DE602005001061T2

DE602005001061T2 - Elektronisches Kraftfahrzeugregelsystem einschließlich kommunizierend verbundene Regel-und Antriebseinheiten

Info

Publication number: DE602005001061T2
Application number: DE602005001061T
Authority: DE
Inventors: Nobuhiko Makino; Hideki Kabune
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2004-03-12
Filing date: 2005-02-16
Publication date: 2008-01-10
Anticipated expiration: 2025-02-17
Also published as: US20050203646A1; US7421302B2; JP4379793B2; EP1574419A2; EP1574419A3; JP2005255037A; EP1574419B1; DE602005001061D1

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein elektronisches Kraftfahrzeugsteuersystem, das eine Befehlseinheit und eine Ansteuereinheit enthält, die beide kommunizierbar miteinander verbunden sind, und insbesondere ein derartiges System, das die Fähigkeit aufweist, eine Abnormalität oder eine Fehlfunktion in der Befehlseinheit zu erfassen.
2. Beschreibung des Stands der Technik
Ein Beispiel eines sog. LAN-Puls-Systems zum Erfassen einer Abnormalität oder Fehlfunktion in einer elektronischen Steuereinheit ist in der JP-B2-58-55535 beschrieben. Dieses System enthält: einen Mikrocomputer zum Ausgeben von Signalen zum Steuern von Lasten, eine Überwachungsschaltung zum Erfassen einer Abnormalität in dem Mikrocomputer und zum Ausgeben eines Rücksetzsignals; eine Ausfallsicherungsschaltung zum Ausgeben eines Ausfallsicherungssignals als Antwort auf das Rücksetzsignal; und eine Schalt-Schaltung zum Schalten von Steuersignalen des Mikrocomputers an eine Ausfallsicherungsseite als Antwort auf das Ausfallsicherungssignal. Ein Signal, das mit einem Maschinenzyklus des Mikrocomputers synchronisiert ist, wird erzeugt, wenn ein Computerprogramm ausgeführt wird. Es wird bestimmt, dass eine Abnormalität in dem Mikrocomputer vorhanden ist, wenn das synchronisierte Signal nicht erzeugt wird.
In dem sog. LAN-Puls-System besteht jedoch die Möglichkeit, dass eine Abnormalität der Berechnungsfunktion in dem Mikrocomputer nicht erfasst werden kann, obwohl eine Abweichung des Mikrocomputers gewöhnlicherweise gefunden wird. Wenn die Berechnungsfehlfunktion oder -abnormalität nicht erfasst wird, können Aktoren unter Verwendung des abnorm berechneten Wertes angesteuert werden. Um dieses Problem zu lösen, wurde ein Verfahren zum Erfassen einer derartigen Abnormalität mit mehreren Mikrocomputern vorgeschlagen. Dieses Verfahren macht das System jedoch teuer.
Wenn jedoch das LAN-Puls-System in einem Netzwerk verwendet wird, in dem mehrere elektronische Steuereinheiten miteinander kooperieren, muss der LAN-Puls kontinuierlich ausgegeben werden. Daher ist der Verkehr in einem Kommunikationsbus verstopft, und es können Daten miteinander kollidieren, und die Kommunikationsgeschwindigkeit kann sich verringern. Dementsprechend ist es schwierig, den LAN-Puls durch den gemeinsamen Bus zu übertragen, und es muss eine Kommunikationsleitung ausschließlich für den LAN-Puls vorgesehen werden. Dieses macht das System teuer.
Das Dokument WO 98/36956 beschreibt ein Bremssystem für ein Kraftfahrzeug, das eine Pedaleinheit enthält, durch die Bewegungen des Kraftfahrzeugbremspedals mittels mindestens einem Sensor erfasst werden und gewünschte Werte erzeugt werden, die der Bremsausübungskraft, die von dem Fahrer gewünscht ist, entsprechen. Außerdem sind elektrisch aktivierte Bremsaktoren, die den Rädern des Kraftfahrzeugs zugeordnet sind, vorgesehen. Eine zentrale Steuereinheit, die die Sensorsignale auswertet, erzeugt Steuersignale für zusätzliche Bremsfunktionen. Durch einen Datenbus, der die Pedaleinheit, die Bremsaktoren und die zentrale Steuereinheit verbindet, werden Datenblöcke entsprechend einem vordefinierten zyklischen Zeitrahmen ausgetauscht. Die Pedaleinheit ist ebenfalls mit der zentralen Steuereinheit und den Bremsaktoren über eine zusätzliche Signalleitung verbunden, die eine redundante Übertragung von Steuersignalen und Daten ermöglicht.
Das Dokument US-A-5 440487 beschreibt eine Vorrichtung gemäß den Merkmalen der Präambel der Ansprüche 1 und 6 zum Steuern des Lenkwinkels der Hinterräder eines Vierradlenkmotorfahrzeugs, wobei die Vorderräder durch eine mechanische Anordnung wie bei einer herkömmlichen Zweiradlenkung eingestellt werden. Eine Steuervorrichtung steuert ein Betätigungselement, mit dem eine Sicherheitsvorrichtung verbunden ist. In dem Hauptbetrieb der Steuervorrichtung werden Übertragungssignale erfasst, Betätigungswerte werden berechnet und das Betätigungselement wird entsprechend den berechneten Werten gesteuert.
Die berechneten Betätigungswerte und die erfassten Übertragungssignale werden hinsichtlich ihrer Konsistenz überprüft. Auf der Grundlage der überprüften Werte wird eine Entscheidung hinsichtlich dessen getroffen, ob das Hauptprogramm fortzusetzen oder zu einem von zwei Notmaßnahmen abzuzweigen ist. Die Steuervorrichtung enthält zwei Mikrocomputer, die redundante Funktionen aufweisen. Wenn sich die berechneten Werte der beiden Mikrocomputer voneinander unterscheiden, wird ein Fehler in einem der Mikrocomputer angenommen.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung entstand im Hinblick auf das oben genannte Problem, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes elektronisches Steuersystem zu schaffen, das mehrere Computer in einem Netzwerk beinhaltet, und bei dem eine Abnormalität oder Fehlfunktion der Mikrocomputer sicher erfasst wird, ohne die Kosten des Systems zu erhöhen.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Die abhängigen Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.
Die Abnormalitätserfassung kann periodisch mit einem vorbestimmten Intervall durchgeführt werden. In einem System, in dem mehrere Befehlseinheiten verbunden sind, kann die Abnormalitätserfassung in jeder Befehlseinheit in einem Zeitteilverfahren durchgeführt werden. Die Anweisung und der Abstand des Sendens der Anweisung zum Berechnen an mehrere Befehlseinheiten können unterschiedlich entsprechend den Betriebsbedingungen der Ansteuereinheit eingestellt werden, um den Befehlswert rechtzeitig von jeder Befehlseinheit zu erhalten. Die Erfassung der Abnormalität in der Befehlseinheit wird durchgeführt, bevor der Aktor angesteuert wird, um zu vermeiden, dass der Aktor auf der Grundlage eines falschen Befehlswerts angesteuert wird. Wenn ein Befehlswert als falsch herausgefunden wird, kann der Aktor auf der Grundlage anderer richtiger Befehlswerte angesteuert werden, ohne den falschen Befehlswert zu verwenden. Das elektronische Steuersystem gemäß der vorliegenden Erfindung ist in vorteilhafter Weise für ein Servolenksystem mit Motorun terstützung verwendbar. In diesem System ist die Ansteuereinheit eine elektronische Steuereinheit zum Ansteuern eines Elektromotors, der ein Lenkmoment unterstützt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird die Abnormalität oder Fehlfunktion einer Befehlseinheit auf sichere Weise erfasst, ohne eine zusätzliche Kommunikationsleitung oder eine Vorrichtung zum Erfassen der Abnormalität zu verwenden. Das elektronische Steuersystem kann daher mit niedrigen Kosten hergestellt werden. Weitere Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden besser anhand der bevorzugten Ausführungsform, die unten mit Bezug auf die folgenden Zeichnungen beschrieben ist, verstanden.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Gesamtstruktur eines elektronischen Steuersystems zeigt.
2 ist ein Blockdiagramm, das die Befehls- und Anweisungsabläufe in dem elektronischen Steuersystem zeigt.
3 ist ein schematisches Diagramm, das ein elektrisches Servolenksystem, das an einem Kraftfahrzeug angebracht ist, als ein Beispiel des elektronischen Steuersystems der vorliegenden Erfindung zeigt.
4 ist ein Blockdiagramm, das einen Signalfluss zwischen einem Mikrocomputer in einer Befehlseinheit zum Halten der Fahrt auf einer Fahrbahn und einem Mikrocomputer in einer Ansteuereinheit zum Ansteuern eines Unterstützungs- bzw. Servomotors zeigt.
5 ist ein Zeitdiagramm, das den Zeitpunkt der Übertragung einer Anweisung zum Berechnen von einer Ansteuereinheit und den Zeitpunkt des Empfangs eines Befehlswertes von einer Befehlseinheit zeigt.
6 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozess zum Erfassen einer Abnormalität in einer Befehlseinheit zeigt.
GENAUE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
Im Folgenden wird eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben. 1 zeigt ein elektronisches Steuersystem zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug. Das System enthält drei Befehlseinheiten, d.h. eine Befehlseinheit 31 zum Halten der Fahrt auf einer Fahrbahn (als CULK bezeichnet), eine Befehlseinheit 32 zum automatischen Folgen eines Vorderfahrzeugs (als CUAF bezeichnet) und eine Befehlseinheit 33 zum automatischen Parken (als CUAP bezeichnet). Das System enthält außerdem zwei Ansteuereinheiten, d.h. eine Ansteuereinheit 13 zum Ansteuern eines Unterstützungsmotors (als EPS-ECU oder elektronische Steuereinheit zur elektrischen Servolenkung bezeichnet) und eine Ansteuereinheit 22 zum Ändern eines Lenkübersetzungsverhältnisses (als VGRS-ECU oder elektronische Steuereinheit für eine Lenkung mit variablem Übersetzungsverhältnis bezeichnet). Die Befehlseinheiten 31, 32, 33 und die Ansteuereinheiten 13, 22 sind sämtlich mit einem gemeinsamen Kommunikationsbus 41 verbunden, so dass diese Einheiten miteinander kommunizieren können.
Eine Vorderüberwachungskamera 11 (in 3 gezeigt) ist mit der CULK 31 verbunden, und die CULK 31 führt eine Berechnung, die zum Halten der Fahrt auf einer derzeitigen Fahrbahn, auf der das Fahrzeug fährt, benötigt wird, auf der Grundlage von Bildinformationen, die von der Vorderüberwachungskamera 11 gesendet werden, durch. Die Ergebnisse der Berechnung werden an die EPS-ECU 13 oder die VGRS-ECU 22 als ein Befehlswert übertragen. Ein Vorderüberwachungsradar 12 (in 3 gezeigt) ist mit der CUAF 32 verbunden, und die CUAF 32 führt eine Berechnung, die zum Halten eines Abstandes zwischen einem Vorderfahrzeug und dem eigenen Fahrzeug notwendig ist, auf der Grundlage von Informationen durch, die von dem Vorderüberwachungsradar 12 gesendet werden. Die Ergebnisse der Berechnung werden an die Befehlseinheiten 13, 22 als ein Befehlswert übertragen. Die Informationen, die von dem Vorderüberwachungsradar 12 gesendet werden, beinhalten einen derzeitigen Ab stand zwischen zwei Fahrzeugen und eine Fahrgeschwindigkeit des vorderen Fahrzeugs.
Auf ähnliche Weise ist eine Hinterüberwachungskamera (nicht gezeigt) mit der CUAP 33 verbunden, und die CUAP 33 führt eine Berechnung, die zum Parken des Fahrzeugs an einer gewünschten Position notwendig ist, auf der Grundlage von Bildinformationen durch, die von der Hinterüberwachungskamera gesendet werden. Die Ergebnisse der Überwachung werden an die Ansteuereinheiten 13, 22 als ein Befehlswert übertragen. Die EPS-ECU 13 oder die VGRS-ECU 22 steuert den Lenkbetrieb auf der Grundlage der Befehlswerte, die von den Befehlseinheiten 31, 32, 33 gesendet werden, und sendet an die Befehlseinheiten 31, 32, 33 Daten zurück, die die derzeitigen Bedingungen der Steuerungen angeben.
In 3 sind ein motorunterstütztes Servolenksystem bzw. ein Servolenksystem mit Hilfsmotor und ein Lenkübersetzungsverhältnisänderungssystem gezeigt. Die Befehlseinheit 33, die in 1 gezeigt ist, ist hier nicht gezeigt, obwohl die anderen Befehlseinheiten 31, 32 gezeigt sind. Zunächst wird das motorunterstützte Servolenksystem beschrieben. Eine Lenkwelle 112a ist mit einem Lenkrad 110 verbunden, und eine Ritzelwelle 112b ist mit einem Ritzel 112c verbunden. Ein Lenkwinkelsensor 211 ist zwischen der Lenkwelle 112a und der Ritzelwelle 112b angeordnet. Ein Drehmomentsensor 111 zum Erfassen eines Lenkmomentes ist mit der Ritzelwelle 112b verbunden. Ein Ritzel 112c ist mit der Ritzelwelle 112b verbunden und befindet sich im Eingriff mit einer Zahnstange 118. An beiden Enden der Zahnstange 118 sind ein Paar Fahrzeugräder 124, die zu lenken sind, über Gelenkarme 122 verbunden. Ein EPS-Aktor 115 (ein Servomotor) ist mit der Zahnstange 118 über ein Ritzel 115a verbunden. Alternativ kann der EPS-Aktor 115 koaxial mit der Zahnstange 118 verbunden sein.
Der Drehmomentsensor 111 und der EPS-Aktor 115 sind elektrisch mit der EPS-ECU 13 verbunden. Die EPS-ECU 13 ist eine elektronische Steuereinheit eines bekannten Typs, die durch einen Mikrocomputer 13a (in 4 gezeigt), der eine CPU, einen RAM, einen ROM und eine I/O (eine Eingangs-/Ausgangsschnittstelle) enthält, aufgebaut ist. Die EPS-ECU 13 berechnet einen Strombetrag, der dem EPS-Aktor 115 zu zuführen ist, unter einem EPS-Steuerprogramm, das darin gespeichert ist, auf der Grundlage von Befehlswerten, die von den Befehlseinheiten übertragen werden. Genauer gesagt wird der Strombetrag, der dem EPS-Aktor 115 zuzuführen ist, auf der Grundlage eines Lenkmomentes der Lenkwelle 112a berechnet, das von dem Drehmomentsensor 111 erfasst wird. Der EPS-Aktor 115 wird angesteuert, um das Lenkmoment der Lenkwelle 112a zu unterstützen.
Im Folgenden wird das Lenkübersetzungsverhältnisänderungssystem erläutert. Ein Lenkwinkelsensor 211 und ein VGRS-Aktor 212 sind mit der Lenkwelle 112a verbunden. Die VGRS-ECU 22 ist elektrisch mit dem Lenkwinkelsensor 211 und dem VGRS-Aktor 212 verbunden. Die VGRS-ECU 22 ist eine elektronische Steuereinheit eines bekannten Typs, die durch einen Mikrocomputer aufgebaut ist, der eine CPU, einen RAM, einen ROM und eine I/O (eine Eingangs-/Ausgangsschnittstelle) enthält.
Die VGRS-ECU 22 berechnet einen Lenkwinkel, der in dem VGRS-Aktor 212 zu erzeugen ist, unter einem VGRS-Steuerprogramm, das darin gespeichert ist, auf der Grundlage von Befehlswerten, die von den Befehlseinheiten übertragen werden. Genauer gesagt wird der Strombetrag, der dem VGRS-Aktor 212 zuzuführen ist, auf der Grundlage eines Lenkwinkels berechnet, der von dem Lenkwinkelsensor 211 erfasst wird. Der VGRS-Aktor 212 wird angesteuert, um einen Relativwinkel zwischen der Lenkwelle 112a und der Ritzelwelle 112b zu ändern.
Im Folgenden wird ein Prozess zum Erfassen einer Abnormalität in den Befehlseinheiten erläutert, wobei das motorunterstützte Servolenksystem als Beispiel genommen wird, das die Ansteuereinheit EPS-ECU 13 und die Befehlseinheiten 31, 32 und 33 enthält. Da ein Abnormalitätserfassungsprozess in dem Lenkübersetzungsverhältnisänderungssystem demjenigen des motorgetriebenen Servolenksystems ähnelt, wird er hier nicht erläutert. Der ähnliche Erfassungsprozess kann auf andere Systeme wie z.B. ein Antiblockiersystem, ein Antischlupfsystem oder ein aktives Hinterradlenksystem (4WS) angewendet werden.
2 zeigt die Informationsflüsse (einschließlich Anweisungen zum Berechnen und Befehlswerte) in dem motorunterstützten Servolenksystem. Eine Anweisung zum Be rechnen eines Befehlswertes wird von einem Mikrocomputer 13a in der Ansteuereinheit EPS-ECU 13 an einen Mikrocomputer 31a in der Befehlseinheit CULK 31, an einen Mikrocomputer 32b in der Befehlseinheit CUAF 32 und an einen Mikrocomputer 33c in der Befehlseinheit CUAP 33 übertragen. Jeder Mikrocomputer 31a, 32b, 33c berechnet einen Befehlswert als Antwort auf die Anweisung zum Berechnen, die von der EPS-ECU 13 übertragen wird, und sendet an die EPS-ECU 13 ein Ergebnis der Berechnung, d.h. einen Befehlswert zurück. Die EPS-ECU 13 stellt mit Bezug auf die darin gespeicherten Daten fest, ob der Befehlswert richtig ist. Wenn der Befehlswert nicht richtig ist, wird bestimmt, dass die Befehlseinheit 31, 32 oder 33, die den falschen Befehlswert übertragen hat, nicht normal ist oder eine Fehlfunktion aufweist. Die richtigen Befehlswerte werden an eine Motoransteuerung 13c gesendet, während eine Verhinderungsvorrichtung 13b verhindert, dass der falsche Befehlswert der Motoransteuerung 13c zugeführt wird.
Anweisungsnummern und Berechnungsparameter, die den jeweiligen Anweisungen zum Berechnen entsprechen, werden in der Ansteuereinheit EPS-ECU 13 gespeichert, um einen Verkehrsstau in dem Kommunikationsbus 41 in dem Prozess des Sendens der Anweisungen zum Berechnen zu vermeiden. Andererseits wird ein Berechnungsbefehl, der einer jeweiligen Anweisungsnummer entspricht, die von der Ansteuereinheit EPS-ECU 31 gesendet wird, in jeder Befehlseinheit 31, 32, 33 gespeichert. Die EPS-ECU 13 erfasst eine Abnormalität in jeder Befehlseinheit 31, 32, 33 auf der Grundlage des Befehlswertes, der von der Befehlseinheit als Antwort auf die Anweisung zum Berechnen übertragen wird.
5 zeigt ein Zeitdiagramm einer Kommunikation zwischen der Ansteuereinheit EPS-ECU 13 und den Befehlseinheiten, d.h. der CULK 31, der CUAF 32 und der CUAP 33. In Schritt 1 wird die Anweisung zum Berechnen von der EPS-ECU 13 an die CULK 31 übertragen. In Schritt 2 wird der Befehlswert (Ergebnisse der Berechnung als Antwort auf die Anweisung zum Berechnen) von der CULK 31 an die EPS-ECU 13 übertragen, und die EPS-ECU 13 bestimmt, ob der Befehlswert richtig ist, um dadurch eine Abnormalität in der CULK 31 zu erfassen. In demselben Schritt 2 überträgt die EPS-ECU 13 die Anweisung zum Berechnen an die CUAF 31. In Schritt 3 wird der Befehlswert von der CUAF 32 an die EPS-ECU 13 übertragen, und die EPS-ECU 13 be stimmt, ob der Befehlswert richtig ist, um dadurch eine Abnormalität in der CUAF 32 zu erfassen. In demselben Schritt 3 überträgt die EPS-ECU 13 die Anweisung zum Berechnen an die CUAP 33. In dem nächsten Schritt 4 (in 5 nicht gezeigt) wird der Befehlswert von der CUAP 33 an die EPS-ECU 13 übertragen, und die EPS-ECU 13 bestimmt, ob der Befehlswert richtig ist, um dadurch eine Abnormalität in der CUAP 33 zu erfassen. In demselben Schritt 4 überträgt die EPS-ECU 13 die Anweisung zum Berechnen an die CULK 31. Diese Schritte werden bis zum letzten Schritt N wiederholt. In dem letzten Schritt N wird jedoch der Befehlswert von der CUAP 33 empfangen, aber die Anweisung zum Berechnen wird nicht an die CULK 31 übertragen.
Jeder Schritt wird in einer Periode von T2 Millisekunden (ms) durchgeführt, und ein Zyklus vom Schritt 1 bis zum Schritt N wird in einer Periode von T1 Millisekunden (ms) durchgeführt. Da die Kommunikation zwischen der Ansteuereinheit EPS-ECU 13 und den Befehlseinheiten 31, 32, 33 in einem Zeitteilverfahren wie oben erläutert durchgeführt wird, wird ein Stau in dem Kommunikationsbus 31 sicher vermieden. Die Kommunikation zwischen der Ansteuereinheit 13 und den Befehlseinheiten 31, 32, 33 wird auf zyklische Weise wie oben erläutert durchgeführt. Es ist ebenfalls möglich, die Anweisung oder die Häufigkeit der Durchführung der Kommunikation zwischen der Ansteuereinheit 13 und den jeweiligen Befehlseinheiten 31, 23, 33 entsprechend den Fahrbedingungen des Fahrzeugs wie z.B. einer Fahrzeuggeschwindigkeit oder einem Betrag eines Lenkwinkels zu ändern. Beispielsweise kann die Anzahl der Schritte N in einer Zykluszeit T1 (ms) geändert werden, oder die Anweisung zum Berechnen kann an die Befehlseinheit CULK 31 in jedem ungerade nummerierten Schritt und an die Befehlseinheiten CUAF 32 und CUAP 33 in jedem gerade nummerierten Schritt gesendet werden. Die Zyklusperiode T1 (ms) muss derart eingestellt werden, dass die Ansteuereinheit EPS-ECU 13 nicht durch einen abnormen Befehlswert angesteuert wird, der von den Befehlseinheiten 31, 32, 33 gesendet wird. Der Befehlswert, der von der Befehlseinheit CULK 31 gesendet wird, muss überprüft werden, bevor der EPS-Aktor 115 durch diesen Befehlswert angesteuert wird.
Im Folgenden wird ein Prozess zum Erfassen einer Abnormalität in den Befehlseinheiten weiter mit Bezug auf 4, die Kommunikationsflüsse in dem System zeigt, und 6, die ein Prozessflussdiagramm zeigt, erläutert. Wie es in 4 gezeigt ist, ent hält der Mikrocomputer 31a in der Befehlseinheit CULK 31 einen Empfänger 31b, einen Berechnungsabschnitt 31c, einen Sender 31d und eine Steueranwendung 31e, die darin installiert ist. Der Mikrocomputer 13a in der Ansteuereinheit EPS-ECU 13 enthält einen Beurteilungsabschnitt 13d und einen Kommunikationsabschnitt 13e. Die Anweisung zum Berechnen wird von dem Kommunikationsabschnitt 13e zum Empfänger 31b und zum Beurteilungsabschnitt 13d gesendet, und der Berechnungsabschnitt 31c berechnet den Befehlswert als Antwort auf die Anweisung zum Berechnen. Der Sender 31d sendet den Befehlswert an den Kommunikationsabschnitt 13e, und der Beurteilungsabschnitt 13d des Mikrocomputers 13a bestimmt, ob der Befehlswert richtig ist.
Im Folgenden wird mit Bezug auf 6 der Prozess zum Erfassen einer Abnormalität in den Befehlseinheiten erläutert. In Schritt S1 wird beim Starten des Betriebs der EPS-ECU 13 die EPS-ECU 13 initialisiert. In Schritt S2 wird ein Initialisierungssignal an den Kommunikationsbus 41 gesendet, und die Befehlseinheiten 31, 32, 33, die auf das Initialisierungssignal antworten, werden erkannt. Dann wird eine Abnormalität in der Befehlseinheit CULK 31 in den anschließenden Schritten S3–S6 erfasst. In Schritt S3 wird eine Anweisung zum Berechnen eines Befehlswerts von der Ansteuereinheit EPS-ECU 13 an die Befehlseinheit CULK 31 gesendet. In Schritt S4 berechnet die CULK 31 den Befehlswert als Antwort auf die Anweisung zum Berechnen und sendet den Befehlswert an die EPS-ECU 13 zurück. Die EPS-ECU 13 empfängt den Befehlswert in Schritt S4 und beurteilt im Schritt S5, ob der Befehlswert richtig ist. Wenn der Befehlswert richtig ist, schreitet der Prozess direkt zum Schritt S7. Wenn nicht, schreitet der Prozess nach dem Einstellen eines Flags, das eine Abnormalität in der Befehlseinheit CULK 31 zeigt, im Schritt S6 zum Schritt S7.
Eine Abnormalität in der Befehlseinheit CUAS 32 und der Befehlseinheit CUAP 33 wird in Schritt S7 und in Schritt S8 auf dieselbe Weise erfasst, wie es in den Schritten S3–S6 für die Befehlseinheit CULK 31 erfolgt ist. Dann schreitet der Prozess zum Schritt S9. Im Schritt S9 wird bestimmt, ob eine Abnormalität in irgendeiner der Befehlseinheiten 31, 32, 33 vorhanden ist. Wenn keine Abnormalität in sämtlichen der Befehlseinheiten 31, 32, 33 erfasst wird, schreitet der Prozess zum Schritt S10, in dem der EPS-Aktor 115 normalerweise entsprechend den Befehlswerten, die von den Befehlseinheiten 31, 32, 33 gesendet werden, angesteuert wird. Wenn eine Abnormalität in irgendeiner der Befehlseinheiten 31, 32, 33 erfasst wird, schreitet der Prozess zum Schritt S11, in dem der EPS-Aktor 115 angesteuert wird, ohne den Befehlswert, der von der Befehlseinheit, die die Abnormalität aufweist, gesendet wird, zu verwenden. Wenn die Befehlswerte, die von sämtlichen Befehlseinheiten 31, 32, 33 gesendet werden, falsch sind, steuert die EPS-ECU 13 den EPS-Aktor 115 entsprechend einem Lenkmoment, das von dem unabhängigen Drehmomentsensor 111 erfasst wird, an.

Claims

Elektronisches Steuersystem zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug, das aufweist: eine Ansteuereinheit (13, 22) zum Ansteuern eines Aktors (115, 212), die einen ersten Mikrocomputer (13a) enthält, und eine Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33), die einen zweiten Mikrocomputer (31a, 32b, 33c) zum Berechnen eines ersten Befehlswertes und eines zweiten Befehlswertes enthält, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuereinheit (13, 22) ausgelegt ist, eine Reihenfolge zum Berechnen des ersten Befehlswertes an die Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) zu übertragen, um eine Abnormität der Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) zu erfassen, die Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) ausgelegt ist, den ersten Befehlswert durch den zweiten Mikrocomputer (31a, 32b, 33c) als Antwort auf die Reihenfolge von der Ansteuereinheit (13, 22) zu berechnen und den zweiten Befehlswert durch den zweiten Mikrocomputer (31a, 32b, 33c) auf der Grundlage von Erfassungsinformationen, die der Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) zugeführt werden, zu berechnen, und den ersten und zweiten Befehlswert an die Ansteuereinheit (13, 22) zu übertragen, und die Ansteuereinheit (13, 22) ausgelegt ist, die Abnormität in der Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) durch den ersten Mikrocomputer (13a) auf der Grundlage des ersten Befehlswertes, der von der Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) übertragen wird, zu erfassen und den Aktor (115, 212) auf der Grundlage des zweiten Befehlswertes anzusteuern, wenn keine Abnormität in der Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) erfasst wird.
Elektronisches Steuersystem nach Anspruch 1, wobei die Abnormität in der Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) periodisch mit einem vorbestimmten Intervall erfasst wird.
Elektronisches Steuersystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Abnormität in der Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) auf der Grundlage des ersten Befehlswertes erfasst wird, bevor die Ansteuereinheit (13, 22) den Aktor (115, 212) entsprechend dem zweiten Befehlswert ansteuert.
Elektronisches Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei, wenn die Ansteuereinheit (13, 22) die Reihenfolge zum Berechnen an eine Vielzahl von Befehlswertberechnungseinheiten (31, 32, 33) überträgt, eine Reihenfolge und ein Intervall der Übertragung entsprechend Betriebsbedingungen der Ansteuereinheit (13, 22) eingestellt werden.
Elektronisches Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Ansteuereinheit (13, 22) eine elektrische Servolenkeinheit (13) zum Ansteuern eines Elektromotors (115), der ein Lenkmoment eines Fahrers unterstützt, und eine Lenkeinheit mit variablem Übersetzungsverhältnis (22) zum Ansteuern eines Elektromotors (212), der einen Relativwinkel zwischen einem Lenkrad und Fahrzeugrädern ändert, ist.
Elektronisches Steuerverfahren zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: Übertragen einer Reihenfolge zum Berechnen eines ersten Befehlswertes zum Ansteuern eines Aktors (115, 212) von einer Ansteuereinheit (13, 22) an eine Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33), wobei der erste Befehlswert zum Erfassen einer Abnormität der Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) dient, Berechnen des ersten Befehlswertes durch einen zweiten Mikrocomputer (31a, 32b, 33c), der in der Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) enthalten ist, als Antwort auf die Reihenfolge, und Berechnen eines zweiten Befehlswertes auf der Grundlage von Erfassungsinformationen, die der Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) zugeführt werden, Übertragen des ersten und zweiten Befehlswertes von der Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) an die Ansteuereinheit (13, 22), Erfassen einer Abnormität in der Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) durch einen ersten Mikrocomputer (13a), der in der Ansteuereinheit (13, 22) enthalten ist, auf der Grundlage des ersten Befehlswertes, der von der Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) übertragen wird, und Ansteuern des Aktors (115, 212) auf der Grundlage des zweiten Befehlswerts durch die Ansteuereinheit (13, 22), wenn keine Abnormität in der berechneten Befehlswertberechnungseinheit (31, 32, 33) erfasst wird.