DE4305639C2 - Hublader - Google Patents
HubladerInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen Hublader nach dem
Oberbegriff des Patentanspruchs 1 und des Patentanspruchs 2.
Hublader weisen ein Hubgerüst auf.
Häufig sind Teleskopmaste
vorgesehen, mit einem am Fahrzeug befestigten Standmast
und einem am Standmast beweglich geführten Mast oder Mast
schuß, an dem dann ein Lastaufnahmemittel geführt ist. Ein
Hubgerüst dieser Art ist aus der DE 30 41 910 bekanntge
worden. Das Lastaufnahmemittel kann ein am Mast
schuß geführter Schlitten sein, an dem fest eine Gabel ange
bracht ist. Es können jedoch auch sogenannte Schwenkschub
gabeln verwendet werden, wenn die Lastaufnahme bzw. -ab
gabe seitlich erfolgt. In diesem Fall weist der Schlitten
zwei horizontale, im Abstand angeordnete Zahnstangen auf,
an welchen ein Lagerbauteil für die Schwenkschubgabel ver
fahren werden kann. Die Schwenkgabel ist ihrerseits um
180° im Lagerbauteil verschwenkbar. Eine derartige
Schwenkschubgabel hat den Vorteil, daß beide Regalseiten
von einem Stapelfahrzeug bedient werden können, ohne daß
seine Orientierung verändert werden muß. Mit der gleichen
Zielsetzung werden auch Drehschub- und Teleskopgabeln ein
gesetzt.
Die inhärente Elastizität eines Hubgerüstes, ins
besondere bei großen Hubhöhen führt naturgemäß zu einer
elastischen Verformung bei Aufnahme einer Last. Dies Phä
nomen wird noch verstärkt durch mehr oder weniger elasti
sche Radarme, die mit den Fahrzeugrahmen verbunden sind
und zur Abstützung des Standmastes dienen. Dadurch wird
das Ein- und Ausstapeln einer Last erschwert.
Aus der EP 0 427 001 oder auch der DE 40 38 730 ist be
kanntgeworden, den Standmast in einem Masthalter schwenkbar
zu lagern und am unteren Ende des Standmastes eine Anord
nung angreifen zu lassen, die Schwingungen entgegenwirkt
bzw. eine Verschwenkung des Hubgerüstes bewerkstelligt.
Dadurch kann die Verbiegung des Hubgerüstes teilweise kom
pensiert werden, indem das Hubgerüst mehr oder weniger in
Richtung Chassis verschwenkt wird, die Biegung selbst läßt
sich bei den bekannten Fahrzeugen nicht vermeiden. Es ist
daher notwendig, die Masten relativ steif auszuführen, da
mit die Biegung, insbesondere bei großen Hubhöhen, nicht
zu deutlich ausfällt. Im übrigen ist aus der DE 40 38 730
auch bekannt, die Verschwenkung des Hubgerüstes mittels des Neigezylinders in Abhän
gigkeit vom Druck im Hubzylinder vorzunehmen, um der Ver
formung des Hubgerüstes entgegenzuwirken.
Aus der DE 27 35 676 sowie der gattungsgemäßen DE 40 16 497 und DE 40 22 450
ist auch bekanntgeworden, das Hubgerüst schwenkbar an
einem sogenannten Achsaggregat anzubringen. Bei der DE 27 35 676
lagert das Achsaggregat ein Getriebe zum Antrieb
der Vorderräder des Hubladers und weist zwei nach vorn
stehende Gabeln auf, welche nach hinten weisende Laschen
des Außen- oder Standmastes aufnehmen. Im oberen Bereich
sind am Standmast Gabeln angebracht zur Anlenkung von Hy
draulikzylindern, die unter das Fahrerschutzdach geführt
und am hinteren Ende des Schutzdachs im Bereich der Ab
stützung durch vertikale Holme angelenkt sind. Mit Hilfe
der Verstellzylinder kann das Hubgerüst eine gewünschte
Neigung, erhalten. Der Bereich unterhalb der Anlenkung der
Verstellzylinder wird bei der bekannten Konstruktion kaum
auf Biegung belastet. Der Angriffspunkt der Verstellzylin
der, der durch das Niveau des Fahrerschutzdachs vorgegeben
ist, liegt jedoch immer noch relativ niedrig im Vergleich
zu den Hubhöhen, die insbesondere für Hublader vorzusehen
sind, die zum Be- und Entladen von Hochregalen eingesetzt
werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen gattungs
gemäßen Hublader so auszubilden, daß trotz der inhärenten
Elastizität seines Hubgerüstes die fast während der Hub- und
Senkbewegung annähernd lotrecht geführt wird, um das
Ein- und Ausstapeln zu erleichtern.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Merk
male des Patentanspruchs 1 und alternativ durch die Merk
male des Anspruchs 2.
Die Durchbiegung des Mastes ist abhängig von der Größe der
Last und ihrer Hubhöhe. Beim erfindungsgemäßen Hublader
wird die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels mit Hilfe bekann
ter Meßeinrichtungen ermittelt. Das Gewicht der Last läßt
sich über den Druck des Hubzylinders feststellen. Aus Höhe
und Druck läßt sich ein Algorithmus erstellen, durch den
die Neigung des Hubgerüstes entsprechend errechnet werden
kann. Bestimmten Kombinationen aus Hubhöhe und Druck kön
nen entsprechende Wege der längenveränderliche Stütze oder
des Neigungszylinders zugeordnet werden, abhängig von den
jeweiligen Verformungseigenschaften des Hubgerüstes. Da
durch läßt sich trotz Hubgerüstverformung eine nahezu lot
rechte Lastbewegung ausführen. Alternativ kann mit Hilfe
eines Nivelliersystems, beispielsweise eines Lot
lasers oder dergleichen und eines Sensors, die tatsächli
che Abweichung der Lastbewegung von der Lotrechten ermit
telt werden. Daraus lassen sich wiederum Stellsignale für
die Neigungsregulierung ermitteln, ohne daß Hubhöhe und
Druck bestimmt werden müssen.
Die längenveränderliche Stütze stabilisiert das Hubgerüst
und kann von einem oder mehreren Hydraulikzylindern gebil
det sein. Es sind jedoch auch andere Longitudinaltriebe
möglich. Wird die längenveränderliche Stütze zur Verstel
lung des Hubmastes um kleine Schwenkwinkel herangezogen,
dann ist eine Ausgestaltung der Erfindung vorteilhaft,
nach der die Stütze an einer am Standmast annähernd hori
zontal gelagerten Exzenterwelle angreift, die ihrerseits
von einem Neigungszylinder verdreht werden kann. Da für
die Kompensation zur Durchbiegung des Mastes relativ ge
ringe Schwenkwinkel für das Hubgerüst ausreichen, ist le
diglich ein relativ kleiner Verstellzylinder notwendig, um
die Verschwenkung über die Exzenterwelle herbeizuführen.
Hierdurch wird erreicht, daß nur ein kleiner Teil der
Stützkräfte durch den als Verstellantrieb wirkenden Ver
stellzylinder übertragen werden muß. Dies führt zu einer
entsprechenden steifen Abstützung des Hubgerüstes.
Durch die Längenveränderbarkeit der am Mast angelenkten
Stütze läßt sich die Neigung des Hubgerüstes einstellen
und damit eine Durchbiegung im oberen Bereich kompensieren.
Es kann dadurch erreicht werden, daß bei Hubladern, die
mit einem Gabelpaar als Lastaufnahmemittel ausgerüstet
sind, die durch die Durchbiegung des Hubgerüstes verur
sachte, die Standsicherheit des Fahrzeuges reduzierende,
Vergrößerung des Lastschwerpunktabstandes von den Lasträ
dern kompensiert wird.
Bei Hubladern, die mit einer Schwenkschub-, Drehschub- oder
Teleskopgabel ausgerüstet sind, hat die erfindungs
gemäße Neigungsregulierung weiterhin den Vorteil, daß aus
einer Halteposition vor dem Regalplatz heraus alle über
einanderliegenden Plätze mit der gleichen last- und höhen
abhängigen Toleranz angefahren werden können.
Der Hublader hat ferner den Vorteil, daß das Hubgerüst bis
zum Fahrerschutzdach verschwenkt werden kann, um dort mit
einer Transportstütze gehalten zu werden. Dies bedeutet
eine erhebliche Erleichterung für den Transport des kom
pletten Fahrzeugs vom Hersteller zum Betreiber, da bei
herkömmlichen Fahrzeugen dieser Art eine Demontage mit an
schließender Montage für den Transport erfolgen muß.
Beim erfindungsgemäßen Hublader stützt sich der Standmast
auf einem Querträger ab, der die Radachse bildet. Vorzugs
weise ist der Querträger als Doppel-T-Profil ausgebildet,
wobei sich die Stützen des Standmastes bis zum unteren
Steg des Doppel-T-Profils erstrecken bei Freilassung einer
Ausnehmung im Bereich des oberen Querstegs.
Dieser Querträger ist um eine zur Radachse
parallele Achse am Grundrahmen angelenkt. Der Mast
kann dadurch relativ zum Grundrahmen bzw. Fahrzeug ver
schwenkt werden, beispielsweise zur Änderung der Neigung
bei größerer Last bzw. Lasthöhe. Vorteilhaft ist ferner,
wenn eine längenveränderliche Stütze am oberen Ende des
Standmastes angreift und am anderen Ende am Chassis des
Fahrzeugs angelenkt ist. Dadurch ist eine breite Basis für
die Abstützung des Hubgerüstes geschaffen. Eine Durchbie
gung kann dann im wesentlichen nur im Bereich der ausge
fahrenen Mastteile stattfinden.
Bei dem erfindungsgemäßen Hublader steht die Last mit dem
Eigengewicht des Hubgerüstes direkt auf dem Boden, was
eine gute Krafteinleitung in den Untergrund zur Folge hat.
Die Anlenkung der längenveränderlichen
Stütze ermöglicht eine relativ leichte Konstruktion für
das Hubgerüst, das anderweitig relativ biegesteif auszu
bilden ist, was zu einem erheblichen die Transportkapazi
tät beeinträchtigenden Gewicht führt.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Zeichnungen
näher erläutert.
Fig. 1 zeigt schematisch die Seitenansicht eines Hubladers
nach der Erfindung mit einer Gabel als Last
aufnahmemittel.
Fig. 2 zeigt den Hublader nach Fig. 1 in der Transport
stellung.
Fig. 3 zeigt einen Schnitt durch die Radachse des Hubla
ders nach Fig. 1 im Bereich eines Rades.
Fig. 4 zeigt eine andere Ausgestaltung einer Einzelheit
des Hubladers nach Fig. 1.
Fig. 5 zeigt einen Schnitt durch die Darstellung nach Fig. 4
entlang der Linie 5-5.
Fig. 6 zeigt vergrößert die Anlenkung des Hubgerüsts des
Hubladers nach Fig. 1 am Fahrzeugrahmen.
Fig. 7 zeigt ein Blockschaltbild für die Neigungsregulie
rung des Hubladers nach Anspruch 1.
Fig. 8 zeigt ein Blockschaltbild für eine andere Neigungs
regulierung des Hubladers nach Anspruch 2.
Ein Hublader 10 nach den Fig. 1 und 2 weist ein Fahr
werk 12 mit einem Chassis 14 auf. Ein Schutzdach 16 ist
über eine Stützvorrichtung 18 am Chassis 14
abgestützt. Das Chassis 14 umfaßt u. a. ein Fahrerab
teil und Radarme, von denen einer bei 22 zu erkennen ist.
Am Chassis 14 ist ein Antriebsrad 24 zu erkennen, während
jeder Radarm 22 ein Lastrad 26 aufweist. Die Lasträder 26
sind an den Enden eines im Querschnitt doppel-T-förmigen
Querträgers 28 drehbar gelagert. Der Querträger 28 ist um
eine zur Radachse parallele Achse 30 schwenkbar an den
Radarmen 22 gelagert. In Fig. 6 ist der Querträger 28 zu
erkennen. Man sieht, daß zwischen oberem und unterem Quer
steg 32 bzw. 34 zwei parallele Platten 36 eingeschweißt
sind (siehe auch Fig. 3), die mithin eine Gabel bilden, in
die hinein ein verjüngter Abschnitt 38 des Radarms 22 hin
einsteht und dort um die Drehachse 30 drehbar gelagert
ist, beispielsweise mit Hilfe eines Zapfens 40. Auf dem
unteren Quersteg des Doppel-T-Profils stützt sich der
Standmast 42 eines Hubgerüstes 44 ab. Wie aus Fig. 3 zu
erkennen, besteht der Standmast aus zwei parallel beab
standeten im Querschnitt doppel-T-förmigen Stützen 46. Wie
aus Fig. 3 ferner hervorgeht, sind zwei nicht vollständig
dargestellte Mastschüsse 48 und 50 teleskopisch im Stand
mast 42 geführt.
Zwei längsverstellbare Stützen, von denen eine in den
Fig. 1 und 2 bei 52 bzw. 52′ zu erkennen ist, sind an
einem Ende bei 54 am oberen Ende des Standmastes 42 ange
lenkt und am anderen Ende bei 56 am unteren Ende der Stüt
zen 18 für das Schutzdach 16. Durch Verkürzung der Stützen
52 läßt sich das Hubgerüst 44 in Richtung Fahrerschutzdach
16 verschwenken. Durch Austausch der Stützen 52 durch
Transportstützen 52′ wird eine günstige Transportposition
für den Versand des kompletten Fahrzeugs zum Betreiber
erreicht.
Am inneren Mastschuß 50 ist ein Lastaufnahmemittel 58 hö
henverstellbar geführt. Hierauf wird nicht im einzelnen
eingegangen, da insoweit Stand der Technik vorliegt.
An den Stützen 46 des Standmastes 42 ist an der Rückseite
eine Querstrebe 60 angebracht, an der ein sich nach oben
erstreckender Neigungszylinder 62 angelenkt ist. Seine
Stange 64 ist an einem Hebel 66 angelenkt, der mit einer
Welle 68 verbunden ist, die in an den Stützen 46 ange
brachten Laschen 70, 72 drehbar gelagert ist. An den Enden
der Welle 68 sind Exzenterscheiben 74 bzw. 76 angebracht
mit exzentrischen Zapfen 78 bzw. 80. An die Zapfen 78, 80
sind die Stützen 52 angelenkt. Wird der Neigungszylinder
62 betätigt, wird die Welle 68 gedreht und verändert da
durch den Abstand der Traverse 60 bzw. der Stützen 46 von
den Stützen 52. Auf diese Weise kann die Neigung des Hub
gerüstes 44 verstellt werden. Für die Steuerung bzw. Regu
lierung der Neigung des Hubgerüstes 44 sind in den Fig.
7 und 8 zwei Lötungen dargestellt.
Ein Höhenmeßgeber (nicht gezeigt) mißt die Höhe des Last
aufnahmemittels 58 am Hubgerüst 44. Ein Druckgeber mißt
den Druck im nicht dargestellten Hubzylinder für die Hö
henverstellung des Lastaufnahmemittels 58. Beide Signale
werden in einen Block 90 eingegeben. Mit Hilfe eines Algo
rithmus x = f (h, p) wird ein Sollwert für die Neigung des
Hubgerüstes 44 errechnet. Über eine Steuerung 92 für den
Neigungszylinder 62 wird der Neigungszylinder 62 verstellt,
wobei ein Weggeber die Verstellung des Neigungszylinders
62 mißt und mit dem Sollwert vergleicht, wie bei 94 darge
stellt. Der Neigungszylinder 62 verstellt die Welle 68 und
damit die Neigung des Hubgerüstes 42, beim Heben bzw. Senken der Last kontinuierlich, was im Idealfall zu
einer lotrechten Bewegung der Last auf dem Lastaufnahme
mittel 58 führt.
Bei der alternativen Ausführungsform nach Fig. 8 ist ein Sollwertgeber 96
vorgesehen, der die Lotrechtführung der Last vorgibt.
Die Zylindersteuerung 92 betätigt wiederum den Neigungs
zylinder 62 und dieser die Welle 68, wodurch das Hubgerüst
42 in seiner Neigung verstellt wird. Es kommt zu einer
entsprechenden Bewegung des Lastaufnahmemittels 58, wobei
diesem ein Lotlaser 98 oder dergleichen eines Nivelliersystems zugeordnet ist, wobei
über einen Sensor ermittelt wird, ob die Last auch tatsächlich lotrecht ge
führt ist. Die Abweichung vom Sollwert wird in der Ver
gleichsvorrichtung 100 festgestellt, so daß wiederum ein
Stellsignal für die Zylindersteuerung 92 ermittelt werden
kann. Bei der zuletzt beschriebenen Ausführungsform kommen
eine Höhenmessung und eine Druckmessung in Fortfall.
Claims (8)
1. Hublader, mit einem einen Grundrahmen aufweisenden, an
getriebenen Fahrwerk, das sich über vordere und hintere
Räder am Boden abstützt, einem Hubgerüst, das einen
Standmast und mindestens einen am Standmast telesko
pisch geführten Mastschuß aufweist, wobei der Standmast
zwei parallel beabstandete Seitenstützen aufweist sowie
ggf. mindestens eine zwischen den Seitenstützen ange
ordnete mittlere Stütze, die sich auf einem Querträger
abstützen, der zugleich die Achse für die Vorderräder
bildet und rückseitig mit dem Grundrahmen verbunden
ist, mindestens einer längenveränderbaren Stütze, die
nahe dem oberen Ende am Standmast angelenkt und am an
deren Ende am Chassis des Fahrzeugs angelenkt ist und
ggf. einem die Neigung des Standmastes verändernden
Neigungszylinder, dadurch gekennzeichnet, daß eine Nei
gungsreguliervorrichtung des Hubgerüstes (44) zur Lot
rechtführung des Lastaufnahmemittels (58) vorgesehen
ist, die einen dem Hubzylinder des Hubgerüstes (44) zu
geordneten Druckgeber und einen die Höhe des Lastauf
nahmemittels (58) messenden Höhengeber sowie einen
Sollwertgeber (90) aufweist, der aus der Hubhöhe und
dem Druck einen Sollwert bestimmt zwecks Ermittlung ei
nes Stellsignals für die längenveränderbare Stütze (52)
oder für den Neigungszylinder (62).
2. Hublader, mit einem einen Grundrahmen aufweisenden, an
getriebenen Fahrwerk, das sich über vordere und hintere
Räder am Boden abstützt, einem Hubgerüst, das einen
Standmast und mindestens einen am Standmast telesko
pisch geführten Mastschuß aufweist, wobei der Standmast
zwei parallel beabstandete Seitenstützen aufweist sowie
ggf. mindestens eine zwischen den Seitenstützen ange
ordnete mittlere Stütze, die sich auf einem Querträger
abstützen, der zugleich die Achse für die Vorderräder
bildet und rückseitig mit dem Grundrahmen verbunden
ist, mindestens einer längenveränderbaren Stütze, die
nahe dem oberen Ende am Standmast angelenkt und am an
deren Ende am Chassis des Fahrzeugs angelenkt ist und
ggf. einem die Neigung des Standmastes verändernden
Neigungszylinder, dadurch gekennzeichnet, daß eine Nei
gungsreguliervorrichtung für das Hubgerüst (44) zur
Lotrechtführung des Lastaufnahmemittels (58) vorgesehen
ist, die ein dem Hubgerüst (44) oder dem Lastaufnahme
mittel (58) zugeordnetes Nivelliersystem, z. B. mit Lot
laser (98) und einem Sensor, das die Abweichung der
Lastbewegung von der Vertikalen mißt, sowie einen Soll
wertgeber (96) aufweist, der einen Sollwert bestimmt
zwecks Ermittlung eines Stellsignals für die längenver
änderbare Stütze (52) oder für den Neigungszylinder
(62).
3. Hublader nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich
net, daß die längenveränderbare Stütze (52) an einer am
Standmast (42) annähernd horizontal gelagerten Exzen
terwelle (68) angreift, die von einem Neigungszylinder
(62) verdreht werden kann.
4. Hublader nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge
kennzeichnet, daß die längenveränderbare Stütze (52)
von einem Hydraulikzylinder gebildet ist.
5. Hublader nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge
kennzeichnet, daß der Neigungszylinder (62) oder die
längenveränderbare Stütze (52) mit einem Weggeber ver
sehen ist zur Erzeugung eines mit dem Sollwert zu ver
gleichenden Istwerts, und das Stellsignal aus der Dif
ferenz von Soll- und Istwert bestimmt wird.
6. Hublader nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeich
net durch eine Ausbildung der Anlenkung des Querträgers
(28) und der längenveränderbaren Stütze (52) derart,
daß das Hubgerüst (44) bis gegen das Fahrerschutzdach
(16) des Fahrzeugs (12) klappbar ist.
7. Hublader nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge
kennzeichnet, daß der Querträger (28) eine zur Radachse
parallele Achse (30) am Grundrahmen (22) angelenkt ist.
8. Hublader nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch ge
kennzeichnet, daß der Querträger (28) ein Doppel-T-
Profil ist.
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