CN1982001A - 多个机器人之间的联锁自动设定装置及自动设定方法 - Google Patents

多个机器人之间的联锁自动设定装置及自动设定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN1982001A
CN1982001A CNA2006101633647A CN200610163364A CN1982001A CN 1982001 A CN1982001 A CN 1982001A CN A2006101633647 A CNA2006101633647 A CN A2006101633647A CN 200610163364 A CN200610163364 A CN 200610163364A CN 1982001 A CN1982001 A CN 1982001A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
interference
robot
robots
dimensional
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2006101633647A
Other languages
English (en)
Other versions
CN100542754C (zh
Inventor
长塚嘉治
武田俊也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN1982001A publication Critical patent/CN1982001A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100542754C publication Critical patent/CN100542754C/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39135—For multiple manipulators operating at same time, avoid collision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40317—For collision avoidance and detection
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明涉及一种在包括多个机器人的系统中，通过进行脱机状态下的模拟求出最适合的干涉区域，并据此能够自动设定联锁的联锁自动设定装置及自动设定方法。联锁自动设定装置在基于动作程序在脱机状态下的编程系统上进行模拟，获取各个机器人的动作路径，并求出二维第二干涉区域。其次，在将二维干涉区域在铅直方向延长而形成的第一三维干涉区域内，使用各个机器人的三维模型求出严密的第二三维干涉区域。

Description

多个机器人之间的联锁自动设定装置及自动设定方法
技术领域
本发明涉及可自动设定用于避免多个机器人的干涉的联锁的装置及其方法。
背景技术
使机器人和其他外部设备等协作进行作业时，在两者的作业区域重合的情况下有必要避免干涉。例如，在特开平10-3308号公报上公开有用于避免机器人和其他外部设备之间的干涉的干涉避免方法。在该干涉避免方法中，为了避免作为外部设备的压力机和机器人之间的干涉，在预先设定了干涉区域的基础上，机器人及压力机的任意一方在干涉区域内时，对另一方输出禁止进入干涉区域的信号。
同样地，对于多台机器人之间，在那些动作路径上可能发生干涉的情况下，也有必要阻止多台机器人进入干涉领域地设定联锁。但一般来讲，由于机器人的动作路径较复杂，不太容易如上述压力机那样设定可动范围(干涉范围)，因此，历来都是以目测确认机器人的干涉范围，并通过编制示教程序进行联锁设定。
如上所述，由于历来都是以目测确认机器人之间的干涉范围，操作需要熟练和时间。因此，经常出现忽略干涉的可能性或者反过来过分估计干涉区域的现象。前者的情况下可能发生机器人之间的冲撞，后者的情况下可能发生机器人的待机时间不必要地拉长等的问题。还有，在用于确定最适合的干涉区域的尝试阶段也可能发生使机器人冲撞的情况。
发明内容
于是，本发明在包括多个机器人的系统中，其目的在于提供一种通过进行脱机状态下的模拟求出最适合的干涉区域，并据此能够自动地设定联锁的联锁自动设定装置及自动设定方法。
为了达到上述目的，根据本发明的一个方式，提供一种联锁自动设定装置，该联锁自动设定装置在包括多个机器人的系统中通过编制多个机器人的各个动作程序而自动设定上述多个机器人之间的联锁，该联锁自动设定装置具有：根据基于上述多个机器人的各个动作程序的动作模拟的结果设定机器人之间的干涉区域的干涉区域设定部；和追加包括在上述多个机器人的各个动作程序中的、在通过上述干涉区域的命令的前后指定进入上述干涉区域时的位置及姿势以及离开上述干涉区域时的位置及姿势的动作命令和将某个机器人进入及离开上述干涉区域告知其他机器人的通信命令的程序编制部。
上述干涉区域设定部可以包括在基于上述动作模拟的结果求出上述多个机器人的各个最远点的移动路径的二维坐标的同时，基于上述二维坐标上的各个机器人的移动路径求出二维干涉区域，并进一步求出将该二维干涉区域在与该二维干涉区域垂直的方向进行扫描而形成的第一三维干涉区域的第一干涉区域计算部。
上述干涉区域设定部可以进一步包括第二干涉区域计算部，该第二干涉区域计算部在上述第一三维干涉区域内，在使用上述多个机器人的三维模型求出该多个机器人的移动路径的三维扫描空间的同时，进行上述第一三维干涉区域内的多个扫描空间彼此的干涉检查，从而求出第二三维干涉区域。
还有，根据本发明的其他方式，提供一种联锁自动设定方法，该联锁自动设定方法在包括多个机器人的系统中，通过编制上述多个机器人的各个动作程序而自动设定上述多个机器人之间的联锁，该联锁自动设定方法具有：根据基于上述多个机器人的各个动作程序的动作模拟的结果设定机器人之间的干涉区域的步骤；和追加包括在上述多个机器人的各个动作程序中的、在通过上述干涉区域的命令的前后指定进入上述干涉区域时的位置及姿势以及离开上述干涉区域时的位置及姿势的动作命令和将某个机器人进入及离开上述干涉区域告知其他机器人的通信命令的步骤。
设定上述干涉区域的步骤可以包括在基于上述动作模拟的结果求出上述多个机器人的各个最远点的移动路径的二维坐标的同时，基于上述二维坐标上的各个机器人的移动路径求出二维干涉区域，并进一步求出将该二维干涉区域在与该二维干涉区域垂直的方向进行扫描而形成的第一三维干涉区域。
设定上述干涉区域的步骤可以进一步包括在上述第一三维干涉区域内，使用上述多个机器人的三维模型求出该多个机器人的移动路径的三维扫描空间，同时进行上述第一三维干涉区域内的多个扫描空间彼此的干涉检查，从而求出第二三维干涉区域。
附图说明
图1是表示涉及本发明的联锁设定装置的作业流程的图。
图2a是表示机器人的原点及作业工具上的最远点的图。
图2b是表示图2a的最远点由机器人的姿势变化而移动时的情况的图。
图2c是表示机器人的姿势从图2b的状态进一步变化使得最远点从工具上的点移动到链节上时的情况的图。
图3是说明两个机器人之间的二维干涉区域的图。
图4是说明两个机器人之间的三维干涉区域的图。
图5是表示涉及本发明的联锁设定装置的大致结构的方框图。
具体实施方式
下面，边参照附图边详细地说明本发明。图5是表示涉及本发明的联锁设定装置1的优选结构例的方框图。联锁自动设定装置1包括：根据基于多个机器人的各个动作程序的动作模拟的结果设定机器人之间的干涉区域的干涉区域设定部2；和追加包括在多个机器人的各个动作程序中的、在通过干涉区域的指令的前后指定进入干涉区域时的位置及姿势以及脱离干涉区域时的位置及姿势的动作指令和将某个机器人的向干涉区域的进入及脱离向其他机器人通告的通信指令的程序编制部3。还有，干涉区域设定部2能够包括：求出下述的二维干涉区域及第一三维干涉区域的第一干涉区域计算部4和求出下述的第二三维干涉区域的第二干涉区域计算部5。还有，在包括多个机器人的系统中，实际联锁设定装置可以包括在编制各个机器人的动作程序或示教程序的编程装置中，也可以单独地设置。
下面虽然对用于避免两个机器人10及20之间的干涉的联锁设定装置进行说明，但对三个以上的机器人其考虑方式也相同。
图1是表示涉及本发明的联锁设定装置的作业即设定方法的流程的流程图。首先，如图2a～2c所示那样，生成配置机器人10及20的工作单元(图1的步骤S1)。还有，图2a～图2c只表示机器人10，至于机器人20由于与机器人10相同因而省略。这里，当机器人10作出某种姿势时，在二维平面(X-Y平面)上设定能够成为离原点12最远的点(以下简称最远点)的机器人10上的位置。在图2a～2c所示机器人上，最远点可例举出机器人10的工具14的前端点16或链节18。例如，在图2a及图2b所示姿势的情况下，最远点是工具前端点16，在图2c所示姿势的情况下，最远点是链节18。
其次，进行生成各个机器人的动作程序(图1的步骤S2)。动作程序按通常的方法根据各个机器人所要求的作业生成。
其次，根据按步骤S2编制的动作程序，在脱机的编程系统上进行模拟，并获取各个机器人的动作路径(图1的步骤S3)。该模拟的结果例如图3所示。图3是在与图2a～图2c相同的二维平面上简略地表示机器人10及20即只表示各自的原点12及22以及最远点16a～16h及26a～26h的图。
如图3所示，通过动作程序的模拟，机器人10的最远点从点16a移动到16h，机器人20的最远点从点26a移动到26h。这里，求出机器人10及20的由最远点的轨迹和原点形成的区域所重叠的平面即二维区域30(图3中用斜线图示)，并将该二维区域30作为二维的干涉区域存储(图1的步骤S4)。这里，如图4所示，将该二维干涉区域30沿与其垂直的Z轴方向平行(这里是铅直上方)地扫描而形成的第一三维干涉区域32(即X、Y坐标与平面区域30内的各点相同而Z坐标为任意的点的集合)，可谓是稍微大致地包含实际按照动作程序移动各个机器人时可能产生干涉的区域。反过来讲，在第一三维干涉区域32以外的区域不必考虑机器人之间的干涉。
其次，在步骤S4所求得的第一三维干涉区域32内，求出根据动作程序动作时的各个机器人的正确的三维扫描空间即通过区域(图1的步骤S5)。这里，通过使用预先得到的各个机器人的如图2a～图2c及图4所示那样的CAD模型能够求出各个机器人的通过区域。即，由于通过动作模拟已知第一三维干涉区域32内的任意位置上的各个机器人的姿势，因此，通过从其姿势求出各个机器人的准确的占有区域并进一步求出第一三维干涉区域32内的所有的位置上的占有区域之和，能够求出各个机器人的正确的通过区域。
其次，求出各个机器人(这里是机器人10、20)的第一三维干涉区域32内的通过区域之积(两个通过区域的重合部分)，并作为第二三维干涉区域40存储(图1的步骤S6)。例如，如图4所示区域40那样，第二干涉区域40作为占有将二维区域30在Z方向延长而得到的第一三维干涉区域32内的一部分的三维空间而求出。该第二三维干涉区域40可谓实际按照动作程序移动各个机器人时可能产生干涉的严密的区域。如上所述，由于预先求出大致地包括该区域的较粗略的第一三维干涉区域32，因此，能够在短时间内求出该第二三维干涉区域40。
为了切实地避免机器人10及机器人20的干涉，只要两个机器人的一部分或全部不同时进入第二三维干涉区域40内即可。即，只要向另一方的机器人告知一方机器人的至少一部分在第二三维干涉区域40内，则另一方的机器人可不进入第二三维干涉区域40内地待机，换句话说，可设定得当的联锁。
至于向另一方的机器人(机器人20)告知一方机器人(机器人10)在第二三维干涉区域40内，可考虑几个较适宜的方法。例如，分别求出机器人10及20将要进入第二三维干涉区域40内之前或者隔着一定距离或一定时间之前的位置及姿势和刚离开第二三维干涉区域40后或者隔着一定距离或一定时间之后的位置及姿势，并将控制这些位置及姿势的动作指令插入到示教程序中。通过进一步将I/O指令等的告知机器人10已进入第二干涉区域40内或者离开第二干涉区域40的指令插入到示教程序内，能够使机器人20从机器人10进入第二干涉区域40内到从那里离开为止之间、在即将发出动作指令的状态下待机。通过这种示教程序的编制(图1的步骤S7)，能够将机器人20的待机时间抑制到最小限度，其结果，能够设定适当的联锁。
还有，仅凭上述第一干涉区域32也可执行图1的步骤S7(即省略步骤S5、S6)。此时，由于不使用更准确的干涉区域即第二干涉区域40，因而会存在机器人的待机时间稍微过剩而随之间歇时间也延长的危险，但不需要三维CAD模型或基于该模型的扫描空间的计算等，因此，能够得到更进一步缩短计算时间等的好处。反过来，在理论上可省略步骤S4而直接求出三维的严密的干涉区域，但尤其在机器人的台数较多时需要庞大的存储器或较长的计算时间，因而不现实。
根据涉及本发明的联锁自动设定装置及自动设定方法，在脱机的编程系统中，由通过模拟得到的机器人之间的干涉区域可自动设定联锁。还有，关于干涉区域，首先，通过在二维平面上求出较粗略的第一干涉区域，并在第一区域内求出三维的第二干涉区域，能够在较短时间内求出严密的干涉区域。
还有，根据本发明，能够防止机器人彼此在未预料到的地方冲撞或反过来机器人不必长时间待机使得间歇时间恶化。还有，由于联锁是自动地设定的，因此，不依赖于操作人员的熟练程度的稳定的联锁设定成为可能，而且能够减轻操作人员的负担。
为了便于说明，参照选定的特定的实施方式说明了本发明，但本领域的技术人员在不脱离本发明的基本概念及范围的情况下显然可以进行种种变更。

Claims (6)

1.一种联锁自动设定装置，在包括多个机器人(10、20)的系统中，通过编制上述多个机器人(10、20)的各个动作程序而自动设定上述多个机器人(10、20)之间的联锁，其特征在于，
具有：根据基于上述多个机器人(10、20)的各个动作程序的动作模拟的结果设定机器人之间的干涉区域(30、32、40)的干涉区域设定部(2)；以及追加包括在上述多个机器人(10、20)的各个动作程序中的、在通过上述干涉区域(30、32、40)的命令的前后，指定进入上述干涉区域(30、32、40)时的位置及姿势以及离开上述干涉区域(30、32、40)时的位置及姿势的动作命令和将某个机器人(10)进入及离开上述干涉区域(30、32、40)告知其他机器人(20)的通信命令的程序编制部(3)。
2.根据权利要求1所述的联锁自动设定装置，其特征在于，
上述干涉区域设定部(2)包括第一干涉区域计算部(4)，该第一干涉区域计算部(4)在基于上述动作模拟的结果求出上述多个机器人(10、20)的各个最远点(16、26)的移动路径的二维坐标的同时，基于上述二维坐标上的各个机器人的移动路径求出二维干涉区域(30)，并进一步求出将该二维干涉区域(30)在与该二维干涉区域(30)垂直的方向进行扫描而形成的第一三维干涉区域(32)。
3.根据权利要求2所述的联锁自动设定装置，其特征在于，
上述干涉区域设定部(2)进一步包括第二干涉区域计算部(5)，该第二干涉区域计算部(5)在上述第一三维干涉区域(32)内，使用上述多个机器人(10、20)的三维模型求出该多个机器人的移动路径的三维扫描空间，同时进行上述第一三维干涉区域(32)内的多个扫描空间相互的干涉检查，从而求出第二三维干涉区域(40)。
4.一种联锁自动设定方法，在包括多个机器人(10、20)的系统中，通过编制上述多个机器人(10、20)的各个动作程序而自动设定上述多个机器人(10、20)之间的联锁，其特征在于，
具有：根据基于上述多个机器人(10、20)的各个动作程序的动作模拟的结果设定机器人之间的干涉区域(30、32、40)的步骤；以及追加包括在上述多个机器人(10、20)的各个动作程序中的、在通过上述干涉区域(30、32、40)的命令的前后，指定进入上述干涉区域(30、32、40)时的位置及姿势以及离开上述干涉区域(30、32、40)时的位置及姿势的动作命令和将某个机器人(10)进入及离开上述干涉区域(30、32、40)告知其他机器人(20)的通信命令的步骤。
5.根据权利要求4所述的联锁自动设定方法，其特征在于，
设定上述干涉区域(30、32、40)的步骤包括在基于上述动作模拟的结果求出上述多个机器人(10、20)的各个最远点的移动路径的二维坐标的同时，基于上述二维坐标上的各个机器人的移动路径求出二维干涉区域(30)，并进一步求出将该二维干涉区域(30)在与该二维干涉区域(30)垂直的方向进行扫描而形成的第一三维干涉区域(32)。
6.根据权利要求5所述的联锁自动设定方法，其特征在于，
设定上述干涉区域(30、32、40)的步骤进一步包括在上述第一三维干涉区域(32)内，使用上述多个机器人(10、20)的三维模型求出该多个机器人的移动路径的三维扫描空间，同时进行上述第一三维干涉区域(32)内的多个扫描空间相互的干涉检查，从而求出第二三维干涉区域(40)。
CNB2006101633647A 2005-12-13 2006-12-01 多个机器人之间的联锁自动设定装置及自动设定方法 Active CN100542754C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005359001A JP4159577B2 (ja) 2005-12-13 2005-12-13 複数のロボット間のインターロック自動設定装置及び自動設定方法
JP2005359001 2005-12-13

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1982001A true CN1982001A (zh) 2007-06-20
CN100542754C CN100542754C (zh) 2009-09-23

Family

ID=37865857

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2006101633647A Active CN100542754C (zh) 2005-12-13 2006-12-01 多个机器人之间的联锁自动设定装置及自动设定方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7937186B2 (zh)
EP (1) EP1798618B1 (zh)
JP (1) JP4159577B2 (zh)
CN (1) CN100542754C (zh)
DE (1) DE602006021122D1 (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104969134A (zh) * 2013-02-06 2015-10-07 三菱电机株式会社 干涉检查装置
CN105033999B (zh) * 2014-04-25 2016-10-12 发那科株式会社 多台机器人的模拟装置
CN106363635A (zh) * 2016-12-01 2017-02-01 广汽本田汽车有限公司 一种机器人运行仿真校准方法及装置
CN106393112A (zh) * 2016-11-15 2017-02-15 上海燊星焊接科技有限公司 一种多机器人焊接方法及系统
CN107024902A (zh) * 2016-01-29 2017-08-08 发那科株式会社 通过公共语言规格的程序驱动多种生产装置的生产系统
CN107685326A (zh) * 2016-08-04 2018-02-13 发那科株式会社 模拟装置
CN108044624A (zh) * 2017-12-11 2018-05-18 上海信耀电子有限公司 一种基于powerlink总线的机器人控制系统
CN108326859A (zh) * 2018-05-07 2018-07-27 广东工业大学 一种有效避免机械臂在工作过程中发生干涉的方法
CN110914020A (zh) * 2017-08-07 2020-03-24 罗伯特·博世有限公司 具有机器人的操纵装置以及方法和计算机程序
WO2020133045A1 (zh) * 2018-12-27 2020-07-02 配天机器人技术有限公司 机器人控制方法、控制系统、机器人和存储装置
CN114378840A (zh) * 2021-12-20 2022-04-22 西安北方华创微电子装备有限公司 半导体工艺设备中传输系统的控制方法和半导体工艺设备
TWI763453B (zh) * 2021-04-21 2022-05-01 所羅門股份有限公司 取物設備控制方法及系統與自動取物系統
CN114924529A (zh) * 2022-06-20 2022-08-19 九众九机器人有限公司 一种机器人配对控制方法、装置、电子设备及存储介质

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4844453B2 (ja) * 2007-04-09 2011-12-28 株式会社デンソーウェーブ ロボットの教示装置及び教示方法
US9144904B2 (en) * 2008-05-21 2015-09-29 Fanuc Robotics America Corporation Method and system for automatically preventing deadlock in multi-robot systems
JP5155144B2 (ja) * 2008-12-26 2013-02-27 ファナック株式会社 ロボットの動作許容領域の自動設定装置
JP5381208B2 (ja) * 2009-03-23 2014-01-08 富士通株式会社 進入禁止空間分析プログラム、進入禁止空間分析装置、および進入禁止空間分析方法
JP5653073B2 (ja) * 2010-05-19 2015-01-14 キヤノン株式会社 ロボットセル装置及び生産システム
DE102010032917A1 (de) * 2010-07-30 2012-04-19 Brötje-Automation GmbH Verfahren zur Offline-Programmierung eines NC-gesteuerten Manipulators
JP5981215B2 (ja) 2011-05-05 2016-08-31 ファナック アメリカ コーポレイション マルチロボットシステムのデッドロックを自動的に防止する方法及びシステム
ITTO20110994A1 (it) * 2011-10-31 2013-05-01 Comau Spa Metodo per il controllo di almeno due robot aventi rispettivi spazi di lavoro includenti almeno una regione in comune
KR101865237B1 (ko) * 2012-01-26 2018-06-07 두산공작기계 주식회사 공작기계용 조작반 아암의 안전 제어방법
JP5774223B2 (ja) * 2012-06-29 2015-09-09 三菱電機株式会社 ロボット制御装置およびロボット制御方法
EP2924647A4 (en) * 2012-11-22 2016-08-31 Yuyama Mfg Co Ltd drug inspection
JP5768829B2 (ja) 2013-03-15 2015-08-26 株式会社安川電機 ロボットシステム、ロボット制御方法及び被加工物の製造方法
US9283678B2 (en) * 2014-07-16 2016-03-15 Google Inc. Virtual safety cages for robotic devices
US10073434B1 (en) * 2014-07-25 2018-09-11 Jonathan Marc Hollander Manufacturing systems and methods with multiple independent toolheads
JP6026484B2 (ja) * 2014-10-31 2016-11-16 ファナック株式会社 工作機械の周辺機器の自立制御を可能とするシステム
RU2670553C1 (ru) * 2014-11-13 2018-10-23 Сименс Акциенгезелльшафт Производственный модуль для выполнения производственной функции над продуктом
JP6411964B2 (ja) * 2015-07-27 2018-10-24 ファナック株式会社 工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム
JP6576255B2 (ja) * 2016-01-25 2019-09-18 キヤノン株式会社 ロボット軌道生成方法、ロボット軌道生成装置、および製造方法
JP2018047509A (ja) * 2016-09-20 2018-03-29 ファナック株式会社 ロボットシミュレーション装置
JP6457469B2 (ja) * 2016-12-08 2019-01-23 ファナック株式会社 移動ロボットの干渉領域設定装置
JP6484213B2 (ja) * 2016-12-09 2019-03-13 ファナック株式会社 複数のロボットを含むロボットシステム、ロボット制御装置、及びロボット制御方法
US10919153B2 (en) 2017-03-06 2021-02-16 Canon Kabushiki Kaisha Teaching method for teaching operations to a plurality of robots and teaching system used therefor
JP6567101B2 (ja) * 2017-03-06 2019-08-28 キヤノン株式会社 教示方法、ロボットの動作方法、プログラム、記憶媒体、教示装置
JP6745047B2 (ja) * 2017-10-03 2020-08-26 株式会社安川電機 蓋閉めシステム及び蓋閉め方法
CN108032333B (zh) * 2017-10-30 2020-06-09 广州明珞汽车装备有限公司 可批量自动检查机器人仿真姿态的方法
AT16425U1 (de) * 2017-12-14 2019-08-15 Wittmann Kunststoffgeraete Verfahren zur Validierung von programmierten Ablaufsequenzen oder
US10676022B2 (en) 2017-12-27 2020-06-09 X Development Llc Visually indicating vehicle caution regions
JP6823015B2 (ja) * 2018-07-17 2021-01-27 ファナック株式会社 ロボットシステム
CN109159118B (zh) * 2018-08-29 2020-10-27 苏州精濑光电有限公司 干涉机构交叉作业防撞方法及装置
JP6925599B2 (ja) * 2018-09-04 2021-08-25 株式会社ゆめいど シミュレーション方法及びシミュレーション装置
CN109571939B (zh) * 2019-01-29 2020-07-17 浙江大学 一种多机器人协同三维打印方法
US20210187746A1 (en) * 2019-12-23 2021-06-24 X Development Llc Task planning accounting for occlusion of sensor observations
US11656753B2 (en) 2020-01-31 2023-05-23 Canon Kabushiki Kaisha Information processing device and method displaying at least two apparatuses for virtually checking interference
JP7484254B2 (ja) 2020-03-13 2024-05-16 オムロン株式会社 干渉判定装置、方法、及びプログラム
US20230182299A1 (en) * 2021-12-14 2023-06-15 Fanuc Corporation Online auto-interlock strategy
US20240142985A1 (en) * 2022-10-28 2024-05-02 Zebra Technologies Corporation De-centralized traffic-aware navigational planning for mobile robots
KR20240119805A (ko) * 2023-01-30 2024-08-06 주식회사 마키나락스 복수의 작업 수행 로봇들 간 충돌을 방지하기 위한 방법

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07107648B2 (ja) * 1987-09-09 1995-11-15 インターナシヨナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーシヨン 物体間衝突検出装置
JPH08381B2 (ja) * 1989-07-27 1996-01-10 株式会社不二越 産業用ロボットシステム及びその制御方法
JPH0553634A (ja) * 1991-08-29 1993-03-05 Matsushita Electric Ind Co Ltd 複腕干渉回避システム
JP2964837B2 (ja) 1993-06-28 1999-10-18 日産自動車株式会社 ロボットのインターロック信号設定方法
JPH103308A (ja) 1996-06-18 1998-01-06 Fanuc Ltd 産業用ロボットの干渉回避方法
JPH10264058A (ja) 1997-03-21 1998-10-06 Nissan Motor Co Ltd ロボット干渉域設定プログラム作成方法
JPH11134017A (ja) * 1997-10-27 1999-05-21 Honda Motor Co Ltd オフラインティーチング方法
JPH11347984A (ja) 1998-06-02 1999-12-21 Nissan Motor Co Ltd ロボット制御装置
JP4228387B2 (ja) 2001-10-25 2009-02-25 株式会社安川電機 複数ロボットの作業教示方法および作業教示装置
JP3975959B2 (ja) * 2003-04-23 2007-09-12 トヨタ自動車株式会社 ロボット動作規制方法とその装置およびそれを備えたロボット
JP2005081445A (ja) 2003-09-04 2005-03-31 Fanuc Ltd ロボットの干渉領域確認装置
DE102004027944B4 (de) * 2004-06-08 2012-02-16 Kuka Laboratories Gmbh Verfahren zum Schützen eines Roboters gegen Kollisionen
US9104197B2 (en) * 2004-06-15 2015-08-11 Abb Ab Method and system for off-line programming of multiple interacting robots
JP2007144524A (ja) * 2005-11-24 2007-06-14 Denso Wave Inc ロボットの干渉回避方法およびロボット

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104969134A (zh) * 2013-02-06 2015-10-07 三菱电机株式会社 干涉检查装置
CN104969134B (zh) * 2013-02-06 2017-06-09 三菱电机株式会社 干涉检查装置
CN105033999B (zh) * 2014-04-25 2016-10-12 发那科株式会社 多台机器人的模拟装置
US9475192B2 (en) 2014-04-25 2016-10-25 Fanuc Corporation Simulation device for plural robots
CN107024902B (zh) * 2016-01-29 2021-10-26 发那科株式会社 通过公共语言规格的程序驱动多种生产装置的生产系统
CN107024902A (zh) * 2016-01-29 2017-08-08 发那科株式会社 通过公共语言规格的程序驱动多种生产装置的生产系统
CN107685326A (zh) * 2016-08-04 2018-02-13 发那科株式会社 模拟装置
CN107685326B (zh) * 2016-08-04 2019-02-15 发那科株式会社 模拟装置
CN106393112A (zh) * 2016-11-15 2017-02-15 上海燊星焊接科技有限公司 一种多机器人焊接方法及系统
CN106393112B (zh) * 2016-11-15 2019-02-19 上海燊星机器人自动化科技有限公司 一种多机器人焊接方法及系统
CN106363635B (zh) * 2016-12-01 2018-08-31 广汽本田汽车有限公司 一种机器人运行仿真校准方法及装置
CN106363635A (zh) * 2016-12-01 2017-02-01 广汽本田汽车有限公司 一种机器人运行仿真校准方法及装置
CN110914020A (zh) * 2017-08-07 2020-03-24 罗伯特·博世有限公司 具有机器人的操纵装置以及方法和计算机程序
CN110914020B (zh) * 2017-08-07 2023-08-18 罗伯特·博世有限公司 具有机器人的操纵装置以及方法和计算机程序
CN108044624A (zh) * 2017-12-11 2018-05-18 上海信耀电子有限公司 一种基于powerlink总线的机器人控制系统
CN108326859A (zh) * 2018-05-07 2018-07-27 广东工业大学 一种有效避免机械臂在工作过程中发生干涉的方法
WO2020133045A1 (zh) * 2018-12-27 2020-07-02 配天机器人技术有限公司 机器人控制方法、控制系统、机器人和存储装置
CN111727414A (zh) * 2018-12-27 2020-09-29 配天机器人技术有限公司 机器人控制方法、控制系统、机器人和存储装置
CN111727414B (zh) * 2018-12-27 2023-09-15 配天机器人技术有限公司 机器人控制方法、控制系统、机器人和存储装置
TWI763453B (zh) * 2021-04-21 2022-05-01 所羅門股份有限公司 取物設備控制方法及系統與自動取物系統
CN114378840A (zh) * 2021-12-20 2022-04-22 西安北方华创微电子装备有限公司 半导体工艺设备中传输系统的控制方法和半导体工艺设备
CN114924529A (zh) * 2022-06-20 2022-08-19 九众九机器人有限公司 一种机器人配对控制方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US7937186B2 (en) 2011-05-03
EP1798618A3 (en) 2009-08-05
CN100542754C (zh) 2009-09-23
DE602006021122D1 (de) 2011-05-19
JP4159577B2 (ja) 2008-10-01
EP1798618A2 (en) 2007-06-20
US20070150093A1 (en) 2007-06-28
EP1798618B1 (en) 2011-04-06
JP2007164417A (ja) 2007-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100542754C (zh) 多个机器人之间的联锁自动设定装置及自动设定方法
CN110198813B (zh) 机器人路径生成装置和机器人系统
CN101573670B (zh) 用于设计与检查自控装置的安全区的方法及系统
JP2016140958A (ja) オフライン教示装置、オフライン教示方法及びロボットシステム
JP2006247677A (ja) レーザ溶接教示装置及び方法
JP2010140359A (ja) シミュレーション装置
CN108890666B (zh) 一种机器人焊接焊缝跟踪方法及系统
JP2003150219A (ja) 作業機械のシミュレーション装置
CN102814813A (zh) 在多机器人系统中自动防止死锁的方法和系统
GB2473129A (en) Off-line robot teaching method
CN105786483A (zh) 基于平板电脑的焊接机器人离线编程系统及其离线编程方法
JP7184595B2 (ja) 工作機械システム
KR101471852B1 (ko) 스마트장치, 로봇정보 제공장치, 로봇 궤적 생성 방법 및 로봇 작업교시 방법
US20200166906A1 (en) Simulation method for milling by use of dynamic position error
CN110682292A (zh) 基于RT Toolbox的机器人码垛轨迹生成方法
JP2019089201A (ja) 教示データ作成装置、教示データ作成装置の制御方法及びロボットシステム
JP2007272309A (ja) 作業ロボットのオフラインティーチング装置
Lv et al. Hardware-in-the-loop simulation for evaluating communication impacts on the wireless-network-controlled robots
CN106363635B (zh) 一种机器人运行仿真校准方法及装置
Filaretov et al. Human machine interface based on virtual reality for programming industrial robots
CN112975120A (zh) 扫描仪控制器和扫描仪控制系统
CN108466264B (zh) 一种用于轨道板点云数据采集的机器人最优路径形成方法
KR20150022208A (ko) 용접로봇 작업대상 조립블록의 파라메트릭 모델링 방법
JPH02236704A (ja) 動作シミュレーションシステム
US20240190002A1 (en) Object interference check method

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant