DE19608293C2 - Handhabungsgerät - Google Patents
HandhabungsgerätInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät, insbesondere ein Regalbediengerät, mit einem
auf einer Flurhöhe in einer Bahn geführten Mast, der am Mastfuß und am Mastkopf synchron
antreibbar und über mindestens zwei Räder abgestützt ist, und mit einer
Regelungseinrichtung zur Regelung einer Senkrechtstellung des Mastes durch Steuerung
der Drehzahlen eines Kopftraversenmotors und eines Bodentraversenmotors, entsprechend
dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Aus der CH 518863 ist ein Regalbedienungsgerät zur Bedienung von Hochregalen bekannt,
das mehrere Regalgänge wahlweise bedienen kann. Dieses Regalbediengerät weist einen
Mast auf, der an seinen beiden Enden durch Lauf- und Führungsrollen geführt bzw.
abgestützt ist. Dabei erfolgt die Abstützung des unteren Endes des Mastes mittels einer
einzigen Laufrolle, die im Mast drehgelagert angeordnet ist. Zur Führung des Mastes dienen
am oberen und am unteren Mastende angebrachte seitliche Führungsrollen, die
insbesondere am Kopfende die zusätzliche Funktion haben, ein seitliches Umkippen des
Mastes zu verhindern. Mittels eines am Mast befestigten Motors wird das Regalbediengerät
über eine Welle angetrieben, an deren Enden je ein Antriebsritzel befestigt ist, das in eine
untere und eine obere Zahnstange eingreift. Die starr mit dem oberen und dem unteren
Ritzel verbundene Antriebswelle bewirkt einen synchronen Antrieb der
Regalbedienmaschine am Mastfuß und am Mastkopf; ferner verhindert die starre
Verbindung der Ritzel ein Kippen des Mastes in Fahrtrichtung.
Dieses Regalbediengerät ist zwar zum synchronen Antrieb des Mastkopfes und des
Mastfußes durch einen Antriebsmotor geeignet, jedoch ist die mechanisch starre
Synchronisationseinrichtung mit einem hohen mechanischen Herstellungsaufwand
verbunden, insbesondere ist im oberen und unteren Bereich des Mastes jeweils eine
Antriebszahnstange erforderlich. Ferner weist diese Synchronisationseinrichtung eine
erhebliche Masse auf, die bei allen Anfahr- und Bremsvorgängen mitbeschleunigt bzw.
abgebremst werden muß.
Das aus der Schrift DE 44 05 952 A1 bekannte Handhabungsgerät besteht aus einem Mast
mit einem Lift und Fahrantrieben am Mastfuß und Mastkopf. Die Fahrantriebe sind synchron
antreibbar, beispielsweise über meschanisch gekoppelte Wellen und Getriebe oder auf
elektronischem Wege. Zur Erzielung einer Senkrechtstellung des Mastes sind entsprechende
Steuerungen vorgesehen, die sicherstellen, dass beide Enden des Mastes sich stets
senkrecht übereinander befinden. Der Mast steht auf einem Grundkörper, der über
mindestens zwei Laufrollen abgestützt ist. Die Laufrollen sind in Bewegungsrichtung
nebeneinander angeordnet.
Es ist Aufgabe der Erfindung, den Mast eines Handhabungsgerätes
anzutreiben, ohne eine mechanisch aufwendige und schwere Synchronisationseinrichtung
zu verwenden. Ferner soll es eine hohe Standsicherheit gegen Kippen des Mastes in
Fahrtrichtung aufweisen. Außerdem soll die Erfindung eine deutliche Reduzierung der
Masse des gesamten Regalbediengerätes ermöglichen und auch bei Ausfall eines
Fahrantriebes die erforderliche Senkrechtstellung des Mastes sicherstellen.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die im Patentanspruch 1
angegebenen Merkmale. Durch die kennzeichnenden Merkmale der Unteransprüche 2 bis
20 ist das Handhabungsgerät in vorteilhafter Weise weiter ausgestaltet.
Durch die erfindungsgemäße Ausbildung des Handhabungsgerätes wird eine deutliche
Reduzierung der Masse und des Herstellungsaufwandes des gesamten Regalbediengerätes
erreicht. Neben dem Wegfall der mechanischen Synchronisationseinrichtung und durch die
biegesteife Befestigung des Mastes in einer Bodentraverse, die mittels mehrerer in
Bewegungsrichtung angeordneter Räder, deren Radabstand mindestens dem einfachen
Raddurchmesser entspricht, abgestützt ist, weist das Gerät eine ausreichende
Grundkippsicherheit auf. Im Bewegungszustand, insbesondere während der
Beschleunigungsphasen, erfolgt die Senkrechtstellung des Mastes mittels einer
vorgesehenen Regelungseinrichtung durch Regelung der Senkrechtstellung des Mastes
durch Steuerung der Drehzahlen eines Kopftraversenmotors und eines
Bodentraversenmotors, die an sich unabhängig voneinander ansteuerbar sind. Verläßt der
Mast also während des Betriebs des Handhabungsgerätes seine senkrechte Stellung, so
erfolgt durch die Regelungseinrichtung eine Korrektur, indem die Drehzahl des
Kopftraversenmotors oder des Bodentraversenmotors je nach Abweichung von der
Senkrechtstellung (positiv oder negativ) erhöht oder verringert wird. Nur punktuell, nämlich
wenn sich der Mast in senkrechter Stellung befindet, erfolgt der Antrieb des
Kopftraversenmotors und des Bodentraversenmotors bei der erfindungsgemäßen Lösung
synchron.
Zum Überwachen der Funktion des Kopftraversenmotors und des Bodentraversenmotors
während des Betriebs ist eine Überwachungseinrichtung vorgesehen, wobei bei Ausfall des
Kopftraversenmotors oder des Bodentraversenmotors ein Signal durch die
Überwachungseinrichtung auslösbar ist, das der elektrischen Regelungseinrichtung zur
Regelung der Senkrechtstellung des Mastes zur Einschaltung einer Notregelung zuführbar
ist.
Vorteilhafterweise ist die Bodentraverse mittels eines oder mehrerer Räder durch den
Bodentraversenmotor antreibbar. Zur Verteilung der Antriebskraft und zur Vereinfachung der
Konstruktion ist der Mast in einer Kopftraverse kippbeweglich befestigt und mittels eines
oder mehrerer Räder durch den Kopftraversenmotor antreibbar.
Zur Erfassung der Abweichung von der Senkrechtstellung des Mastes gegenüber der
Bewegungsrichtung ist innerhalb der Regelungseinrichtung ein Winkelsensor vorgesehen,
wobei die Senkrechtstellung des Mastes gegenüber der Bewegungsrichtung
vorteilhafterweise ungefähr 90° beträgt.
Um Abweichungen von der Senkrechtstellung des Mastes zu korrigieren, wird
vorgeschlagen, zur Nachregelung des vorgegebenen Winkels einem der Motoren zumindest
zeitweise ein Korrektursignal aufzuschalten, das einer zur Abweichung vom vorgegebenen
Winkel proportionalen Drehzahländerung dieses Motors entspricht. Auf diese Weise ist
gewährleistet, daß die Antriebskräfte in Abhängigkeit vom Schwerpunkt der Massen des
Handhabungsgerätes und der Last auf die beiden Enden des Mastes anteilig verteilt werden.
Eine besonders wirksame Korrektur läßt sich dadurch erzielen, daß die Nachregelung bei
Abweichungen von der Senkrechtstellung bei Überschreiten einer Mindestabweichung des
Ist-Winkels vom vorgegebenen Winkel eingeschaltet ist, wobei die Regelung so beschaffen
ist, daß die maximal zulässige Abweichung des Istwinkels vom vorgegebenen Winkel einer
maximalen Auslenkung des Mastes von 5 mm entspricht.
Ein besonders einfacher und trotzdem sehr genauer Winkelsensor läßt sich dadurch
erzielen, daß dieser einen Lasersender und einen mit Abstand zu diesem angeordneten
Photoempfänger umfaßt.
Um gleichzeitig den Verfahrweg des Handhabungsgerätes zu bestimmen, wird mit Vorteil
vorgeschlagen, daß der Winkelsensor zwei separate Entfernungsmeßgeräte zur
Bestimmung der Entfernung von der aktuellen Position zu einem festen Bezugspunkt
außerhalb des Handhabungsgerätes umfaßt, wobei der Winkel des Mastes gegenüber der
Bewegungsrichtung durch die Differenz der gemessenen Entfernungen bestimmt ist. Eine
hohe Meßgenauigkeit mit geringem technischen Aufwand wird dadurch erzielt, daß die
Entfernungsmeßgeräte optische Lasermeßgeräte sind.
Eine einfache Fixierung des Handhabungsgerätes wird in Ruhestellung, also beispielsweise
während der Regalbedienung, dadurch erzielt, daß der Kopftraversenmotor und der
Bodentraversenmotor jeweils mit einer elektrisch ansteuerbaren mechanischen Bremse
versehen sind.
Eine Verklemmung des Handhabungsgerätes wird dadurch vermieden, daß bei Ausfalls des
Kopftraversenmotors oder des Bodentraversenmotors durch die Überwachungseinrichtung
ein Korrektursignal des Korrekturreglers auf den funktionsfähigen Motor geschaltet wird,
dessen Geschwindigkeit durch das Korrektursignal auf die Geschwindigkeit des
ausgefallenen Motors geregelt wird, und zwar so, daß gesteuert durch den Winkelsensor die
Senkrechtstellung des Mastes erhalten bleibt.
Zur Anpassung der Mastlänge an den Abstand der oberen und der unteren Führung ist die
Verbindung zwischen Mastkopf und Kopftraverse längenveränderbar ausgebildet, wobei sich
die Mastlänge selbsttätig auf die zugehörige Höhe einstellt.
Um das Handhabungsgerät kompakt und leicht zu halten, wird vorgeschlagen, daß der
Radabstand in der Bodentraverse in Bewegungsrichtung höchstens dem dreifachen
Raddurchmesser entspricht.
Die aktuelle Position des Mastes ist sehr einfach durch Auswertung des zeitlichen Verlaufs
der Drehzahl des Kopftraversenmotors und/oder des Bodentraversenmotors selbsttätig
bestimmbar; alternativ dazu erfolgt die Bestimmung der aktuellen Positionen des Mastes
über eine Erfassung der Ortsverschiebung der Kopftraverse oder der Bodentraverse
bestimmbar.
Eine Verklemmung des Handhabungsgerätes bei Ausfall der externen Energieversorgung
wird dadurch vermieden, daß die Energieversorgung des Kopftraversenmotors, des
Bodentraversenmotors und der Steuerelektronik durch Rückspeisung der beim elektrischen
Bremsen freiwerdenden Energie erfolgt. Dazu wird die Überwachungseinrichtung mit einer
Netzausfallerkennung ausgestattet; bei Netzausfall erzeugt die Überwachungseinrichtung
eine zeitlinear ansteigende Spannung zur elektrischen Bremsung des Kopftraversenmotors
und des Bodentraversenmotors.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend
näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Regalbediengerätes,
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines optischen Winkelsensors mit
einem Lasersender und einem Photoempfänger und
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer elektronischen Regelungseinrich
tung zur Regelung der Senkrechtstellung des Mastes.
Fig. 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Handhabungsgerät in Form eines Regalbediengerätes
mit einem vertikalen Mast 1. An dem Mastfuß 2 und dem Mastkopf 3 sind jeweils Fahrwerke
2a, 3a angeordnet. Das untere Fahrwerk 2a besteht im wesentlichen aus zwei um eine
horizontale Achse drehbaren Laufrädern 4a, 4b, die auf einer Schiene 5 abrollen, und aus
zwei um senkrechte Achsen drehbare Paare von Seitenführungsrollen 6. Das obere
Fahrwerk 3a weist ein Laufrad 7 auf, das wie die Seitenrollen 6 um senkrechte Achsen
drehbar gelagert ist, wobei das Laufrad 7 und die Seitenrollen 6 an den Seiten des Steges
einer T-förmigen Führungsschiene 8 mit nach unten weisendem Flansch abrollen. Das
Laufrad 7 ist über einen Kopftraversenmotor 9 und das Laufrad 4b über einen
Bodentraversenmotor 10, die insbesondere als Drehstrom-Servomotoren ausgeführt sind,
antreibbar. Als wesentliches Tragelement weist das untere Fahrwerk 2a eine Bodentraverse
11 auf, in welcher der Mastfuß 2 über seitlich angebrachte Winkelelemente 13 biegesteif
befestigt ist; das obere Fahrwerk 3a umfaßt eine Kopftraverse 12, die mit dem Mast 1 in
Fahrtrichtung kippbar verbunden ist. Dadurch ist insbesondere auch eine Anpassung an den
Abstand der oberen und unteren Führung möglich, ohne die Mastlänge zu verändern. Der
Radabstand der Laufräder 4a, 4b in der Bodentraverse entspricht etwa dem doppelten
Raddurchmesser; er sollte in Bewegungsrichtung höchstens dem dreifachen
Raddurchmesser entsprechen.
An dem Mast 1 ist ein vertikal verfahrbarer Hubtisch 14 angeordnet. Der Hubtisch 14 ist über
eine aus mehreren Rollen gebildete Führung geführt und von einem im unteren Bereich des
Mastes 1 angeordneten Antrieb 15 verfahrbar.
Der Mast 1 ist bezüglich seiner Form und seines Materials so ausgebildet, daß er im
Zusammenwirken mit der biegesteif befestigten Bodentraverse 11 im unbewegten Zustand
eine ausreichend hohe Standsicherheit besitzt; der Mast 1 weist nur eine geringe Masse auf,
da die Standsicherheit des Regalbediengerätes aufgrund der konstruktiven Ausführung
lediglich im Ruhezustand ausreichend sein muß.
Die Steuerung des Kopftraversenmotors 9 und des Bodentraversenmotors 10, die an sich
unabhängig voneinander steuerbar sind, erfolgt durch eine Regelungseinrichtung 16, deren
Aufgabe es ist, die Drehzahl des Kopftraversenmotors 9 und die Drehzahl des
Bodentraversenmotors 10 so zu steuern, daß sich der Mast 1 zu jeder Zeit in
Senkrechtstellung befindet, wobei die Senkrechtstellung des Mastes gegenüber der
Bewegungsrichtung zweckmäßigerweise ungefähr 90° beträgt. Hierzu ist innerhalb der
Regelungseinrichtung ein Winkelsensor 17 vorgesehen; eine schematische Darstellung
eines optischen Winkelsensors 17 zeigt Fig. 2. Wie Fig. 2 zu entnehmen ist, besteht der
Winkelsensor 17 aus einem Lasersender 17a, der ein Lichtstrahlenbündel 17b erzeugt, das
von der Oberfläche der Bodentraverse 11 durch einen Reflektor 17c reflektiert und von
einem mit Abstand zum Lasersender 17a angeordneten Fotoempfänger 17d empfangen
wird. Je nach Kippwinkel des Mastes 1, d. h. je nach Abweichung von der Senkrechtstellung,
trifft das Lichtbündel 17b auf eine andere Stelle des Fotoempfängers 17d, der mit einer
elektronischen Auswerteeinheit verbunden ist, die ein der Abweichung des Auftreffpunktes
von einem Referenzpunkt proportionales elektrisches Ausgangssignal erzeugt. Über eine
elektrische Verbindung steht der Regelungseinrichtung 16 dieses der Abweichung der
Senkrechtstellung des Mastes 1 entsprechende Signal des Winkelsensors 17 zur Verfügung.
Alternativ können zur Erfassung der Abweichung der Senkrechtstellung des Mastes 1 auch
Drehgeschwindigkeitssensoren mit Vorteil eingesetzt werden, insbesondere Gyroskope oder
Trägheitskreisel.
Die Zusammenschaltung und das Zusammenwirken der Komponenten der
Regelungseinrichtung 16 ist in Fig. 3 schematisch dargestellt. So umfaßt die
Regelungseinrichtung 16 den Korrekturregler 16a für die Winkelabweichung, den
Positionsregler 16c für die Fahrt zur Zielposition und die Überwachungseinheit 16b für die
Steuerfunktionen im Fehlerfall. Die Regelungseinrichtung 16 ist über Steuerleitungen 18 mit
einer Bodentraversenmotor-Ansteuerschaltung 19 und einer Kopftraversenmotor-Ansteuer
schaltung 20 verbunden, die gewährleisten, daß die beiden Motoren 9, 10 mit den
vorgegebenen Drehzahlen laufen. Die Erfassung der Drehzahlen erfolgt mittels speziell
dafür vorgesehener Drehzahlsensoren 21, 22; deren Übertragung erfolgt mittels der
Verbindungsleitungen 23a. Im Zusammenwirken mit den Ansteuerschaltungen 19, 20 und
der Regelungseinrichtung 16 erfolgt die Regelung der Drehzahlen.
Die vom Winkelsensor 17 ermittelte Winkelabweichung des Mastes 1 von der
Senkrechtstellung wird über die Leitung 23b dem Regler 16a zugeführt. Um auftretende
Winkelabweichungen auszuregeln, gibt der Regler 16a für den Bodentraversenmotor 10 und
den Kopftraversenmotor 9 unterschiedliche Drehzahlvorgabewerte an die zugehörigen
Ansteuerschaltungen 19, 20 aus. Bei auftretenden Abweichungen von der Senkrechtstellung
erfolgt also eine Nachregelung, indem beispielsweise der Mastkopf 3 gegenüber dem
Mastfuß 2 beschleunigt oder abgebremst wird; zur Nachregelung des vorgegebenen Winkels
wird einem der Motoren zumindest zeitweise ein Korrektursignal aufgeschaltet, das einer der
Abweichung vom vorgegebenen Winkel proportionalen Drehzahländerung dieses Motors
entspricht. Eine synchrone Ansteuerung der beiden Motoren 9, 10 erfolgt folglich nur
punktuell, nämlich dann, wenn sich der Mast 1 genau in Senkrechtstellung befindet. Die
biegesteife Befestigung des Mastes 1 in der Bodentraverse 11 sorgt also nur für die
unbedingt notwendige Grundstandsicherheit des Regalbediengerätes. Der überwiegende
Teil der während des Betriebes erforderlichen Standsicherheit wird durch die ständige
Regelung der Antriebskräfte der Antriebsmotoren 9, 10 realisiert, indem die Drehzahlen der
Antriebsmotoren 9, 10 ständig so nachgestellt werden, daß die Winkelabweichung des .
Mastes 1 einen vorgegebenen Maximalwert nicht überschreitet. Durch die Verschiebung der
Lage des Schwerpunkts von Mast 1 und Hubtisch 14 erfolgt also eine entsprechende
Aufteilung der Lastkräfte. Dies wiederum ermöglicht eine beachtliche Gewichtsreduzierung
des Regalbediengerätes, das dadurch bedingt mit geringer Motorkraft schneller beschleunigt
werden kann.
Zur Fixierung des Mastes 1 bei Bedienung des Regals ist der Kopftraversenmotor 9 und der
Bodentraversenmotor 10 jeweils mit einer elektrisch ansteuerbaren mechanischen Bremse
24, 25 versehen. Die Ansteuerung erfolgt über Verbindungen 23c sowohl durch die
Motoransteuerschaltungen 19, 20 als auch durch die Überwachungseinheit 16b. Im
Fehlerfall kann so das Lösen der Bremsen durch die Überwachungseinheit verhindert
werden oder eine Bremsung des Mastes 1 mit einer oder beiden Bremsen 24, 25 erfolgen.
Die Grundstandfestigkeit des Regalbediengerätes ermöglicht es außerdem, die
Regelungseinrichtung 16 so auszubilden, daß die Regelung erst ab einer vorgegebenen
Winkelabweichung des Mastes von der Senkrechtstellung einsetzt, vorzugsweise so daß die
maximale Abweichung des Ist-Winkels vom vorgegebenen Winkel eine Auslenkung der
Mastspitze von 5 mm nicht überschreitet. Zur Verhinderung von Havarien durch Ausfall
eines der beiden Motoren 9, 10 werden die Meßwerte der Drehzahlsensoren 21, 22 an eine
Überwachungseinrichtung 16b übergeben. Diese löst bei Ausfall des Kopftraversenmotors 9
oder des Bodentraversenmotors 10 ein Signal aus, das den Regler 16a auf eine Notregelung
umschaltet, die eine Verklemmung des Regalbediengerätes dadurch verhindert, daß,
gesteuert durch den Winkelsensor 17, die Senkrechtstellung des Mastes 1 erhalten bleibt.
Die vollständige Abbremsung des gesamten Regalbediengerätes einschließlich Ladung kann
dann am Ende der Schienen 5, 8 durch entsprechende Notabbremsungsvorrichtungen
erfolgen.
Alternativ kann der Winkelsensor 17 auch aus zwei jeweils am Mastfuß 2 und Mastkopf 3
angeordneten Entfernungsmeßgeräten, insbesondere optischen Lasermeßgeräten,
aufgebaut sein, die zur Bestimmung der Entfernung von der aktuellen Position zu einem
festen Bezugspunkt außerhalb des Handhabungsgeräts dienen, wobei der Winkel des
Mastes gegenüber der Bewegungsrichtung durch die Differenz der gemessenen
Entfernungen bestimmt ist.
Zur Anpassung der Länge des Mastes (1) an den Abstand der oberen und der unteren
Führung ist die Verbindung zwischen Mastkopf (3) und Kopftraverse (12) längenveränderbar
ausgebildet, wobei sich die Mastlänge selbsttätig auf die zugehörige Höhe einstellt.
Die aktuelle Position des Mastes (1) ist sehr einfach durch Auswertung des zeitlichen
Verlaufs der Drehzahl des Kopftraversenmotors 9 und/oder des Bodentraversenmotors 10
selbsttätig bestimmbar; alternativ dazu erfolgt die Bestimmung der aktuellen Positionen des
Mastes 1 über eine Erfassung der Ortsverschiebung der Kopftraverse 12 oder der
Bodentraverse 11.
Eine Verklemmung des Handhabungsgerätes bei Ausfall der externen Energieversorgung
wird dadurch vermieden, daß die Energieversorgung des Kopftraversenmotors 9, des
Bodentraversenmotors 10 und der Steuerelektronik 16, 19, 20 durch Rückspeisung der beim
Bremsen freiwerdenden Energie erfolgt. Dazu wird die Überwachungseinrichtung 16b mit
einer Netzausfallerkennung ausgestattet; bei Netzausfall erzeugt die
Überwachungseinrichtung 16b eine zeitlinear ansteigende Spannung zur elektrischen
Bremsung des Kopftraversenmotors 9 und des Bodentraversenmotors 10.
Claims (20)
1. Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät, mit einem auf einer Flurhöhe in
einer Bahn geführten Mast, der am Mastfuß und am Mastkopf synchron antreibbar
und über mindestens zwei Räder abgestützt ist, und mit einer Regelungseinrichtung
zur Regelung einer Senkrechtstellung des Mastes durch Steuerung der Drehzahlen
eines Kopftraversenmotors und eines Bodentraversenmotors,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Mast (1) in einer Bodentraverse (11) biegesteif befestigt ist, die mittels mehrerer der in Bewegungsrichtung hintereinander angeordneten Räder (4a, 4b) abgestützt ist, wobei der Radabstand mindestens dem einfachen Raddurchmesser entspricht,
daß eine Überwachungseinrichtung (16b) zum Überwachen der Funktion des Kopftraversenmotors (9) und des Bodentraversenmotors (10) während des Betriebs vorgesehen ist und
daß bei Ausfall des Kopftraversenmotors (9) oder des Bodentraversenmotors (10) eine Notregelung durch ein von der Überwachungseinrichtung (16b) auslösbares Signal einschaltbar ist.
daß der Mast (1) in einer Bodentraverse (11) biegesteif befestigt ist, die mittels mehrerer der in Bewegungsrichtung hintereinander angeordneten Räder (4a, 4b) abgestützt ist, wobei der Radabstand mindestens dem einfachen Raddurchmesser entspricht,
daß eine Überwachungseinrichtung (16b) zum Überwachen der Funktion des Kopftraversenmotors (9) und des Bodentraversenmotors (10) während des Betriebs vorgesehen ist und
daß bei Ausfall des Kopftraversenmotors (9) oder des Bodentraversenmotors (10) eine Notregelung durch ein von der Überwachungseinrichtung (16b) auslösbares Signal einschaltbar ist.
2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Bodentraverse (11) mittels eines oder mehrerer Räder durch den
Bodentraversenmotor (10) antreibbar ist.
3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Mast (1) in einer Kopftraverse (12) kippbeweglich befestigt und mittels eines
oder mehrerer Räder (7) durch den Kopftraversenmotor (9) antreibbar ist.
4. Handhabungsgerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß innerhalb der Regelungseinrichtung (16) für die zu regelnde Senkrechtstellung
des Mastes (1) gegenüber der Bewegungsrichtung ein Winkelsensor (17) vorgesehen
ist.
5. Handhabungsgerät nach Anspruch 2,
daß die Senkrechtstellung des Mastes (1) gegenüber der Bewegungsrichtung
annähernd 90 Grad beträgt.
6. Handhabungsgerät nach Anspruch 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei Abweichungen von der Senkrechtstellung zur Nachregelung des
vorgegebenen Winkels einem der Motoren (9, 10) zumindest zeitweise ein
Korrektursignal aufgeschaltet ist, das einer der Abweichung vom vorgegebenen
Winkel proportionalen Drehzahländerung dieses Motors (9, 10) entspricht.
7. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 2 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Nachregelung bei Abweichungen von der Senkrechtstellung bei
Überschreiten einer Mindestabweichung des Istwinkels vom vorgegebenen Winkel
eingeschaltet ist.
8. Handhabungsgerät nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die maximal zulässige Abweichung des Istwinkels vom vorgegebenen Winkel
einer maximalen Auslenkung des Mastes (1) von 5 mm entspricht.
9. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 2 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Winkelsensor (17) einen Lasersender (17a) und einen mit Abstand zu
diesem angeordneten Photoempfänger (17d) umfaßt.
10. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 2 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Winkelsensor (17) zwei Entfernungsmeßgeräte zur Bestimmung der
Entfernung von der aktuellen Position zu einem festen Bezugspunkt außerhalb des
Handhabungsgeräts umfaßt, wobei der Winkel des Mastes (1) gegenüber der
Bewegungsrichtung durch die Differenz der gemessenen Entfernungen bestimmt ist.
11. Handhabungsgerät nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Entfernungsmeßgeräte optische Lasermeßgeräte sind.
12. Handhabungsgerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Kopftraversenmotor (9) und der Bodentraversenmotor (10) jeweils mit einer
elektrisch ansteuerbaren mechanischen Bremse (24, 25) versehen sind.
13. Handhabungsgerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei Ausfalls des Kopftraversenmotors (9) oder des Bodentraversenmotors (10)
durch die Überwachungseinrichtung (16b) ein Korrektursignal des Korrekturreglers
(16a) auf den funktionsfähigen Motor (9 oder 10) geschaltet wird, dessen
Geschwindigkeit durch das Korrektursignal auf die Geschwindigkeit des
ausgefallenen Motors (9 bzw. 10) geregelt wird, und zwar so, daß gesteuert durch
den Winkelsensor die Senkrechtstellung des Mastes erhalten bleibt.
14. Handhabungsgerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Radabstand in der Bodentraverse (11) in Bewegungsrichtung höchstens dem
dreifachen Raddurchmesser entspricht.
15. Handhabungsgerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Mastlänge veränderbar ist.
16. Handhabungsgerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Mastlänge selbsttätig auf die zugehörige Höhe einstellbar ist.
17. Handhabungsgerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die aktuelle Position des Mastes (1) innerhalb seiner geführten Bahn durch
Auswertung des zeitlichen Verlaufs der Drehzahl des Kopftraversenmotors (9)
und/oder des Bodentraversenmotors (10) selbsttätig bestimmbar ist.
18. Handhabungsgerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die aktuelle Position des Mastes (1) über eine Erfassung der Ortsverschiebung
der Kopftraverse (12) oder der Bodentraverse (11) gegenüber einem festen
Bezugspunkt bestimmbar ist.
19. Handhabungsgerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Energieversorgung des Kopftraversenmotors (9), des Bodentraversenmotors
(10) und der Steuerelektronik (16, 19, 20) bei Ausfall der externen Energieversorgung
durch Rückspeisung der beim elektrischen Bremsen freiwerdenden Energie erfolgt.
20. Handhabungsgerät nach Anspruch 19,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Überwachungseinrichtung (16b) bei Netzausfall eine zeitlinear ansteigende
Spannung zur elektrischen Bremsung des Kopftraversenmotors 9 und des '
Bodentraversenmotors 10 erzeugt.
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DE19608293A1 (de) | 1997-08-28 |
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