DE442160T1 - Handhabungsgeraet, vorgesehen fuer das zusammenwirken mit einem industrieroboter. - Google Patents

Handhabungsgeraet, vorgesehen fuer das zusammenwirken mit einem industrieroboter.

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DE442160T1
DE442160T1 DE199090203359T DE90203359T DE442160T1 DE 442160 T1 DE442160 T1 DE 442160T1 DE 199090203359 T DE199090203359 T DE 199090203359T DE 90203359 T DE90203359 T DE 90203359T DE 442160 T1 DE442160 T1 DE 442160T1
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DE
Germany
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coupling element
motor
engagement
fastening
coupling
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DE199090203359T
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John Ingvar Emanuel S-385 00 Torsas Johansson
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Torsteknik Ab, Torsas
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Claims (8)

  1. Patentansprüche
    Handhabungsgerät zum Positionieren von Werkstücken gegenüber einem Industrie-Roboter (4) , durch den die Werkstücke nacheinander bearbeitet werden sollen, wobei das Handhabungsgerät (2) wenigstens zwei Befestigungsträger (26, 27) hat, deren jeder Befestigungsmittel zum Halten eines jeweiligen Werkstückes aufweist, ferner Verstellmittel (16) zum Verstellen eines der Befestigungsträger aus einer Ladestellung, bei der der Austausch eines von den Befestigungsmitteln gehaltenen Werkstückes möglich ist, in eine Betriebsstellung innerhalb des Betriebsbereiches des Roboters, während gleichzeitig ein anderer der Befestigungsträger aus der Betriebsstellung in die Ladestellung bewegt wird, ferner eine Antriebseinrichtung für die Verstellmittel (16), und einen drehenden Servomotor (32) , welcher den Befestigungsträgern gemeinsam ist und mit einem die Betriebsstellung einnehmenden Befestigungsträger (26) kuppelbar ist, so daß er diesen Befestigungsträger drehen kann, und zwar durch ein Steuersystem gesteuert, welches den Betrieb des Motors mit den Betriebsbewegungen des Roboters koordiniert, um verschiedene Flächenbereiche und Teile des Werkstückes einem vom Roboter geführten Werkzeug zugänglich zu machen, gekennzeichnet durch Kupplungsmittel (30, 38, 40) für eine Antriebskupplung des Motors (32) mit den
    Verstellmittel (16), wenn der Motor mit keinem
    der Befestigungsträger in Eingriff ist, so daß der
    &psgr; Motor (32) als Antriebseinrichtung für die
    Verstellmittel (16) verwendbar ist.
    i
  2. 2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet:, daß die Kupplungsmittel Mittel (30) umfassen, die gleichzeitig einen Eingriff des Motors mit den Verstellmitteln herstellen, wenn dieser Motor außer Eingriff mit einem Befestigungsträger (26) gebracht wird, und die gleichzeitig den Motor (32) außer Eingriff mit den Verstellmitteln (16) bringen, wenn der Motor mit einem Befestigungstrager (26) in Eingriff gebracht wird.
  3. 3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch Mittel (46 bis 52) zum Fixieren der Verstellmittel (16), nachdem ein Befestigungsträger in seine Betriebsstellung verstellt wurde.
  4. 4. Handhabungsgerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet:, daß die Kupplungsmittel ein erstes Kupplungselement (30) umfassen, welches vom Motor (32) antreibbar und zwischen einer ersten Position verstellbar ist, bei der es mit einem zweiten Kupplungselement (28) im Eingriff ist, welches mit einem Befestigungsträger (2 6) antriebsverbunden ist, und einer zweiten Position, bei der es mit einem dritten Kupplungselement (40) im Engriff ist, welches mit den Verstellmitteln (16) antriebsverbunden ist.
  5. 5. Handhabungsgerät nach Anspruch 4, wobei die Verstellmittel (16) einen drehbaren, gemeinsamen Halter für die Befestigungsträger (27, 28) umfas-
    sen und wobei das erste Kupplungselement eine Scheibe (30) umfaßt, die durch den Motor (32) drehangetrieben wird und auf ihrer vom Motor abgewandten Seite Oberflächeneingriffsmittel (33') für den Eingriff mit komplementären Oberflächeneingriffsmitteln (331·) des zweiten Kupplungselementes (28) hat, dadurch gekennzeichnet, daß die Oberflächenmittel (33■) und die komplementären Oberflächenmittel (3311) bei der ersten Position des ersten Kupplungselementes (30) miteinander im Eingriff sind, daß die Scheibe (30) an ihrem Umfang. Zähne (44) für den Eingriff mit komplementären Zähnen an einem Zahnrad (40) hat, welches das dritte Kupplungselement bildet und mit den Verstellmitteln (16) antriebsverbunden ist, wobei die Zähne (44) und die komplementären Zähne bei der zweiten Position des ersten Kupplungselementes (30) miteinander im Eingriff sind.
  6. 6. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß die Kupplungsmittel ein erstes Kupplungselement (30) umfassen, welches durch den Motor (32) antreibbar ist, ferner ein zweites Kupplungselement (28), welches mit einem Befestigungsträger antriebsverbunden ist, ein viertes Kupplungselement (38), welches mit den Verstellmitteln (16) antriebsverbunden ist, und Mittel (36, 100, 102), um einen Kupplungseingriff des ersten Kupplungselementes (30) entweder mit dem zweiten oder dem vierten Kupplungselement herzustellen.
  7. 7. Handhabungsgerät nach Anspruch 6, dadurch gekenn zeichnet, daß das erste und das zweite Kupplungs-
    element (30, 28) relativ zueinander zwischen einer ersten Position verstellbar sind, bei der sie miteinander im Eingriff sind, sowie einer zweiten Position, bei der sie außer Eingriff sind, und daß das erste Kupplungselement (30) mit dem vierten Kupplungselement (38) antriebsverbunden ist.
  8. 8. Handhabungsgerät nach Anspruch 7, dadurch gekenn zeichnet, daß das erste Kupplungselement (30) fest angeordnet ist und daß das zweite Kupplungselement (28) , das vierte Kupplungselement (38) und die Verstellmittel (16) gemeinsam so verstellbar sind, daß die zweite Position hergestellt ist.
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