DE68908278T2

DE68908278T2 - Greiferkopf.

Info

Publication number: DE68908278T2
Application number: DE89305140T
Authority: DE
Inventors: Michael Frederick Laub; Carl Dennis Sterner
Original assignee: Whitaker LLC
Current assignee: Whitaker LLC
Priority date: 1988-05-31
Filing date: 1989-05-22
Publication date: 1994-02-24
Anticipated expiration: 2009-05-23
Also published as: US4865375A; EP0344954B1; JPH0215989A; DE68908278D1; EP0344954A1

Description

Diese Erfindung betrifft einen Greifer oder Greiferkopf zur Verwendung beim Greifen oder Ergreifen von Gegenständen und insbesondere von elektrischen Verbindern und zum Halten und/oder Absetzen derselben in vorbestimmten Stel-Iungen. Bei der Verwendung kann ein solcher Greiferkopf an der Z-Achsenwelle befestigt sein, d.h. an der entlang einer vertikalen Achse bewegten Welle eines Greif- und Absetzroboters oder einer anderweitigen Greif- und Absetzmaschine.
Solche Maschinen werden im allgemeinen bei der industriellen Herstellung für den Transport von Gegenständen von Greiferstationen für ein Arbeitsstück und zu dessen Zusammenbau entsprechend einem vorbestimmten Programm üblicherweise unter der Steuerung eines Mikroprozessors verwendet, der eine korrekte sequentielle Arbeitsweise der Teile der Maschine und des Greiferkopfs sicherstellt.
In dem US-Patent 4 611 846 ist ein solcher Greiterkopf beschrieben, der über einen Körper mit einer zentralen Achse und Mittel zur Befestigung des Körpers an der Z-Achsenwelle verfügt wobei eine zentrale Achse des Körpers mit der Achse der Welle zusammenfällt. Erste und zweite pneumatische Kolben- und Zylindereinheiten sind in dem Körper in einander entgegensetzter Beziehung eine an jeder Seite der zentralen Achse angeordnet. Erste und zweite Backen, eine an jeder der beiden einander gegenüberliegenden Seiten der zentralen Achse angeordnet, sind je an dem Kolben einer jeweiligen der Einheiten angeschlossen und mittels desselben entlang einer Bewegungsbahn in einer Richtung auf die zentrale Achse hin und von dieser weg verschieblich bewegbar, wobei jede Backe von dem Körper in einer Richtung von dem genannten Befestigungsmittel weg vorsteht.
Eine Bremse ist vorgesehen, um eine der Backen in einer vorbestimmten Stellung entlang ihrer Bewegungsbahn festzuhalten. Wenn ein Gegenstand mittels der Backen zu ergreifen ist, wird der Greiferkopf mittels der Welle abgesenkt, um den Gegenstand zwischen den Backen zu positionieren, wobei die Bremse zur Anwendung kommt, und wird die andere Backe mittels ihrer Kolben- und Zylindereinheit in Richtung auf die eine Backe bewegt, damit der Gegenstand zwischen den Backen ergriffen wird. Die eine Backe ist diejenige Backe, die in der Bewegungsrichtung der Welle angeordnet ist, wenn sie verschwenkt wird, um den mittels der Backen ergriffenen Gegenstand in der vorbestimmten Stellung abzusetzen. Das Festhaltemittel stellt sicher, daß die eine Backe als Folge der schnellen translatorischen Bewegung der Welle nicht verschoben wird, wobei zu beachten ist, daß die Kolben- und Zylindereinheiten pneumatische Einheiten sind. In dem US-Patent 4 718 165 ist auch ein Greiferkopf zum Ergreifen länglicher elektrischer Verbinder mit einem herunterhängenden Kontaktschwanz und zum Absetzen der Verbinder an Schaltungsplatten bekannt, um die Kontaktschwänze dort durch Löcher hindurch einzusetzen. Der Greiferkopf verfügt über einen Rahmen mit einer vertikalen Achse und über Mittel zur Befestigung des Rahmens an der Z- Achsenwelle eines Greif- und Absetzroboters, wobei die vertikale Achse mit der Achse der Z-Achsenwelle zusammenfällt. Verbinder-Greifbacken des Greiferkopf werden durch die Kolben- und Zylindereinheiten betätigt, die an einer der Backen zur Bewegung der Backen in Richtung aufeinander zu und voneinander weg angeschlossen sind. Die Kolben- und Zylindereinheiten sind in einer beabstandeten, parallelen Beziehung am Rahmen angeordnet.
Die vorliegende Erfindung besteht in einem Greiferkopf zur Verwendung bei dem Ergreifen von Gegenständen und deren Absetzen in vorbestimmten Stellungen, wobei der Greiferkopf verfügt über einen Körper mit einer zentralen Achse und ein Mittel zum Befestigen des Körpers an einer in Längsrichtung bewegbaren Welle wobei die zentrale Achse mit der Achse der Welle zusammenfällt und der Körper aus einer ersten und einer zweiten pneumatischen Kolben- und Zylindereinheit besteht, die in benachbarter Beziehung in dem Körper in entgegengesetzter Beziehung eine an jeder Seite der zentralen Achse angeordnet sind und die je eine Kolbenstange besitzen, die in einer Richtung unter rechten Winkeln zu der Achse bewegbar ist, über an jeweils einer der Seiten der zentralen Achse angeordnete erste und zweite Greiferbacken, wobei jede Backe mit der Kolbenstange der Kolben- und Zylindereinheit auf derselben Seite der zentralen Achse wie die Backe in Verbindung steht und durch diese zwischen einer Öffnungsstellung und einer Schließstellung antreibbar ist, über eine Führungsbahn in dem Körper, die sich unter rechten Winkeln zu der zentralen Achse und in der Bewegungsrichtung der Kolbenstangen erstreckt über einen Schieber, der an jeder Backe befestigt ist und der entlang der Führungsbahn verschiebbar ist, die in entgegengesetzter Beziehung zu dem Schieber an der anderen Backe befestigt ist, und über ein Synchronisierungsmittel zur gleichzeitigen Bewegung durch die Kolbenstangen und in demselben Ausmaß zwischen der Öffnungs- und der Schließstellung, wobei der Greiferkopf dadurch gekennzeichnet ist, daß die Führungsbahn aus einer Führungsbahnplatte, die in der Nähe der oberen Fläche des Körpers angeordnet ist und aus einer an der Führungsbahnplatte befestigten Führungsbahnabdeckung besteht, die in Zusammenarbeit eine Führungsbahnoberfläche definieren, die sich normal zu der zentralen Achse erstreckt, und daß das Synchronisierungsmittel verfügt über ein längliches Scharniergelenk, einen Scharniergelenkschwenkzapfen in dem Körper, welcher Zapfen mit der zentralen Achse und mit dem Längs- und dem Querzentrum des Scharniergelenks zusammenfällt, wobei das Scharniergelenk um den Zapfen und somit um die zentrale Achse verschwenkbar ist, wobei jedes Ende des Scharniergelenks direkt mit einem jeweiligen der Schieber mittels einer Leerlaufverbindung mit Zapfen und Schlitz direkt verbunden ist, um die Schieber zu verbinden, wobei der Körper aus einem Paar aneinander anstoßender Gehäuse der jeweiligen Kolben- und Zylindereinheiten besteht, die in benachbarter Beziehung mittels der Führungsbahn miteinander fest verbunden sind, um eine starre Struktur zu bilden, wobei der Zapfen und das Scharniergelenk zwischen der Führungsbahnplatte und der Führungsbahnabdeckung, die die Führungsbahn definieren angeordnet ist.
Die EP-A 0 162 439 offenbart einen Greiferkopf gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1.
Infolge des Synchronisierungsmittels wird daher ein Gegenstand, beispielsweise ein elektrischer Verbinder, der zu ergreifen und abzusetzen ist, genau so positioniert, daß er durch die zentrale Achse halbiert wird, wenn der Gegenstand zwischen den Backen erfaßt worden ist. Ebenfalls bedingt durch das Synchronisierungsmittel ist eine Bremse zum Festhalten einer der Backen in einer vorbestimmten Stellung entlang der Bewegungsbahn nicht erforderlich, und ist die Programmierung des Mikroprozessors, der den Roboter steuert, vereinfacht.
Die Backen des Greiferkopfs können so gestaltet sein, daß sie einen Gegenstand durch auswärts gerichtetes Voneinanderwegbewegen ergreifen und den Gegenstand durch einwärts gerichtetes Aufeinanderzubewegen freigeben. Offen erkennbar hängt die Gestaltung der an dem Greiferkopf anzuordnenden Backen von dem Gegenstand ab, der zu ergreifen oder zu halten ist.
In einer alternativen Ausbildung kann der Greiferkopf als ein "Haltemittel" verwendet werden, wobei der Kopf in einer stationären Stellung angeordnet und so programmiert ist, daß sich die Backen bewegen, um einen Gegenstand zu ergreifen, der in eine Stellung zwischen den offenen Backen bewegt wird. Beispielsweise kann eine Anzahl von Köpfen auf einer Montagestraße angeordnet sein, um Gegenstände zu halten, die sequentiell von einer Stellung zu einer anderen entlang der Straße bewegt werden, wenn verschiedene Schritte des Herstellungsverfahrens an den Gegenständen ausgeführt werden, wobei sie von den Köpfen gehalten sind.
Der erfindungsgemäße Greiferkopf läßt eine einfache, robuste und wirtschaftliche Bauweise zu, wobei der Körper gebildet ist durch Gehäuse der Kolben- und Zylindereinheiten, welche Gehäuse mittels der Führungsbahn miteinander in Verbindung stehen, die die Form einer Führungsbahnplatte besitzen kann, die an den Gehäusen befestigt ist, und durch Befestigungsmittel, die durch eine Führungsbahnabdeckung hi ndurchgeführt sind, die auch das Synchronisierungsmittel umschließt. Die Backen können an Backenträgerplatten austauschbar angeordnet sein, die an den Schiebern befestigt sind und sich unter rechten Winkeln hierzu erstrecken. Die Gehäuse der Kolben- und Zylindereinheiten sind in bevorzugter Weise rechteckig und mittels der Führungsbahnplatte in benachbarter Beziehung fest miteinander verbunden, um eine starre Struktur zu bilden. Der Körper kann daher ein Minimum an separaten Teilen aufweisen.
Zum besseren Verständnis der Erfindung und zur Darstellung, wie sie ausgeführt werden kann, wird jetzt beispielhaft auf die begleitenden Zeichnungen Bezug genommen, in denen zeigen:
Fig. 1 eine schematische perspektive Ansicht eines Greif- und Absetzroboters mit einem Greiferkopf entsprechend einer Ausführungsform der Erfindung, wobei der Robcter bei der Verwendung bei dem Anbau elektrischer Verbinder an einer gedruckten Schaltungsplatte dargestellt ist,
Fig. 2 eine perspektivische auseinandergezogene Ansicht des in Fig. 1 dargestellten Greiferkopfs;
Fig. 3 eine perspektivische Teilansicht unter Darstellung des an der Z-Achsenwelle des Roboters angebauten Greiferkopfs,
Fig. 4 eine Vorderansicht des Greiferkopfs, der entlang der Linie 4-4 der Fig. 5 teilweise im Schnitt dargestellt ist, in Verbindung mit einem elektrischen Verbinder, der mittels des Greiferkopfs zu ergreifen und abzusetzen ist,
Fig. 5 eine Ansicht nach der Linie 5-5 der Fig. 4 und
Fig. 6 eine Teil-Vorderansicht unter Darstellung einer alternativen Ausführungsform des Greiferkopfs.
Gemäß Darstellung in Fig. 1 verfügt ein Roboter 2 über einen Körper 4, der um die Achse einer vertikalen Welle 6 in einem Ständer 8 drehbar und entlang desselben bewegbar angeordnet ist, wobei der Ständer 8 an einem Arbeitstisch 10 befestigt ist. An dem Körper 4 ist um eine vertikale Achse drehbar ein erster Arm 12 angeordnet, der an seinem von dem Körper 4 abgelegenen Ende einen zweiten Arm 14 trägt, der gegenüber dem Arm 12 ebenfalls um eine vertikale Achse drehbar ist. Eine Welle 16, die um eine vertikale Achse drehbar ist und auch entlang dieses Wegs ausziehbar und zurückziehbar ist, steht von dem Arm 14 an dessen vom Arm 12 abgelegenen Ende nach unten vor. Die Achse der Welle 16 wird als die Z- Achse des Roboters bekannt. Der Körper 4 wird vor der Benutzung des Roboters 2 in einer gewünschten Winkelstellung und in einer gewünschten vertikalen Stellung hinsichtlich der Welle 6 festklemmt. Die Drehung der Arme 12 und 14, der Welle 16 sowie die axiale Vertikalbewegung der Welle 16 sind selektiv mittels eines Mikroprozessors (nicht dargestellt) gemäß einem vorbestimmten Programm steuerbar.
Ein Greiferkopf 18 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist an der Welle 16 mittels einer Anbauplatte 19 fest angebaut, die dort und an dem Greiferkopf 18 befestigt ist.
Ein Werkstückträger 20 an dem Tisch 10 trägt und positioniert in einer dort festgelegten Stellung ein Arbeitsstück in der Form einer gedruckten Schaltungsplatte 22. An dem Arbeitstisch 10 befindet sich eine Greiferstation 24, die elektrische Verbinder C enthält, die an genau vorbestimmten Stellen an der Platte 22 anzuordnen sind.
Der Roboter 2 wird unter der Steuerung des Mikroprozessors betätigt um den Kopf 18 über die Greiferstation 24 zu verschwenken, den Kopf 18 abzusenken, um den vorderen Verbinder C' an der Station 24 zu ergreifen, den Kopf 18 zu veranlassen, diesen Verbinder zu ergreifen, den Kopf 18 anzuheben, um ihn in die Stellung über der Platte 22 zu verschwenken, den Kopf 18 abzusenken, um den Verbinder C' an der Platte 22 abzusetzen, den Kopf 18 zu veranlassen, den Verbinder C' freizugeben, den Kopf 18 anzuheben und nachfolgend den Kopf 18 zu veranlassen, einen weiteren Verbinder von der Station 24 in einer Weise ähnlich der vorstehend beschriebenen Weise zu ergreifen usw.
Der Greiferkopf 18 wird jetzt im Detail unter Bezugnahme auf Fig. 2 bis 5 beschrieben. Der Greiferkopf 18 vertügt über einen Körper 26, der auf einem Paar rechteckiger Metallgehäuse 28 hergestellt ist, die in benachbarter Beziehung zueinander mittels einer rückwärtigen Platte 29 miteinander verbunden sind, die an einer metallischen Führungsbahnplatte 30 und einer metallischen Führungsbahnabdeckung 32 angebracht ist, die an der Führungsbahnplatte 30 befestigt ist. Die Führungsbahnabdeckung 32 besitzt versenkte Durchgangslöcher 34, durch die Befestigungsmittel in der Form von Schrauben 36 (von denen in Fig. 2 lediglich eine dargestellt ist) hindurch geführt sind, die in Gewindelöcher 38 in seitlichen Flanschen 40 der Platte 30 eingeschraubt sind, und Löcher 39 für Schrauben 37, die in Gewindelöcher (nicht dargestellt) in der rückwärtigen Platte 29 eingeschraubt sind. Schrauben 41 (zwei sind in Fig. 2 dargestellt) sind durch die rückwärtige Platte 29 hindurch eingesetzt und in Gewindelöcher (nicht dargestellt) in den Gehäusen 28 eingeschraubt. Somit sind die Abdeckung 32, die Platte 30, die rückwärtige Platte 29 und die Gehäuse 28 alle miteinander befestigt, um eine robuste, starre, rechteckige Struktur zu bilden. Die Abdeckung 32 verfügt über eine rechteckige obere Wand 42, einander gegenüberliegende Seitenwände 44 die sich von der Wand 42 aus nach unten erstrecken und die in Zusammenarbeit hiermit und mit einer angehobenen, flachen Führungsbahnfläche 50 der Platte 30 eine längliche Führungsbahn 48 bilden, die sich normal zu einer zentralen vertikalen Achse Z des Körpers 26 erstreckt. Die Anordnung der Abdeckung 32 in genauer Ausrichtung zu der Platte 30 wird durch einen Ausrichtungs-Spannstift 54 unterstützt, der von einem der Flansche 40 zum Eingriff in einem Durchgangsloch 56 in der oberen Wand 42 vorsteht. Die obere Wand 42 besitzt an jedem Ende Mittel in der Form von Gewindelöchern 58 zur Aufnahme von Schrauben 60 für die Befestigung der Anbauplatte 19, die an der Z-Achsenwelle 16 des Roboters 2 befestigt ist, an der oberen Wand 42 der Abdeckung 32, wobei die zentrale vertikale Achse Z des Körpers 26 mit der Achse der Welle 16 zusammenfällt.
In jedem Gehäuse 28 befindet sich eine pneumatische Kolben- und Zylindereinheit 62 (in Fig. 4 mit gestrichelten Linien angegeben) mit einem Kolben 64, an dem eine Kolbenstange 66 angeschlossen ist, wobei die in dem Körper 26 angeordneten Einheiten 62 sich in zueinander entgegengesetzter Beziehung und auf einander gegenüberliegenden Seiten der Achse Z befinden und daher einander entgegengesetzt arbeiten, wobei sich ihre Kolbenstangen 66 in axialer Fluchtung zu einander befinden und sich normal zur Achse Z durch die äußeren Stirnflächen 67 der Gehäuse 28 erstrecken. Jede der Einheiten 62 besitzt eine Einlaßöffnung 68 und eine Auslaßöffnung 70, die an jeweilige pneumatische Leitungen 72 (Fig. 1), die in den Roboter 2 führen, zur Steuerung der Einheiten 62 in Übereinstimmung mit dem vorbestimmten Programm angeschlossen sind.
An jeder Kolbenstange 66 ist mittels einer Schraube 74 (von denen lediglich eine dargestellt ist) eine Backen-Trägerplatte 76 parallel zu der benachbarten Fläche 67 befestigt, wobei sich die Schraube 74 durch ein zentrales Durchgangsloch 78 in 5der Platte 76 erstreckt und verschraubt in einem axialen Gewindeloch in der Kolbenstange 66 aufgenommen ist. Einstückig mit dem oberen Rand jeder Platte 76 ausgebildet ist ein Schieber 82 vorgesehen, der sich normal hierzu erstreckt. Von dem Rand 83 jedes Schiebers 82, von der Platte 76 abgelegen, steht ein rechteckiger Vorsprung oder Ansatz 84 vor, wobei die Schieber 82 drehsymmetrisch angeordnet sind, so daß die Vorsprünge oder Ansätze 84 gegeneinander in einer Richtung unter rechten Winkeln zu der Achse Z versetzt sind, wobei ein Querschlitz 86 in jedem Ansatz 84 ausgebildet ist, der sich ebenfalls normal zur Achse Z erstreckt. Die Schieber 82 sind in der Führungsbahn 48 in einander entgegengesetzter Beziehung aufgenommen, wobei sie dort normal zur Achse Z verschiebbar sind.
In die Oberfläche 50 der Platte 30 mündet eine zentrale Bohrung 87, die mit der Achse Z zusammenfällt und einen Schwenkzapfen 88 aufnimmt, dessen Achse ebenfalls mit der Achse Z zusammenfällt. Der Zapfen 88 erstreckt sich durch die Führungsbahn 48 und durch ein zentrales Durchgangsloch 90 in der oberen Wand 42 der Abdeckung 32. Innerhalb der Führungsbahn 48 ist ein längliches, flaches Scharniergelenk 92 mit einem zentralen Durchgangsloch 94 vorgesehen, das den Zapfen 88 aufnimmt, so daß das Scharniergelenk 92 um die Achse Z verschwenkbar ist, wobei der Zapfen 88 an dem Längs- und dem Querzentrum des Scharniergelenks 92 angeordnet ist. Normal zum Scharniergelenk 92 ist in der Nähe jedes Endes desselben ein Schwenkzapfen 96 nach unten gerichtet, wobei die Zapfen 96 äquidistant von dem Zapfen 88 und somit von der Achse Z angeordnet sind und jeder Zapfen 96 verschwenkbar in einem der Schlitze 86 im Eingriff steht.
Mit Hilfe von Schraubbolzen 100 ist an dem unteren Ende jeder Platte 76 eine L- förmige Verbinder-Greiferbacke 98 (Fig. 1 und 4) befestigt. Die Schraubbolzen 100 sind in Löcher (nicht dargestellt) in den Backen 98 und in Gewindelöcher 102 in den Platten 76 eingesetzt.
Wenn ein vorderer Verbinder C', der zwei Reihen von Kontaktschwänzen T (von denen nur eine Reihe dargestellt ist) besitzt, die von diesem nach unten vorstehen, mittels des Kopfs 18 zu ergreifen ist, werden die Einheiten 62 entsprechend dem vorbestimmten Programm betätigt, um ihre Kolbenstangen 66 so vorwärts zu bewegen, daß die Platte 76 und damit die Backen 98 zu einer Öffnungsstellung bewegt werden, die in voll ausgezogenen Linien in Fig. 4 und 5 dargestellt ist. In dieser Stellung befindet sich jede Platte 76 in einem gleichen Abstand, beispielsweise von 0,25 Zoll (0,623 cm) von der benachbarten Fläche 67. Da das Scharniergelenk 92 zentral um die Achse Z verschwenkt wird und die Zapfen 96 in gleichen Abständen hiervon angeordnet sind, werden die Schieber 82 und somit die Platten 76 und die Backen 98 gleichzeitig mit derselben Geschwindigkeit und mit präzise demselben Ausmaß zur Öffnungsstellung bewegt. Der Roboter 2 senkt die Welle 16 entsprechend dem Programm ab, so daß die Backen 98 an den beiden Seiten des Verbinders C' gemäß Darstellung in voll ausgezogenen Linien in Fig. 4 angeordnet werden. Die Einheiten 62 werden danach betätigt, um ihre Kolbenstangen 66 zurückzuziehen, so daß die Platten 76 und damit die Backen 98 zu den Schließstellungen bewegt werden, wie in gestrichelten Linien in Fig. 4 angegeben ist, wodurch der Verbinder C' zwischen den Backen 98 ergriffen wird. In der Schließstellung liegen die Platten 76 gegen die Flächen 67 an. Da die Platten 76 und somit die Backen 98 in Richtung aufeinander zu in demselben Ausmaß bewegt werden, da der Zapfen 88 eine Achse Z im Zentrum des Scharniergelenks 92 angeordnet ist und die Zapfen 96 in gleichen Abständen von den Zapfen 88 angeordnet sind, werden die Backen 98 in Richtung aufeinander zu gleichzeitig und um dieselbe Strecke bewegt, um den Verbinder C' zu erfassen, und wird letzterer genau zentral zur Achse Z positioniert. Das Scharniergelenk 92 ist in voll ausgezogenen Linien in Fig. 5 in der Öffnungsstellung der Backen 98 und in gestrichelten Linien in deren Schließstellung dargestellt.
In Übereinstimmung mit dem Programm wird der Roboter 2 jetzt betätigt, um die Welle 16 und damit den Kopf 18 anzuheben und zu einer vorbestimmten Stellung über der Platte 22 an der Station 20 zu verschwenken, und um dann die Welle 16 abzusenken, so daß jeder Kontaktschwanz T des Verbinders C' in ein jeweiliges Loch H in der Platte 22 eingesetzt wird. Da der Verbinder C' zwei Reihen von Kontaktschwänzen T besitzt, sind die Löcher H gemäß Darstellung in Fig. 1 und zwei parallelen Reihen angeordnet. Da der Verbinder C' durch die Achse Z halbiert wird, wie oben angegeben ist, kann der Roboter 2 programmiert werden, die Achse der Welle 16 genau am Längs- und Querzentrum der Reihen der Löcher H zu positionieren.
Nachdem die Schwänze T in die jeweiligen Löcher H eingesetzt worden sind, werden die Einheiten 62 entsprechend dem Programm betätigt, um ihre Kolbenstangen 66 vorwärts zu bewegen, um die Backen 98 zu öffnen und somit den Verbinder C' freizugeben, wobei er auf der Platte 22 positioniert verbleibt, wonach der Roboter den Kopf 18 zu der Station 24 zurückbewegt, um einen weiteren Verbinder von dort zu ergreifen.
Fig. 6 zeigt eine alternative Ausbildung der Backenteile 98', wobei die Backen 98' eine Einrichtung D ergreifen und halten, indem sie sich nach außen bewegen, um die inneren Oberflächen eines Hohlraums 122 innerhalb der Einrichtung D zu erfassen. Die Einrichtung D wird freigegeben, indem sich die Backen 98' aufeinanderzu bewegen, wie durch phantomhafte Linien dargestellt ist. Fachleute werden erkennen, daß viele Modifikationen der Gestalt und der Art der an dem Greiferkopf befestigten Backen durchgeführt werden können. Fachleute werden weiter erkennen, daß ein oder mehrere Greiferköpfe als stationäre Greifer bei einer Montagestraße verwendet werden können, um Gegenstände zu halten, wenn verschiedene Schritte des Montageverfahrens durchgeführt werden.

Claims

1. Greiferkopf (18) zur Verwendung bei dem Ergreifen von Gegenständen und deren Absetzen in vorbestimmten Stellungen, wobei der Greiferkopf verfügt über einen Körper (26) mit einer zentralen Achse (Z) und ein Mittel zum Befestigen des Körpers (26) an einer in Längsrichtung bewegbaren Welle (6), wobei die zentrale Achse (Z) mit der Achse der Welle (6) zusammenfällt und der Körper (26) aus einer ersten und einer zweiten pneumatischen Kolben- und Zylindereinheit (62) besteht, die in benachbarter Beziehung in dem Körper (26) in entgegengesetzter Beziehung eine an jeder Seite der zentralen Achse (Z) angeordnet sind und die je eine Kolbenstange (66) besitzen, die in einer Richtung unter rechten Winkeln zu der Achse (Z) bewegbar ist, über an jeweils einer der Seiten der zentralen Achse (Z) angeordnete erste und zweite Greiferbacken (98), wobei jede Backe (98) mit der Kolbenstange (66) der Kolben- und Zylindereinheit (62) auf derselben Seite der zentralen Achse (Z) wie die Backe (98) in Verbindung steht und durch diese zwischen einer Öffnungsstellung und einer Schließstellung antreibbar ist, über eine Führungsbahn (48) in dem Körper (26), die sich unter rechten Winkeln zu der zentralen Achse (Z) und in der Bewegungsrichtung der Kolbenstangen (66) erstreckt, über einen Schieber (82), der an jeder Backe (98) befestigt ist und der entlang der Führungsbahn (48) verschiebbar ist, die in entgegengesetzter Beziehung zu dem Schieber (82) an der anderen Backe (98) befestigt ist, und über ein Synchronisierungsmittel zur gleichzeitigen Bewegung durch die Kolbenstangen (66) und in demselben Ausmaß zwischen der Öffnungs- und der Schließstellung, wobei der Greiferkopf (18) dadurch gekennzeichnet ist,

daß die Führungsbahn (48) aus einer Führungsbahnplatte (30), die in der Nähe der oberen Fläche des Körpers (26) angeordnet ist, und aus einer an der Führungsbahnplatte (30) befestigten Führungsbahnabdeckung (32) besteht, die in Zusammenarbeit eine Führungsbahnoberfläche definieren, die sich normal zu der zentralen Achse (Z) erstreckt

und daß das Synchronisierungsmittel verfügt über ein längliches Scharniergelenk (92), einen Scharniergelenkschwenkzapfen (88) in dem Körper, welcher Zapfen mit der zentralen Achse (Z) und mit dem Längs- und dem Querzentrum des Scharniergelenks (92) zusammenfällt, wobei das Scharniergelenk (92) um den Zapfen (88) und somit um die zentrale Achse (Z) verschwenkbar ist,

wobei jedes Ende des Scharniergelenks (92) direkt mit einem jeweiligen der Schieber (82) mittels einer Leerlaufverbindung mit Zapfen und Schlitz (86, 96) direkt verbunden ist, um die Schieber (82) zu verbinden,

wobei der Körper (26) aus einem Paar aneinander anstoßender Gehäuse (28) der jeweiligen Kolben- und Zylindereinheiten (62) besteht, die in benachbarter Beziehung mittels der Führungsbahn (48) miteinander fest verbunden sind, um eine starre Struktur zu bilden, wobei der Zapfen (88) und das Scharniergelenk (92) zwischen der Führungsbahnplatte (30) und der Führungsbahnabdeckung (32), die die Führungsbahn (48) definieren angeordnet ist.

2. Greiferkopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Scharniergelenk (92) erste und zweite Schwenkzapfen (96) an einander gegenüberliegenden Enden aufweist, wobei die ersten und zweiten Schwenkzapfen (96) parallel zu dem Scharniergelenkschwenkzapfen (88) verlaufen und je in einen länglichen Schlitz (86) in einem jeweiligen der Schieber (82) eingreifen, sich jeder Schlitz (86) quer zu der Führungsbahn (48) erstreckt und die ersten und zweiten Schwenkzapfen (96) equidistant von dem Scharniergelenkschwenkzapfen (88) angeordnet sind.

3. Greiferkopf nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Schieber (82) gegenüberliegende, versetzte Vorsprünge (84) aufweisen, wobei jeder längliche Schlitz (86) in einem der Vorsprünge ausgebildet ist und die Vorsprünge in der Schließstellung der Backen (98) einander überlappen.

4. Greiferkopf nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Gehäuse (28) rechteckig sind.

5. Greiferkopf nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jede Backe (98) von einer Backenträgerplatte (76) getragen ist, die sich unter rechten Winkeln von einem der Schieber (82) aus erstreckt, wobei jede Backenträgerplatte (76) an einer der Kolbenstangen (66) befestigt ist und sich parallel zu einer Fläche (67) eines der Gehäuse (28) erstreckt, durch welche Fläche (67) die Kolbenstange (66) vorsteht.

6. Greiferkopf nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Greiferbacken (98) zum Erfassen eines Gegenstands für das Aufnehmen eines Gegenstands in einer Öffnungsstellung und für das Erfassen eines Gegenstands in einer Schließstellung befinden.

7. Greiferkopf nach irgendeinem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Greiferbacken (98) für das Aufnehmen eines Gegenstands in einer Schließstellung und für das Erfassen eines Gegenstandes in einer Öffnungsstellung befinden.