DE602005000618T2 - Verfahren zum selbsttätigen Bestimmen einer axialen Fehlausrichtung eines Automobil-Radars - Google Patents

Verfahren zum selbsttätigen Bestimmen einer axialen Fehlausrichtung eines Automobil-Radars Download PDF

Info

Publication number
DE602005000618T2
DE602005000618T2 DE602005000618T DE602005000618T DE602005000618T2 DE 602005000618 T2 DE602005000618 T2 DE 602005000618T2 DE 602005000618 T DE602005000618 T DE 602005000618T DE 602005000618 T DE602005000618 T DE 602005000618T DE 602005000618 T2 DE602005000618 T2 DE 602005000618T2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
grid
unit
vehicle
detection frequency
stationary objects
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE602005000618T
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
DE602005000618D1 (de
Inventor
Tokio Shinagawa
Sunao Ueda
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Ten Ltd
Original Assignee
Denso Ten Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Ten Ltd filed Critical Denso Ten Ltd
Publication of DE602005000618D1 publication Critical patent/DE602005000618D1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE602005000618T2 publication Critical patent/DE602005000618T2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026Antenna boresight
    • G01S7/403Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026Antenna boresight
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4091Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder during normal radar operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
DE602005000618T 2004-06-28 2005-05-27 Verfahren zum selbsttätigen Bestimmen einer axialen Fehlausrichtung eines Automobil-Radars Expired - Lifetime DE602005000618T2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004190308 2004-06-28
JP2004190308A JP4895484B2 (ja) 2004-06-28 2004-06-28 車載用レーダ装置の軸ずれ量演算方法及び車載用レーダ軸ずれ判定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE602005000618D1 DE602005000618D1 (de) 2007-04-12
DE602005000618T2 true DE602005000618T2 (de) 2007-06-28

Family

ID=34941478

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE602005000618T Expired - Lifetime DE602005000618T2 (de) 2004-06-28 2005-05-27 Verfahren zum selbsttätigen Bestimmen einer axialen Fehlausrichtung eines Automobil-Radars

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7304602B2 (enExample)
EP (1) EP1612577B1 (enExample)
JP (1) JP4895484B2 (enExample)
CN (1) CN100371736C (enExample)
DE (1) DE602005000618T2 (enExample)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021144398A1 (de) * 2020-01-17 2021-07-22 HELLA GmbH & Co. KGaA Verfahren zur einstellung einer korrekturinformation bei einem radarsystem
DE102018111626B4 (de) 2017-05-17 2024-10-02 GM Global Technology Operations LLC Sechsdimensionales punktwolkensystem für ein fahrzeug
DE112016001570B4 (de) 2015-03-31 2024-12-19 Denso Corporation Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und fahrzeugsteuerungsverfahren

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4895484B2 (ja) * 2004-06-28 2012-03-14 富士通テン株式会社 車載用レーダ装置の軸ずれ量演算方法及び車載用レーダ軸ずれ判定方法
DE102004033212A1 (de) * 2004-07-09 2006-02-02 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation von Einbautoleranzen eines Abstandssensors
DE102004047485A1 (de) * 2004-09-30 2006-04-06 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem
US20070182623A1 (en) * 2006-02-03 2007-08-09 Shuqing Zeng Method and apparatus for on-vehicle calibration and orientation of object-tracking systems
TWI387730B (zh) * 2008-11-19 2013-03-01 Asia Optical Co 雷射測距裝置及其控制方法
CN101788659B (zh) * 2009-01-22 2013-04-03 株式会社万都 调整传感器垂直对准的装置和传感器
JP4790045B2 (ja) * 2009-05-19 2011-10-12 本田技研工業株式会社 レーダの軸ずれを判定する装置
US8775064B2 (en) * 2011-05-10 2014-07-08 GM Global Technology Operations LLC Sensor alignment process and tools for active safety vehicle applications
JP6365251B2 (ja) * 2014-02-28 2018-08-01 パナソニック株式会社 レーダ装置
KR102214332B1 (ko) * 2014-04-30 2021-02-10 주식회사 만도 운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법
JP6475543B2 (ja) * 2015-03-31 2019-02-27 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
DE102015119660A1 (de) 2015-11-13 2017-05-18 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Kalibrieren eines Sensors eines Kraftfahrzeugs zur Winkelmessung, Recheneinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
EP3239737B1 (en) * 2016-04-29 2018-11-28 Veoneer Sweden AB Misalignment detection for a vehicle radar sensor
JP6622167B2 (ja) * 2016-09-26 2019-12-18 株式会社デンソー 軸ずれ推定装置
CN107247268B (zh) * 2017-05-16 2020-01-21 深圳市速腾聚创科技有限公司 多线激光雷达系统及其水平安装角度的校正方法
US10545221B2 (en) 2017-05-23 2020-01-28 Veoneer, Inc. Apparatus and method for detecting alignment of sensor in an automotive detection system
US10732262B2 (en) 2017-12-18 2020-08-04 Veoneer Us, Inc. Apparatus and method for detecting alignment of sensor in an automotive detection system
JP6962253B2 (ja) * 2018-03-27 2021-11-05 住友電気工業株式会社 電波センサ、ずれ測定方法およびずれ測定プログラム
EP3614167B1 (en) * 2018-08-23 2022-07-20 NXP USA, Inc. Vehicle radar sensor and method of operation
JPWO2020054392A1 (ja) * 2018-09-10 2021-08-30 日立Astemo株式会社 レーダの軸ずれ検知装置及びこれを備えた車載システム並びにレーダの軸ずれ検知方法
KR102739239B1 (ko) * 2019-03-27 2024-12-05 주식회사 에이치엘클레무브 차량 제어 장치 및 방법
JP7378302B2 (ja) * 2020-01-23 2023-11-13 日産自動車株式会社 物体検出方法及び物体検出装置
JP7347275B2 (ja) * 2020-03-11 2023-09-20 株式会社デンソー 軸ずれ検出装置、及び、軸ずれ検出プログラム
WO2022004467A1 (ja) * 2020-07-03 2022-01-06 株式会社小糸製作所 車両用レーダシステム及び車両
JP2022150929A (ja) * 2021-03-26 2022-10-07 本田技研工業株式会社 軸ずれ推定装置
CN115390021B (zh) * 2021-05-25 2025-01-28 南京隼眼电子科技有限公司 车载雷达校验方法、装置及存储介质
CN115032630B (zh) * 2022-05-31 2025-07-11 南京市德赛西威汽车电子有限公司 一种基于bsd雷达的网格化栏杆检测方法
DE102023206540B3 (de) 2023-07-10 2024-10-31 Vitesco Technologies GmbH Verfahren zum Ermitteln eines Spurfehlers eines Fahrzeugs sowie Steuerungsvorrichtung, Computerprogramm und computerlesbares Medium hierfür

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2452717A1 (fr) * 1979-03-30 1980-10-24 Thomson Csf Dispositif de traitement de signaux d'ecartometrie angulaire d'un radar monopulse et radar comportant un tel dispositif
JP3183966B2 (ja) * 1992-04-20 2001-07-09 マツダ株式会社 車両の走行制御装置
JPH06160510A (ja) * 1992-11-19 1994-06-07 Mazda Motor Corp 車両に搭載のスキャン式レーダ装置の水平偏差検出方法
US5402129A (en) * 1993-08-04 1995-03-28 Vorad Safety Systems, Inc. Monopulse azimuth radar system for automotive vehicle tracking
JP3132361B2 (ja) * 1995-03-17 2001-02-05 トヨタ自動車株式会社 車載用レーダ装置
JPH0990033A (ja) * 1995-09-25 1997-04-04 Mazda Motor Corp 車両の障害物検知装置
JP3331882B2 (ja) * 1995-12-27 2002-10-07 株式会社デンソー 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置,中心軸偏向量補正装置,および車間制御装置
JPH09218265A (ja) 1996-02-14 1997-08-19 Nissan Motor Co Ltd レーダ中心軸自動補正装置
JP3140961B2 (ja) 1996-04-12 2001-03-05 三菱電機株式会社 車両の周辺監視装置
JP3189711B2 (ja) 1996-11-01 2001-07-16 三菱自動車工業株式会社 車両の前方認識装置
JP3414267B2 (ja) * 1997-07-22 2003-06-09 株式会社デンソー 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置、中心軸偏向量補正装置および車間距離制御装置
US5964822A (en) * 1997-08-27 1999-10-12 Delco Electronics Corp. Automatic sensor azimuth alignment
US5959569A (en) * 1997-10-09 1999-09-28 Eaton Vorad Technologies, L.L.C. Method and apparatus for in path target determination for an automotive vehicle using a gyroscopic device
JPH11142520A (ja) * 1997-11-06 1999-05-28 Omron Corp 測距装置の軸調整方法及び軸ずれ検出方法並びに測距装置
DE19751004A1 (de) * 1997-11-18 1999-05-20 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Verarbeitung von Radarsignalen
US6269308B1 (en) * 1998-08-20 2001-07-31 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Safety running system for vehicle
JP2001166051A (ja) * 1999-12-10 2001-06-22 Fujitsu Ten Ltd 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置
GB2363016A (en) * 2000-05-31 2001-12-05 Roke Manor Research Automotive radar
JP4698087B2 (ja) * 2001-08-15 2011-06-08 富士通テン株式会社 レーダの水平方向軸ずれ発生検出装置、軸ずれ量決定装置、および軸ずれ補正装置
EP1347306A3 (en) * 2001-11-08 2004-06-30 Fujitsu Ten Limited Scan type radar device
JP3736433B2 (ja) 2001-11-14 2006-01-18 日産自動車株式会社 車載用レーダーとその検査方法および車間距離計測装置
US6661370B2 (en) * 2001-12-11 2003-12-09 Fujitsu Ten Limited Radar data processing apparatus and data processing method
US6794987B2 (en) * 2002-07-01 2004-09-21 Delphi Technologies, Inc. Object detection system and method of estimating object size
JP3862015B2 (ja) * 2002-10-25 2006-12-27 オムロン株式会社 車載用レーダ装置
JP2004198159A (ja) * 2002-12-17 2004-07-15 Nissan Motor Co Ltd 車載センサの軸ずれ計測装置
US7106421B2 (en) * 2003-04-04 2006-09-12 Omron Corporation Method of adjusting axial direction of monitoring apparatus
JP4013825B2 (ja) * 2003-05-22 2007-11-28 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP4313089B2 (ja) * 2003-05-23 2009-08-12 富士通テン株式会社 自動車用レーダ装置およびその取付方向調整方法
CA2528664A1 (en) * 2003-06-09 2005-01-20 Brown University Noise adaptive sonar signal processor
JP4895484B2 (ja) * 2004-06-28 2012-03-14 富士通テン株式会社 車載用レーダ装置の軸ずれ量演算方法及び車載用レーダ軸ずれ判定方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112016001570B4 (de) 2015-03-31 2024-12-19 Denso Corporation Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und fahrzeugsteuerungsverfahren
DE102018111626B4 (de) 2017-05-17 2024-10-02 GM Global Technology Operations LLC Sechsdimensionales punktwolkensystem für ein fahrzeug
WO2021144398A1 (de) * 2020-01-17 2021-07-22 HELLA GmbH & Co. KGaA Verfahren zur einstellung einer korrekturinformation bei einem radarsystem
US12379464B2 (en) 2020-01-17 2025-08-05 HELLA GmbH & Co. KGaA Method for adjusting correction information in a radar system

Also Published As

Publication number Publication date
EP1612577B1 (en) 2007-02-28
EP1612577A1 (en) 2006-01-04
CN1715953A (zh) 2006-01-04
JP4895484B2 (ja) 2012-03-14
US20050285778A1 (en) 2005-12-29
DE602005000618D1 (de) 2007-04-12
JP2006010584A (ja) 2006-01-12
US7304602B2 (en) 2007-12-04
CN100371736C (zh) 2008-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE602005000618T2 (de) Verfahren zum selbsttätigen Bestimmen einer axialen Fehlausrichtung eines Automobil-Radars
EP1421568B1 (de) Verfahren zur bestimmung einer modellfahrbahn
EP1844373B1 (de) Verfahren zur kursprädiktion in fahrerassistenzsystemen für kraftfahrzeuge
DE19855400A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines Fahrzeugs
EP2963631B1 (de) Verfahren zum ermitteln eines parkplatzes aus einer anzahl von messpunkten
EP4313712B1 (de) Computer-implementiertes verfahren zur ermittlung einer position eines nachfolgefahrzeuges
DE102018122374B4 (de) Verfahren zum Bestimmen eines ein Kraftfahrzeug umgebenden Freiraums, Computerprogrammprodukt, Freiraumbestimmungseinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102014225752A1 (de) Spurhalteassistent
DE102019217144B4 (de) Ampelspurzuordnung aus Schwarmdaten
WO2016184738A1 (de) Verfahren zur ermittlung einer beschreibung eines fahrstreifens
DE102020203756A1 (de) Autobahnausfahrt-erfassung und linienspiegelung zur fahrzeugtrajektorien-bestimmung
EP4380836A1 (de) System, verfahren und software zum betreiben eines fahrerassistenzsystems
EP4108545A1 (de) Verfahren zum bestimmen einer aktuell befahrbaren trajektorie für ein zumindest teilweise assistiert betriebenes kraftfahrzeug, sowie assistenzsystem
DE102017120765A1 (de) Verfahren zum Charakterisieren einer von zwei Objekten begrenzten Parklücke für ein Kraftfahrzeug, Parkassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102019122250A1 (de) Verfahren sowie Steuergerät für ein System zum Steuern eines Kraftfahrzeugs
WO2019002482A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bestimmen einer beschaffenheit einer oberfläche in der umgebung eines fahrzeugs
DE19601831C5 (de) Verfahren zur Erkennung von relevanten Objekten
DE102020206168A1 (de) Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs in Relation zu einem Umfeldmodell um eine Fahrtrajektorie
EP3923027A1 (de) Verfahren zum bestimmen eines belegungsstatus einer parktasche sowie zum bestimmen der belegungsstati mehrerer parktaschen entlang eines strassenzuges
EP2204788A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Bewegung von Fahrzeugen
DE102018129485A1 (de) Verfahren sowie System zur Bestimmung eines Fahrkorridors
DE102021110120B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Ansteuern eines Fahrzeugs
DE102019132151A1 (de) Verfahren zum Kalibrieren eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs anhand von Daten eines Referenz-Umfeldsensors unter Berücksichtigung von Belegungskarten, Recheneinrichtung sowie Sensorsystem
EP3996967B1 (de) Schienenerkennung mit lidar
DE102019110942A1 (de) Automatische Steuerung einer Bahn eines Kraftfahrzeugs bezüglich einer Fahrspur

Legal Events

Date Code Title Description
8364 No opposition during term of opposition
8320 Willingness to grant licences declared (paragraph 23)