DE4334701A1

DE4334701A1 - Navigationssystem mit einem Wegbestimmungsprozeß, der in der Lage ist, einen gewünschten Weg schnell und vollständig zu bestimmen

Info

Publication number: DE4334701A1
Application number: DE4334701A
Authority: DE
Inventors: Nobutaka Inoue
Original assignee: Maspro Denkoh Corp
Current assignee: Maspro Denkoh Corp
Priority date: 1992-10-12
Filing date: 1993-10-12
Publication date: 1994-04-14
Anticipated expiration: 2013-10-13
Also published as: GB2271423B; US5430653A; GB2271423A; DE4334701C2; GB9320997D0

Description

Gebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein Navigationssystem für ein Fahrzeug, bei dem der einzuschlagende Weg auf einer Kathodenstrahlröhre, einer Flüssigkristallanzeige oder anderen Anzeigemitteln angezeigt wird, um das Fahrzeug zu navigieren. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Navigationssystem, das mit einem Wegbestimmungsprozeß versehen ist, durch den ein gewünschter Weg leicht und schnell bestimmt werden kann.

Stand der Technik

Ein bekanntes Navigationssystem ist mit einem Bildschirm versehen, auf dem eine Straßenkarte angezeigt ist. Bei einer Art eines solchen Systems wird der Weg durch genaue Lokalisierung bestimmt, wobei aufeinanderfolgende Kreuzungspunkte von einem Startpunkt zu einem Ziel über einen Cursor auf dem Bildschirm oder durch Mittel mit einem Lichtstift eingegeben werden. Bei einem anderen Typ eines solchen Systems wird, wenn ein Startpunkt und ein Ziel eingegeben sind, der kürzeste Weg zwischen dem Startpunkt und dem Ziel automatisch in Einklang mit einer Karte, deren Daten zuvor gespeichert wurden, bestimmt und auf der auf dem Bildschirm dargestellten Karte angezeigt.

Diese Arten von Navigationssystemen weisen jedoch folgende Mängel auf. Während ein gewünschter Weg ausgewählt werden kann, erfordert der erste Systemtyp äußerst gewissenhafte Handarbeit beim Bestimmen jedes Kreuzungspunktes. Andererseits ist auch der letztere Systemtyp trotz seiner leichten Handhabung nachteilig, weil er frühere gespeicherte und nicht aktualisierte Programmdaten benutzt, um einen Weg zu bestimmen. Wenn eine unerwartete Baustelle in einer automatisch ausgewählten Wegstrecke nicht berücksichtigt ist oder wenn ein Weg, den der Benutzer vorzieht, nicht ausgewählt wird, muß der Benutzer den Weg nach Beendigung der automatischen Wegbestimmung in der gleichen arbeitsaufwendigen Weise korrigieren, wie beim ersten Systemtyp.

Zusammenfassung der Erfindung

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Navigationssystem für Fahrzeuge vorzusehen, bei dem und durch das ein gewünschter Weg bequem und schnell bestimmt werden kann.

Um die gestellte Aufgabe zu lösen, schließt das Navigationssystem der vorliegenden Erfindung, wie in Fig. 1 gezeigt, Anzeigemittel M1, Kartendaten-Speichermittel M2, Anzeigesteuermittel M3, Richtungseingabemittel M4, erste Straßenauswahlmittel M5, zweite Straßenauswahlmittel M6, Routenanzeige-Steuermittel M7, erste Displayänderungs-Steuermittel M8, Bestimmungsmittel M9, Routenaufhebungs-Eingabemittel M10, Routenaufhebungs- Steuermittel M11, zweite Displayänderungs-Steuermittel M12 und Routenbestimmungs-Wiederaufnahmemittel M13 ein.

Das Anzeigemittel M1 zeigt auf sich eine Straßenkarte an.

Das Kartendaten-Speichermittel M2 speichert Kartendaten, die auf dem Anzeigemittel M1 angezeigt werden sollen. Die Kartendaten umfassen Straßenkategoriedaten, die die Kategorie jeder in den Kartendaten enthaltenen Straße angeben.

Das Anzeigesteuermittel M3 steuert das Anzeigemittel M1, um eine Straßenkarte entsprechend den in dem Kartendaten- Speichermittel M2 gespeicherten Kartendaten anzuzeigen.

Das Richtungseingabemittel M4 gib einen bestimmten Startpunkt und eine Fahrtrichtung ein.

Das erste Straßenauswahlmittel M5 wählt eine Straße aus entsprechend der Fahrtrichtung, die durch das Richtungseingabemittel M4 ausgewählt ist und den Kartendaten entspricht, und bestimmt die als Fahrweg zu nehmende Straße von dem bestimmten Startpunkt zu einem nächsten Kreuzungspunkt.

Das zweite Straßenauswahlmittel M6 wählt eine Straße aus entsprechend der Straßenkategorie des bestimmten Fahrweges und bestimmt, entsprechend den Kartendaten, die Straße, die als weiterer Fahrweg zu nehmen ist zu einem nächsten Kreuzungspunkt vom Ende der vorher bestimmten Straße.

Das Routenkennzeichnungs-Steuermittel M7 steuert das Anzeigemittel M1, um in der angezeigten Straßenkarte den Weg zu kennzeichnen, der durch das erste Straßenauswahlmittel M5 und das zweite Straßenauswahlmittel M6 bestimmt wurde.

Das erste Displayänderungs-Steuermittel M8 bestimmt zunächst, ob ein nächster Kreuzungspunkt auf der von dem Routenanzeige-Steuermittel M7 anzuzeigenden Straße auf der Straßenkarte zu sehen ist, die gegenwärtig auf dem Anzeigemittel M1 dargestellt wird. Wenn festgestellt wird, daß die nächste Straßenkreuzung außerhalb der gegenwärtig dargestellten Straßenkarte liegt, dann ändert das erste Displayänderungs-Steuermittel M8 die dargestellte Straßenkarte so, daß sie die nächste Kreuzung einschließt.

Das Bestimmungsmittel M9 stellt zunächst fest, ob ein Weg durch das zweite Straßenauswahlmittel M6 ausgewählt und bestimmt wurde oder nicht. Wenn festgestellt wird, daß ein Weg bestimmt wurde, veranlaßt das Bestimmungsmittel M9 das zweite Straßenauswahlmittel M6, eine weitere Straße im Anschluß an den bereits festgelegten Weg zu bestimmen.

Das Routenaufhebungs-Eingabemittel M10 empfängt einen Eingabebefehl, um das erste Straßenauswahlmittel M5 und das zweite Straßenauswahlmittel M6 von der Durchführung der Straßenbestimmung abzuhalten und den bestimmten Fahrweg zu löschen.

Das Routenaufhebungs-Steuermittel M11 hebt, abhängig von einem Eingabebefehl, den bestimmten Weg aufzuheben, den entsprechenden bestimmten Weg auf und löscht die entsprechende Weganzeige.

Das zweite Displayänderungs-Steuermittel M12 prüft zuerst, ob die zuletzt verbleibende, ungelöschte Straßenkreuzung sich noch auf der durch das Anzeigemittel M1 gegenwärtig dargestellten Straßenkarte befindet, nachdem das Wegaufhebungs-Steuermittel M11 die Anzeige des gelöschten Wegabschnitts nicht mehr wiedergibt. Wenn festgestellt wird, daß die letzte noch nicht gelöschte Wegkreuzung sich außerhalb der gegenwärtig dargestellten Straßenkarte befindet, dann ändert das Wegaufhebungs-Steuermittel M11 die dargestellte Straßenkarte so, daß sie die letzte Kreuzung einschließt.

Wenn das Bestimmungsmittel M9 erkennt, daß das zweite Straßenauswahlmittel M6 keinen weiteren Weg bestimmt hat, oder wenn das Wegaufhebungs-Steuermittel M11 das Aufheben eines Weges entsprechend einem Befehl, den bestimmten Weg aufzuheben, beendet hat, veranlaßt das Routenbestimmungs-Wiederaufnahmemittel M13 das erste Straßenauswahlmittel M5, seine Arbeit nach Erhalt eines Eingangsignals, das eine Fahrtrichtung angibt, wieder aufzunehmen, wobei es das Ende des nichtaufgehobenen Weges erneut als Ausgangspunkt erkennt.

Im Betrieb wird ein Startpunkt und eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs über das Richtungseingabemittel M4 eingegeben. Das erste Straßenauswahlmittel M5 wählt sodann auf der Grundlage der in dem Kartendaten-Speichermittel M2 gespeicherten Kartendaten eine Straße ausgehend vom eingegebenen Startpunkt in Richtung der eingegebenen Fahrtrichtung aus und bestimmt die Straße als einen einzuschlagenden Weg vom Startpunkt zu einem nächsten Kreuzungspunkt.

Anschließend wählt das zweite Straßenauswahlmittel M6 auf der Grundlage der Kartendaten und der Straßenkategoriedaten eine Straße aus, die der gleichen Kategorie angehört wie die vorher bestimmte Straße und die sich an den Kreuzungspunkt am Ende des bestimmten Weges anschließt, und bestimmt diese Straße als vom Kreuzungspunkt zum nächsten Kreuzungspunkt einzuschlagenden Weg.

Wenn das Bestimmungsmittel M9 einen Weg als bestimmt festlegt, wird das zweite Straßenauswahlmittel M6 erneut aktiviert, um eine weitere Straße auszuwählen, die mit dem Ende der zuvor bestimmten Straße verbunden ist.

Da die Auswahl einer Straße durch das zweite Straßenauswahlmittel M6 abhängig von der Straßenkategorie der zuvor bestimmten Route durchgeführt wird, ist es möglich, daß keine Straße entsprechender Kategorie in der angegebenen Richtung zur Verfügung steht und daß das zweite Straßenauswahlmittel M6 keine Straße auswählen kann. Deshalb bedient sich die vorliegende Erfindung des Bestimmungsmittel M9, um festzustellen, ob eine Straßenauswahl stattgefunden hat oder nicht. Die Straßenauswahl wird somit von Kreuzungspunkt zu Kreuzungspunkt durch das zweite Straßenauswahlmittel M6 fortgesetzt entsprechend der Kategorie der durch das erste Straßenauswahlmittel M5 ausgewählten Straße bis das zweite Straßenauswahlmittel M6 keine weitere Straße auswählen kann.

Als Antwort auf eine Wegbestimmung durch das erste und zweite Straßenauswahlmittel M5 und M6 wird das Routenkennzeichnungs-Steuermittel M7 aktiviert, um den bestimmten Weg auf der Straßenkarte zu kennzeichnen, die auf dem Anzeigemittel M1 durch das Anzeigesteuermittel M3 angezeigt wird.

Während der durch das Routenanzeige-Steuermittel M7 bewirkten Routenanzeige prüft das erste Displayänderungs-Steuermittel M8, ob der nächste Kreuzungspunkt auf dem angezeigten Weg auf der durch das Anzeigemittel M1 gegenwärtig dargestellten Straßenkarte sichtbar ist. Wenn festgestellt wird, daß der nächste Kreuzungspunkt außerhalb der gegenwärtig dargestellten Straßenkarte liegt, dann ändert das erste Displayänderungs-Steuermittel M8 die dargestellte Straßenkarte so, daß diese den nächsten Kreuzungspunkt einschließt.

Dies deshalb, weil es Zeit brauchen könnte, einen Weg anzuzeigen, während das Routenanzeige-Steuermittel M7 in Betrieb ist, um auf der am Anzeigemittel gegenwärtig dargestellten Straßenkarte einen Weg anzuzeigen. Insbesondere dann, wenn das Anzeige-Steuermittel M3 immer daraufhinwirkt, die Straßenkarte den bestimmten Weg entlang anzuzeigen, selbst wenn die Entfernung zwischen dem Kreuzungspunkten auf dem Weg lang ist, braucht die Anzeige des bestimmten Weges Zeit.

Deshalb wird bei dem vorliegenden Navigationssystem das erste Displayänderungs-Steuerungsmittel M8 eingesetzt, welches, wenn ein nächster Kreuzungspunkt auf der gegenwärtig dargestellten Straßenkarte nicht erscheint, die Darstellung in eine den nächsten Kreuzungspunkt einschließende ändert. Als Ergebnis wird die Weganzeige schnell vollzogen und die Wegbestimmung schnell ausgeführt.

Wenn ein Befehl eingegeben wird, den von dem ersten und zweiten Straßenauswahlmittel M5, M6 durchgeführten Wegbestimmungsprozeß zu beenden und den bestimmten Weg aufzuheben, dann hebt das Routenaufhebungs-Steuermittel M11 den Weg auf, und zwar von Kreuzungspunkt zu Kreuzungspunkt vom Ende des bestimmten Weges zum Startpunkt entsprechend dem Befehl und löscht die entsprechende Weganzeige.

Beim Löschen der Weganzeige prüft das zweite Displayänderungs-Steuermittel M12, ob der letzte Kreuzungspunkt am Ende des Weges, der nach der Aufhebung noch effektiv ist, auf dem Anzeigemittel M1 gegenwärtig dargestellt wird. Wenn der letzte Kreuzungspunkt auf der gegenwärtig dargestellten Straßenkarte nicht sichtbar ist, dann ändert das zweite Displayänderungs-Steuermittel M12 die Straßenkarte so, daß dieser letzte Kreuzungspunkt erfaßt wird. Auf diese Weise wird die Wegaufhebung schnell beendet.

Wenn das zweite Straßenauswahlmittel M6 keine Straße auswählen kann oder wenn die Aufhebung des Weges beendet ist, dann erwartet das Routenbestimmungs-Wiederaufnahmemittel M13 eine Fahrtrichtungsinformation mit dem Ende des vorher bestimmten Weges als Ausgangspunkt und nimmt nach Erhalt dieser Information von dem Richtungseingabemittel M4 die Tätigkeit des ersten Straßenauswahlmittels M5 wieder auf.

Somit wird, wenn das zweite Straßenauswahlmittel M6 keine Straße auswählen kann oder wenn die Beendigung der Wegbestimmung oder die Aufhebung des bestimmten Weges entsprechend einem Befehl vom Routenaufhebungs-Eingabemittel M10 bewirkt wird, das Ende des nicht aufgehobenen Weges als neuer Ausgangspunkt angesehen, von dem aus die Wegbestimmung wieder aufzunehmen ist. Wenn die Fahrtrichtung über das Richtungseingabemittel M4 eingegeben ist, werden das erste und zweite Straßenauswahlmittel M5 und M6 erneut aktiviert, um automatisch eine weitere Route ausgehend vom neuen Ausgangspunkt zu bestimmen.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel des vorliegenden Navigationssystems anhand eines Beispiels erläutert, wobei auf die Zeichnungen Bezug genommen wird, obwohl es auf der Hand liegt, daß andere Ausführungsbeispiele im Umfang der vorliegenden Erfindung liegen.

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, das schematisch das Navigationssystem nach der vorliegenden Erfindung zeigt;

Fig. 2 ist ein Blockdiagramm, das schematisch ein vollständiges Navigationssystem zeigt;

Fig. 3 ist eine Tabelle, die Verzweigungspunkt und Grenzpunktdaten illustriert, auf die bei der Bestimmung und Anzeige eines Weges Bezug genommen wird;

Fig. 4 ist eine Tabelle, die die Daten von Verzweigungspunkten und Grenzpunkten zeigt, die registriert sind und zur Wegbestimmung und Weganzeige herangezogen werden;

Fig. 5A und 5B bilden zusammen ein Flußdiagramm, das den Wegbestimmungsvorgang zeigt, der durch eine Hauptsteuerung gesteuert wird;

Fig. 6A und 6B bilden zusammen ein Flußdiagramm, das den Straßenauswahlprozeß zeigt, der bei dem in der Fig. 4 gezeigten Schritt 160 durchgeführt wird;

Fig. 7A und 7B bilden zusammen ein Flußdiagramm, das den Weganzeigevorgang darstellt, der bei dem in der Fig. 5A gezeigten Schritt 180 stattfindet;

Fig. 8A und 8B bilden zusammen ein Flußdiagramm, das den Weganzeige-Löschvorgang darstellt, der bei Schritt 210 gemäß Fig. 5A stattfindet; und

Fig. 9 ist eine Illustration, die darstellt, wie der bestimmte Weg auf der Karte angezeigt wird, die auf dem Bildschirm dargestellt ist.

Nähere Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels

Wie in Fig. 2 gezeigt, umfaßt ein Navigationssystem 1 gemäß der vorliegenden Erfindung eine Antenne 2a und einen bekannten Empfänger 2 zum Empfang von Übertragungssignalen von einem künstlichen Satelliten, der Teil des globalen Ortungssystems GPS ist (Global Positioning System). Das empfangene Übertragungssignal wird verarbeitet, um Längen-, Breiten- und Höhendaten zu erhalten, die den Ort angeben, an dem das Signal empfangen wird, d. h. die laufende Position des Fahrzeugs, sowie Geschwindigkeitsdaten, welche die Fortbewegungsgeschwindigkeit des Empfängers, d. h. die Fahrzeuggeschwindigkeit, angeben.

Das Navigationssystem 1 schließt auch eine Eingabevorrichtung 4 sowohl als Richtungseingabemittel als auch als Wegaufhebungs-Eingabemittel zur Eingabe eines Ausgangspunktes, einer Fahrtrichtung, einer Aufhebung eines bestimmten Weges und anderer Instruktionen ein.

Das Navigationssystem 1 umfaßt ferner eine externe Speichervorrichtung 6, eine Anzeigetreibervorrichtung 34 und eine Anzeige 14. Die externe Speichervorrichtung 6 kann aus einer optischen oder magnetischen Scheibe bestehen und dient als Kartendaten-Speichermittel M2. Die Anzeige 14 kann eine Kathodenstrahlröhre (CRT), einen Flüssigkristallbildschirm oder andere Anzeigemittel umfassen und gibt die Straßenkarte und andere notwendige Informationen wieder.

Das Navigationssystem 1 umfaßt weiterhin eine Hauptsteuerung 20. Die Hauptsteuerung 20 erhält Daten vom Empfänger 2, der Eingabevorrichtung 4, der externen Speichervorrichtung 6 und anderen Teilen des Navigationssystems und steuert die Anzeige 14, um eine Straßenkarte und eine Route anzuzeigen, die aufgrund der aufgenommen Daten bestimmt wurde.

Wie in Fig. 9 mit gestrichelten Linien gezeigt ist, nehmen die in der externen Speichervorrichtung 6 gespeicherten Kartendaten die Form von n × m Kartendateneinheiten M11, M12, . . . Mnm ein. Die Größe jeder Einheit Mnm der Kartendaten entspricht der Größe der Karte, die der Schirm der Anzeige 14 auf einmal zeigen kann. Die externe Speichervorrichtung 6 speichert auch Verzweigungspunktdaten und Grenzpunktdaten. Die Verzweigungspunktdaten betreffen jede Verzweigung der Straßen, die in den gespeicherten Kartendaten enthalten sind. Die Grenzpunktdaten betreffen den Ort, wo eine Straße eine Grenzlinie der Karteneinheit Mnm kreuzt.

Die Verzweigungspunktdaten und die Grenzpunktdaten umfassen, wie in Fig. 3 gezeigt: Eine Kreuzungspunktadresse Ci (i: ganze Zahl zwischen 1 und n), eine Grenzpunktadresse Ni, Längendaten (x-Koordinaten) und Breitendaten (y-Koordinaten), die zusammen den Ort des Verzweigungspunkts bzw. des Grenzpunkts angeben, die Adresse Ci eines nächsten Verzweigungspunkts, die Adresse Ni eines nächsten Grenzpunkts, eine Knotenliste, die einen Biegungspunkt zwischen dem interessierenden Verzweigungspunkt und dem nächsten Verzweigungspunkt und zwischen einem Grenzpunkt und dem nächsten Grenzpunkt anzeigt, und Straßenkategoriedaten, die die Kategorie der Straße zwischen dem interessierenden Verzweigungspunkt und dem nächsten Verzweigungspunkt angeben.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel werden Straßen in drei Kategorien von "0", "1", bzw. "2" eingeteilt, die Bundesstraßen, Autobahnen und gewöhnliche Straßen anzeigen.

Im folgenden soll ein Teil der Verzweigungspunktdaten und Grenzpunktdaten, die in Fig. 3 angegeben sind, mit Bezug auf Fig. 9 erläutert werden. Wie Fig. 9 zeigt, sind ein Verzweigungspunkt C4, ein Grenzpunkt N1 und ein Grenzpunkt N9 in der Nähe eines Verzweigungspunkts C1 gelegen. Die Straße, die von dem Verzweigungspunkt C4 zum Grenzpunkt N1 durch den Verzweigungspunkt C1 führt ist eine Bundesstraße. Eine andere Straße, die an dem Verzweigungspunkt C1 abzweigt und zu dem Grenzpunkt N9 führt, ist eine gewöhnliche Straße. Die Fig. 3 zeigt in ihrer ersten Spalte die Adresse des Verzweigungspunkts C1, seine Länge C1 und seine Breite C1, die Adressen des Verzweigungspunkts C4, des Grenzpunkts N1 und des Grenzpunkts N9, die dem Verzweigungspunkt nächstgelegen sind, die Knotenliste mit den Knoten n1 und n2 zwischen dem Verzweigungspunkt C1 und dem Grenzpunkt N9, und Daten, welche die Kategorie jeder der Straßen angeben, die von dem Verzweigungspunkt C1 zum Grenzpunkt N1, Grenzpunkt N9 oder zu dem Verzweigungspunkt C4 führen.

Während des Wegbestimmungsprozesses, der unten noch im Detail erklärt wird, werden Registerdaten vorbereitet durch aufeinanderfolgende Speicherung der Adresse jedes Verzweigungspunkts auf der als Weg ausgewählten Straße in dem Register als Verzweigungspunktnummer Pi. Die Registerdaten enthalten auch die Adresse eines jeden Grenzpunkts zwischen den registrierten Verzweigungspunkten. Die Adressen der Grenzpunkte werden ebenfalls aufeinanderfolgend in dem Register gespeichert als Grenzpunktnummern Pÿ (j: ganze Zahl von 1 bis m). Die Registerdaten werden bei dem Navigationsverfahren dazu benutzt, den Fahrzeugführer durch Anzeige des bestimmten Weges zu leiten.

Ein Teil der in Fig. 4 gezeigten Registerdaten soll nun mit Bezug auf Fig. 9 erläutert werden. In Fig. 9 bezeichnet der Punkt A einen Startpunkt. Die in Fig. 4 dargestellten Registerdaten spezifizieren einen einzuschlagenden Weg, der von dem Verzweigungspunkt C1 ausgeht, über den Verzweigungspunkt C2 verläuft, dann eine Straße nimmt, die in einer in dieser Figur nach links oben zeigenden Richtung verläuft, und schließlich einen Verzweigungspunkt C3 erreicht. Wie in Fig. 4 gezeigt, ist die Adresse des Verzweigungspunkts C1 zuerst gespeichert in einem Gebiet, das der registrierten Verzweigungspunktnummer P1 entspricht. An nächster Stelle ist die Adresse des Grenzpunkts N1, der zwischen den Verzweigungspunkten C1 und C2 liegt, in einem Gebiet gespeichert, das der registrierten Grenzpunktnummer P11 entspricht. Nachfolgend ist die Adresse des Verzweigungspunkts C2 in einem Gebiet gespeichert, das der registrierten Verzweigungspunktnummer P2 entspricht. Ferner sind die Adressen der Grenzpunkte N2, N3 und N4, die zwischen den Verzweigungspunkten C2 und C3 liegen, in Gebieten gespeichert, die jeweils den registrierten Grenzpunktnummern P21, P22 und P23 entsprechen. Folgerichtig ist die Adresse des Verzweigungspunkts C3 in einem Gebiet gespeichert, das der registrierten Verzweigungspunktnummer P3 entspricht. Auf diese Weise entspricht die registrierte Grenzpunktnummer Pÿ der registrierten Verzweigungspunktnummer Pi, und der Wert für j steigt jedesmal um eins an, wenn ein zwischen der registrierten Verzweigung Pi und der nächsten registrierten Verzweigung Pi+1 liegender Grenzpunkt registriert wird.

Die Hauptsteuerung 20 besteht aus einem bekannten Mikrocomputer, der eine CPU 22, ein ROM 24, ein RAM 26, einen Input/Output Port 28 und eine diese Komponenten verbindende Busleitung 30 aufweist. Die Hauptsteuerung 20 ist mit einer Anzeigetreibervorrichtung 34 versehen, die Treibersignale zur Anzeige 14 aussendet und diese dadurch aktiviert. Abhängig von Eingabebefehlen eines Benutzers an der Eingabevorrichtung 4 führt die Hauptsteuerung 20 einen entsprechenden Prozeß durch, entweder den Wegbestimmungsprozeß oder den Navigationsprozeß.

Während des Navigationsprozesses wird die laufende Position eines sich bewegenden Fahrzeugs kontinuierlich erfaßt und auf einer Straßenkarte angezeigt. Ferner wird der durch den Wegbestimmungsprozeß bestimmte Weg auf der dargestellten Karte angezeigt entsprechend den als Wegverzweigungspunkte und Weggrenzpunkte registrierten Daten, um einen Fahrer zu leiten. Weitere Einzelheiten des Navigationsprozesses sind unerheblich für die vorliegende Erfindung und werden daher zur Vereinfachung nicht weiter erläutert.

Die Wegbestimmung wird nachfolgend anhand von Fig. 5 bis Fig. 8 erläutert.

Wie in Fig. 5 gezeigt, wird auf einen Befehl, den Wegbestimmungsprozeß zu starten, die Information, die den Bereich betrifft, von dem aus die Navigation zu starten ist, durch den Schritt 110 eingegeben, um eine Bereichskarte zur Verfügung zu stellen, auf der der Bediener einen Ausgangspunkt festlegt. Nach Erhalt dieser Information folgt im Programmfluß der Schritt 120.

Zur Vorbereitung einer Straßenkarte kann zuerst eine weiträumige Karte gezeigt werden, welche dann schrittweise vergrößert wird, wobei der Benutzer einen Cursor setzt, um in der detaillierteren Karte den Ausgangspunkt zu lokalisieren und einzugeben. Alternativ kann die Eingabeinformation beispielsweise die Form von Längen- und Breitendaten des Ausgangspunkts haben oder die x- oder y-Koordinate irgendeines bekannten Referenzgebäudes in der Nähe des Ausgangspunktes.

Nach dem Schritt 120 werden Kartendaten einschließlich der Eingabe des Ausgangspunkts im Schritt 110 aus der externen Speichervorrichtung 6 aufgerufen und in das RAM 26 eingespeist. Beim Datenaufruf wird die Kartendaten-Einheit, welche den eingegebenen Ausgangspunkt enthält und nachstehend als zentrale Karteneinheit bezeichnet wird, von allen Kartendaten-Einheiten M11-Mnm als erste aufgerufen und danach werden drei andere Kartendaten-Einheiten aufgerufen. Die drei anderen Kartendaten-Einheiten, die nachstehend als die peripheren Karteneinheiten bezeichnet werden, entsprechen den Kartengitterfeldern, die an die zentrale Karteneinheit anschließen und in Fahrtrichtung liegen. Die vier Karteneinheiten, nämlich die zentrale Karteneinheit und die drei peripheren Karteneinheiten werden sodann in dem RAM 26 gespeichert. Beim folgenden Schritt 130 werden Displaydaten vorbereitet, mit denen an der Anzeige 14 eine Straßenkarte dargestellt wird.

Somit dient der Prozeß beim Schritt 120 und beim Schritt 130 als Anzeigesteuermittel M3.

Wenn z. B. die Information des Punkts A in Fig. 9 als Ausgangspunkt eingegeben wird, werden eine zentrale Karteneinheit M85, welche den Punkt A einschließt, und drei periphere Karteneinheiten M75, M76 und M86 aufgerufen. Die drei peripheren Karteneinheiten M75, M76 und M86, die oben, oben rechts bzw. an der rechten Seite der zentralen Karteneinheit M85 angeordnet sind, werden ausgewählt aufgrund der relativen Lage des Punkts A zur Mitte der zentralen Karteneinheit M85. Beim nächsten Schritt 130 werden Displaydaten vorbereitet und aus den vier Karteneinheiten auf der Anzeige 14 eine Straßenkarte des Bereichs B1 dargestellt, in dessen Mitte der Punkt A liegt und der durch eine gestrichelte Linie in Fig. 9 wiedergegeben ist.

Beim folgenden Schritt 140 wird die Stelle des Verzweigungspunktes eingegeben, an welchem die Navigation des Fahrzeugs starten soll, d. h. der Basisverzweigungspunkt, und zwar durch Betätigung der in Fig. 9 gezeigten Pfeiltasten K, um den Cursor auf dem Bildschirm an die gewünschte Stelle zu bringen und dann eine Ausführungstaste zu drücken, die an der Eingabevorrichtung 4 vorgesehen ist.

Die Basiskreuzungspunkt-Eingabe bei Schritt 140 wird dann registriert als Basispunkt für die Bestimmung eines Weges bei Schritt 150. Wenn im speziellen Fall der Verzweigungspunkt C1 auf der in Fig. 9 gezeigten Straßenkarte des Bereichs B1 als Basisverzweigungspunkt bezeichnet ist, dann wird die Adresse des Verzweigungspunkts C1 in dem Speichergebiet gespeichert, das der registrierten Verzweigungsnummer P1 entspricht und die in Fig. 4 gezeigte Grundverzweigung anzeigt.

Beim nächsten Schritt 160 startet der Wegbestimmungsprozeß, um einen von dem in der vorbeschriebenen Weise bestimmten Verzweigungspunkt ausgehenden Weg einzuschlagen oder einen Weg einzuschlagen, der von der Verzweigung am Ende der vorher schon durch einen noch zu beschreibenden Prozeß bestimmten Straße ausgeht. Der Wegbestimmungsprozeß setzt sich fort wie in Fig. 6A gezeigt.

Mit dem Schritt 310 wird geprüft, ob der Endverzweigungspunkt der bestimmten Route ein Ausgangsverzweigungspunkt ist. Wenn "Ja" erkannt wird, wird als nächstes im Schritt 320 geprüft, ob die derzeitige Straßenauswahl die erste bezüglich dieses Verzweigungspunkts ist. Wenn "Ja" im Schritt 320 festgestellt wird, geht der Prozeßablauf voran zum Schritt 330. Wenn "Nein" im Schritt 320 festgestellt wird, d. h. die Straßenauswahl für diesen Verzweigungspunkt früher stattgefunden hat, wird die früher ausgewählte Straße aus den "Kandidaten-" oder den möglichen Straßen als Route bei der momentanen Straßenauswahl im Schritt 320 ausgeschlossen. Der Prozeß geht dann voran zum Schritt 330.

Im Schritt 330 wird eine Fahrtrichtung vom Verzweigungspunkt aus mit den Pfeiltasten K eingegeben, die an der Eingabevorrichtung 4 vorgesehen und in Fig. 9 gezeigt sind. Im folgenden Schritt 350 wird jede Straße, die vorwärts in der eingegebenen Fahrtrichtung liegt, als mögliche Route ausgewählt, die vom Verzweigungspunkt aus zu nehmen ist.

Im Schritt 360 wird geprüft, ob in Schritt 350 mehrere Straßen ausgewählt wurden. Wenn festgestellt wird, daß nur eine Straße ausgewählt wurde, endet dieser Prozeßschritt. Wenn festgestellt wird, daß mehrere Straßen ausgewählt wurden, wird eine Straße mit bevorzugter Straßenkategorie aus der Mehrzahl von Straßen ausgewählt und dann endet der Prozeßschritt. Die bevorzugte Straßenkategorie bezüglich dieses Ausführungsbeispiels ist so vorherbestimmt, daß eine Autobahn einer Bundesstraße und eine Bundesstraße anderen gewöhnlichen Straßen vorgezogen wird.

Nun wieder zurück zum Schritt 310. Wenn festgestellt wird, daß der letzte als zum Weg gehörig registrierte Verzweigungspunkt kein Ausgangspunkt ist, geht der Prozeß weiter zu Schritt 380. Im Schritt 380 wird geprüft, ob irgendeine Straße der gleichen Kategorie an den Verzweigungspunkt anschließt. Wenn "Nein" in diesem Schritt festgestellt wird, wird in Schritt 420 endgültig festgestellt, daß keine Straße ausgewählt werden kann, und der Prozeßschritt endet. Wenn "Ja" im Schritt 380 festgestellt wird, geht der Vorgang weiter zu Schritt 390.

In Schritt 390 wird geprüft, ob eine Mehrzahl von Straßen der gleichen Kategorie existiert. Wenn "Nein" festgestellt wird, d. h. wenn nur eine Straße der gleichen Kategorie existiert, wird diese Straße als einzuschlagender Weg in Schritt 400 ausgewählt. Wenn "Ja" festgestellt wird in Schritt 390, geht der Prozeß weiter zu Schritt 410 und eine Straße, die den kleinsten Winkel bezüglich des vorher bestimmten Weges bildet, wird aus der Mehrzahl von Straßen ausgewählt und als künftige Route bestimmt, wobei der Straßenauswahlprozeß endet.

Somit hat der Straßenauswahlvorgang zwei verschiedene Pfade von Prozeßschritten, wobei es darauf ankommt, ob die Verzweigung ein Startpunkt für die Navigation ist oder nur eine der Verzweigungen auf dem Weg.

Insbesondere dient der Vorgang in den Schritten 320 bis 370 als erstes Straßenauswahlmittel M5, das eine Straße auswählt und bestimmt, die voraus vom Ausgangspunkt in der durch den Benutzer angegebenen Fahrtrichtung liegt.

Andererseits dient der Prozeß in den Schritten 380 bis 410 als das zweite Straßenauswahlmittel M6. Dabei wird eine Straße derselben Straßenkategorie wie bei der zuvor bestimmten Route als einzuschlagende Route ausgewählt von einer Verzweigung an, die nicht als Ausgangspunkt registriert ist, sondern einfach eine Verzweigung auf der Route ist.

Dem Straßenauswahlprozeß folgend gehen die Prozeßschritte zum Schritt 170, um zu prüfen, ob eine Straße durch den Straßenauswahlvorgang ausgewählt wurde. Wenn "Nein" in Schritt 170 festgestellt wird, geht der Prozeß zurück zum Schritt 140, wo eine Eingabe erwartet wird, die eine Verzweigung angibt, von der aus die Wegbestimmung wieder aufzunehmen ist. Nach Erhalt dieser Information geht der Prozeß weiter zum Schritt 150, um die eingegebene Verzweigung als Ausgangspunkt zu registrieren. Sodann werden die Schritte 310 bis 370 des Straßenauswahlprozesses 160 erneut durchgeführt und bilden somit einen Wegbestimmungs-Wiederaufnahmemittel M13.

Wenn übrigens bei Schritt 170 festgestellt wird, daß keine Straße ausgewählt worden ist, dann muß nicht notwendigerweise eine Verzweigung als neue Basisverzweigung mit den Pfeiltasten der Eingabevorrichtung 4 eingegeben werden. Vielmehr kann alternativ durch Betätigung nur der Ausführungstaste die Wegbestimmung vom Ende des vorher bestimmten Weges an wieder aufgenommen werden.

Wenn "Ja" festgestellt wird beim Schritt 170, geht der Prozeß zum Schritt 180 als Weganzeige-Steuermittel M7 voran, wodurch die ausgewählte Straße als Straße auf der in der Anzeige 14 dargestellten Straßenkarte angezeigt wird.

Die Weganzeige wird in der Weise ausgeführt, wie sie Fig. 7 zeigt. Durch den Schritt 510 wird die nächste Verzweigung, d. h. die Verzweigung am Ende der zuletzt ausgewählten Straße, von den Verzweigungsdaten und den Grenzpunktdaten aufgerufen. Bei Schritt 520 wird sodann geprüft, ob die nächste Verzweigung sich auf der gegenwärtig dargestellten Straßenkarte befindet. Wenn "Ja" festgestellt wird, geht der Prozeß zum Schritt 530 weiter.

Beim Schritt 530 wird die Straße von der zuletzt als Wegverzweigung registrierten Verzweigung zur nächsten Verzweigung als Weg angezeigt und der gegenwärtige Prozeß endet. Die Weganzeige kann ausgeführt werden durch eine Hervorhebung der betreffenden Straße durch eine Veränderung der Helligkeit, der Farbe oder durch die Art der Liniendarstellung der angezeigten Straße.

Wenn beim Schritt 520 festgestellt wird, daß die nächste Verzweigung außerhalb der gegenwärtig dargestellten Straßenkarte liegt, geht der Prozeß zum Schritt 540 weiter. Beim Schritt 540 wird die Straße von der letzten Verzweigung des gegenwärtig angezeigten Weges an bis zum Rand des Bildschirms der Anzeige 14 angezeigt als einzuschlagender Weg und der Prozeß geht zum Schritt 550 weiter.

Beim Schritt 550 wird geprüft, ob es zwischen der letzten Wegverzweigung und der nächsten Verzweigung einen Karteneinheits-Grenzpunkt gibt. Wenn "Ja" festgestellt wird, wird der Grenzpunkt im Schritt 560 als Weggrenzpunkt registriert. Die Registrierung des Weggrenzpunktes wird, wie in Fig. 4 gezeigt, ausgeführt durch ein Updating der Nummer "j" des Speichergebiets im entsprechenden registrierten Grenzpunkt-Nummernsystem Pÿ und durch Speichern der Adresse des Grenzpunkts.

Nach dem Schritt 560, bei dem jeder Grenzpunkt zwischen der letzten Wegverzweigung und der nächsten Verzweigung registriert wird, oder wenn beim Schritt 550 festgestellt wird, daß es keinen Grenzpunkt zwischen der letzten Wegverzweigung und der nächsten Verzweigung gibt, geht der Prozeß zum Schritt 570 weiter, um zu prüfen, ob die nächste Verzweigung außerhalb des Gebiets S liegt, das in Fig. 9 durch eine Strichpunktierung mit zwei Punkten gezeigt ist. Das Gebiet S ist konzentrisch zu dem von den vier Karteneinheiten abgedeckten Gebiet, die im RAM 26 gespeichert sind, und entspricht der Größe der Kartendaten, die der Bildschirm der Anzeige 4 auf einmal darstellen kann. Solange eine nächste Verzweigung innerhalb des Gebiets S lokalisiert ist, ist ein neuer Datenaufruf an das RAM 26 unnötig. Wenn beim Schritt 570 festgestellt wird, daß die nächste Verzweigung außerhalb des Gebiets S liegt, geht der Prozeß zum Schritt 580 weiter.

Beim Schritt 580 werden ähnlich wie beim Schritt 120 Daten aufgerufen, um eine zentrale Karteneinheit, welche die nächste Verzweigung enthält, und drei periphere Karteneinheiten zu erhalten. Beim folgenden Schritt 590 werden die Displaydaten für die vier Karteneinheiten in der gleichen Weise vorbereitet wie beim Schritt 130 und dann wird eine Straßenkarte mit der nächsten Verzweigung in der Mitte dargestellt.

Wenn andererseits beim Schritt 570 festgestellt wird, daß die nächste Verzweigung innerhalb des Gebiets S liegt, geht der Prozeß direkt zum Schritt 590 weiter, wodurch auf der Anzeige 4 eine Straßenkarte mit der nächsten Verzweigung im Mittelpunkt dargestellt wird.

Nachdem die dargestellte Straßenkarte in eine die nächste Verzweigung enthaltende geändert ist, geht der Prozeß zum Schritt 600 weiter, wo ein weiterer Teil der Straße vom bisherigen Bildschirmrand zur nächsten Verzweigung auf der neu dargestellten Straßenkarte angezeigt wird, wonach der Prozeß endet.

So dienen die Prozeßschritte 530, 540 und 600 des gegenwärtigen Straßenauswahlprozesses als Weganzeige-Steuermittel M7, um auf der in der Anzeige 14 dargestellten Straßenkarte einen Weg anzuzeigen. Wenn die nächste Verzweigung auf der auf dem Schirm dargestellten Straßenkarte sichtbar ist, wird die dargestellte Straßenkarte nicht geändert und ein Weg von der letzten Verzweigung zur nächsten Verzweigung wird durch den Prozeß beim Schritt 530 angezeigt, wenn andererseits die nächste Verzweigung außerhalb der gegenwärtig dargestellten Straßenkarte liegt, dann wird ein Teil der Straße von der letzten Verzweigung bis an den Rand der gegenwärtig dargestellten Straßenkarte zuerst durch den Prozeß beim Schritt 540 angezeigt. Die dargestellte Straßenkarte wird dann schnell geändert in eine solche, welche als Ergebnis des Schrittes 590, welcher als erstes Displayänderungs-Steuermittel M8 dient, die nächste Verzweigung enthält. Und schließlich wird ein weiterer Teil des Weges vom Rand der neu dargestellten Straßenkarte zur nächsten Verzweigung durch den Prozeß beim Schritt 600 dargestellt.

Wenn z. B. die Fahrtrichtung in dem in Fig. 9 gezeigten Bereich B1 der Straßenkarte nach oben und rechts vom Ausgangspunkt C1 bestimmt wird, dann wird ein Weg von dieser Ausgangsverzweigung C1 zur nächsten Verzweigung C2 angezeigt als Ergebnis des Prozesses beim Schritt 530, und zwar ohne Änderung der dargestellten Straßenkarte, da die nächste Verzweigung C2 innerhalb des Bereichs B1 liegt.

Wenn andererseits die Verzweigung C2 als Wegverzweigung registriert ist und die Fahrtrichtung als nach oben und links von der Verzweigung C2 bestimmt wird, dann liegt die nächste Verzweigung C3 außerhalb des Bereichs B1. In diesem Fall wird zuerst der Weg zwischen den Verzweigungen C2 und C3 innerhalb des Bereichs B1 angezeigt (Schritt 540), und dann werden eine zentrale Karteneinheit 45, welche die nächste Verzweigung C3 einschließt und periphere Karteneinheiten M35, M34 und M44 aufgerufen (Schritt 580) und von der externen Speichervorrichtung 6 im RAM 26 bereitgestellt. Danach wird die auf der Anzeige 14 dargestellte Straßenkarte in diejenige des Bereichs P2 geändert (gestrichelte Linie in Fig. 9), welche die Verzweigung C3 in ihrer Mitte zeigt (Schritt 590). Folglich wird der verbleibende Teil des Weges zwischen den Verzweigungen C2 und C3 innerhalb des Bereichs B2 angezeigt (Schritt 600).

Um die Änderung der in der Anzeige 14 dargestellten Straßenkarten zu beschleunigen, ruft der vorliegende Straßenauswahlprozeß nicht immer Daten für die nächste außerhalb der gegenwärtig dargestellten Karte liegenden Verzweigung auf, sondern baut den Schritt 570 ein, um zu prüfen, ob die nächste Verzweigung sich innerhalb des Gebiets S befindet, welches den Datenaufruf erübrigt. Wenn festgestellt wird, daß die nächste Verzweigung innerhalb des Gebiets S liegt, dann wird eine Straßenkarte gewonnen aus den vier Karteneinheiten, die gegenwärtig im RAM 26 gespeichert sind.

Nach einer Weganzeige wird in einem nächsten Schritt 190 geprüft, ob irgendeine Aufhebung des Weges mittels einer in der Eingabevorrichtung 4 vorgesehenen Aufhebungstaste eingegeben worden ist. Wenn "Nein" festgestellt wird, wird die letzte Verzweigung auf dem angezeigten Weg registriert als Wegverzweigung (Schritt 200) und der Prozeß geht weiter zum Schritt 160. Die Registrierung der Wegverzweigung wird durchgeführt durch Speicherung der Adresse dieser Verzweigung im Gebietsspeicher entsprechend der registrierten Verzweigungsnummer Pi.

Wenn andererseits beim Schritt 190 festgestellt wird, daß eine Aufhebung des Weges eingegeben worden ist, geht der Prozeß zum Schritt 210.

Beim Schritt 210 wird die entsprechende Weganzeige gelöscht und die Registrierung der entsprechenden Wegverzweigung (En) und Weggrenzpunkte wird aufgehoben. Der Prozeß beim Schritt 210 ist somit ein Wegaufhebungsprozeß.

Der Prozeß zur Löschung der Anzeige wird, wie in Fig. 8 gezeigt, in folgender Weise ausgeführt.

Zuerst wird die Zahl der eingegebenen Instruktionen zur Wegaufhebung, d. h. wie oft die Aufhebungstaste gedrückt worden ist, gezählt und als Zahl der Straßenabschnitte gewertet, die zwischen den zu löschenden Wegverzweigungen liegen (Schritt 610). Beim nächsten Schritt 620 wird geprüft, ob die letzte nicht auf gehobene Wegverzweigung, die noch als Wegverzweigung effektiv ist und im folgenden als "nicht aufgehobene Wegverzweigung" bezeichnet wird, sich auf der in der Anzeige 14 dargestellten Straßenkarte befindet. Wenn "Ja" festgestellt wird, geht der Prozeß zum Schritt 630 weiter.

Beim Schritt 630 wird die Weganzeige bis zu der nicht auf gehobenen Wegverzweigung gelöscht. Beim nächsten Schritt 640 wird die Registrierung der auf gehobenen Wegverzweigung (En) annulliert und dadurch der gegenwärtige Prozeß beendet.

Wenn andererseits beim Schritt 620 festgestellt wird, daß auf der dargestellten Karte keine Verzweigung als angezeigte Wegverzweigung mehr effektiv ist, dann geht der Prozeß weiter zum Schritt 650, wodurch die Weganzeige bis zum Rand der gegenwärtig auf dem Bildschirm gezeigten Straßenkarte gelöscht wird. Beim nächsten Schritt 660 wird geprüft, ob die nicht aufgehobene Wegverzweigung sich innerhalb des Gebiets S befindet, ähnlich wie bei dem Prozeßschritt 570.

Wenn beim Schritt 660 festgestellt wird, daß die nicht auf gehobene Wegverzweigung außerhalb des Gebiets S ist, dann geht der Prozeß zum Schritt 670. Beim Schritt 670 wird eine zentrale Karteneinheit, welche die nicht aufgehobene Wegverzweigung enthält, und ihre peripheren Karteneinheiten aufgerufen wie bei den Schritten 120 und 580. Beim folgenden Schritt 680 werden die Displaydaten dieser Karteneinheiten vorbereitet und es wird eine Straßenkarte dargestellt, welche die nicht aufgehobene Straßenverzweigung in ihrem Mittelpunkt hat.

Wenn andererseits beim Schritt 660 festgestellt wird, daß die nicht auf gehobene Wegverzweigung sich innerhalb des Gebiets S befindet, dann geht der Prozeß direkt zum Schritt 680 und stellt auf der Anzeige 14 eine Straßenkarte mit der nicht auf gehobenen Wegverzweigung in ihrem Mittelpunkt dar.

Nach der Änderung der auf der Anzeige 14 dargestellten Straßenkarte wird die Weganzeige vom Ende des Bildschirms der Anzeige 14 bis zu der nicht auf gehobenen Wegverzweigung gelöscht (Schritt 690). Demzufolge wird die Registrierung der Wegverzweigung (En) und der Weggrenzpunkte auf dem auf gehobenen Weg annuliert (Schritt 700) und der gegenwärtige Prozeßschritt endet.

Somit bilden beim Anzeigenlöschprozeß die Prozeßschritte 630 bis 650, 690 und 700 ein Wegaufhebungs-Eingabemittel M10, um eine Weganzeige auf dem Bildschirm zu löschen und die registrierte(n) Wegverzweigung(en) und Weggrenzpunkte zu annullieren.

Wenn die nicht auf gehobene Wegverzweigung auf der gegenwärtig gezeigten Straßenkarte angezeigt wird, dann wird die Weganzeige bis zu der nicht aufgehobenen Wegverzweigung gelöscht und die Annullierung der registrierten Wegkennzeichnung(en) und Weggrenzpunkte wird auch durchgeführt bis zu der nicht auf gehobenen Wegverzweigung, und zwar ohne die dargestellte Straßenkarte innerhalb des Bereichs der gegenwärtig gezeigten Straßenkarte zu ändern (Schritte 630 und 640).

Wenn sich die nicht aufgehobene Wegverzweigung nicht auf der gegenwärtig dargestellten Straßenkarte befindet, dann wird die Weganzeige zuerst bis zum Rand des Bildschirms gelöscht (Schritt 650) und es wird eine Straßenkarte, welche die nicht auf gehobene Wegverzweigung als Mittelpunkt enthält, schnell vorbereitet und dargestellt als Ergebnis des Prozesses beim Schritt 680, der somit ein zweites Displayänderungs-Steuermittel M12 ist. Bei den darauffolgenden Schritten 690 und 700 wird die Weganzeige gelöscht vom Rand des Schirms bis zu der nicht auf gehobenen Wegverzweigung. Dann wird die Registrierung der Wegverzweigungen und Weggrenzpunkte auf dem gelöschten Weg annulliert.

Wenn z. B. ein einzelner Wegaufhebungsbefehl eingegeben wird, wenn der Bildschirm der Anzeige 14 gegenwärtig die Straßenkarte des Bereichs B2 darstellt, wie in Fig. 9 gezeigt, dann ist die nicht auf gehobene Wegverzweigung die Verzweigung C2, die weit außerhalb des Bereichs B2 liegt. In diesem Fall wird zuerst die Weganzeige von der Verzweigung C3 zum Rand des Bereichs B2 gelöscht beim Schritt 650. Eine zentrale Karteneinheit M75, welche die Verzweigung C2 enthält, und periphere Karteneinheiten M76, M86 und M85 werden sodann aufgerufen von der externen Speichervorrichtung 6 und dem RAM 26 zur Verfügung gestellt (Schritt 670). Sodann wird die gegenwärtig von der Anzeige 14 wiedergegebene Straßenkarte in die Karte des Bereichs B11 mit der Verzweigung C2 in der Mitte geändert (Schritt 680). Demzufolge wird die Weganzeige gelöscht vom Rand des Bereichs B1 bis zur Verzweigung C2.

Um den Wechsel der dargestellten Straßenkarte zu beschleunigen, werden somit in dem Anzeigelöschprozeß nicht immer Daten aufgerufen, wenn die Verzweigung gegenwärtig nicht auf dem Schirm dargestellt wird. Wenn vielmehr bei dem Schritt 660 festgestellt wird, daß die Verzweigung sich innerhalb des Gebiets S befindet, dann wird aus den vier bereits im RAM 26 gespeicherten Karteneinheiten eine Straßenkarte vorbereitet, welche die Verzweigung als Mittelpunkt hat.

Wenn entsprechend dem Anzeigelöschprozeß nach Schritt 210 und als Antwort auf einen Befehl zum Korrigieren des Weges der Weg gelöscht ist, dann geht der Prozeß zum Schritt 220 weiter um zu prüfen, ob ein Befehl zur Beendigung der Wegbestimmung mittels der Eingabevorrichtung 4 eingegeben worden ist.

Wenn beim Schritt 220 festgestellt wird, daß ein Befehl zur Beendigung der Wegbestimmung eingegeben worden ist, dann wird die Wegbestimmung vollendet und der Prozeß endet.

Wenn "Nein" festgestellt wird beim Schritt 220, dann geht der Prozeß zurück zum Schritt 140, wobei die letzte Verzweigung auf dem bestimmten Weg als Ausgangspunkt registriert wird, von dem aus die Wegbestimmung wieder aufzunehmen ist, und es wird eine Eingabe erwartet, die eine Fahrtrichtung bestimmt ähnlich wie bei dem Schritt 170, der bestimmt, daß keine Straße ausgewählt werden kann. Somit dient der Prozeß beim Schritt 140 als Wegbestimmungs-Wiederaufnahmemittel M13.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erlaubt es der Prozeßschritt 140 dem Benutzer, die letzte Verzweigung auf dem bestimmten Weg zu bestätigen, wenn die Schritte 170 und 220 ausgeführt sind. Der Prozeß kann deshalb zum Schritt 150 statt zum Schritt 140 zurückgehen um so selbsttätig die letzte Verzweigung auf dem Weg als Ausgangspunkt für die Wiederaufnahme der Wegbestimmung zu bestimmen.

Im folgenden wird die Prozedur zur Bestimmung einer Route mit dem Navigationssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erläutert.

Zunächst wird eine Information betreffend den Ausgangspunkt eingegeben. Abhängig von dieser Information wird eine Straßenkarte, die den Ausgangspunkt überdeckt, auf der Anzeige 14 als Ergebnis des Prozesses in den Schritten 110 bis 130 angezeigt.

Anschließend wird ein Basis-Verzweigungspunkt, dadurch eingegeben, daß er mittels eines Cursors auf dem Bildschirm markiert wird. Ebenso wird die Fahrtrichtung des Fahrzeugs eingegeben. Entsprechend dieser Information wird dann der Prozeß im Schritt 160 durchgeführt und eine Route bestimmt. In der Folge wird der Vorgang in den Schritten 170 bis 200 und im Schritt 160 wiederholt, wobei automatisch Straßen der gleichen Kategorie wie die zuvor ausgewählten Straßen Verzweigungspunkt um Verzweigungspunkt beginnend am Ausgangspunkt nacheinander als Fahrroute bestimmt werden.

Ein Benutzer kann den Fortgang des Wegbestimmungsprozesses auf der Anzeige 14 sehen. Sollte eine bestimmte Route von einer gewünschten Route abweichen, kann die bestimmte Route durch Befehle über die Eingabevorrichtung 4 korrigiert werden. Abhängig von diesen Befehlen wird der Anzeigelöschprozeß im Schritt 210 durchgeführt. Im Einzelnen wird die automatische Routenbestimmung gestoppt und die Route wird Verzweigungspunkt für Verzweigungspunkt von dem letzten aus zu den früher bestimmten hin aufgehoben und eine der auf gehobenen Route entsprechende Kennzeichnung auf der Anzeige 14 wird gelöscht.

Wenn die Aufhebung einer Route durchgeführt wird oder wenn die automatische Auswahl einer Straße aufgrund des Unterschieds in den Straßenkategorien, die dem Verzweigungspunkt folgen, nicht durchgeführt werden kann, tritt das vorliegende Navigationssystem in einen stand- by-Zustand, in dem es auf die Eingabe der Fahrtrichtung wartet. Nach Erhalt dieser Information nimmt das Navigationssystem die Routenbestimmung wieder auf, wobei der letzte nicht aufgehobene Verzweigungspunkt als Ausgangsverzweigungspunkt erkannt wird, und es setzt die automatische Routenbestimmung fort, außer wenn aufgrund des Unterschieds in der Straßenkategorie keine Route bestimmt werden kann oder ein Korrekturbefehl für die bestimmte Route erhalten wird.

Wie oben erwähnt kann ein Benutzer den Vorgang der automatischen Routenbestimmung beobachten. Sollte die bestimmte Route von einer gewünschten Route abweichen, kann der Wegbestimmungsvorgang sofort gestoppt werden und die Route kann korrigiert werden. Somit kann eine gewünschte Route bequem und schnell bestimmt werden.

Weiterhin wird, wenn die als Route bestimmte Straße sich über den laufenden Kartenausschnitt hinaus erstreckt, der Kartenausschnitt gewechselt, beispielsweise vom Bereich B1 zum Bereich B2 in Fig. 9, um die letzte Verzweigung der bestimmten Route in die Mitte des Ausschnitts zu legen und die Route auf der Straßenkarte anzuzeigen. In ähnlicher Weise wird beim Aufheben der Route eine Straßenkarte, die keine letzte Routenverzweigung aufweist, gegen eine solche, die die letzte nicht auf gehobene Routenverzweigung als Mittelpunkt hat, gewechselt.

Somit ist, auch wenn das Ziel weit vom Ausgangspunkt entfernt und außerhalb des auf der Anzeige 14 gezeigten laufenden Kartenausschnitts liegt, eine leichte, korrekte und schnelle Routenbestimmung erreicht. Dementsprechend ist das vorliegende Navigationssystem besonders nützlich, wenn es bei der Routenbestimmung für lange Fahrwege, beispielsweise auf Autobahnen, angewandt wird.

Diese Erfindung wurde mit Bezug auf ein in den Zeichnungen gezeigtes bevorzugtes Ausführungsbeispiel beschrieben. Abänderungen und Weiterbildungen werden dem Fachmann nach dem Lesen und Verstehen dieser Ausführung naheliegen. Trotz der Benutzung dieser Ausführungsform für Erläuterungszwecke, sollen alle derartigen Abänderungen und Weiterbildungen in den Umfang und die Lehre der beigefügten Ansprüche eingeschlossen sein.

In diesem Geiste sollte festgehalten werden, daß folgende weiter ab liegende Funktionen erreicht werden können und deshalb in die vorliegende Erfindung eingeschlossen sind.

Da eine Route Verzweigung um Verzweigung bestimmt wird, d. h. bezüglich jedes Verzweigungspunktes, kann der Abstand zwischen dem Ausgangspunkt und dem Ziel bequem und korrekt durch Aufaddieren des Abstands zwischen den Verzweigungspunkten jedes Mal, wenn ein Verzweigungspunkt (z. B. C1) entsprechend einem registrierten Verzweigungspunkt (z. B. P1) registriert wird, erhalten werden. Ebenfalls kann während des Fahrens der verbleibende Abstand, der von der laufenden Position aus zurückzulegen ist, berechnet und angezeigt werden.

Weiterhin kann, da die automatische Routenbestimmung an einem gewünschten Punkt gestoppt werden kann, jede Hilfsinformation, wie berühmte Aussichtspunkte oder der Wohnsitz einer Bekanntschaft in der Nähe, an diesem Punkt eingegeben werden. Die Hilfsinformation kann auf der Anzeige 14 angezeigt oder während des durch das vorliegende System navigierten Fahrens angesagt werden.

Claims

1. Navigationssystem, das folgendes umfaßt:
Anzeigemittel zum Anzeigen einer Straßenkarte darauf;
Speichermittel für Straßenkartendaten zum Speichern von Straßenkartendaten, die auf dem Anzeigemittel angezeigt werden sollen, wobei die Straßenkartendaten Straßenkategoriedaten einschließen, die kennzeichnend für die Kategorie jeder in den Straßenkartendaten enthaltenen Straße sind;
Anzeigesteuermittel zum Steuern des Anzeigemittels zum Anzeigen einer Straßenkarte entsprechend den in dem Straßenkartendaten-Speichermittel gespeicherten Straßenkartendaten;
Eingabemittel zur Eingabe eines Ausgangspunkts und einer Fahrtrichtung;
erste Straßenauswahlmittel zur Auswahl, entsprechend der Fahrtrichtung und der Straßenkartendaten, einer Straße, die vom Ausgangspunkt zu einem Verzweigungspunkt zu nehmen ist; und
Routenanzeige-Steuermittel zum Steuern des Anzeigemittels, um den Weg, der durch die ersten Straßenauswahlmittel bestimmt ist, auf der angezeigten Straßenkarte zu kennzeichnen.

2. Navigationssystem nach Anspruch 1, wobei das Navigationssystem weiterhin umfaßt:
zweite Straßenauswahlmittel zur Auswahl, entsprechend der Straßenkategorie der bestimmten Route und der Straßenkartendaten, einer Straße, die als weitere Route vom Ende der zuvor bestimmten Straße zur nächsten Verzweigung zu nehmen ist;
erste Displayänderungs-Steuermittel zur Bestimmung, ob die nächste Verzweigung auf der an den Anzeigemitteln laufend gezeigten Straßenkarte dargestellt ist und, wenn die ersten Displayänderungs-Steuermittel bestimmen, daß die nächste Routenverzweigung sich außerhalb der laufend dargestellten Straßenkarte befindet, die dargestellte Straßenkarte in eine Straßenkarte ändern, welche die nächsten Routenverzweigung enthält.

3. Navigationssystem nach Anspruch 2, wobei das Navigationssystem weiterhin umfaßt:
Bestimmungsmittel zum Bestimmen ob durch die zweiten Straßenauswahlmittel eine Route bestimmt worden ist oder nicht, und wenn diese Bestimmungsmittel feststellen, daß eine Route bestimmt worden ist, die zweiten Straßenauswahlmittel veranlassen, eine weitere Straße auszuwählen, die an das Ende der zuvor bestimmten Route anschließt.

4. Navigationssystem nach Anspruch 3, wobei das Navigationssystem weiterhin umfaßt:
Routenaufhebungs-Eingabemittel zum Empfang eines Eingabebefehls, um die Durchführung der Routenbestimmung durch mindestens eines der ersten und zweiten Straßenauswahlmittel zu stoppen und wenigstens einen Teil der zuvor bestimmten Route aufzuheben;
Routenaufhebungs-Steuermittel zum Aufheben wenigstens eines Teils der zuvor bestimmten Route in Abhängigkeit von dem Eingabebefehl und zum Löschen einer entsprechenden Anzeige der auf gehobenen Route von den Anzeigemitteln.

5. Navigationssystem nach Anspruch 4, wobei das Navigationssystem weiterhin umfaßt:
zweite Displayänderungs-Steuermittel zur Feststellung ob eine letzte Verzweigung auf einem nicht aufgehobenen Teil der vorher bestimmten Route auf der auf den Anzeigemittel laufend dargestellten Straßenkarte dargestellt wird und, um die dargestellte Straßenkarte in eine Straßenkarte, welche die letzte Verzweigung enthält, zu ändern, wenn dieses zweite Displayänderungs-Steuermittel feststellt, daß die letzte Verzweigung auf der laufend dargestellten Straßenkarte nicht wiedergegeben wird.

6. Navigationssystem nach Anspruch 5, wobei das Navigationssystem weiterhin umfaßt:
Routenbestimmungs-Wiederaufnahmemittel, um die ersten Straßenauswahlmittel zu veranlassen, ihren Betrieb wieder aufzunehmen nach Erhalt einer Eingabe, mit der eine Fahrtrichtung bestimmt wird, und das Ende der nicht aufgehobenen Route als neuen Ausgangspunkt zu erkennen, wenn eines der folgenden Ereignisse eintritt: (1) Das Bestimmungsmittel bestimmt, daß das zweite Straßenauswahlmittel keine einzuschlagende weitere Route bestimmt hat, und (2) das Routenaufhebungs-Steuermittel beendet das Aufheben der Route auf den Befehl hin, einen Teil der vorher bestimmten Route aufzuheben.

7. Navigationssystem nach Anspruch 6, wobei das Navigationssystem weiterhin eine Antenne und einen Empfänger für den Empfang eines Übertragungssignals umfaßt.

8. Navigationssystem nach Anspruch 6, wobei das Straßenkartendaten-Speichermittel eine optische oder magnetische Scheibe ist, und das Anzeigemittel eine Kathodenstrahlröhre oder ein Flüssigkristallbildschirm ist.

9. Navigationssystem nach Anspruch 6, wobei das Navigationssystem weiterhin eine Hauptsteuerung umfaßt, die ihrerseits enthält:
eine zentrale Prozessoreinheit;
ein ROM;
ein RAM;
einen Input/Output-Port; und
eine Busleitung, welche die zentrale Prozessoreinheit, das RAM, das ROM und den Input/Output-Port untereinander verbindet; und wobei die Hauptsteuerung mit den Anzeigesteuermitteln kommuniziert.

10. Verfahren zur Straßennavigation, das folgende Schritte umfaßt:
das Anzeigen einer Straßenkarte auf einem Anzeigemittel;
das Speichern von Straßenkartendaten, die auf dem Anzeigemittel dargestellt werden sollen, in Straßenkarten-Speichermitteln, wobei die Straßenkartendaten Straßenkategoriedaten einschließen, die bezeichnend sind für die Kategorie jeder in den Straßenkartendaten enthaltenen Straße;
das Steuern der Anzeigemittel mit Hilfe von Anzeigesteuermitteln, um eine Straßenkarte entsprechend den in den Straßenkarten-Speichermitteln gespeicherten Straßenkartendaten darzustellen;
das Eingeben eines Ausgangspunkts und einer Fahrtrichtung mit Eingabemitteln;
das Auswählen einer einzuschlagenden Straße vom Ausgangspunkt zu einer Verzweigung entsprechend der Fahrtrichtung und den Straßenkartendaten mittels erster Straßenauswahlmittel;
das Steuern der Anzeigemittel mit Routenanzeige-Steuermitteln, um auf der dargestellten Straßenkarte die bestimmte Route mittels erster Straßenauswahlmittel anzuzeigen;
das Auswählen einer einzuschlagenden Straße als weitere Route vom Ende der zuvor bestimmten Route zu einer nächsten Verzweigung entsprechend der Straßenkategorie der bestimmten Route und den Straßenkartendaten mittels zweiter Straßenauswahlmittel;
das Bestimmen mit Hilfe erster Displayänderungs-Steuermittel, ob die nächste Verzweigung von der auf dem Anzeigemittel laufend dargestellten Straßenkarte wiedergegeben ist, und das Wechseln der dargestellten Straßenkarte gegen eine die nächste Verzweigung enthaltende Straßenkarte, wenn die ersten Displayänderungs-Steuermittel feststellen, daß die nächste Routenverzweigung außerhalb der laufend dargestellten Straßenkarte liegt;
das Bestimmen mit Bestimmungsmitteln, ob mit den zweiten Straßenauswahlmitteln eine Route bestimmt worden ist oder nicht, und das Veranlassen der zweiten Straßenauswahlmittel zur Auswahl einer weiteren, an das Ende der zuvor bestimmten Route anschließenden Straße, wenn die Bestimmungsmittel feststellen, daß eine Route bestimmt worden ist;
das Empfangen, mit Routenaufhebungs-Eingabemitteln, eines eingegebenen Befehls, zumindest eines der ersten und zweiten Straßenauswahlmittel zu stoppen und dadurch an der Ausführung der Routenbestimmung zu hindern, und das Aufheben zumindest eines Teils der zuvor bestimmten Route;
das Aufheben zumindest eines Teils der vorbestimmten Route mit Hilfe von Routenaufhebungs-Steuermitteln und in Abhängigkeit von dem eingegebenen Befehl, und das Löschen einer entsprechenden Anzeige der auf gehobenen Route von dem Anzeigemittel;
das Bestimmen, mit zweiten Displayänderungs-Steuermitteln, ob eine letzte Verzweigung auf einem nicht auf gehobenen Teil der zuvor bestimmten Route auf der von dem Anzeigemittel laufend dargestellten Straßenkarte wiedergegeben ist und das Ändern der dargestellten Straßenkarte in eine Straßenkarte, welche die letzte Verzweigung einschließt, wenn das zweite Displayänderungs-Steuermittel feststellt, daß die letzte Verzweigung auf der laufend dargestellten Straßenkarte nicht wiedergegeben ist; und
das Veranlassen, mit Routenbestimmungs-Wiederaufnahmemitteln, der ersten Straßenauswahlmittel, nach Empfang einer eine Fahrtrichtung bestimmenden Eingabe den Betrieb wieder aufzunehmen, das Werten des Endes der nicht aufgehobenen Route als neuer Ausgangspunkt, wenn eines der folgenden Ereignisse eintritt:
(1) Das Bestimmungsmittel stellt fest, daß das zweite Straßenauswahlmittel keine weitere einzuschlagende Route bestimmt hat, und (2) das Routenaufhebungs-Steuermittel beendet das Aufheben der Route in Abhängigkeit von dem Befehl, einen Teil der zuvor bestimmten Route aufzuheben.