärkermittels mit Invertieren der Ausgabe hindurchläßt; und

ein Optimalversetzungseinstellwerterhaltungsmittel (130) zum Erhalten eines optimalen Wertes des Versetzungseinstellwertes als Durchschnitt der ersten bis vierten Versetzungseinstellwerte.