DE602004002527T2 - Fahrzeugfahrhilfseinrichtung - Google Patents

Fahrzeugfahrhilfseinrichtung Download PDF

Info

Publication number
DE602004002527T2
DE602004002527T2 DE602004002527T DE602004002527T DE602004002527T2 DE 602004002527 T2 DE602004002527 T2 DE 602004002527T2 DE 602004002527 T DE602004002527 T DE 602004002527T DE 602004002527 T DE602004002527 T DE 602004002527T DE 602004002527 T2 DE602004002527 T2 DE 602004002527T2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
driver
steering
vehicle
alertness
impact
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE602004002527T
Other languages
English (en)
Other versions
DE602004002527D1 (de
Inventor
Shinya Kudo
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Subaru Corp
Original Assignee
Fuji Jukogyo KK
Fuji Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Jukogyo KK, Fuji Heavy Industries Ltd filed Critical Fuji Jukogyo KK
Publication of DE602004002527D1 publication Critical patent/DE602004002527D1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE602004002527T2 publication Critical patent/DE602004002527T2/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B62D1/286—Systems for interrupting non-mechanical steering due to driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
    • B62D5/005—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback
    • B62D5/006—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback power actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/082—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using alarm actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/087—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active steering actuation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Hilfsvorrichtung zum Fahren eines Fahrzeugs, die die Wachsamkeit eines Fahrers feststellt und einen Alarm abgibt, um den Fahrer aufzuwecken oder den Fahrer auf das Fahren zu konzentrieren.
  • Zum Zweck der Aufrechterhaltung der Fahrsicherheit sind bereits viele Vorschläge für Hilfsvorrichtungen zum Fahren eines Fahrzeugs gemacht worden, die die Wachsamkeit eines Fahrers unter Verwendung von Signalen, die Verhaltensweisen eines Fahrzeugs, wie zum Beispiel den Lenkwinkel, repräsentieren, sowie unter Verwendung von Signalen, die physiologische Veränderungen bei einem Fahrer repräsentieren, usw. feststellen und die einen Alarm unter Verwendung von Tönen oder Licht abgeben, um einen Fahrer aufzuwecken, wenn die Vorrichtung eine Verringerung der Wachsamkeit des Fahrers feststellt (zum Beispiel WO 0225291).
  • Beispielswiese offenbart die JP-A-10-315 799 eine Technik, bei der die Wachsamkeit eines Fahrers auf der Basis des Öffnungszustands der Augen des Fahrers bestimmt wird und bei der bei einer Feststellung der Verringerung der Wachsamkeit des Fahrers ein Alarmton mit einem akustischen Bewegungsbild abgegeben wird, um den Fahrer aufzuwecken, der sich auf einem niedrigen Wachsamkeitsniveau befand, wobei der Aufweckton für eine lange Zeitdauer anhält.
  • Gelegentlich ist es jedoch schwierig, die Fahrsicherheit durch bloße Abgabe eines Alarms zum Aufwecken des Fahrers aufrechtzuerhalten, wie dies bei der in der JP-A-10-315799 offenbarten Technik der Fall ist.
  • Insbesondere besteht die Wahrscheinlichkeit des Auftretens eines fehlerhaften Lenkvorgangs aufgrund einer Fehleinschätzung oder einer betriebsmäßigen Verzögerung eines Fahrers während der Zeitdauer, die der Fahrer für die Erholung aus einem Zustand geringer Wachsamkeit in einen wachsamen Zustand benötigt, und ein solcher fehlerhafter Lenkvorgang kann zu einer beträchtlichen Abweichung des Fahrzeugs von der Fahrbahn führen. Insbesondere kann bei der Bewegung des akustischen Bildes eines Alarmtons in der vorstehend beschriebenen Weise das Bewußtsein des Fahrers zu dem Zeitpunkt, zu dem sich der Fahrer von dem Zustand geringer Wachsamkeit erholt, auf die Bewegungsrichtung des akustischen Bildes konzentriert sein, und der Alarmton kann einen fehlerhaften Lenkvorgang verursachen, anstatt einen solchen fehlerhaften Lenkvorgang durch den Fahrer zu verhindern. Aus diesem Grund ist es notwendig, ausreichende Gegenmaßnahmen gegen eine Abweichung von einer Fahrbahn usw. zu ergreifen.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
  • Die Erfindung ist unter Berücksichtigung der vorstehend geschilderten Situation erfolgt, und ein Ziel der Erfindung besteht in der Schaffung einer Hilfsvorrichtung zum bzw. beim Fahren eines Fahrzeugs, die in der Lage ist, einen Fahrer aufzuwecken oder den Fahrer auf den Fahrvorgang zu konzentrieren, während sie verhindert, daß sich ein unangemessener Lenkvorgang des Fahrers in dem Fahrvorgang widerspiegelt, insbesondere wenn sich der Fahrer in einem Zustand eines geringen Maßes an Wachsamkeit befindet.
  • Zum Lösen des vorstehend beschriebenen Problems gibt die Erfindung eine Hilfsvorrichtung zum Fahren eines Fahrzeugs an, wobei die Vorrichtung folgendes aufweist: einen Lenkmechanismus, der die Vorgabe eines Verhältnisses zwischen dem Lenkwinkel eines Lenkrads und dem Einschlagwinkel der lenkbaren Räder in beliebiger Weise zuläßt, ein Wachheit-Bestimmungsteil, das die Wachsamkeit des Fahrers feststellt, eine Alarmsteuerung, die einen Alarm steuert, um den Fahrer aufzuwecken, wenn das Wachheit-Bestimmungsteil eine Verringerung der Wachsamkeit das Fahrers feststellt, sowie eine Einschlagsteuerung, die den Einschlagwinkel der lenkbaren Räder unabhängig von dem Lenkwinkel des Lenkrads zumindest bei Steuerung des Alarms durch die Alarmsteuerung steuert.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • In den Zeichnungen zeigen:
  • 1 ein schematisches Konfigurationsdiagramm zur Erläuterung der wesentlichen Teile einer Hilfsvorrichtung zum Fahren eines Fahrzeugs;
  • 2 ein Funktionsblockdiagramm zur Erläuterung von wesentlichen Teilen einer Steuerung; und
  • 3 ein Flußdiagramm zur Erläuterung einer Fahrhilfe-Steuerroutine.
  • BESCHREIBUNG DES BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELS
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden unter Bezugsnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Die Bezeichnungen beziehen sich auf ein Ausführungsbeispiel der Erfindung, und 1 zeigt ein schematisches Konfigurationsdiagramm zur Erläuterung der wesentlichen Teile einer Hilfsvorrichtung zum Fahren eines Fahrzeugs, 2 zeigt ein Funktionsblockdiagramm zur Erläuterung der wesentlichen Teile einer Steuerung, und 3 zeigt ein Flußdiagramm zur Erläuterung einer Fahrhilfe-Steuerroutine.
  • In 1 bezeichnet das Bezugszeichen 1 einen Lenkmechanismus einer elektrischen Servolenkvorrichtung. Der Lenkmechanismus 1 besitzt eine Lenkmechanismuseinheit 2, durch die Lenkeingaben von einem Fahrer zugeführt werden, sowie eine Einschlagmechanismuseinheit 3 zum Einschlagen von lenkbaren Rädern 5, 5. Diese Einheiten werden zum Zusammenwirken in einer vorbestimmten Weise gesteuert, um dadurch eine elektrische Servolenkvorrichtung des sogenannten Steer-By-Wire-Typs zu verwirklichen.
  • Die Lenkmechanismuseinheit 2 ist gebildet aus einem Lenkrad 6, einer mit dem Lenkrad 6 verbundenen Lenkwelle 7 und einem Reaktionskraftmotor 8 als Reaktionskraft-Aufbringeinrichtung, die auf der Lenkwelle 7 mittig und in koaxialer Beziehung zu dieser angebracht ist. Der Reaktionskraftmotor 8 wird durch eine ECU (elektronische Steuereinheit) 30 angetrieben und gesteuert, die später noch näher beschrieben wird. Eine Antriebskraft des Reaktionskraftmotors 8 wird durch die Lenkwelle 7 zu dem Lenkrad 6 übertragen.
  • Die Einschlagmechanismuseinheit 3 ist gebildet aus einer Zahnstangenwelle 10, die in Querrichtung der Fahrzeugkarosserie verlaufend vorgesehen ist, sowie aus Gelenkarmen 12, 12, die über eine jeweilige Verbindungsstange 11, 11 mit beiden Enden der Zahnstangenwelle 10 verbunden sind, wobei die lenkbaren Räder 5, 5 mit den jeweiligen Gelenkarmen 12, 12 verbunden sind.
  • Die Zahnstangenwelle 10 ist an der Fahrzeugkarosserie durch ein Gehäuse 13 derart gehaltert, daß sie in Querrichtung des Fahrzeugs beweglich ist. Ein Zahnstangenzahnrad 14 ist auf der Zahnstangenwelle 10 vorgesehen, und ein Ritzel 15 befindet sich in Eingriff mit dem Zahnstangenzahnrad 14. Eine Ritzelwelle 16 ist mit dem Ritzel 15 verbunden, und ein Einschlagmotor 17 ist auf der Ritzewelle 16 mittig und in koaxialer Beziehung zu der Welle angebracht.
  • Der Einschlagmotor 17 wird von der ECU 30 angetrieben und gesteuert, und eine Antriebskraft des Einschlagmotors 17 wird durch die Ritzelwelle 16, das Ritzel 15 und das Zahnstangenzahnrad 14 auf die Zahnstangenwelle 10 übertragen, um die lenkbaren Räder 5, 5 einzuschlagen.
  • Das Bezugszeichen 20 in der Zeichnung bezeichnet eine Kupplungsmechanismuseinheit, die zwischen der Lenkwelle 7 und der Ritzelwelle 16 angeordnet ist, wobei die Kupplungsmechanismuseinheit 20 zum Zeitpunkt eines Versagens des Reaktionskraftmotors 8 oder des Einschlagmotors 17 von der ECU 30 zum Einrücken gesteuert wird.
  • Wie in der Zeichnung dargestellt, sind mit der ECU 30 ein Lenkwinkelsensor 50 zum Feststellen des Lenkwinkels des Lenkrads 6 gemäß der Ausführung durch einen Fahrer, ein Lenkmomentsensor 51 zum Feststellen des Lenkmoments des Lenkrads 6 gemäß der Ausführung durch den Fahrer, ein Radwinkelsensor 52 zum Feststellen des Einschlagwinkels (Radwinkels) der lenkbaren Räder 5, 5, ein Reaktionskraftmomentsensor 53 zum Feststellen des Reaktionskraftmoments, das von der Straßenoberfläche auf die lenkbaren Räder 5, 5 ausgeübt wird, sowie ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 verbunden.
  • Die ECU 30 treibt den Reaktionskraftmotor 8 und den Einschlagmotor 17 auf der Basis von Eingangssignalen von diesen Sensoren an und steuert diese derart, daß sie sich in einer vorbestimmten Beziehung befinden, d.h., die ECU 30 steuert die Lenkmechanismuseinheit 2 und die Einschlagmechanismuseinheit 3 zum Zusammenwirken auf der Basis von einem vorgegebenen, beliebigen Verhältnis zwischen diesen (Steer-By-Wire-Steuerung).
  • Eine Fahrzeugumgebungs-Überwachungseinrichtung 56 als Einrichtung zum Überwachen der Fahrzeugumgebung ist mit der ECU 30 verbunden, um Information einzuspeisen, wie zum Beispiel Information über linke und rechte Fahrbahnmarkierungen vor dem Fahrzeug von der Fahrzeugumgebungs-Überwachungseinrichtung 56.
  • Beispielsweise ist die Fahrzeugumgebungs-Überwachungseinrichtung 56 von einer Stereokamera gebildet, die Bilder von Gegenständen außerhalb des Fahrzeugs von unterschiedlichen Blickpunkten aufnimmt, wobei die Einrichtung eine allgemein bekannte Stereobildverarbeitung ausführt, um Information über die Umgebung des Fahrzeugs, beispielsweise Information über linke und rechte Fahrbahnmarkierungen sowie räumliche Gegenstände, in dreidimensionaler Weise zu erkennen. Die Fahrzeugumgebungs-Überwachungseinrichtung 56 ist nicht auf die Verwendung einer Stereokamera beschränkt, wie dies vorstehend beschrieben worden ist.
  • Offensichtlich kann beispielsweise auch eine Einrichtung verwendet werden, die eine Einzellinsenkamera oder ein Laserradar verwendet. Wenn Fahrzeugumgebungsinformation, die von der Fahrzeugumgebungs-Überwachungseinrichtung 56 erkannt worden ist, eingegeben wird, bestimmt die ECU 30 die Konzentration des Fahrers einschließlich seiner Wachheit auf der Basis der eingegebenen Information.
  • Wenn festgestellt wird, daß eine Verringerung der Wachsamkeit des Fahrers und damit der Konzentration des Fahrers vorliegt, stoppt die ECU 30 die Steuerung der Lenkmechanismuseinheit 2 und der Einschlagmechanismuseinheit 3 zum Zusammenwirken miteinander, und sie erkennt einen Fahrweg für das Fahrzeug in Abhängigkeit von der Fahrzeugumgebungs-Überwachungseinrichtung 56, steuert den von der Einschlagmechanismuseinheit 3 ausgeführten Einschlagvorgang (Spurhaltesteuerung) und führt unter Verwendung der Lenkmechanismuseinheit 2 eine Alarmsteuerung zum Aufwecken des Fahrers aus.
  • Insbesondere ist die ECU 30 in erster Linie gebildet aus einem Mikrocomputer sowie peripheren Einrichtungen, die Funktionsteile bilden, wie zum Beispiel ein Wachheit-Bestimmungsteil 31, ein Fahrzeugfahrweg-Einstellteil 32, ein Lenkreaktionskraftmoment-Berechnungsteil 33, ein Reaktionskraftmotor-Steuerbetragberechnungsteil 34, ein Lenkwinkel-Steuerbetragberechnungsteil 35 sowie ein Einschlagmotor-Steuerbetragberechnungsteil 36 (vgl. 2). Die ECU 30 realisiert Funktionen der Wachheit-Bestimmungseinrichtung, der Alarmsteuerung sowie der Einschlagsteuerung mittels dieser Funktionsteile.
  • Zum Beispiel erfaßt das Wachheit-Bestimmungsteil 31 in kontinuierlicher Weise den Bewegungsbetrag des Fahrzeugs in Richtung von dessen Breite aufgrund eines Verhältnisses zwischen den linken und den rechten Fahrbahnmarkierungen sowie der Position des Fahrzeugs, und es führt eine Frequenzumwandlung des erfaßten Bewe gungsbetrages zum Ermitteln der jeweiligen anteiligen Frequenzleistung aus und bestimmt jegliche Verringerung der Wachsamkeit des Fahrers auf der Basis der anteiligen Frequenzleistung (hinsichtlich von Details siehe zum Beispiel die JP-A-2002-154 345).
  • Anstatt der Bestimmung auf der Basis von Verhaltensweisen eines Fahrzeugs in der vorstehend beschriebenen Weise kann die Bestimmung einer Verringerung der Wachsamkeit an dem Wachheit-Bestimmungsteil 31 auch auf der Basis von Überwachungsresultaten einer Fahrer-Überwachungseinrichtung 57 erfolgen, die physiologische Veränderungen bei einem Fahrer, wie zum Beispiel Veränderungen beim Blinzeln, Gehirnströmen oder Potentialaktivitäten auf der Haut überwacht.
  • Während das Wachheit-Bestimmungsteil 31 eine Bestimmung der Wiederherstellung der Wachsamkeit, die auf eine Bestimmung einer Verringerung der Wachsamkeit folgt, auf der Basis von Verhaltenweisen des Fahrzeugs oder physiologischen Veränderungen bei dem Fahrer ausführen kann, wie dies vorstehend beschrieben worden ist, kann die Bestimmung alternativ auch auf der Basis von verschiedenen Betätigungsvorgängen durch den Fahrer erfolgen.
  • Zum Beispiel kann das Wachheit-Bestimmungsteil 31 bestimmen, daß die Wachsamkeit des Fahrers wiederhergestellt worden ist, wenn es eine Betätigung eines Schalters, wie zum Beispiel eines Schalters 55 zum Aufheben der Bestimmung einer Verringerung der Wachsamkeit, feststellt, der wahlweise mit der ECU 30 verbunden ist. Das Wachheit-Bestimmungsteil 31 kann alternativ bestimmen, daß die Wachsamkeit des Fahrers wiederhergestellt worden ist, zum Beispiel wenn sie die von einem Fahrer getätigte Eingabe eines angemessenen Lenkvorgangs in einer der Einschlagrichtung der lenkbaren Räder 5, 5 entsprechenden Richtung während der Spurhaltesteuerung feststellt.
  • Insbesondere kann das Wachheit-Bestimmungsteil 31 zu der Bestimmung gelangen, daß die Wachsamkeit des Fahrers wiederhergestellt ist, wenn beispielsweise der von dem Lenkwinkelsensor 50 festgestellte Winkel des Lenkvorgangs durch den Fahrer in einer vorbestimmten Übereinstimmung mit einem Lenkwinkelsteuerbetrag (der im folgenden noch beschrieben wird) steht, der während der Spurhaltesteuerung von dem Lenkwinkel-Steuerbetragberechnungsteil 35 berechnet wird.
  • Zum Beispiel wird Information über linke und rechte Fahrbahnmarkierungen, die von der Fahrzeugumgebungs-Überwachungseinrichtung 56 festgestellt wird, in das Fahrzeugfahrweg-Einstellteil 32 eingegeben, das einen Fahrweg für das Fahrzeug auf der Basis der Fahrbahnmarkierungsinformation vorgibt. Im spezielleren gibt das Fahrzeugfahrweg-Einstellteil 32 einen Fahrweg für das Fahrzeug beispielsweise entlang der Position in der Mitte von den linken und den rechten Fahrbahnmarkierungen vor.
  • Das Lenkmoment des Fahrers, das von dem Lenkmomentsensor 51 festgestellt wird, das Reaktionskraftmoment von der Straßenoberfläche, das von dem Reaktionskraftmomentsensor 53 festgestellt wird, sowie die Fahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 festgestellt wird, werden in das Lenkreaktionskraftmoment-Berechnungsteil 33 eingegeben, das auf der Basis der Eingaben das Moment einer Lenkreaktionskraft berechnet, das auf das Lenkrad 6 ausgeübt wird.
  • Das von dem Lenkreaktionskraftmoment-Berechnungsteil 33 berechnete Moment der Lenkreaktionskraft wird in das Reaktionskraftmotor-Steuerbetragberechnungsteil 34 eingegeben, das einen Reaktionskraftmotor-Steuerbetrag auf der Basis des Moments der Lenkreaktionskraft berechnet, um den Reaktionskraftmotor 8 anzutreiben und zu steuern.
  • Das Resultat der Bestimmung hinsichtlich der Wachsamkeit des Fahrers, die von dem Wachheit-Bestimmungsteil 31 vorgenommen wird, wird ebenfalls in das Reaktionskraftmotor-Steuerbetragberechnungsteil 34 eingegeben. Wenn ein eine Verringerung der Wachsamkeit des Fahrers anzeigendes Bestimmungsergebnis von dem Wachheit-Bestimmungsteil 31 eingegeben wird, so stoppt das Reaktionskraftmotor-Steuerbetragberechnungsteil 34 die Berechnung des Reaktionskraftmotor-Steuerbetrags auf der Basis des Moments der Lenkreaktionskraft, und es berechnet einen Reaktionskraftmotor-Steuerbetrag zum Erzeugen von Vibrationen an dem Lenkrad 6 mit einer vorbestimmten Amplitude und einer vorbestimmten Vibrationsfrequenz.
  • Das heißt, wenn das Wachheit-Bestimmungsteil 31 eine Verringerung der Wachsamkeit des Fahrers feststellt, versetzt das Reaktionskraftmotor-Steuerbetragberechnungsteil 34 das Lenkrad 6 durch den Reaktionskraftmotor 8 in Vibration, um hierdurch eine Alarmsteuerung zum Aufwecken des Fahrers vorzunehmen.
  • Zum Vermindern eines jeglichen unangenehmen Gefühls, das sich dem Fahrer vermitteln kann, entspricht die Vibrationsrichtung des Lenkrads 6 vorzugsweise der Ein schlagrichtung der lenkbaren Räder 5, 5 zum Zeitpunkt des Alarmvorgangs. In weiter bevorzugter Weise wird der Vibrationsbetrag (das Alarmausmaß) des Lenkrads 6 in Abhängigkeit von dem Zustand der Abweichung des Fahrzeugs von dem Fahrweg des Fahrzeugs variiert.
  • Beispielsweise kann eine derartige Steuerung durch Eingabe eines Einschlagwinkelsteuerbetrags für die Spurhaltesteuerung in das Reaktionskraftmotor-Steuerbetragberechnungsteil 34 von dem Einschlagwinkel-Steuerbetragberechnungsteil 35 sowie durch derartiges Vorgeben des Reaktionskraftmotor-Steuerbetrags erfolgen, das dieser in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel-Steuerbetrag variiert.
  • Der von dem Lenkwinkelsensor 50 festgestellte Lenkwinkel durch den Fahrer, der von dem Radwinkelsensor 52 festgestellte Einschlagwinkel der lenkbaren Räder 5, 5 sowie die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 54 festgestellte Fahrzeuggeschwindigkeit werden in das Einschlagwinkel-Steuerbetragberechnungsteil 35 eingegeben, das einen Einschlagwinkelsteuerbetrag für die einzuschlagenden Räder 5, 5 auf der Basis der Eingaben berechnet.
  • Das heißt, das Einschlagwinkel-Steuerbetragberechnungsteil 35 berechnet einen Einschlagwinkelsteuerbetrag zum Ausführen einer Steer-By-Wire-Steuerung zwischen der Einschlagmechanismuseinheit 3 und der Lenkmechanismuseinheit 2 auf der Basis des von dem Fahrer vorgegebenen Lenkwinkels, des Einschlagwinkels der lenkbaren Räder 5, 5 sowie der Fahrzeuggeschwindigkeit.
  • Das Resultat der Bestimmung hinsichtlich der Wachsamkeit des Fahrers, die von dem Wachheit-Bestimmungsteil 31 vorgenommen wird, sowie die von dem Fahrzeugfahrweg-Einstellteil 32 vorgegebene Information über den Fahrweg für das Fahrzeug werden in das Einschlagwinkel-Steuerbetragberechnungsteil 35 eingegeben. Wenn ein eine Verringerung der Wachsamkeit des Fahrers anzeigendes Bestimmungsergebnis von dem Wachheit-Bestimmungsteil 31 eingegeben wird, unterbricht das Einschlagwinkel-Steuerbetragberechnungsteil 35 die Berechnung eines Einschlagwinkelsteuerbetrags für die Steer-By-Wire-Steuerung und berechnet einen Lenkwinkelsteuerbetrag für die Spurhaltesteuerung zum Steuern des Fahrvorgangs des Fahrzeugs entlang des Fahrweges des Fahrzeugs.
  • Das bedeutet, das Einschlagwinkel-Steuerbetragberechnungsteil 35 berechnet einen Einschlagwinkelsteuerbetrag zum automatischen Steuern der lenkbaren Räder 5, 5 unabhängig von dem durch den Fahrer vorgegebenen Lenkwinkel auf der Basis der Information über den Fahrweg für das Fahrzeug, den Einschlagwinkel der lenkbaren Räder 5, 5 sowie die Fahrzeuggeschwindigkeit.
  • Der von dem Einschlagwinkel-Steuerbetragberechnungsteil 35 berechnete Einschlagwinkelsteuerbetrag wird in das Einschlagmotor-Steuerbetragberechnungsteil 36 eingegeben, das einen Einschlagmotorsteuerbetrag auf der Basis des Einschlagwinkelsteuerbetrags berechnet, um den Einschlagmotor 17 anzutreiben und zu steuern.
  • Als nächstes wird eine von der ECU 30 ausgeführte Fahrhilfe-Steuerroutine unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm der 3 beschrieben.
  • Diese Routine wird zu jedem vorgegebenen Zeitpunkt ausgeführt. Beim Start der Routine bestimmt die ECU 30 die Wachsamkeit des Fahrers in einem Schritt S101 und fährt mit einem Schritt S108 fort, wenn festgestellt wird, daß sich der Fahrer in einem wachsamen Zustand befindet.
  • Wenn die Routine von dem Schritt S101 mit einem Schritt S102 fortfährt, und zwar bei der Bestimmung, daß sich der Fahrer in einem Zustand eines geringen Maßes an Wachsamkeit befindet, hebt die ECU 30 die Steer-By-Wire-Steuerung gegenüber der Lenkmechanismuseinheit 2 und der Einschlagmechanismuseinheit 3 auf. In einem Schritt S103 wird durch die Einschlagmechanismuseinheit 3 eine Spurhaltesteuerung ausgeführt, um das Fahrzeug zum Fahren entlang des Fahrweges für das Fahrzeug zu steuern. Eine Alarmsteuerung zum Aufwecken des Fahrers wird in einem Schritt S104 durch die Einschlagmechanismuseinheit 3 ausgeführt, und im Anschluß daran fährt der Prozeß mit einem Schritt S105 fort.
  • Die ECU 30 bestimmt die Wachsamkeit des Fahrers in dem Schritt S105 und kehrt zu dem Schritt S103 zurück, wenn sie festgestellt hat, daß sich der Fahrer immer noch in einem Zustand eines geringen Maßes an Wachsamkeit befindet.
  • Wenn die Routine von dem Schritt S105 mit einem Schritt S106 fortfährt, und zwar bei der Bestimmung, daß sich der Fahrer von dem Zustand eines geringen Maßes an Wachsamkeit in den wachsamen Zustand erholt hat, hebt die ECU 30 die Spurhaltesteuerung durch die Einschlagmechanismuseinheit 3 auf und hebt ferner die Alarmsteuerung durch die Lenkmechanismuseinheit 2 in einem Schritt S107 auf, woraufhin die Routine mit einem Schritt S108 fortfährt.
  • Wenn die Routine von dem Schritt S101 oder S107 mit dem Schritt S108 fortfährt, führt die ECU 30 eine Steer-By-Wire-Steuerung gegenüber der Lenkmechanismuseinheit 2 und der Einschlagmechanismus 3 aus und verläßt im Anschluß daran die Routine.
  • Wenn bei einer derartigen Ausführungsform eine Alarmsteuerung zum Aufwecken eines Fahrers nach Maßgabe einer Bestimmung ausgeführt wird, die eine Verringerung der Wachsamkeit des Fahrers anzeigt, wird das Einschlagen der lenkbaren Räder 5, 5 unabhängig von dem Lenkwinkel des Lenkrads 6 gesteuert. Infolgedessen kann selbst in einem Fall, in dem eine unangemessene Lenkeingabe von dem Fahrer vorgenommen wird, wenn sich dieser in einem Zustand eines geringen Maßes an Wachsamkeit befindet, die Fahrsicherheit aufrechterhalten werden, indem verhindert wird, daß sich ein solches Fehlverhalten beim Lenken in dem Fahrvorgang niederschlägt.
  • In diesem Fall kann eine Abweichung von der Fahrbahn wirksam verhindert werden, indem ein Fahrweg für das Fahrzeug auf der Basis von Fahrzeugumgebungsinformation vorgegeben wird, die von der Fahrzeugumgebungs-Überwachungseinrichtung 56 festgestellt wird, und das Einschlagen der lenkbaren Räder 5, 5 entlang des Fahrweges für das Fahrzeug gesteuert wird (d.h. indem eine Spurhaltesteuerung ausgeführt wird).
  • Durch Steuern des Einschlagens der lenkbaren Räder 5, 5 in unabhängiger Weise von dem Lenkwinkel des Lenkrads 6 bei der Ausführung einer Alarmsteuerung kann das Lenkrad 6 zum Abgeben eines Alarms verwendet werden, um den Fahrer aufzuwecken. Die Verwendung von Vibrationen des Lenkrads 6 als Alarm für den Fahrer ermöglicht das Aufwecken des Fahrers mit hoher Zuverlässigkeit unter Verwendung eines den Tastsinn ansprechenden Reizes.
  • Wenn der Fahrer durch die Vibration des Lenkrads 6 alarmiert wird, ist die Vibrationsrichtung des Lenkrads 6 mit der Einschlagrichtung der lenkbaren Räder 5, 5 in Übereinstimmung gebracht, wobei sich hierdurch jegliches unangenehme Gefühl reduzieren läßt, das der Fahrer von dem Alarm erhalten kann.
  • Wenn der Fahrer durch die Vibration des Lenkrads 6 alarmiert wird, so wird ferner das Vibrationsausmaß des Lenkrads 6 in Abhängigkeit von dem Zustand der Abweichung des Fahrzeugs von dem Fahrweg für das Fahrzeug variiert, so daß sich jegliches unangenehme Gefühl verringern läßt, da sich dem Fahrer aufgrund des Alarms vermitteln kann.
  • Wenn eine Fahrereingabe eines korrekten Lenkvorgangs in einer der Einschlagrichtung der lenkbaren Räder 5, 5 entsprechenden Richtung für eine Spurhaltesteuerung als Ergebnis der Bestimmung der Wachsamkeit des Fahrers festgestellt wird, kann die Bestimmung getroffen werden, daß sich der Fahrer von einem Zustand mit einem geringen Maß an Wachsamkeit erholt hat, so daß sich somit die Wachsamkeit des Fahrers mit höherer Genauigkeit bestimmen läßt.
  • Genauer gesagt, es wird eine Lenkeingabe von dem Fahrer für die Feststellung einer Erholung von einem Zustand eines geringen Maßes an Wachsamkeit verwendet, so daß sich eine bei dem Fahrer in einem wachsamen Zustand vorhandene Absicht in direkter Weise in der Bestimmung niederschlagen kann und dadurch die Genauigkeit der Bestimmung der Wachsamkeit verbessert werden kann.
  • Der Alarm zum Aufwecken eines Fahrers ist erfindungsgemäß nicht auf Vibrationen des Lenkrads 6 begrenzt. Zum Beispiel kann eine Alarmeinrichtung 58 mit der ECU 30 verbunden sein, wie dies in 1 mit gestrichelter Linie dargestellt ist, um einen Fahrer durch Abgeben von Tönen oder Licht von der Alarmeinrichtung 58 aufzuwecken. Es ist offensichtlich, daß ein solcher Töne oder Licht verwendender Alarm mit Vibrationen des Lenkrads 6 kombiniert werden kann.
  • Ein Fahrer kann selbst bei einem Fahrzeug ohne Fahrzeugumgebungs-Überwachungseinrichtung alarmiert werden, indem die Einschlagmechanismuseinheit 3 für eine sehr kurze Dauer von der Lenkmechanismuseinheit 2 getrennt wird (oder die Steer-By-Wire-Steuerung unterbrochen wird) und das Lenkrad 6 während dieser Periode in Vibration versetzt wird. In diesem Fall kann die Steuerung gegenüber dem Einschlagen der Einschlagmechanismuseinheit 3 für eine solche kurze Zeitdauer unterbrochen werden, daß es zu keinem Problem beim Fahren kommt. Alternativ hierzu kann die Steuerung in angemessener Weise auf der Basis der Gierrate des Fahrzeugs vorgenommen werden.
  • Wie vorstehend beschrieben, werden gemäß der vorliegenden Erfindung lenkbare Räder unabhängig von dem Lenkwinkel eines Lenkrads gesteuert, wenn eine Alarmsteuerung zum Aufwecken des Fahrers durchgeführt wird, so daß es möglich wird, den Fahrer aufzuwecken, während gleichzeitig verhindert ist, daß sich ein unangemessener Lenkvorgang in dem Fahrvorgang widerspiegelt, wenn sich der Fahrer in einem Zustand eines geringen Maßes an Wachsamkeit befindet.

Claims (11)

  1. Hilfsvorrichtung zum Fahren eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung folgendes aufweist: – einen Lenkmechanismus (1) zum Einschlagen von Rädern (5) in einem Einschlagwinkel, der einem Lenkwinkel eines Lenkrads (6) entspricht, wobei ein Verhältnis zwischen dem Lenkwinkel des Lenkrads (6) und dem Einschlagwinkel beliebig vorgegeben ist; – ein Bestimmungsteil (31) zum Bestimmen der Konzentration eines Fahrers auf das Fahren des Fahrzeugs; – eine Alarmsteuerung (30) zum Steuern eines Alarms, um den Fahrer auf das Fahren des Fahrzeugs zu konzentrieren, wenn das Bestimmungsteil (31) eine Verringerung der Konzentration des Fahrers auf das Fahren des Fahrzeugs festgestellt hat; und – eine Einschlagsteuerung (30) zum Steuern des Einschlagwinkels der lenkbaren Räder (5) unabhängig von dem Lenkwinkel des Lenkrads (6) zumindest bei Steuerung des Alarms durch die Alarmsteuerung (30).
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Bestimmungsteil (31) die Konzentration des Fahrers durch Bestimmen der Wachheit des Fahrers bestimmt.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Lenkmechanismus (1) eine Reaktionskraft-Aufbringeinrichtung (8) zum Aufbringen einer Reaktionskraft auf das Lenkrad (6) aufweist; und wobei die Alarmsteuerung (30) die Reaktionskraft-Aufbringeinrichtung (8) steuert, um an dem Lenkrad (6) Vibrationen zu erzeugen, wenn das Wachheit-Bestimmungsteil (31) eine Verringerung der Wachsamkeit des Fahrers festgestellt hat.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Alarmsteuerung (30) an dem Lenkrad (6) Vibrationen in einer Richtung hervorruft, die einer Einschlagrichtung der von der Einschlagsteuerung (30) gesteuerten lenkbaren Räder (5) entspricht.
  5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Wachheit-Bestimmungsteil (31) die Entscheidung trifft, daß sich der Fahrer von einem Zustand eines geringen Maßes an Wachsamkeit erholt hat, wenn das Wachheit-Bestimmungsteil (31) die Eingabe eines angemessenen Lenkvorgangs durch den Fahrer in der Richtung festgestellt hat, die der Einschlagrichtung der von der Einschlagsteuerung (30) gesteuerten lenkbaren Räder (5) entspricht.
  6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, weiterhin mit einer Fahrzeugumgebungs-Überwachungseinrichtung (56) zum Erfassen von Fahrzeugumgebungsinformation, wobei die Einschlagsteuerung (30) die lenkbaren Räder (5) entlang eines Fahrweges des Fahrzeugs auf der Basis der Fahrzeugumgebungsinformation steuert.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Alarmsteuerung (30) die Quantität des Alarms in Abhängigkeit von dem Abweichungszustand des Fahrzeugs von dem Fahrweg variiert.
  8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Lenkmechanismus (1) eine Lenkmechanismuseinheit (2) und eine Einschlagmechanismuseinheit (3) aufweist, und wobei die Lenkmechanismuseinheit (2) eine Reaktionskraft-Aufbringeinrichtung (8) aufweist und die Einschlagmechanismuseinheit (3) einen Einschlagmotor (17) aufweist.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Reaktionskraft-Aufbringeinrichtung (8) einen Reaktionskraftmotor (8) aufweist, der auf einer Lenkwelle (7) koaxial angebracht ist.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, weiterhin mit einer Fahrzeugumgebungs-Überwachungseinrichtung (56) zum Erfassen von Fahrzeugumgebungsinformation, wobei das Wachheit-Bestimmungsteil (31) die Wachsamkeit des Fahrers auf der Basis der Fahrzeugumgebungsinformation bestimmt.
  11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, weiterhin mit einer Fahrer-Überwachungseinrichtung (57) zum Überwachen von physiologischen Veränderungen bei einem Fahrer, wobei das Wachheit-Bestimmungsteil (31) die Wachsamkeit des Fahrers aufgrund der physiologischen Veränderungen bei dem Fahrer bestimmt, der von der Fahrer-Überwachungseinrichtung (57) überwacht wird.
DE602004002527T 2003-07-25 2004-07-23 Fahrzeugfahrhilfseinrichtung Active DE602004002527T2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003201878A JP4294401B2 (ja) 2003-07-25 2003-07-25 車両用走行支援装置
JP2003201878 2003-07-25

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE602004002527D1 DE602004002527D1 (de) 2006-11-09
DE602004002527T2 true DE602004002527T2 (de) 2007-10-25

Family

ID=33487668

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE602004002527T Active DE602004002527T2 (de) 2003-07-25 2004-07-23 Fahrzeugfahrhilfseinrichtung

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7302327B2 (de)
EP (1) EP1500574B1 (de)
JP (1) JP4294401B2 (de)
DE (1) DE602004002527T2 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008007186A1 (de) * 2008-02-01 2009-08-06 Trw Automotive Gmbh Verfahren zur Ansteuerung eines Lenkradaktuators
DE102009022055A1 (de) * 2009-05-20 2010-11-25 Audi Ag Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zur Querführung des Kraftfahrzeugs und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Halten einer Fahrspur
DE102016104328A1 (de) * 2016-03-09 2017-09-14 Vibracoustic Gmbh Schwingerreger

Families Citing this family (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AUPS157702A0 (en) * 2002-04-05 2002-05-16 King, Quentin System for providing tactile stimulation
DE102004062818A1 (de) * 2004-12-27 2006-07-06 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Kraftbeaufschlagung einer Lenkeinrichtung
US8299905B2 (en) * 2005-02-10 2012-10-30 Quentin King System for applying tactile stimulation to the controller of unmanned vehicles
JP4635648B2 (ja) * 2005-03-02 2011-02-23 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
JP4945909B2 (ja) * 2005-03-09 2012-06-06 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
ITMI20050788A1 (it) * 2005-05-02 2006-11-03 Iveco Spa Sistema di ausilio alla guida per supportare il mantenimento corsia per assistere il cambio di corsia e monitorare lo stato del guidatore di un veicolo
DE102005026479B4 (de) * 2005-06-09 2017-04-20 Daimler Ag Verfahren zur Unaufmerksamkeitserkennung in Abhängigkeit von mindestens einem fahrerindividuellen Parameter
JP4815960B2 (ja) * 2005-09-09 2011-11-16 日産自動車株式会社 視認状態判断装置、自動車、及び視認状態判断方法
JP4807562B2 (ja) 2005-11-25 2011-11-02 横河電機株式会社 プラント制御システム
JP4638370B2 (ja) 2006-03-29 2011-02-23 富士重工業株式会社 車線逸脱防止装置
JP4721279B2 (ja) 2006-03-29 2011-07-13 富士重工業株式会社 車線追従支援装置
DE102006046216B3 (de) * 2006-09-29 2008-05-29 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
US8063754B2 (en) * 2006-12-15 2011-11-22 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle state information transmission apparatus using tactile device
JP4962045B2 (ja) * 2007-03-01 2012-06-27 スズキ株式会社 ステアリングシステム
JP5073323B2 (ja) * 2007-03-12 2012-11-14 本田技研工業株式会社 ステアリング保持状態判定装置、ドライバ覚醒度推定装置および適正進路維持装置
SE532317C2 (sv) * 2007-07-05 2009-12-15 Svenska Utvecklings Entrepreno Anordning för att väcka förare och operatörer
JP4985173B2 (ja) * 2007-07-19 2012-07-25 日産自動車株式会社 車線内走行支援装置、自動車および車線内走行支援方法
US8022831B1 (en) 2008-01-03 2011-09-20 Pamela Wood-Eyre Interactive fatigue management system and method
US20090212974A1 (en) * 2008-02-25 2009-08-27 Denso International America, Inc. Parking aid notification by vibration
JP5125745B2 (ja) * 2008-05-12 2013-01-23 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、運転支援方法
JP4483984B2 (ja) * 2008-08-28 2010-06-16 トヨタ自動車株式会社 ドライバ状態推定装置
GB0821318D0 (en) * 2008-11-24 2008-12-31 Avidan Dan Alarm system and method
JP5280180B2 (ja) * 2008-12-18 2013-09-04 本田技研工業株式会社 車両用警報装置
DE102009022054A1 (de) * 2009-05-20 2010-11-25 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems zur Querführung eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
US20110121961A1 (en) * 2009-11-13 2011-05-26 William Bennett Wheel Watcher
JP2012111263A (ja) * 2010-11-19 2012-06-14 Denso Corp 自動制御装置
KR101338708B1 (ko) * 2010-12-06 2013-12-16 현대자동차주식회사 차량의 가속페달 제어방법
US20140276090A1 (en) * 2011-03-14 2014-09-18 American Vehcular Sciences Llc Driver health and fatigue monitoring system and method using optics
TWI438727B (zh) * 2012-02-15 2014-05-21 Wistron Corp 防瞌睡預警系統及方法
WO2013128920A1 (ja) * 2012-02-27 2013-09-06 ヤマハ発動機株式会社 運転状態共有装置および運転状態共有システム
WO2013136156A1 (en) * 2012-03-14 2013-09-19 E-Aam Driveline Systems Ab Multi-level vehicle integrity and quality control mechanism
EP2835793B1 (de) * 2012-04-02 2018-10-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrhilfevorrichtung
DE102012022387B3 (de) * 2012-11-15 2014-02-27 Audi Ag Spurhalteassistent für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Spurhalteassistenten
RU2647823C2 (ru) * 2013-01-10 2018-03-19 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство помощи при вождении в полосе
US9358925B2 (en) * 2013-10-23 2016-06-07 Jtekt Corporation Warning device for vehicle
CN104553665A (zh) * 2015-01-21 2015-04-29 山东美晨科技股份有限公司 一种随动转向桥复合悬架气路控制系统
US20160375931A1 (en) * 2015-06-25 2016-12-29 Steering Solutions Ip Holding Corporation Rotation control system for a steering wheel and method
JP6409699B2 (ja) * 2015-07-13 2018-10-24 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
JP6012832B1 (ja) * 2015-10-01 2016-10-25 三菱電機株式会社 車両用操舵装置
JP6230764B1 (ja) * 2016-03-16 2017-11-15 三菱電機株式会社 車載装置、居眠り運転防止方法及び居眠り運転防止プログラム
DE102016216590A1 (de) * 2016-09-01 2018-03-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und Computerprogramm zur Erzeugung und Übermittlung einer Fahrerinformation
JP7012271B2 (ja) * 2019-12-20 2022-01-28 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置
US11447139B2 (en) 2019-12-20 2022-09-20 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Driving assistance apparatus
JP7339204B2 (ja) * 2020-04-15 2023-09-05 トヨタ自動車株式会社 操舵制御システム
DE102020212287A1 (de) * 2020-09-29 2022-03-31 Vitesco Technologies GmbH Verwendung von Signalintegritäten in Embedded Systemen
JP2022164333A (ja) * 2021-04-16 2022-10-27 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム及び車両制御方法

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04133863A (ja) * 1990-09-25 1992-05-07 Honda Motor Co Ltd 車輌用操舵装置の制御方法
JP2970125B2 (ja) * 1990-12-25 1999-11-02 株式会社デンソー 前輪操舵装置
JP3269153B2 (ja) 1993-01-06 2002-03-25 三菱自動車工業株式会社 覚醒度判定装置
JP3094834B2 (ja) * 1995-03-30 2000-10-03 三菱自動車工業株式会社 覚醒度低下警告装置
JPH10315799A (ja) 1997-05-15 1998-12-02 Mitsubishi Electric Corp 居眠り運転防止装置
JP3456368B2 (ja) * 1997-06-24 2003-10-14 豊田合成株式会社 エアバッグモジュールを備えたステアリングホイール
US6282478B1 (en) * 1997-07-10 2001-08-28 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Travelling direction correction apparatus
JP3235522B2 (ja) * 1997-07-22 2001-12-04 トヨタ自動車株式会社 走行レーン逸脱警報装置
JP2000177616A (ja) * 1998-12-15 2000-06-27 Toyota Motor Corp 車両の緊急時走行支援装置
KR20070118707A (ko) 2000-09-21 2007-12-17 아메리칸 캘카어 인코포레이티드 차량을 효과적으로 그리고 안전하게 운전하는 기술
JP4612943B2 (ja) 2000-11-24 2011-01-12 富士重工業株式会社 車両用の覚醒度推定装置および覚醒度推定方法
JP3905727B2 (ja) * 2001-07-13 2007-04-18 日産自動車株式会社 車両の車線追従制御装置
JP3982216B2 (ja) * 2001-07-27 2007-09-26 株式会社豊田自動織機 車両における操舵装置及び産業車両
CA2396349C (en) * 2001-08-02 2006-01-24 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Steering wheel position compensating apparatus in steering apparatus
JP4358485B2 (ja) 2002-06-28 2009-11-04 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008007186A1 (de) * 2008-02-01 2009-08-06 Trw Automotive Gmbh Verfahren zur Ansteuerung eines Lenkradaktuators
DE102009022055A1 (de) * 2009-05-20 2010-11-25 Audi Ag Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zur Querführung des Kraftfahrzeugs und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Halten einer Fahrspur
DE102016104328A1 (de) * 2016-03-09 2017-09-14 Vibracoustic Gmbh Schwingerreger

Also Published As

Publication number Publication date
EP1500574A3 (de) 2005-06-22
US20050021204A1 (en) 2005-01-27
DE602004002527D1 (de) 2006-11-09
EP1500574A2 (de) 2005-01-26
JP2005041308A (ja) 2005-02-17
US7302327B2 (en) 2007-11-27
JP4294401B2 (ja) 2009-07-15
EP1500574B1 (de) 2006-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE602004002527T2 (de) Fahrzeugfahrhilfseinrichtung
EP1807267B1 (de) Verfahren zur fahrerunterstützung
EP3663146B1 (de) Fahrassistenzsystem für einen kraftwagen, kraftwagen und verfahren zum betreiben eines kraftwagens
WO2000071404A1 (de) Lenkvorrichtung und lenkverfahren
DE102014201841A1 (de) Aktive Anhänger-Rückfahrassistenz mit Objektvermeidung
DE102006013045A1 (de) Fahrspurhalteassistenzvorrichtung
EP2726329B1 (de) Verfahren zum steuern eines reversiblen gurtstraffers eines sicherheitsgurts in einem kraftfahrzeug
DE102006007123A1 (de) Fahrbahnhalte-Unterstützungsvorrichtung
DE102007057752A1 (de) Fahrspurabweichungs-Warnsystem
DE102006048947A1 (de) Steuereinheit und Verfahren zum Verstellen eines an ein Fahrzeug angekuppelten Anhängers
WO2010089240A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum durchführen eines ausweichmanövers
DE19922284B4 (de) Automatische Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug
DE10220782A1 (de) Notfallsystem für Kraftfahrzeuge
EP3395648B1 (de) Lenksystem für ein fahrzeug
DE102016208703A1 (de) Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
EP1682378A1 (de) Aktiver spurassistent
WO2017207384A1 (de) Verfahren zur vermeidung einer kollision eines kraftfahrzeugs mit einem objekt auf grundlage eines maximal vorgebbaren radlenkwinkels, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
EP3177505A1 (de) Bereitstellen von fahrhinweisen während eines parkmanövers
DE102010060300A1 (de) Verfahren zum Detektieren einer Gefahrensituation und Reaktion zur Beseitigung dieser Gefahrensituation
WO2023072524A1 (de) Verfahren zum unterstützen eines nutzers eines fahrzeugs beim manövrieren des fahrzeugs auf einer mehrspurigen strasse unter berücksichtigung einer individuellen reaktionszeit des nutzers, fahrerassistenzsystem sowie fahrzeug
DE102007016799B4 (de) Fahrerassistenzsystem, Lenkung und Verfahren zum Unterstützen des Fahrers eines Fahrzeugs
WO2004106114A1 (de) Verfahren zur unterstützung eines einparkvorgangs eines fahrzeugs
EP1359486B1 (de) Informationssystem und Verfahren zur Informationsausgabe über ein Lenkrad
DE102020202408A1 (de) Spurwechselassistent
EP1243496B1 (de) Vorrichtung für ein Lenksystem mit einem Lenkelement und Verfahren zum Erzeugen eines Lenkmoments für ein Lenkelement

Legal Events

Date Code Title Description
8332 No legal effect for de
8370 Indication of lapse of patent is to be deleted
8364 No opposition during term of opposition