DE442160T1 - Handhabungsgeraet, vorgesehen fuer das zusammenwirken mit einem industrieroboter. - Google Patents
Handhabungsgeraet, vorgesehen fuer das zusammenwirken mit einem industrieroboter.Info
- Publication number
- DE442160T1 DE442160T1 DE199090203359T DE90203359T DE442160T1 DE 442160 T1 DE442160 T1 DE 442160T1 DE 199090203359 T DE199090203359 T DE 199090203359T DE 90203359 T DE90203359 T DE 90203359T DE 442160 T1 DE442160 T1 DE 442160T1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- coupling element
- motor
- engagement
- fastening
- coupling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003993 interaction Effects 0.000 title 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract 27
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract 27
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract 27
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 claims 4
- 101150112468 OR51E2 gene Proteins 0.000 claims 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0096—Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/0426—Fixtures for other work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/047—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers the gripper supporting the workpiece during machining
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/048—Multiple gripper units
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Organic Low-Molecular-Weight Compounds And Preparation Thereof (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Claims (8)
- PatentansprücheHandhabungsgerät zum Positionieren von Werkstücken gegenüber einem Industrie-Roboter (4) , durch den die Werkstücke nacheinander bearbeitet werden sollen, wobei das Handhabungsgerät (2) wenigstens zwei Befestigungsträger (26, 27) hat, deren jeder Befestigungsmittel zum Halten eines jeweiligen Werkstückes aufweist, ferner Verstellmittel (16) zum Verstellen eines der Befestigungsträger aus einer Ladestellung, bei der der Austausch eines von den Befestigungsmitteln gehaltenen Werkstückes möglich ist, in eine Betriebsstellung innerhalb des Betriebsbereiches des Roboters, während gleichzeitig ein anderer der Befestigungsträger aus der Betriebsstellung in die Ladestellung bewegt wird, ferner eine Antriebseinrichtung für die Verstellmittel (16), und einen drehenden Servomotor (32) , welcher den Befestigungsträgern gemeinsam ist und mit einem die Betriebsstellung einnehmenden Befestigungsträger (26) kuppelbar ist, so daß er diesen Befestigungsträger drehen kann, und zwar durch ein Steuersystem gesteuert, welches den Betrieb des Motors mit den Betriebsbewegungen des Roboters koordiniert, um verschiedene Flächenbereiche und Teile des Werkstückes einem vom Roboter geführten Werkzeug zugänglich zu machen, gekennzeichnet durch Kupplungsmittel (30, 38, 40) für eine Antriebskupplung des Motors (32) mit denVerstellmittel (16), wenn der Motor mit keinemder Befestigungsträger in Eingriff ist, so daß der&psgr; Motor (32) als Antriebseinrichtung für dieVerstellmittel (16) verwendbar ist.
i - 2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet:, daß die Kupplungsmittel Mittel (30) umfassen, die gleichzeitig einen Eingriff des Motors mit den Verstellmitteln herstellen, wenn dieser Motor außer Eingriff mit einem Befestigungsträger (26) gebracht wird, und die gleichzeitig den Motor (32) außer Eingriff mit den Verstellmitteln (16) bringen, wenn der Motor mit einem Befestigungstrager (26) in Eingriff gebracht wird.
- 3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch Mittel (46 bis 52) zum Fixieren der Verstellmittel (16), nachdem ein Befestigungsträger in seine Betriebsstellung verstellt wurde.
- 4. Handhabungsgerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet:, daß die Kupplungsmittel ein erstes Kupplungselement (30) umfassen, welches vom Motor (32) antreibbar und zwischen einer ersten Position verstellbar ist, bei der es mit einem zweiten Kupplungselement (28) im Eingriff ist, welches mit einem Befestigungsträger (2 6) antriebsverbunden ist, und einer zweiten Position, bei der es mit einem dritten Kupplungselement (40) im Engriff ist, welches mit den Verstellmitteln (16) antriebsverbunden ist.
- 5. Handhabungsgerät nach Anspruch 4, wobei die Verstellmittel (16) einen drehbaren, gemeinsamen Halter für die Befestigungsträger (27, 28) umfas-sen und wobei das erste Kupplungselement eine Scheibe (30) umfaßt, die durch den Motor (32) drehangetrieben wird und auf ihrer vom Motor abgewandten Seite Oberflächeneingriffsmittel (33') für den Eingriff mit komplementären Oberflächeneingriffsmitteln (331·) des zweiten Kupplungselementes (28) hat, dadurch gekennzeichnet, daß die Oberflächenmittel (33■) und die komplementären Oberflächenmittel (3311) bei der ersten Position des ersten Kupplungselementes (30) miteinander im Eingriff sind, daß die Scheibe (30) an ihrem Umfang. Zähne (44) für den Eingriff mit komplementären Zähnen an einem Zahnrad (40) hat, welches das dritte Kupplungselement bildet und mit den Verstellmitteln (16) antriebsverbunden ist, wobei die Zähne (44) und die komplementären Zähne bei der zweiten Position des ersten Kupplungselementes (30) miteinander im Eingriff sind.
- 6. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß die Kupplungsmittel ein erstes Kupplungselement (30) umfassen, welches durch den Motor (32) antreibbar ist, ferner ein zweites Kupplungselement (28), welches mit einem Befestigungsträger antriebsverbunden ist, ein viertes Kupplungselement (38), welches mit den Verstellmitteln (16) antriebsverbunden ist, und Mittel (36, 100, 102), um einen Kupplungseingriff des ersten Kupplungselementes (30) entweder mit dem zweiten oder dem vierten Kupplungselement herzustellen.
- 7. Handhabungsgerät nach Anspruch 6, dadurch gekenn zeichnet, daß das erste und das zweite Kupplungs-element (30, 28) relativ zueinander zwischen einer ersten Position verstellbar sind, bei der sie miteinander im Eingriff sind, sowie einer zweiten Position, bei der sie außer Eingriff sind, und daß das erste Kupplungselement (30) mit dem vierten Kupplungselement (38) antriebsverbunden ist.
- 8. Handhabungsgerät nach Anspruch 7, dadurch gekenn zeichnet, daß das erste Kupplungselement (30) fest angeordnet ist und daß das zweite Kupplungselement (28) , das vierte Kupplungselement (38) und die Verstellmittel (16) gemeinsam so verstellbar sind, daß die zweite Position hergestellt ist.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP90200308 | 1990-02-12 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE442160T1 true DE442160T1 (de) | 1992-09-24 |
Family
ID=8204934
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE69026068T Expired - Lifetime DE69026068T2 (de) | 1990-02-12 | 1990-12-15 | Handhabungsgerät, vorgesehen für das Zusammenwirken mit einem Industrieroboter |
DE199090203359T Pending DE442160T1 (de) | 1990-02-12 | 1990-12-15 | Handhabungsgeraet, vorgesehen fuer das zusammenwirken mit einem industrieroboter. |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE69026068T Expired - Lifetime DE69026068T2 (de) | 1990-02-12 | 1990-12-15 | Handhabungsgerät, vorgesehen für das Zusammenwirken mit einem Industrieroboter |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5074741A (de) |
EP (1) | EP0442160B1 (de) |
JP (1) | JP2620991B2 (de) |
KR (1) | KR960013719B1 (de) |
AT (1) | ATE135614T1 (de) |
CA (1) | CA2012117C (de) |
DE (2) | DE69026068T2 (de) |
ES (1) | ES2085324T3 (de) |
FI (1) | FI901442A (de) |
NO (1) | NO173594C (de) |
Families Citing this family (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04275888A (ja) * | 1991-02-28 | 1992-10-01 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボットの原点割出し装置 |
IT1272049B (it) * | 1993-11-10 | 1997-06-11 | Comau Spa | Dispositivo e metodo per scambiare di posizione due tavole di lavoro, particolarmente tavole porta-pezzi per l'assemblaggio di gruppi comprendenti elementi di lamiera stampata. |
DE29601808U1 (de) * | 1996-02-04 | 1996-04-11 | Winkler, Siegbert, Forchach | Vorrichtung zum Bearbeiten von Stangenmaterial, Profilen u.dgl. |
USRE38622E1 (en) | 1996-07-15 | 2004-10-12 | Seiko Epson Corporation | Parts handling method |
JP3533879B2 (ja) * | 1996-07-15 | 2004-05-31 | セイコーエプソン株式会社 | 部材の受け渡し装置および集積回路デバイスの検査装置 |
CN1093458C (zh) * | 1996-09-12 | 2002-10-30 | 朱天赉 | 机器人控制装置共用法 |
US5791032A (en) * | 1997-05-15 | 1998-08-11 | Eastman Kodak Company | Robotic turret tool |
US6044310A (en) * | 1997-10-21 | 2000-03-28 | Douglass; Thomas E. | System for automatic alignment of a workpiece |
US6264418B1 (en) | 1998-03-30 | 2001-07-24 | Motoman, Inc. | Workpiece positioner |
US6281474B1 (en) | 1999-08-17 | 2001-08-28 | Motoman, Inc. | X-beam positioner |
WO2001056738A2 (en) * | 2000-02-01 | 2001-08-09 | Emmegi S.A., Luxembourg, Lugano Branch | System for carrying out mechanical working |
JP3586623B2 (ja) * | 2000-06-23 | 2004-11-10 | ファナック株式会社 | ワーク交換装置及びワーク取扱いシステム |
US8146901B2 (en) * | 2006-08-15 | 2012-04-03 | Genesis Systems Group, Llc | Modular robotic workpiece holder and method for using same |
JP3514732B2 (ja) * | 2001-01-17 | 2004-03-31 | 川崎重工業株式会社 | 回転駆動装置 |
FI112848B (fi) * | 2002-07-12 | 2004-01-30 | Finn Power Oy | Valmistussolu sekä siirto- ja käsittelylaitteisto työkappaleita varten |
FR2850046A1 (fr) * | 2003-01-22 | 2004-07-23 | Sauvageau Commercy Soudure | Installation de soudage robotise a deux moteurs et systeme d'indexage/desindexage |
FR2850049B1 (fr) * | 2003-01-22 | 2005-02-25 | Sauvageau Commercy Soudure | Dispositif d'indexage/desindexage et machine de soudage robotise equipee de ce dispositif |
US20060043111A1 (en) * | 2004-08-23 | 2006-03-02 | Craig Jennings | Robotic beverage server |
US20060037969A1 (en) * | 2004-08-23 | 2006-02-23 | Craig Jennings | Robotic beverage server |
US7577498B2 (en) * | 2005-08-23 | 2009-08-18 | Motoman, Inc. | Apparatus and methods for a robotic beverage server |
CN103317288A (zh) * | 2013-07-10 | 2013-09-25 | 广西大学 | 可控可翻转式工程机械拉杆装夹具 |
CN104259728A (zh) * | 2014-09-13 | 2015-01-07 | 上海晓奥享荣汽车工业装备有限公司 | 客车侧围用变位焊装台 |
CN104942618B (zh) * | 2015-06-10 | 2017-04-19 | 肖宁 | 一种变位机 |
MY191266A (en) * | 2015-08-31 | 2022-06-13 | Keylex Corp | Workpiece positioning device |
CN105293398A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-02-03 | 苏州源硕精密模具有限公司 | 一种基于丝杆传动的翻转装置 |
CN105458583A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-04-06 | 芜湖普威技研有限公司 | 汽车仪表盘横梁焊接夹具 |
JP6737726B2 (ja) * | 2017-03-02 | 2020-08-12 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
CN107030442A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-08-11 | 无锡市南方电器制造有限公司 | 重载式l型液压升降焊接变位机 |
CN109227292B (zh) * | 2018-10-17 | 2020-10-16 | 宁波市江北欣盛数控机械有限公司 | 一种十字工件磨床及控制方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB134061A (de) * | 1919-01-13 | 1900-01-01 | ||
DE1096722B (de) * | 1957-06-18 | 1961-01-05 | Masch U Appbau M Heitze Kom G | Werkstueckrevolver |
US3799006A (en) * | 1972-03-20 | 1974-03-26 | Robertshaw Controls Co | Method and apparatus for welding bellows constructions and the like |
SE437627B (sv) * | 1984-04-16 | 1985-03-11 | Torsteknik Ab | Manipulator for samverkan med en industrirobot |
JPH072317B2 (ja) * | 1984-10-19 | 1995-01-18 | ソニー株式会社 | 産業用ロボツトのツール選択装置 |
DE3701504A1 (de) * | 1986-01-27 | 1987-07-30 | Ingbuero Gregr | Zweispindel-drehautomat |
DE3802491A1 (de) * | 1988-01-28 | 1989-08-03 | Monforts Gmbh & Co A | Doppelspindel-drehmaschine |
-
1990
- 1990-03-14 CA CA002012117A patent/CA2012117C/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-03-16 US US07/494,723 patent/US5074741A/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-03-22 FI FI901442A patent/FI901442A/fi not_active Application Discontinuation
- 1990-04-26 NO NO901873A patent/NO173594C/no not_active IP Right Cessation
- 1990-12-15 AT AT90203359T patent/ATE135614T1/de not_active IP Right Cessation
- 1990-12-15 ES ES90203359T patent/ES2085324T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1990-12-15 DE DE69026068T patent/DE69026068T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1990-12-15 EP EP90203359A patent/EP0442160B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1990-12-15 DE DE199090203359T patent/DE442160T1/de active Pending
-
1991
- 1991-01-07 KR KR91000077A patent/KR960013719B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1991-02-12 JP JP3041142A patent/JP2620991B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE69026068T2 (de) | 1996-08-29 |
DE69026068D1 (de) | 1996-04-25 |
US5074741A (en) | 1991-12-24 |
ATE135614T1 (de) | 1996-04-15 |
CA2012117A1 (en) | 1991-08-12 |
JP2620991B2 (ja) | 1997-06-18 |
EP0442160A2 (de) | 1991-08-21 |
EP0442160A3 (en) | 1992-12-09 |
ES2085324T3 (es) | 1996-06-01 |
NO901873D0 (no) | 1990-04-26 |
JPH07100725A (ja) | 1995-04-18 |
KR910021292A (ko) | 1991-12-20 |
CA2012117C (en) | 2001-05-01 |
FI901442A (fi) | 1991-08-13 |
NO901873L (no) | 1991-08-13 |
EP0442160B1 (de) | 1996-03-20 |
FI901442A0 (fi) | 1990-03-22 |
NO173594C (no) | 1994-01-05 |
KR960013719B1 (en) | 1996-10-10 |
NO173594B (no) | 1993-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE442160T1 (de) | Handhabungsgeraet, vorgesehen fuer das zusammenwirken mit einem industrieroboter. | |
DE4445563C2 (de) | Automatische Montageanlage | |
DE3502328C2 (de) | ||
EP0095659B1 (de) | Teilapparat | |
DE3855768T2 (de) | Palettenwechseleinrichtung | |
EP1338376A1 (de) | Fräsmaschine zur Fräs- und Drehbearbeitung von Stangenmaterial | |
EP0369232A2 (de) | Werkzeugmaschine | |
EP1291122A2 (de) | Fräs- und Bohrbearbeitungszentrum | |
DE102008008306A1 (de) | Drehtisch | |
DE19749872A1 (de) | Drehmaschine | |
DE102016200887A1 (de) | Werkzeugmaschine | |
EP1136179B1 (de) | Adaptives Werkstück-Spann- und Handlingssystem | |
DE4027895A1 (de) | Werkzeugmaschine | |
EP1118428A2 (de) | Drehmaschine | |
DE4111093C2 (de) | Einrichtung zum Handhaben und Bearbeiten von Werkstücken | |
CH653941A5 (de) | Vorrichtung zum umspannen planparalleler werkstuecke. | |
DE19800034C2 (de) | Werkzeugmaschine für Bearbeitungswerkzeuge aus der Gruppe Schleifkörper und Fräser | |
EP3784432A1 (de) | Werkzeugmaschine mit einer arbeitspindel auf einer schrägfläche | |
DE8817045U1 (de) | Vorrichtung zum Entgraten von Werkstücken | |
DE3523239A1 (de) | Vorrichtung zum gleichzeitigen polieren von haelsen und stirnen und zum abstumpfen der spitzen raender von wellenzahnraedern | |
DE102018112006B4 (de) | Arbeitsstation zum spanenden Bearbeiten von Werkstücken sowie Verfahren zum spanenden Bearbeiten von Werkstücken | |
DE19652460C1 (de) | Werkzeugmaschine mit mehreren Spindeln | |
EP0129677A2 (de) | Bearbeitungszentrum für Fräs- und Bohrarbeiten | |
DE3338771C2 (de) | Industrieroboterschweißsystem mit einer Werkstückorientierungseinrichtung und mindestens einem Industrieroboter | |
EP0034615A1 (de) | Werkzeugmaschine mit einem werkstückträger und mehreren um den werkstückträger angeordneten bearbeitungseinheiten |