CN101573670B - 用于设计与检查自控装置的安全区的方法及系统 - Google Patents

用于设计与检查自控装置的安全区的方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN101573670B
CN101573670B CN2007800365776A CN200780036577A CN101573670B CN 101573670 B CN101573670 B CN 101573670B CN 2007800365776 A CN2007800365776 A CN 2007800365776A CN 200780036577 A CN200780036577 A CN 200780036577A CN 101573670 B CN101573670 B CN 101573670B
Authority
CN
China
Prior art keywords
con
self
tained unit
control module
safety
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN2007800365776A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101573670A (zh
Inventor
桑克·科克
亚当·勒施纳
克里斯托夫·温特哈尔特
凯文·贝尼施
罗兰德·克里格
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ABB Technology AG
Original Assignee
ABB Technology AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ABB Technology AG filed Critical ABB Technology AG
Publication of CN101573670A publication Critical patent/CN101573670A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101573670B publication Critical patent/CN101573670B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39082—Collision, real time collision avoidance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39098—Estimate stop, brake distance in predef time, then verify if in safe distance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49138—Adapt working envelop, limit, allowed zone to speed of tool

Abstract

本发明涉及一种用于模拟自控装置(10)的运动区域的方法，所述自控装置具有至少一个数据处理装置和控制模块，其中通过所述数据处理装置模拟自控装置(10)的至少一个运动轨迹。通过安全控制模块在自控装置运行轨迹的多个可选点上分别计算出一个制动行程(30)。参考制动行程(30)来限定出虚拟的运动区域，该虚拟运动区域获得自控装置可最大到达的位置。本发明还涉及一种用于执行该方法的系统。

Description

用于设计与检查自控装置的安全区的方法及系统
技术领域
本发明涉及一种更简单地设计与检查安全区模拟的方法，该安全区模拟用于保护具有数据处理装置及控制模块的自控装置的运动区域，其中通过该模拟将模拟自控装置的运动轨迹以及同时的停止路线。此外本发明还涉及一种用于实施该模拟方法的系统。
背景技术
众所周知，自控装置的运动会构成对人员的危险，这些人通常会逗留在自控装置运行有效范围中的非安全区域内，并且这种危险要通过不同的技术措施尽可能地降低。因此，例如自控装置除了自控装置控制装置还具有安全控制装置，该安全控制装置将监测对于自控装置的特定安全参数。从而，通过对一个或多个自控装置轴的数值限定可以设定自控装置运动的安全度。也普遍所熟知的是，手动设置的安全区，例如这样安置的栅栏或墙体，即自控装置在任何时间都在安全区内运动，尤其是在此期间栅栏搭设在自控装置可达到的最大区域之外。
多种安全区一部分也借助于所谓的离线模拟，也就是自控装置的运动模拟。
发明内容
鉴于现有技术，本发明的目的在于提出用于模拟自控装置的运动区域的方法及系统，其能够特别准确地计算出自控装置的运动，尤其是制动行程，也被称为连续行程。
该目的通过一种具有权利要求1所述的特征的用于模拟自控装置的运动区域的方法实现。
相应地，一种开头所述类型的方法，其特征在于，通过一种优选虚拟的安全控制模块，用于在自控装置运行轨迹的多个可选点上分别计算出一个制动行程，其会考虑到自控装置对于运动轨迹可最大到达的位置。虚拟在此应该理解为，在这里不是一种真实的安全保护模块，而是一种软件模块，其将执行真实装置的功能模拟以及自控装置在数据处理装置中的停止动作模拟。
通过这种方式，在计算自控装置运动区域时将考虑到自控装置的制动行程。制动行程在此理解为自控装置从运动直到速度为零时的停止行程，其中自控装置可以借助于机械的制动、非控制的电子发动机制动也或控制的减速在编程的轨迹上执行。最后也会存在对于空间区域的潜在危险，该空间区域是自控装置为了从其运行状态进行制动直到静止状态所需要的。通过这样的方式，除了运动轨迹本身，也会考虑模拟“动力分力”，即模拟自控装置的运动本身通过来自于自控装置控制装置的停止命令而直到自控装置的静止状态。模拟的结果是，自控装置对于运动轨迹事实上最大能到达的空间区域。模拟可以按照运动轨迹和速度相应地不同，该运动轨迹和速度将使自控装置到达单一的运动点。然而在每种情况中都将实现，即所获得的虚拟运动区域相比之前已知的模拟得到了改进，以前的模拟本身建立在纯运动轨迹的一种“几何式”模块上。
当参考在所选择的点上的所使用工具的空间需求和/或位置和/或定位来计算制动行程时，根据本发明方法的准确度将进一步地被提高。
按照工具的几何形状及其他物理边界条件将相应地改变虚拟的运动区域。就此而言，当在计算虚拟运动区域时能考虑到这些物理边界条件时将提高模拟的准确度。
根据本发明方法的改进方案设计出，即限定出自控装置无法到达的安全区域，该安全区域至少部分地与运动区域相间隔。
通过这种方式，尤其会容易发现一个安全区域，该安全区域将确保置身于该区域中的物体和人员不会被自控装置伤害到。
因此也设置出，在运动区域和安全区域之间执行冲突检查。
由此，在预定的安全区中，例如可以通过结构上的预先设置或基于已经存在的安全区来进行检查，运动区域实际上是否不会介入到安全区中。
在根据本发明的有利设计方案中，安全区域和/或运动区域显示在显示装置上。准确地说，自控装置的运动轨迹和/或制动行程和/或在制动过程之后直到静止状态时占据的位置都能够显示在显示装置上。
通过虚拟化，计算的结构被特别合理地显示，从而结果可以说是能够“立刻”识别，其中取消了在自控装置上通过实施运动编程进行的检查。
该目的也可以通过根据本发明的具有权利要求10中所述特征的系统来实现，该系统用于模拟自控装置的运动区域。
相应地，一种用于模拟自控装置运动区域的系统，具有数据处理装置以及用于控制自控装置运动路线的控制模块，其特征在于，安全控制模块与控制模块一同工作，通过安全控制模块对于在自控装置运动轨迹上的多个可选择点分别计算出一个制动行程，并且通过安全控制模块将参考制动行程计算出一个虚拟的运动区域，该运动区域对于运动轨迹将考虑到自控装置可最大到达的区域。
参考制动行程通过安全控制模块来实现，该模块与当前已知的控制模块一同工作。通过制动行程的参考基本上能得出自控装置运动区域的近乎真实的计算结果，对于这种情况，自控装置的安全装置进行工作并且该自控装置必须被静止。模拟的结果在此得到了改进。
为了考虑到自控装置的运动线路和所需要的运动区域，由此计算出虚拟的运动区域，即通过安全控制模块可以计算出制动过程之后在自控装置停止时的一个位置。
另一优点在于，系统能“离线”工作，也就是特征在于，控制模块循环地被执行或者安全控制装置在数据处理装置中执行。
通过这种方式可以主要设定出用于真实自控装置的安全区域。通过虚拟的安全控制装置也可以在模拟中加载或重置、检查安全区域来进行设定或修改的设定，必要时可以在真实的安全控制装置中对安全相关的数据进行篡改、存储和数据输出。
本发明的另一优点在于，为操作人员带来了虚拟的印象，例如编程的轨迹和速度在待限定的安全区域的位置和大小上带来的影响，以便于相应地通过篡改自控装置来优化安全区域的位置和大小，从而最小化安装自控装置的面积需求。另外为自控装置设施的运营商提供了成本优势。
本发明的其他有利的设计方案将在其他从属权利要求中说明。
附图说明
在下文中将根据在附图中示出的实施例来详细描述本发明以及本发明的其他优点及改进方案。
图1示出了运动区域模拟结构的图示，
图2以俯视图示出了设置在安全区域中的一个自控装置，
图3示出了用于模拟运动区域的方法流程图。
具体实施方式
图1示出了运动区域模拟在显示装置上的图像化图示，该显示装置例如是计算机系统的显示器。在此有可能要注意具有机器臂12的自控装置10的运动区域，该机器臂被安装在工件支撑体16的一个工具连接点14上。自控装置10为此设置，即根据存储在自控装置控制装置中的运动程序来获得一个特定的工作流程，也就是一个预设的运动轨迹。在此全部精确预设出机器臂12的各个关节的运动以及例如自控装置的转动。在此，箭头18表示，自控装置10以箭头指出的方向运动并且该图示仅仅是该运动中的一个运动映像。自控装置10位于其上的地板区域通过一种网格来表示，而安全区域的限定通过多个隔断墙22来表示。此外，自控装置10的可实现工作区域示出了一个工具台24及焊接工具26，其这样设置，即自控装置10可以使工具支架16在工具台24和焊接工具26之间根据需要来回运动。
此外，在该图示中还显示出一个图形28，其具有多个纹理带30，其中每个这样的纹理带30表示一段行程，该行程是自控装置需要的，以便于通过其运动轨迹的一个特定的点停止到静止状态，还可以表示为制动行程。另外，图像28可以进一步地演绎，即行程30的一个末端的连接可理解为运动轨迹，而行程本身表示在运动轨迹不同点中的每个制动行程。
通过图形28将明示出，自控装置10需要的参考制动行程的安全区域可以区别于仅仅本身参考运动轨迹的安全区域。这尤其通过行程30的“自由端”表示。自控装置10模拟的运动区域事实上也通过在运动轨迹每个运动点中在自控装置处于静止状态之后该自控装置所能到达的区域来表示。
如果图形28有利地进行补充，将形成整体上自控装置10对于所涉及的运动轨迹所占据的一个三维空间区域。在此，下位概念中对于模拟的结果是，对于安全区域是选择其界限的两维图示还是选择所有经自控装置10涉及的空间区域来作为运动区域。
图2示出了在自控装置12的虚拟工作区域上的俯视图，其中带有安全区域32的图示，在其中表示了设置用于实现自控装置12运动的运动区域34。
为了检查出运动区域34是否足以能够选择用于所涉及的运动轨迹，再次示出了图形28。
另外，与图1相同的部件以相同的附图标记表示。
图3示出了模拟自控装置的运动区域的方法流程。
在此，首先在第一方法步骤中，在数据处理装置中启动用于自控装置(在此是指ABB公司的“自控装置工作台”)的模拟程序。这种程序具有多个模块，此外还有一个控制模块，其是一个虚拟的自控装置控制装置并且通过该控制模块可以“离线地”模拟出一个真实的自控装置控制器，也就是说在真实的自控装置控制以外或者说至少无需自控装置进行运动。在所选的实例中，自控装置工作台在通用的数据处理装置上运行，例如台式电脑或便携式电脑。
在第二方法步骤44中，设计或者加载来自于数据库的已有虚拟的自控装置室或者该程序已设置可创建这样的自控装置室的模块。
在第三方法步骤46中，选择或创建的自控装置室对应用于安全区域控制(PSC)的配置数据文档。这可以在第二种类型上实现。或者自控装置室已经对应有PSC配置文件，从而能够在第四方法步骤48中直接转入或者PSC配置文件在第五方法步骤50中从相应的数据库中输入，其中在第六方法步骤中，在输入PSC配置文件之前，安全区可以在相应的显示装置上，例如一个显示器上显示。
在第四方法步骤48中目前可以篡改、创建或同时也仅仅是确认已有的三维安全区。
在第七方法步骤54中，现在将在运动轨迹上模拟自控装置运动，并且此外从作为自控装置室的计算机程序产物的安全控制模块中也将考虑到在各个所选自控装置轨迹点上的每个制动行程。通过这样的数据目前可以实现在安全区和自控装置可最大到达的位置之间冲突的检查。在所选的实例中，在此甚至于要考虑到自控装置的工具，其具有相应的空间几何尺寸，也被称为“飞行体”。因此，这种“飞行体”也不允许在自控装置的安全区域中发生。一个“飞行体”在图像上代表在自控装置事故停机情况下的理论停止点上工具的位置或工具上的至少一个点。
在检查安全区和自控装置位置之间的冲突时具有两个可能性的结果并且在第八方法步骤56中将实现，其或者可以得到未发现冲突的结果，从而在第九方法步骤58中将输出配置数据，例如通过存放到数据库中或通过直接传输到自控装置控制装置上。在这种情况下，方法在第十方法步骤60中结束。
在其他情况下，即在第八方法步骤56中显示出安全区和自控装置位置之间的冲突，则在第十一方法步骤62中跳回到程序点上，在该程序点中可以或者安全区和/或自控装置的运动线路和/或自控装置速度进行适配，并且在这样篡改的边界条件上再次复查冲突检查。
在所选的实例中，仅仅第七方法步骤54设计为自身的程序模块，即安全控制模块64。模块基本上模拟出在真实自控装置中存在的安全控制。
通过这种方式也可以看出，如何来实现根据本发明的用于模拟自控装置运动区域的系统，其如实施例中一样的具有各种通用的数据处理装置。因此，控制模块64包含两个单一模块，即控制模块，其模拟出自控装置的运动；以及安全控制模块，其为自控装置运动轨迹上的多个可选点分别计算出一个制动行程。这随后可以用于计算出自控装置的虚拟运动区域。

Claims (19)

1.一种用于模拟自控装置的运动区域的方法，所述自控装置具有至少一个数据处理装置，其中通过所述数据处理装置模拟自控装置的至少一个运动轨迹，其特征在于，模拟离线地实现，即使用到一个软件模块，所述软件模块形成真实自控装置的功能，即在所述自控装置运动轨迹的多个可选点上分别计算出一个制动行程，并且参考所述制动行程来计算出虚拟的运动区域，所述制动行程将考虑到所述自控装置对于运动轨迹可最大到达的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算出所述自控装置在所述制动行程之后处于静止状态时的一个位置。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述制动行程要参考在所选点上的瞬时速度来进行计算。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动行程要参考在所选择的点上的所使用工具的空间需求和/或位置和/或定位来计算。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，限定出所述自控装置无法到达的安全区域，所述安全区域至少部分地与虚拟运动区域相间隔。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述运动区域或各个在静止状态中获得的位置和所述安全区域之间进行冲突检查。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述安全区域和/或所述运动区域或各个在静止状态中获得的位置在显示装置上显示。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自控装置的所述运动轨迹和/或所述制动行程和/或在所述制动行程之后直至静止状态时获得的位置都在所述显示装置上显示。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述数据处理装置将所述安全区域传输到所述自控装置控制装置上或准备传输。
10.一种用于模拟自控装置的安全区域的系统，所述自控装置具有至少一个数据处理装置以及用于控制所述自控装置运行线路的控制模块，其特征在于，安全控制模块与所述控制模块一同工作，通过所述安全控制模块对于在所述自控装置运动轨迹上的多个可选择点分别计算出一个制动行程，并且通过所述安全控制模块将参考所述制动行程计算出一个虚拟的运动区域，所述运动区域对于运动轨迹将考虑到所述自控装置可最大到达的区域。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述安全控制模块集成在所述控制模块中。
12.根据权利要求10或11所述的系统，其特征在于，通过所述安全控制模块可以计算出在所述制动行程之后所述自控装置在静止状态时的一个位置。
13.根据前述权利要求10所述的系统，其特征在于，所述运动区域基本上具有一个连接计算点和/或位置的面的或三维的形状。
14.根据前述权利要求10所述的系统，其特征在于，所述控制模块和/或安全控制模块是一个程序产品。
15.根据前述权利要求10所述的系统，其特征在于，所述控制模块和/或安全控制模块在第一数据处理装置上执行。
16.根据前述权利要求10所述的系统，其特征在于，在第二数据处理装置上进行模拟。
17.根据前述权利要求10所述的系统，其特征在于，所述至少一个数据处理装置是一个自控装置控制装置或模仿出一个自控装置控制装置。
18.根据前述权利要求10所述的系统，其特征在于，所述自控装置和/或控制模块和/或安全控制模块都是模拟程序中的虚拟对象。
19.根据前述权利要求10所述的系统，其特征在于，在所述自控装置控制装置和所述至少一个数据处理装置之间可以实现数据输出。
CN2007800365776A 2006-09-30 2007-09-28 用于设计与检查自控装置的安全区的方法及系统 Active CN101573670B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP06020663A EP1906281B1 (de) 2006-09-30 2006-09-30 Verfahren und System zur Auslegung und Überprüfung von Sicherheitsbereichen eines Roboters
EP06020663.8 2006-09-30
PCT/EP2007/008468 WO2008037491A1 (de) 2006-09-30 2007-09-28 Verfahren und system zur auslegung und überprüfung von sicherheitsbereichen eines roboters

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101573670A CN101573670A (zh) 2009-11-04
CN101573670B true CN101573670B (zh) 2012-06-20

Family

ID=37686158

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007800365776A Active CN101573670B (zh) 2006-09-30 2007-09-28 用于设计与检查自控装置的安全区的方法及系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8326590B2 (zh)
EP (1) EP1906281B1 (zh)
CN (1) CN101573670B (zh)
AT (1) ATE504869T1 (zh)
DE (1) DE502006009264D1 (zh)
WO (1) WO2008037491A1 (zh)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011056633A1 (en) * 2009-10-27 2011-05-12 Battelle Memorial Institute Semi-autonomous multi-use robot system and method of operation
DE102010053686B3 (de) * 2010-12-08 2012-01-26 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Autonomes Sicherheitssystem für die Benutzer von Fahrzeugsimulatoren oder Flugsimulatoren, Verfahren zur gefahrlosen Benutzung solcher Simulatoren, ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens und einen maschinenlesbaren Träger mit dem Programmcode.
DE102010063214A1 (de) * 2010-12-16 2012-06-21 Robert Bosch Gmbh Sicherungseinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere einen Industrieroboter, sowie Verfahren zum Betreiben der Sicherungseinrichtung
WO2013026497A1 (en) * 2011-09-09 2013-02-28 Abb Technology Ag Dimensioning of a fence for a robot cell
US9026299B2 (en) * 2012-07-09 2015-05-05 Deere & Company Navigation system and method for autonomous mower
JP5803887B2 (ja) * 2012-12-03 2015-11-04 株式会社安川電機 ロボット
WO2014135175A1 (de) * 2013-03-07 2014-09-12 Abb Technology Ag Verfahren zur überprüfung eines roboterweges
EP2824522B1 (en) * 2013-05-06 2017-11-29 ABB Schweiz AG Human safety provision in mobile automation environments
WO2015051815A1 (en) 2013-10-07 2015-04-16 Abb Technology Ltd A method and a device for verifying one or more safety volumes for a movable mechanical unit
US9452531B2 (en) * 2014-02-04 2016-09-27 Microsoft Technology Licensing, Llc Controlling a robot in the presence of a moving object
US9283678B2 (en) * 2014-07-16 2016-03-15 Google Inc. Virtual safety cages for robotic devices
CN104391481B (zh) * 2014-10-29 2018-01-23 北京配天技术有限公司 机器加工运动轨迹空间检测方法、装置及数控机床
US9789610B1 (en) * 2015-09-02 2017-10-17 X Development Llc Safe path planning for collaborative robots
JP7329902B2 (ja) * 2017-08-25 2023-08-21 オムロン株式会社 ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット制御方法、および、ロボット制御プログラム
EP3466858A1 (en) * 2017-10-04 2019-04-10 thyssenkrupp Stairlifts B.V. Method of planning platform lift
DE102017010599A1 (de) 2017-11-15 2019-05-16 Kuka Deutschland Gmbh Verfahren und System zum Simulieren eines Bremsvorgangs eines Roboters
DE102017010718A1 (de) * 2017-11-17 2019-05-23 Kuka Deutschland Gmbh Verfahren und Mittel zum Betreiben einer Roboteranordnung
US10676022B2 (en) 2017-12-27 2020-06-09 X Development Llc Visually indicating vehicle caution regions
DE102018133472B3 (de) * 2018-12-21 2020-03-12 Franka Emika Gmbh Bewegungsüberwachung eines Robotermanipulators
EP4052866A1 (en) * 2019-08-23 2022-09-07 Veo Robotics, Inc. Safe operation of machinery using potential occupancy envelopes
DE102020201375B3 (de) * 2020-02-05 2021-06-24 Magna Steyr Fahrzeugtechnik Ag & Co Kg Verfahren zur Überprüfung eines Sicherheitsbereichs eines Roboters
DE102022205357A1 (de) 2022-05-30 2023-11-30 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Überprüfen einer bewegbaren Komponente einer technischen Vorrichtung

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6166504A (en) * 1998-12-22 2000-12-26 Denso Corporation Control apparatus for robot having an arm moving within allowable working area
EP1332841A2 (de) * 2002-01-16 2003-08-06 Dürr Systems GmbH Verfahren zur Steuerung eines Roboters und Steuereinheit für einen Roboter
DE10226140A1 (de) * 2002-06-13 2004-01-08 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Vermeiden von Kollisionen zwischen Industrierobotern und anderen Objekten
DE10361132A1 (de) * 2003-06-18 2005-01-27 Elan Schaltelemente Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Überwachung der Bewegung eines sich in mehreren Freiheitsgraden bewegenden Gefahr bringenden Objektes wie Handhabungsmasse und/oder der beweglichen Masse eines Handhabungsgerätes
CN1794122A (zh) * 2004-12-20 2006-06-28 约翰尼斯海登海恩博士股份有限公司 至少两个相互运动的物体的可能相撞的确定方法
DE102005011143A1 (de) * 2005-03-10 2006-09-14 Sick Ag Vorrichtung und Verfahren zum Steuern einer sicherheitsrelevanten Funktion

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6678582B2 (en) * 2002-05-30 2004-01-13 Kuka Roboter Gmbh Method and control device for avoiding collisions between cooperating robots
DE10305384A1 (de) * 2003-02-11 2004-08-26 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Visualisierung rechnergestützter Informationen
KR100772392B1 (ko) 2006-02-07 2007-11-01 삼성전자주식회사 홈 네트워크에서 ｔｖ 채널을 이용한 콘텐트 처리 방법 및그 장치

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6166504A (en) * 1998-12-22 2000-12-26 Denso Corporation Control apparatus for robot having an arm moving within allowable working area
EP1332841A2 (de) * 2002-01-16 2003-08-06 Dürr Systems GmbH Verfahren zur Steuerung eines Roboters und Steuereinheit für einen Roboter
DE10226140A1 (de) * 2002-06-13 2004-01-08 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Vermeiden von Kollisionen zwischen Industrierobotern und anderen Objekten
DE10361132A1 (de) * 2003-06-18 2005-01-27 Elan Schaltelemente Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Überwachung der Bewegung eines sich in mehreren Freiheitsgraden bewegenden Gefahr bringenden Objektes wie Handhabungsmasse und/oder der beweglichen Masse eines Handhabungsgerätes
CN1794122A (zh) * 2004-12-20 2006-06-28 约翰尼斯海登海恩博士股份有限公司 至少两个相互运动的物体的可能相撞的确定方法
DE102005011143A1 (de) * 2005-03-10 2006-09-14 Sick Ag Vorrichtung und Verfahren zum Steuern einer sicherheitsrelevanten Funktion

Also Published As

Publication number Publication date
WO2008037491A1 (de) 2008-04-03
ATE504869T1 (de) 2011-04-15
US8326590B2 (en) 2012-12-04
US20090319081A1 (en) 2009-12-24
EP1906281A1 (de) 2008-04-02
EP1906281B1 (de) 2011-04-06
CN101573670A (zh) 2009-11-04
DE502006009264D1 (de) 2011-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101573670B (zh) 用于设计与检查自控装置的安全区的方法及系统
CN102189552B (zh) 机器人系统
US11548153B2 (en) Robot comprising safety system ensuring stopping time and distance
CN1982001A (zh) 多个机器人之间的联锁自动设定装置及自动设定方法
CN107088878B (zh) 计算扫描空间的机器人的模拟装置
CN103076762A (zh) 基于htm40100车铣复合加工中心三维在线防碰撞方法
CN109843514B (zh) 用于碰撞检测的方法和自治系统
CN107257946B (zh) 用于虚拟调试的系统
Augustsson et al. Human and robot interaction based on safety zones in a shared work environment
Weistroffer et al. Using physics-based digital twins and extended reality for the safety and ergonomics evaluation of cobotic workstations
JP6538760B2 (ja) 複合現実シミュレーション装置及び複合現実シミュレーションプログラム
CN107618032B (zh) 用于基于第二轨迹控制机器人的机器人运动的方法和装置
CN115885226A (zh) 用于对自动导引车(agv)系统进行仿真的方法和装置
Cohen A technique for integrated modelling of manual and automatic assembly
Kim et al. Kinematic Implementation of 3-DOF 2-Link Type Vehicle Simulator: Kinematic analysis and motion control method for 3-DOF 2-link type vehicle simulator
Pham et al. A novel dynamic model for multiple configurations of machine tools using a coordinate transformation method
US20230226693A1 (en) Projecting safety-related monitoring for a multi-axis kinematic system with multiple movable segments
JPH02236704A (ja) 動作シミュレーションシステム
Tiemann et al. A concept for secure interaction with large scale haptic devices in virtual reality environments
KR102225110B1 (ko) 로봇 작업장 구성을 위한 메타 데이터 생성 방법 및 이를 수행하는 장치들
Wu et al. Open software architecture for east articulated maintenance arm
Zarco et al. Determining and Evaluating Trajectories of a Modular Machine End-Effector in a Manufacturing Environment using a Game Engine
US20240006086A1 (en) Systems and methods for simulating an operation of one or more automated tools within a nuclear facility
Esa et al. The Mitsubishi MelfaRxm middleware and application: A case study of RV-2AJ robot
Li et al. Researched on the technology of machining simulation

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180522

Address after: Baden, Switzerland

Patentee after: ABB TECHNOLOGY LTD.

Address before: Zurich

Patentee before: ABB Technology AG

TR01 Transfer of patent right