JPH07100725A - マニピュレータ - Google Patents
マニピュレータInfo
- Publication number
- JPH07100725A JPH07100725A JP3041142A JP4114291A JPH07100725A JP H07100725 A JPH07100725 A JP H07100725A JP 3041142 A JP3041142 A JP 3041142A JP 4114291 A JP4114291 A JP 4114291A JP H07100725 A JPH07100725 A JP H07100725A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- clutch member
- support
- robot
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0096—Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/0426—Fixtures for other work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/047—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers the gripper supporting the workpiece during machining
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/048—Multiple gripper units
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Organic Low-Molecular-Weight Compounds And Preparation Thereof (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
ト(4)と協働するマニピュレータ(2)を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 マニピュレータ(2)は被加工品支持体(2
6、27)と、支持体の1つを被加工品を交換する装荷
位置からロボット作業範囲内の作業位置に向け、別の1
つを作業位置から装荷位置に向けて移動させるようにさ
れた支持体保持器(16)を有する。全支持体の共通の
サーボモータ(32)が作業位置の支持体に係合してこ
の支持体を、モータの動作をロボットの作業と調和させ
て被加工品の種々の部分が工具により処理され得るよう
にする制御システムなどによる制御の下に回転させる。
このモータ(32)がすべての支持体との係合から外れ
ている時、このモータを支持体(16)にこれを駆動す
るように結合する結合手段(30、38、40)が設け
られている。
Description
下、被加工品)を次々に加工する産業用ロボットに対し
て被加工品の位置決めをするためのマニピュレータに関
するものである。このマニピュレータは、各々が被加工
品を保持するための固定手段を有する少なくとも2つの
固定手段支持体と、この固定器支持体の1つを上記固定
手段に保持された被加工品の交換が行われる装荷位置か
ら、ロボットの作業範囲内の作業位置に向けて移動させ
ると同時に、上記固定手段支持体の別のものを作業位置
から装荷位置に向けて移動させる移動手段と、この移動
手段用の駆動手段と、上記の固定手段支持体の全てに共
通の回転サーボモータとを有する。このサーボモータは
作業位置に保持されている固定手段支持体を駆動するよ
うにこれと係合して、この固定手段支持体を、例えば、
モータの動作をロボットの作業運動と調和させて被加工
品のいろいろな表面部分及び部品がロボットによって操
作される装置(工具)に接近できるようにする制御シス
テムによる制御の下に回動させる。ロボットによって操
作される上記装置としては、例えば、被加工品の部品を
溶接する溶接銃とか、被加工品を表面処理するためのス
プレーガンなどがある。
ーデン特許第437,627号により公知である。この
マニピュレータは、ロボットをその動作中移動させる必
要がなく、最適な形で利用でき、また、固定手段支持体
に対して1つの共通の回転モータしか必要としないなど
の利点がある。特に、後者の利点により、このマニピュ
レータは安価で製作が容易であり、しかも、全ての相応
の機能要求を満足する。
マニピュレータであって、製作がさらに簡単で安価にで
き、特に、その全ての動作運動をより正確かつ精密に制
御できるようにしたマニピュレータを提供することであ
る。
体との係合を解いた時に、このモータを上記の移動手段
を駆動するようにこれに結合することにより、上記モー
タを上記移動手段用の駆動手段として用いることが出来
るようにする結合手段を設けることにより達成される。
で固定手段支持体を移動させるために用いることによ
り、この移動専用のモータを使用する必要がなくなるだ
けでなく、ロボットの制御システムを、固定手段支持体
の装荷位置と作業位置との間の移動を含むマニピュレー
タの全機能のプログラム及び制御に用いることが可能と
なり、従って、マニピュレータの制御がより正確、精密
になる。
用ロボットが示されている。即ち、この特許はロボット
が取扱う装置(工具)の交換に関する問題を取扱ってい
る。この米国特許明細書の記載によれば、ロボットを工
具収容器へ移動させてその中から適切な工具をその作業
端部によって取出させることによって作業プログラムを
開始させること、あるいは、必要な工具を取付けるため
の特別のタレットをロボットに設けて、ロボット全体を
固定された工具収容部に移動させることなく、適切な工
具をタレットからロボットの作業端部が取出すことが出
来るようにすることは、それまでに知られていた。簡単
に説明すると、上記米国特許明細書に記載されている改
良は、ロボットの工具取付けタレットと回転可能な作業
端部が同一のスピンドルによって回転させられるように
構成されていることにある。これにより、可動部品の全
重量、従って、慣性モーメントが減少し、ロボットの高
速動作が可能となると記載されている。即ち、これによ
って達成できるのは、ロボットアームの作業自由端の軽
量化である。しかし、その軽量化は、本願発明に関係す
る型のマニピュレータにおける質量による力(mass for
ce)に比較すると非常に小さな質量による力の問題であ
る。
は、上記米国特許のロボット・アームの端部構造に比し
て構造的に大きな改良を与えるが、保持器用の駆動モー
タを除いてもマニピュレータの可動部品の質量の力は全
く減少しないし、また、それは本願発明の目的でもな
い。この発明の目的は、マニピュレータの全ての作業運
動をより正確かつ精密に制御することである。この発明
によれば、上述したように、ロボット用の制御システム
を、装荷位置と作業位置の間の固定手段支持体の移動を
含むマニピュレータの全機能をプログラムし制御するた
めに用いることができる。
開示内容を、ロボットと共動するマニピュレータに何ら
かの形で用いることが出来るか否かについて何ら示唆し
ておらず、これから知れることは、産業用ロボットのア
ームの作業端部を改善する方法のみである。
1,504号及び第3,802,491号には2軸旋盤
が示されており、この旋盤は、旋盤の駆動モータを一方
の軸(スピンドル)から他方の軸へ切換えて用いてい
る。しかし、サーボモータを用いることは考慮されてお
らず、また、これらの公報の開示内容を、本願発明が関
係する形式の、産業用ロボットと一体化されるマニピュ
レータに関して利用することについては何らの示唆もな
い。
るマニピュレータを示し、このマニピュレータ2はこれ
に対して静止位置に置かれた産業用ロボット4と協働す
る。即ち、ロボット4の基台がその基台ビーム6によっ
てマニピュレータ2の基台ビーム8に結合されている。
ロボット4は公知のもので、加工用工具を被加工品に対
して操作できるようにするために、長手軸方向に動くこ
とができると共に、水平及び垂直方向に回動できる工具
支持アーム10を備えている。このようなロボットの細
部はこの発明とは直接関係がないが、ロボットは被加工
品に対応して所定のプログラムに従って動作するもので
ある。
に固定された主スタンド12と副スタンド14を有し、
これらのスタンド間に全体としてH形状の保持器16が
支持されている。この保持器16は、それぞれスタンド
12と14によって支持された軸受(図示せず)にジャ
ーナルが支持されたピボット18と19により示される
水平主軸を軸として回転できる。保持器16は上記主軸
と平行な中空の中央ビーム20と、このビーム20の両
端に配置された一対の中空の横ビーム22と24とを有
する。
の端部近傍に、軸が上記主軸と平行な2つの第1の固定
装置支持プレート26が回転可能に取付けられている。
固定装置支持プレート26はビーム22の主スタンド1
2と反対の側に位置している。
が、保持器の主軸から等距離の位置でビーム24の端部
近傍に、その軸を上記主軸と平行にして、回転可能に取
付けられている。この2つの第2の固定装置支持プレー
ト27はビーム24の主スタンド12側に設けられてお
り、前述の第1の固定装置支持プレート26とその軸線
が一致している。従って、第1の固定装置支持プレート
26の1つとこれに対向する第2の固定装置支持プレー
ト27の1つとからなる対が2つ形成される。各対のプ
レート26と27は同期して作動するように、例えば、
中空ビ−ム20、22、24中を延びるチェーン伝動手
段などによって相互接続されている。
ャフトによって、ビーム22の反対側に設けられた対応
するクラッチ板28に非回転的に固着されている。回転
サーボモータ32のシャフトに固定された駆動(クラッ
チ)プレート30が、後述するような態様で2枚のクラ
ッチ板28に交互に係合するようにされている。詳しく
述べると、駆動プレート30と各クラッチ板28はその
対向面に互いに係合する相補的な面係合手段33′と3
3″を有する。これらの面係合手段は、例えば、互いに
相補的な形状をした穴と突起のような形態とすることが
できるが、その構成は当業者には容易に理解できよう。
テム(図示せず)によってロボット4の動作と整合する
ようにされている。ロボット制御システム自体は公知で
ある。ロボットの制御システムに常時接続することので
きるモータ32は、複動空気シリンダ等の移動機構(図
示せず)によりモータ32の軸方向にガイド36上を移
動し得るスライド34上に支持されている。図示の如
く、ガイド36は主スタンド12の壁部37の一方の側
に取付けられている。
技術分野で公知の態様で被加工品を保持するための適当
な固定部材が取付けられるようになっている。
したスェーデン特許第437,627号明細書に記載の
マニピュレータの対応素子と基本的に同じとすることが
できる。従って、これらの素子の構造及び機能の詳細に
ついては、上記スェーデン特許を参照されたい。
8を支持しており、この歯車38は、ピボット18と平
行でスタンド12により支持されているピボット42に
よって回転可能に支持された第2の歯車40と噛合って
いる。駆動プレート30はその外周縁に歯44を有し、
この歯44は、プレート30が図示の第2の位置をとっ
た時に歯車40の歯と噛合うようにされている。駆動プ
レート30の第1の位置は、前述したクラッチ板28の
一方と係合する位置に相当する。モータ32の回転シャ
フトに支持されたプレート30は、ロボット4の制御シ
ステムによって制御されるガイド36上で移動するモー
タ32を支持するスライド34によって、上記第1と第
2の位置間を移動する。
動プレート30からなる伝動機構の伝達比は、駆動プレ
ート30がその第2の位置をとり、モータシャフトが伝
達機構を介して保持器16の回転シャフトを駆動するよ
うに結合された時に、モータ32によって保持器16に
適当な回転速度が与えられるようなものとされている。
ボット18の歯車38から突出した部分には円形のディ
スク46が固定されている。このディスク46はその周
縁部近傍のディスク46の直径線上でピボット18から
等距離の位置に孔48が設けられている。主スタンド1
2のガイド36を支持している側と反対の側でディスク
46の面の外側に、空気シリンダ−ピストン装置50が
支持されており、装置50は一端が開放された内孔を有
し、この中を装置50のピストンによって付勢されるピ
ン52が可動的に案内されている。
ピボット18と平行で、ピボット18からの孔48の距
離と同じ距離だけピボット18から離れている。さら
に、ディスク46の周辺に沿う装置50の位置は、クラ
ッチ板28のいずれか一方が駆動プレート30と同軸位
置にくるような所定位置に保持器16を固定するようピ
ン52を孔48のいずれか一方に挿入することができる
位置である。保持器16の上記所定位置では、クラッチ
板28と駆動プレート30の軸の共通平面内にあるビー
ム22の長手軸は図3と図4に一転鎖線54で示す方向
に延びる。従って、上記所定位置では、上記共通平面は
図1の図面の平面とは一致しない。上述したマニピュレ
ータの動作の態様を次に説明する。
位置が装荷(ローディング)位置である)にある固定装
置支持プレート26と27の間に固定され、駆動プレー
ト30がその第1の位置にある場合を考える。駆動プレ
ート30は歯車40と係合する図示の第2の位置に移動
される。保持器16がモータ32により半回転させられ
て、新しく取付けられた被加工品を図1の右側でロボッ
ト4の作業範囲内にありかつクラッチ板28の軸と駆動
プレート30の軸が一致する作業位置へ移動させる。保
持器16は、ピン52を付勢して孔48と係合するよう
に動かすことにより、作業位置に保持される。その後、
駆動プレート30は再びその第1の位置に移動させられ
て、クラッチ板28と係合する。次に、ロボット4はそ
の作業を実行し、これと協働してモータ32が被加工品
の所要の部分に対してロボットの作業工具が作業を行え
るようにする。これと同じ時に、新しい被加工品がその
時装荷位置にある一対の固定装置支持プレート26、2
7の間に取付けられる。ロボット4がその作業を終える
とすぐに、上述したと同じ工程が繰返される。
が示されているが、同様の部分には同じ符号が用いられ
ている。この実施例が上述の実施例と異なる点はモータ
32と駆動プレート(クラッチ板)30が固定されてお
り、代わりに、クラッチ板28を有する保持器16が歯
車38と共に、油圧(水圧)システムによって軸方向に
移動できるようにされている点である。この油圧システ
ムは、素子16、28、38、46が結合されて一緒に
動くようにされたヨーク102上で互いに平行に動作す
る2つの油圧シリンダ100を備えている。
は保持器16を動作させてクラッチ板28の位置を変え
るように接続される。
印の方向に動かすと、歯車38が歯車40との係合から
外れ、同時に、保持器16と共にクラッチ板28が矢印
の方向に動くために、駆動プレート30とクラッチ板2
8とが互いに係合する。
2の種々の動きは全てロボットの制御システムによって
制御される。
に関連するロボットとの平面図である。
して示す一部断面図である。
る。
実施例の変形を示す図である。
Claims (8)
- 【請求項1】 被加工品を次々に処理する産業用ロボッ
トに対して被加工品を配置するためのものであって、 各々が被加工品を保持するための固定手段を有する少な
くとも2つの固定手段支持体と、この固定手段支持体の
1つを、上記固定手段に保持された被加工品の取替えを
行うことのできる装荷位置から、ロボットの作業範囲内
にある作業位置に向けて移動させ、同時に、上記固定手
段支持体の他の1つを、作業位置から装荷位置に向けて
移動させる移動手段と、この移動手段のための駆動手段
と、上記固定手段支持体の全てに共通する回転サーボモ
ータであって、作業位置にある固定手段支持体を駆動す
るようにこれと係合して、例えば、モータの動作をロボ
ットの作業運動と調和させて被加工品の種々の表面部分
及び部品がロボットによって操作される加工工具によっ
て処理され得るようにする制御システムなどによって制
御されて、上記固定手段支持体を回転させることができ
る回転サーボモータとを含み、特徴として、さらに、上
記回転サーボモータがどの固定手段支持体とも係合して
いない時にこのモータを上記移動手段を駆動するように
これと結合して、このモータを上記移動手段のための上
記駆動手段として使用することを可能にした結合手段を
有する、マニピュレータ。 - 【請求項2】 上記結合手段が、上記モータが固定手段
支持体との係合関係から解除されたことに応答して、上
記モータを上記移動手段に係合させ、また、上記モータ
が固定手段支持体に係合したことに応答して、上記モー
タを上記移動手段との係合から解除する手段を含むもの
である、請求項1に記載のマニピュレータ。 - 【請求項3】 固定手段支持体が上記作業位置に移動し
た後上記移動手段を固定する手段を含むことを特徴とす
る、請求項1または2に記載のマニピュレータ。 - 【請求項4】 上記結合手段が、上記モータによって駆
動されるようにされかつ、固定手段支持体にこれを駆動
できるように結合されている第2のクラッチ部材と係合
する第1の位置と、上記移動手段にこれを駆動できるよ
うに結合されている第3のクラッチ部材と係合する第2
の位置との間で移動し得る第1のクラッチ部材を有する
ことを特徴とする、請求項1、2及び3の1つに記載の
マニピュレータ。 - 【請求項5】 上記移動手段が固定手段支持体用の回転
可能な共通の保持器を含み、上記第1のクラッチ部材が
上記モータによって回転するディスクを有しかつ上記モ
ータと反対の側に上記第2のクラッチ部材に設けられた
相補的な面係合手段と係合するようにされた面係合手段
を有し、上記面係合手段と相補的面係合手段は上記第1
のクラッチ部材が第1の位置にある時に互いに係合し、
上記ディスクはその周縁に、上記第3のクラッチ部材を
構成し上記移動手段にこれを駆動できるように結合され
ている歯車に設けられている相補的な歯と係合するよう
にされた歯を備えており、上記ディスクの歯と上記歯車
上の相補的な歯は上記第1のクラッチ部材が上記第2の
位置にある時に互いに係合するようにされている、請求
項4に記載のマニピュレータ。 - 【請求項6】 上記結合手段が、モータによって駆動さ
れる第1のクラッチ部材と、固定手段支持体にこれを駆
動できるように結合されている第2のクラッチ部材と、
上記移動手段にこれを駆動するように結合されている第
4のクラッチ部材と、上記第1のクラッチ部材を上記第
2と第4のクラッチ部材の一方に係合させる手段とを含
むものである、請求項1に記載のマニピュレータ。 - 【請求項7】 上記第1と第2のクラッチ部材が互いに
係合する第1の位置と、係合関係から解除される第2の
位置との間に相互に移動し得るようにされており、上記
第1のクラッチ部材が上記第4のクラッチ部材にこれを
駆動できるように結合されている、請求項6に記載のマ
ニピュレータ。 - 【請求項8】 上記第1のクラッチ部材の位置が固定さ
れており、上記第2のクラッチ部材、第4のクラッチ部
材及び移動手段が共に移動して上記第2の位置を設定し
得るようにされている、請求項7に記載のマニピュレー
タ。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE90200308.6 | 1990-02-12 | ||
EP90200308 | 1990-02-12 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07100725A true JPH07100725A (ja) | 1995-04-18 |
JP2620991B2 JP2620991B2 (ja) | 1997-06-18 |
Family
ID=8204934
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3041142A Expired - Lifetime JP2620991B2 (ja) | 1990-02-12 | 1991-02-12 | マニピュレータ |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5074741A (ja) |
EP (1) | EP0442160B1 (ja) |
JP (1) | JP2620991B2 (ja) |
KR (1) | KR960013719B1 (ja) |
AT (1) | ATE135614T1 (ja) |
CA (1) | CA2012117C (ja) |
DE (2) | DE69026068T2 (ja) |
ES (1) | ES2085324T3 (ja) |
FI (1) | FI901442A (ja) |
NO (1) | NO173594C (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002213570A (ja) * | 2001-01-17 | 2002-07-31 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 回転駆動装置 |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04275888A (ja) * | 1991-02-28 | 1992-10-01 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボットの原点割出し装置 |
IT1272049B (it) * | 1993-11-10 | 1997-06-11 | Comau Spa | Dispositivo e metodo per scambiare di posizione due tavole di lavoro, particolarmente tavole porta-pezzi per l'assemblaggio di gruppi comprendenti elementi di lamiera stampata. |
DE29601808U1 (de) * | 1996-02-04 | 1996-04-11 | Winkler, Siegbert, Forchach | Vorrichtung zum Bearbeiten von Stangenmaterial, Profilen u.dgl. |
USRE38622E1 (en) | 1996-07-15 | 2004-10-12 | Seiko Epson Corporation | Parts handling method |
JP3533879B2 (ja) * | 1996-07-15 | 2004-05-31 | セイコーエプソン株式会社 | 部材の受け渡し装置および集積回路デバイスの検査装置 |
CN1093458C (zh) * | 1996-09-12 | 2002-10-30 | 朱天赉 | 机器人控制装置共用法 |
US5791032A (en) * | 1997-05-15 | 1998-08-11 | Eastman Kodak Company | Robotic turret tool |
US6044310A (en) * | 1997-10-21 | 2000-03-28 | Douglass; Thomas E. | System for automatic alignment of a workpiece |
US6264418B1 (en) | 1998-03-30 | 2001-07-24 | Motoman, Inc. | Workpiece positioner |
US6281474B1 (en) | 1999-08-17 | 2001-08-28 | Motoman, Inc. | X-beam positioner |
WO2001056738A2 (en) * | 2000-02-01 | 2001-08-09 | Emmegi S.A., Luxembourg, Lugano Branch | System for carrying out mechanical working |
JP3586623B2 (ja) * | 2000-06-23 | 2004-11-10 | ファナック株式会社 | ワーク交換装置及びワーク取扱いシステム |
US8146901B2 (en) * | 2006-08-15 | 2012-04-03 | Genesis Systems Group, Llc | Modular robotic workpiece holder and method for using same |
FI112848B (fi) * | 2002-07-12 | 2004-01-30 | Finn Power Oy | Valmistussolu sekä siirto- ja käsittelylaitteisto työkappaleita varten |
FR2850046A1 (fr) * | 2003-01-22 | 2004-07-23 | Sauvageau Commercy Soudure | Installation de soudage robotise a deux moteurs et systeme d'indexage/desindexage |
FR2850049B1 (fr) * | 2003-01-22 | 2005-02-25 | Sauvageau Commercy Soudure | Dispositif d'indexage/desindexage et machine de soudage robotise equipee de ce dispositif |
US20060043111A1 (en) * | 2004-08-23 | 2006-03-02 | Craig Jennings | Robotic beverage server |
US20060037969A1 (en) * | 2004-08-23 | 2006-02-23 | Craig Jennings | Robotic beverage server |
US7577498B2 (en) * | 2005-08-23 | 2009-08-18 | Motoman, Inc. | Apparatus and methods for a robotic beverage server |
CN103317288A (zh) * | 2013-07-10 | 2013-09-25 | 广西大学 | 可控可翻转式工程机械拉杆装夹具 |
CN104259728A (zh) * | 2014-09-13 | 2015-01-07 | 上海晓奥享荣汽车工业装备有限公司 | 客车侧围用变位焊装台 |
CN104942618B (zh) * | 2015-06-10 | 2017-04-19 | 肖宁 | 一种变位机 |
MY191266A (en) * | 2015-08-31 | 2022-06-13 | Keylex Corp | Workpiece positioning device |
CN105293398A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-02-03 | 苏州源硕精密模具有限公司 | 一种基于丝杆传动的翻转装置 |
CN105458583A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-04-06 | 芜湖普威技研有限公司 | 汽车仪表盘横梁焊接夹具 |
JP6737726B2 (ja) * | 2017-03-02 | 2020-08-12 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
CN107030442A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-08-11 | 无锡市南方电器制造有限公司 | 重载式l型液压升降焊接变位机 |
CN109227292B (zh) * | 2018-10-17 | 2020-10-16 | 宁波市江北欣盛数控机械有限公司 | 一种十字工件磨床及控制方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB134061A (ja) * | 1919-01-13 | 1900-01-01 | ||
DE1096722B (de) * | 1957-06-18 | 1961-01-05 | Masch U Appbau M Heitze Kom G | Werkstueckrevolver |
US3799006A (en) * | 1972-03-20 | 1974-03-26 | Robertshaw Controls Co | Method and apparatus for welding bellows constructions and the like |
SE437627B (sv) * | 1984-04-16 | 1985-03-11 | Torsteknik Ab | Manipulator for samverkan med en industrirobot |
JPH072317B2 (ja) * | 1984-10-19 | 1995-01-18 | ソニー株式会社 | 産業用ロボツトのツール選択装置 |
DE3701504A1 (de) * | 1986-01-27 | 1987-07-30 | Ingbuero Gregr | Zweispindel-drehautomat |
DE3802491A1 (de) * | 1988-01-28 | 1989-08-03 | Monforts Gmbh & Co A | Doppelspindel-drehmaschine |
-
1990
- 1990-03-14 CA CA002012117A patent/CA2012117C/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-03-16 US US07/494,723 patent/US5074741A/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-03-22 FI FI901442A patent/FI901442A/fi not_active Application Discontinuation
- 1990-04-26 NO NO901873A patent/NO173594C/no not_active IP Right Cessation
- 1990-12-15 AT AT90203359T patent/ATE135614T1/de not_active IP Right Cessation
- 1990-12-15 ES ES90203359T patent/ES2085324T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1990-12-15 DE DE69026068T patent/DE69026068T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1990-12-15 EP EP90203359A patent/EP0442160B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-12-15 DE DE199090203359T patent/DE442160T1/de active Pending
-
1991
- 1991-01-07 KR KR91000077A patent/KR960013719B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1991-02-12 JP JP3041142A patent/JP2620991B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002213570A (ja) * | 2001-01-17 | 2002-07-31 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 回転駆動装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE69026068T2 (de) | 1996-08-29 |
DE69026068D1 (de) | 1996-04-25 |
DE442160T1 (de) | 1992-09-24 |
US5074741A (en) | 1991-12-24 |
ATE135614T1 (de) | 1996-04-15 |
CA2012117A1 (en) | 1991-08-12 |
JP2620991B2 (ja) | 1997-06-18 |
EP0442160A2 (en) | 1991-08-21 |
EP0442160A3 (en) | 1992-12-09 |
ES2085324T3 (es) | 1996-06-01 |
NO901873D0 (no) | 1990-04-26 |
KR910021292A (ko) | 1991-12-20 |
CA2012117C (en) | 2001-05-01 |
FI901442A (fi) | 1991-08-13 |
NO901873L (no) | 1991-08-13 |
EP0442160B1 (en) | 1996-03-20 |
FI901442A0 (fi) | 1990-03-22 |
NO173594C (no) | 1994-01-05 |
KR960013719B1 (en) | 1996-10-10 |
NO173594B (no) | 1993-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH07100725A (ja) | マニピュレータ | |
US4502830A (en) | Industrial robot | |
JPS5877428A (ja) | ユニバ−サル式スピンドルヘツドを有する単軸スピンドル式工作機械及びそのスピンドルヘツド | |
US4666363A (en) | Manipulator for cooperation with an industrial robot | |
US4352620A (en) | Industrial robot | |
EP0063161A1 (en) | Industrial robot | |
EP0263169A1 (en) | Robot with workpiece feeder and holder | |
GB2312414A (en) | Industrial Robot | |
JP2020049550A (ja) | ロボットユニット | |
JPH04250911A (ja) | 門型切削機 | |
US5084951A (en) | Multi-axis tool positioner | |
CN110480762B (zh) | 一种模组式三自由度加工机器人 | |
US3990585A (en) | Article exchange mechanism | |
JPH05506104A (ja) | レーザービーム等の平行ビームを配送するための装置 | |
US4640166A (en) | Turret punch press | |
JP2001038503A (ja) | 加工ヘッド装置 | |
JPH0255180B2 (ja) | ||
JP2731909B2 (ja) | 旋盤の加工方法並びにそのためのタレツト刃物台 | |
JP3134091B2 (ja) | 双腕伸縮ロボット | |
CN210046167U (zh) | 切割设备 | |
JPH10118887A (ja) | マシニングセンタ | |
JP2758037B2 (ja) | タレットパンチプレスの金型インデックス装置 | |
JP2003191184A (ja) | ロボット作業用ワーク位置決め治具 | |
JPH0616683Y2 (ja) | 加工具の軌跡制御機構 | |
SU876327A1 (ru) | Инструментальна головка |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19961217 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090404 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100404 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110404 Year of fee payment: 14 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |