DE602006021122D1 - Vorrichtung und Verfahren zum automatischen Setzen von Verriegelungen zwischen Robotern - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren zum automatischen Setzen von Verriegelungen zwischen Robotern

Info

Publication number
DE602006021122D1
DE602006021122D1 DE602006021122T DE602006021122T DE602006021122D1 DE 602006021122 D1 DE602006021122 D1 DE 602006021122D1 DE 602006021122 T DE602006021122 T DE 602006021122T DE 602006021122 T DE602006021122 T DE 602006021122T DE 602006021122 D1 DE602006021122 D1 DE 602006021122D1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
robots
automatically setting
interlocks
setting interlocks
automatically
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE602006021122T
Other languages
English (en)
Inventor
Yoshiharu Nagatsuka
Toshiya Takeda
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of DE602006021122D1 publication Critical patent/DE602006021122D1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39135—For multiple manipulators operating at same time, avoid collision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40317—For collision avoidance and detection
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)
DE602006021122T 2005-12-13 2006-11-28 Vorrichtung und Verfahren zum automatischen Setzen von Verriegelungen zwischen Robotern Active DE602006021122D1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005359001A JP4159577B2 (ja) 2005-12-13 2005-12-13 複数のロボット間のインターロック自動設定装置及び自動設定方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE602006021122D1 true DE602006021122D1 (de) 2011-05-19

Family

ID=37865857

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE602006021122T Active DE602006021122D1 (de) 2005-12-13 2006-11-28 Vorrichtung und Verfahren zum automatischen Setzen von Verriegelungen zwischen Robotern

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7937186B2 (de)
EP (1) EP1798618B1 (de)
JP (1) JP4159577B2 (de)
CN (1) CN100542754C (de)
DE (1) DE602006021122D1 (de)

Families Citing this family (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4844453B2 (ja) * 2007-04-09 2011-12-28 株式会社デンソーウェーブ ロボットの教示装置及び教示方法
US9144904B2 (en) * 2008-05-21 2015-09-29 Fanuc Robotics America Corporation Method and system for automatically preventing deadlock in multi-robot systems
JP5155144B2 (ja) * 2008-12-26 2013-02-27 ファナック株式会社 ロボットの動作許容領域の自動設定装置
JP5381208B2 (ja) * 2009-03-23 2014-01-08 富士通株式会社 進入禁止空間分析プログラム、進入禁止空間分析装置、および進入禁止空間分析方法
JP5653073B2 (ja) * 2010-05-19 2015-01-14 キヤノン株式会社 ロボットセル装置及び生産システム
DE102010032917A1 (de) * 2010-07-30 2012-04-19 Brötje-Automation GmbH Verfahren zur Offline-Programmierung eines NC-gesteuerten Manipulators
JP5981215B2 (ja) 2011-05-05 2016-08-31 ファナック アメリカ コーポレイション マルチロボットシステムのデッドロックを自動的に防止する方法及びシステム
ITTO20110994A1 (it) * 2011-10-31 2013-05-01 Comau Spa Metodo per il controllo di almeno due robot aventi rispettivi spazi di lavoro includenti almeno una regione in comune
KR101865237B1 (ko) * 2012-01-26 2018-06-07 두산공작기계 주식회사 공작기계용 조작반 아암의 안전 제어방법
WO2014002678A1 (ja) * 2012-06-29 2014-01-03 三菱電機株式会社 ロボット制御装置およびロボット制御方法
JP6424624B2 (ja) * 2012-11-22 2018-11-21 株式会社湯山製作所 薬剤鑑査装置
KR101781709B1 (ko) * 2013-02-06 2017-10-23 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 간섭 체크 장치
JP5768829B2 (ja) * 2013-03-15 2015-08-26 株式会社安川電機 ロボットシステム、ロボット制御方法及び被加工物の製造方法
JP5877867B2 (ja) * 2014-04-25 2016-03-08 ファナック株式会社 複数台のロボットのシミュレーション装置
US9283678B2 (en) * 2014-07-16 2016-03-15 Google Inc. Virtual safety cages for robotic devices
US10073434B1 (en) 2014-07-25 2018-09-11 Jonathan Marc Hollander Manufacturing systems and methods with multiple independent toolheads
JP6026484B2 (ja) * 2014-10-31 2016-11-16 ファナック株式会社 工作機械の周辺機器の自立制御を可能とするシステム
US10365635B2 (en) * 2014-11-13 2019-07-30 Siemens Aktiengesellschaft Production module for performing a production function on a product
JP6411964B2 (ja) * 2015-07-27 2018-10-24 ファナック株式会社 工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム
JP6576255B2 (ja) * 2016-01-25 2019-09-18 キヤノン株式会社 ロボット軌道生成方法、ロボット軌道生成装置、および製造方法
JP2017134722A (ja) * 2016-01-29 2017-08-03 ファナック株式会社 共通の言語仕様のプログラムにて複数の種類の製造装置を駆動する製造システム
JP6392817B2 (ja) * 2016-08-04 2018-09-19 ファナック株式会社 シミュレーション装置
JP2018047509A (ja) * 2016-09-20 2018-03-29 ファナック株式会社 ロボットシミュレーション装置
CN106393112B (zh) * 2016-11-15 2019-02-19 上海燊星机器人自动化科技有限公司 一种多机器人焊接方法及系统
CN106363635B (zh) * 2016-12-01 2018-08-31 广汽本田汽车有限公司 一种机器人运行仿真校准方法及装置
JP6457469B2 (ja) * 2016-12-08 2019-01-23 ファナック株式会社 移動ロボットの干渉領域設定装置
JP6484213B2 (ja) * 2016-12-09 2019-03-13 ファナック株式会社 複数のロボットを含むロボットシステム、ロボット制御装置、及びロボット制御方法
JP6567101B2 (ja) * 2017-03-06 2019-08-28 キヤノン株式会社 教示方法、ロボットの動作方法、プログラム、記憶媒体、教示装置
US10919153B2 (en) 2017-03-06 2021-02-16 Canon Kabushiki Kaisha Teaching method for teaching operations to a plurality of robots and teaching system used therefor
DE102017213651A1 (de) * 2017-08-07 2019-02-07 Robert Bosch Gmbh Handhabungseinrichtung mit einem Roboter sowie Verfahren und Computerprogramm
JP6745047B2 (ja) * 2017-10-03 2020-08-26 株式会社安川電機 蓋閉めシステム及び蓋閉め方法
CN108032333B (zh) * 2017-10-30 2020-06-09 广州明珞汽车装备有限公司 可批量自动检查机器人仿真姿态的方法
CN108044624A (zh) * 2017-12-11 2018-05-18 上海信耀电子有限公司 一种基于powerlink总线的机器人控制系统
AT16425U1 (de) * 2017-12-14 2019-08-15 Wittmann Kunststoffgeraete Verfahren zur Validierung von programmierten Ablaufsequenzen oder
US10676022B2 (en) 2017-12-27 2020-06-09 X Development Llc Visually indicating vehicle caution regions
CN108326859A (zh) * 2018-05-07 2018-07-27 广东工业大学 一种有效避免机械臂在工作过程中发生干涉的方法
JP6823015B2 (ja) * 2018-07-17 2021-01-27 ファナック株式会社 ロボットシステム
CN109159118B (zh) * 2018-08-29 2020-10-27 苏州精濑光电有限公司 干涉机构交叉作业防撞方法及装置
JP6925599B2 (ja) * 2018-09-04 2021-08-25 株式会社ゆめいど シミュレーション方法及びシミュレーション装置
CN111727414B (zh) * 2018-12-27 2023-09-15 配天机器人技术有限公司 机器人控制方法、控制系统、机器人和存储装置
CN109571939B (zh) * 2019-01-29 2020-07-17 浙江大学 一种多机器人协同三维打印方法
US20210187746A1 (en) * 2019-12-23 2021-06-24 X Development Llc Task planning accounting for occlusion of sensor observations
US11656753B2 (en) 2020-01-31 2023-05-23 Canon Kabushiki Kaisha Information processing device and method displaying at least two apparatuses for virtually checking interference
JP7484254B2 (ja) * 2020-03-13 2024-05-16 オムロン株式会社 干渉判定装置、方法、及びプログラム
TWI763453B (zh) * 2021-04-21 2022-05-01 所羅門股份有限公司 取物設備控制方法及系統與自動取物系統
US20230182299A1 (en) * 2021-12-14 2023-06-15 Fanuc Corporation Online auto-interlock strategy
CN114378840B (zh) * 2021-12-20 2024-06-14 西安北方华创微电子装备有限公司 半导体工艺设备中传输系统的控制方法和半导体工艺设备
CN114924529B (zh) * 2022-06-20 2024-06-18 九众九机器人有限公司 一种机器人配对控制方法、装置、电子设备及存储介质
US20240142985A1 (en) * 2022-10-28 2024-05-02 Zebra Technologies Corporation De-centralized traffic-aware navigational planning for mobile robots
KR20240119805A (ko) * 2023-01-30 2024-08-06 주식회사 마키나락스 복수의 작업 수행 로봇들 간 충돌을 방지하기 위한 방법

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07107648B2 (ja) * 1987-09-09 1995-11-15 インターナシヨナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーシヨン 物体間衝突検出装置
JPH08381B2 (ja) * 1989-07-27 1996-01-10 株式会社不二越 産業用ロボットシステム及びその制御方法
JPH0553634A (ja) * 1991-08-29 1993-03-05 Matsushita Electric Ind Co Ltd 複腕干渉回避システム
JP2964837B2 (ja) 1993-06-28 1999-10-18 日産自動車株式会社 ロボットのインターロック信号設定方法
JPH103308A (ja) 1996-06-18 1998-01-06 Fanuc Ltd 産業用ロボットの干渉回避方法
JPH10264058A (ja) 1997-03-21 1998-10-06 Nissan Motor Co Ltd ロボット干渉域設定プログラム作成方法
JPH11134017A (ja) * 1997-10-27 1999-05-21 Honda Motor Co Ltd オフラインティーチング方法
JPH11347984A (ja) 1998-06-02 1999-12-21 Nissan Motor Co Ltd ロボット制御装置
JP4228387B2 (ja) 2001-10-25 2009-02-25 株式会社安川電機 複数ロボットの作業教示方法および作業教示装置
JP3975959B2 (ja) * 2003-04-23 2007-09-12 トヨタ自動車株式会社 ロボット動作規制方法とその装置およびそれを備えたロボット
JP2005081445A (ja) * 2003-09-04 2005-03-31 Fanuc Ltd ロボットの干渉領域確認装置
DE102004027944B4 (de) * 2004-06-08 2012-02-16 Kuka Laboratories Gmbh Verfahren zum Schützen eines Roboters gegen Kollisionen
US9104197B2 (en) * 2004-06-15 2015-08-11 Abb Ab Method and system for off-line programming of multiple interacting robots
JP2007144524A (ja) * 2005-11-24 2007-06-14 Denso Wave Inc ロボットの干渉回避方法およびロボット

Also Published As

Publication number Publication date
US7937186B2 (en) 2011-05-03
US20070150093A1 (en) 2007-06-28
EP1798618B1 (de) 2011-04-06
EP1798618A3 (de) 2009-08-05
JP2007164417A (ja) 2007-06-28
JP4159577B2 (ja) 2008-10-01
EP1798618A2 (de) 2007-06-20
CN100542754C (zh) 2009-09-23
CN1982001A (zh) 2007-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE602006021122D1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum automatischen Setzen von Verriegelungen zwischen Robotern
DE602006008553D1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Fördern von Werkstücken
DE602006012823D1 (de) Vorrichtung und verfahren zum neusynthetisieren von signalen
DE602006017954D1 (de) Verbesserte stereolithographische Vorrichtung und Verfahren
DE602005012917D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Umformen
DE602005013363D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Laserschweissen
DE602006009923D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum mehrwalzverbinden
DE602005000512D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum montieren von bauelementen
DE60216640D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum selbständigen glätten
DE602005011934D1 (de) Vorrichtung zum Einfangen von Kügelchen und Verfahren und Vorrichtung zum Anordnen von Kügelchen
DE112006004263A5 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Stapeln von DRAMS
DE602005017318D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen von Entwurfsdaten
DE502007001070D1 (de) Vorrichtung und verfahren zum verbinden von bändern
DE602006005437D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Herstellung von Bauteilen
DE502005004321D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum steuern eines injektors
DE60308789D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum hydraulischen Umformen
AT504567A3 (de) Verfahren und vorrichtung zum bonden von wafern
DE602004032381D1 (de) Verfahren und system zum automatisierten konfiguri
DE502007005166D1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Herstellen von Doppelpackungen
DE502005010348D1 (de) Verfahren und werkzeugeinrichtung zum umformen
DE112007003786A5 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Durchführen von Auswahl-Operationen
DE602005013043D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Schmelzen von Thermoplasten
DE602005012045D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Befördern von Werkstücken
DE502007000050D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum überwachten transport von blechen
DE502005009460D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum kontinuierlichen aufwickeln mehrerer fäden