DE3545298C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Krabbelwagen nach dem Ober­ begriff des Anspruches 1.

In sog. Hochregal-Lagern ist es bekannt, insbesondere ge­ normte Ladeeinheiten oder aber auf entsprechenden Paletten befindliche Produktions- und Transporteinheiten jeweils seit­ lich von einer Lagergasse in dort vorgesehenen Regalzeilen in verschiedenen übereinander befindlichen Stockwerken zu lagern. Das Ablagern und der Abtransport kann bei herkömm­ lichen Fördersystemen über ein sog. Regalförderzeug erfolgen, das sowohl in denLagergassen als auch zumindest stirnseitig an einem Ende einer Lagerzeile in einen quer dazu verlau­ fenden Transportweg umlenkbar und damit in eine nächste Lagergasse verfahrbar ist.

Aus der DE-OS 32 13 983 ist ein Krabbelwagen bekannt gewor­ den, der auch als sog. Satellitenfahrzeug auf einem in der Höhe ausfahrbaren Regalförderzeug stationierbar ist. Über diesen Krabbelwagen kann eine Palette oder ein Lagergegen­ stand angehoben und in die links und rechts von der Lager­ gasse befindliche Lagerzeile abgesetzt werden. Dabei fährt der Krabbelwagen unter die Palette und hebt durch Höhen­ verstellung seiner oberen Plattform die Palette an.

Entsprechend wird das Lagergut in der Regalzeile abgesetzt. Der Abtransport kann zielgerichtet beispielsweise über eine Computersteuerung in umgekehrter Richtung erfolgen.

Der aus der DE-OS 32 13 983 bekannte Krabbelwagen zur Handhabung von Transport- bzw. Lagereinheiten weist eine heb- und senkbare Hubplattform in Flachbauweise auf. Auf der Unterseite der Hubplattform sind dabei starre Füße mit unteren Rollen vorgesehen, die an einer Hub- bzw. Senk­ kulissenform seitlich am Fahrzeugrahmen geführt werden. Das Anheben und Absenken erfolgt bei diesem vorbekannten Stand der Technik dadurch, daß bei Erreichen eines Lager­ platzes über eine Steuereinheit eine Kupplung zugeschaltet wird, wobei das Fahrgestell beim Anheben und Senken syn­ chron in entgegengesetzter Richtung zur Relativlagenverschie­ bung der Hubplattform verfahrbar ist.

Diese vorbekannte Vorrichtung erfordert gleichwohl einen be­ achtlichen Bauaufwand und kann zudem die gewünschten und gestellten Sicherheitsanforderungen nicht immer erfüllen, da während des Hub- und Senkvorganges gleichzeitig noch das Fahrgestell auf der Schiene verfahren wird. Darüber hinaus sind die Kosten für einen derartigen Krabbelwagen nicht un­ beachtlich, insbesondere wenn man bedenkt, daß der nicht nur für den Antrieb, sondern auch für das Anheben und Absenken der Lasten vorgesehene alleinige Antriebsmotor entsprechend groß dimensioniert und zur Erzielung eines ausreichend großen Drehmomentes ausgelegt sein muß, da der mit dem Fahran­ trieb gekoppelte Hubantrieb auf die größere Drehzahl und Leistung angepaßt sein muß.

Darüber hinaus sind zur Realisierung sowohl des Fahr- als auch des Hubantriebes aufwendige Schaltkupplungen für den Hubantrieb und für die zusätzliche Bremse notwendig. Darüber hinaus sind zwei genau gefertigte Kulissenführungen, vier Seil- oder Kettenumlenkungen und ein U-förmig ausgebildetes Grundgehäuse erforderlich.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es von daher, einen Krabbelwagen zu schaffen, der bei erhöhter Sicherheit funk­ tionstechnisch einfach ausgestaltet und sicher handhabbar und zudem noch preisgünstiger herstellbar ist.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß entsprechend den im kenn­ zeichnenden Teil des Anspruches 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Obgleich bei der erfindungsgemäßen Lösung neben dem Antriebs­ motor für den Fahrantrieb ein weiterer Hubmotor zum Anheben und Absenken der Hubplattform vorgesehen ist, ist der bauliche Aufwand gegenüber dem gattungsbildenden Stand der Technik gleichwohl niedriger und dabei trotzdem die Sicherheit erhöht. Zudem kann der erfindungsgemäße Krabbelwagen auch aufgrund des geringeren baulichen Aufwandes kostengünstiger hergestellt werden. Dabei erweist sich die Verwendung eines Kurbelan­ triebs mit verschwenkbaren Hubhebeln als besonders günstig, über deren freie, zwischen einer tieferen Lage in Absenkstel­ lung und einer demgegenüber höheren Lage in Anhebstellung verschwenkbaren Enden das Auflager bzw. die Plattform ledig­ lich vertikal gegenüber dem Fahrzeugrahmen höhenverstellbar ist.

In einer bevorzugten Ausführungsform nach Anspruch 2 sind auf dem oberen Ende der vorgesehenen, eine Anhebung und Absenkung des Auflagers bewirkenden Hebelarme Rollen vorge­ sehen, die auf der Unterseite der Plattform abrollen. Da­ durch wird eine größe Leichtgängigkeit erzielt.

Da vor allem in einer Weiterbildung der Erfindung nach An­ spruch 3 die Hebelarme an ihrer Drehachse derart befestigt sind, daß in der angehobenen Stellung der Tragschenkel der Hebelarme vertikal zu liegen kommt, ist sichergestellt, daß die Hebelarme ihre obere Totpunktlage einnehmen, in der sie eben senkrecht über ihren Drehpunkt liegen. Dadurch werden vom Hubantrieb nur äußerst geringe Haltekräfte für große Lasten benötigt.

Darüber hinaus erfolgt der Hubantrieb über eine Doppelkurbel­ schleife gemäß den Ansprüchen 4 bis 7 mit jeweils einer ex­ zentrisch an der Motorwelle angelenkten Antriebsstange, die jeweils an ihrem gegenüberliegenden Ende jeweils wieder am Tragarm befestigt ist, und zwar dort an einem winklig zum Tragschenkel verlaufenden Verstellschenkel. Die Winkellage zwischen Verstell- und Tragschenkel ist derart gewählt, daß zwischen abgesenkter und angehobener Stelle die Anlenkpunkte zwischen Antriebsstange und Verstellschenkel jeweils etwa spiegelbildlich zu einer mittleren durch die Drehachse der Hebelarme verlaufende Vertikalebene liegen. Durch diese Kine­ matik insgesamt ergeben sich günstigste Kräftebedingungen zum Anheben von großen Lasten.

Eine raumsparende Anordnung ergibt sich auch dadurch, daß gemäß Anspruch 9 über den Hubmotor nur eine quer im Krab­ belfahrzeug liegende Antriebsachse zur Betätigung des mecha­ nischen Hubantriebes angetrieben wird.

Nachfolgend wird anhand von Zeichnungen die Erfindung näher erläutert. Dabei zeigen im einzelnen:

Fig. 1 einen Horizontalschnitt durch einen Krabbel­ wagen;

Fig. 2 eine Stirnseitenansicht quer zur Fortbewegung des Krabbelwagens nach Fig. 1;

Fig. 3 eine horizontale Frontalansicht in Fahrtrichtung auf den Krabbelwagen;

Fig. 4 eine Vertikalschnittdarstellung durch den Krab­ belwagen mit schematischer Darstellung des Hub­ mechanismusses;

Fig. 5 eine Prinzipdarstellung eines Lagerplanes;

Fig. 6 eine Stirnseitenansicht eines Verteilerwagens mit darauf befindlichem Krabbelwagen;

Fig. 7 eine Seitenansicht des Verteilerwagens nach Fig. 6.

Nachfolgend wird auf die Fig. 1 bis 4 Bezug genommen, anhand derer ein Krabbelwagen, insbesondere als Satelliten­ fahrzeug für ein Regalförderzeug näher beschrieben wird.

Der Krabbelwagen 1 umfaßt einen Fahrzeugrahmen 3, an dessen beiden gegenüberliegenden Seiten quer zur Fahrtrichtung je­ weils ein Räderlaufwerk 5 mit im Ausführungsbeispiel jeweils vier Rädern 7 vorgesehen ist. Im Inneren des Fahrzeugrahmens 3 ist ein Antriebsmotor 9 quer zur Fahrtrichtung liegend un­ tergebracht, der über ein Vorgelege 11 eine quer zur Fahrt­ richtung liegende Antriebsachse 13 antreibt. Stirnseitig außer­ halb des Fahrzeugrahmens 3 sitzen auf der Antriebsachse 13 jeweils eines der Räder 7, die somit über den Antriebsmotor 9 antreibbar sind.

Die weiteren vorgesehenen Räder 7 sitzen auf keiner durch­ gängig durch den Fahrzeugrahmen verlaufenden Achse, sondern sind über am Fahrzeugrahmen 3 gehaltene Achsstummel 15 dreh­ bar gelagert. Während also die jeweils ersten Räder 7 auf der Antriebsachse 13 formschlüssig sitzen und angetrieben werden, wird zumindest ein weiteres auf jeder Seite des Fahr­ zeugrahmens 3 auf einem Achsstummel 15 sitzendes Rad 7 über eine Antriebsverbindung 17 mitangetrieben.

Die Antriebsverbindung 17 kann beispielsweise aus einem Riemen-, Kette- oder Vorgelegeantrieb bestehen. Dadurch, daß keine weiteren durch den Fahrzeugrahmen 3 verlaufende An­ triebsachsen vorgesehen sind, wird genügend Bauraum zur Auf­ nahme sowohl des Antriebsmotors 9 als auch des ebenfalls in Fig. 1 gezeigten Hubmotors 19 geschaffen, der ebenfalls quer zur Fahrtrichtung eingebaut ist.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Hubmotor 19 mit einer durchgängigen antreibbaren Hubachse 21 versehen, über welche die mechanische Hubeinrichtung in Form eines Kurbelan­ triebes 23 betätigt wird.

Die Funktionsweise dieses Kurbelantriebes 23 wird anhand von Fig. 4 näher erläutert, in der die Hubachse 21 und der Hub­ motor 19 in Stirnansicht gezeigt sind. Jeweils an beiden Sei­ tenbereichen des Fahrzeugrahmens innenliegend ist an der Hub­ achse 21 jeweils eine Kurbelstange 25 befestigt, an deren Ende exzentrisch zur Hubachse 21 eine Antriebsstange 27 an­ gelenkt ist. Das gegenüberliegende jeweils vorne bzw. hinten liegende Ende einer jeden der vier Antriebsstangen 27 ist an einem Hubhebel 29 angelenkt, der einen Hubschenkel 29 a und einen winkelig dazu ausgerichteten Verstellschenkel 29 b auf­ weist. Die Antriebsstange 27 ist am freien Ende des Verstell­ schenkels 29 b angelenkt.

Bei Einleitung der Hubbewegung wird über den elektrisch an­ treibbaren Hubmotor 19 in der Darstellung in Fig. 4 zunächst die Kurbelstange 25 im Uhrzeigersinne und damit jeweils die Antriebsstangen 27 nach vorne und hinten derart verschwenkt, daß der jeweilige Hubschenkel 29 a von seiner in Fig. 4 ge­ zeigten Ausgangslage in Horizontalausrichtung in dessen Ver­ tikallage zur Erzielung der Hubstellung verschwenkbar ist.

In der Vertikallage erreicht der Hubschenkel 29 a seine obere Totpunktlage, so daß die vom Hubmotor 19 benötigten Halte­ kräfte zur Fixierung auch großer Lasten relativ gering sind. In Fig. 4 ist die obere Hublage der oberen Plattform oder des oberen Auflagers 31 strichpunktiert gezeigt. Um die Hub­ bewegung reibungslos durchführen zu können, sind am jeweils freien Ende des Hubschenkels 29 a Rollen 33 befestigt, die auf der Unterseite beim Anheben der Plattform bzw. des Auflagers 31 abrollen können. Die Plattform bzw. das Auflager 31 um­ greift dabei den Fahrzeugrahmen 3 jeweils mit einem Justier­ flansch 35, so daß nur eine Anhebung bzw. Absenkung der Plattform 31 möglich ist. Da durch den erläuterten Kurbelan­ trieb 23 zudem der Anheb- und Absenkvorgang sinusförmig durch die Kreisbewegung der Hubhebel 29 erfolgt, wird auch bei großen Hubgeschwindigkeiten ein sanftes Anfahren und Abbremsen der nach oben oder unten bewegten zu fördernden Massen und Lasten gewährleistet. Dabei sind jedes Paar der ins­ gesamt vier Hubarme 29 über je eine Welle 36 verbunden. Wie in Fig. 3 verdeutlicht ist, werden bei einer schienenge­ bundenen Lösung des Krabbelwagens 1 U-förmig bzw. doppel- T-förmige Profile 37 verwandt, die mit ihrem Öffnungsbereich aufeinander zu liegen und in denen die Räder 7 abrollen können. Eine zu befördernde Last kann auf dem oberen Flansch 39 des U-Profils bzw. des Doppel-T-Profils abgestellt und durch Ausfahren der oberen Plattform/Auflager 31 angehoben und weiter verfahren werden. Eine Absenkung erfolgt umge­ kehrt.

Der Einsatz eines insbesondere vorstehend erläuterten Krabbel­ wagens 1 wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Fig. 5 bis 7 näher erläutert.

In Fig. 5 ist schematisch ein Lager mit acht Lagerzeilen 41 ge­ zeigt, wobei benachbart zu den äußeren Lagerzeilen L 1 und L 8 jeweils eine Lagergasse 43 vorgesehen ist. In jeder Lagergasse 43 ist ein sog. Regalförderzeug verfahrbar, auf dem ein vor­ stehend erläuterter Krabbelwagen als Satellitenfahrzeug sitzt.

Auf der in Fig. 5 gezeigten vorderen Stirnseite des Lagers ist quer zu den Lagergassen 43 ein Verteilerweg 45 vorgese­ hen, auf dem ein Verteilerwagen 47 ebenfalls mit einem da­ rauf befindlichen Krabbelwagen 1 verfahrbar ist.

Der erwähnte Verteilerwagen 47 ist in den Fig. 6 und 7 in Stirn- bzw. Seitenansicht gezeigt. Dieser Verteilerwagen 47 wird zwischen einer unteren und oberen Schiene 49 gehalten und ist über untere Räder 51 und obere Justierrollen 53 ge­ halten.

Ferner ist auf dem Verteilerwagen 47 ein Sicherungsbügel 55 und ein in Draufsicht U-förmiges innenliegendes Schutzblech 57 unmittelbar oberhalb des Krabbelwagens 1 angeordnet, um zu transportierende Paletten bei einer Notbremsung vor einem Herabstürzen zu sichern.

Beim Ablagern von Paletten und anderen Lagergegenständen werden diese beispielsweise über den erläuterten Verteiler­ wagen 47 über dem dort in Fig. 7 gezeigten Krabbelwagen 1 befördert. An einem bestimmten Bereitstellungsplatz 59 kann dann der Krabbelwagen 1 über eine Nabelschnur zur Steuerung mit dem Verteilerwagen 47 verbunden mit der aufgeladenen Last bei ausgefahrener Plattform 31 herunter und auf den Bereitstellungsplatz hinüberfahren, um dort auf entsprechenden oberen als Flansch 39 ausgebildeten Tragprofilen die Last durch Einfahren der Plattform 31 abzusetzen. Mit anderen Wor­ ten sind entsprechende doppel-T- oder U-förmige Profile 37 zur Leitung des Krabbelwagens 1 auch an den Bereitstellungsplät­ zen vorgesehen. Obwohl zwangsläufig zwischen den auf dem Verteilerwagen 47 vorgesehenen Profilen 37 und den ähnlichen auf dem Bereitstellungsplätzen vorgesehenen Profilen 37 ein Spalt vorgesehen sein muß, kann gleichwohl der Krappelwa­ gen mit seinen Rädern 7 an diesen Spalten nicht festsitzen, da ja zumindest neben seinen vorderen mit der Antriebsachse 13 verbundenen Rädern 7 über die erwähnte Antriebsverbin­ dung 17 zumindest jeweils ein weiteres Rad 7 angetrieben wird, das eine feste Reibverbindung mit einem entsprechenden Profil 37 aufweist und somit den Krabbelwagen vor oder zu­ rück antreiben kann. Danach wird der Krabbelwagen mit dem Verteilerwagen eingesetzt, um eine neue Last heranzufahren.

Der auf dem Bereitstellungsplatz abgestellte Lagergegenstand wird nunmehr über einen auf einem Regalförderzeug 61 be­ findlichen weiteren Krabbelwagen aufgeladen, in das Regal­ förderzeug zurückbefördert, um dann mit dem Regalförderzeug 61 an einen bestimmten Lagerplatz in einer bestimmten Höhe gebracht zu werden. Dort fährt der Krabbelwagen mit seiner Last wieder an einen bestimmten Lagerplatz aus. Bei dem be­ schriebenen Lager handelt es sich dabei um ein sog. First-In- First-Out-System, bei dem mehrere Paletten oder Lagergegen­ stände hintereinander und nur von vorne zugänglich abgela­ gert werden. Die seitlichen Lagerzeilen L 1 und L 8 sind ein­ zeln zugänglich.

Im erläuterten Ausführungsbeispiel wird also das Lager über den Verteilerwagen 47 beschickt, wobei die Bereitstellungs­ plätze auch als Pufferplätze ausgebaut werden können. Ab­ weichend vom erläuterten Ausführungsbeispiel kann natürlich der Verteilerwagen 47 ebenfalls wie das Regalförderzeug 61 als mit dem Krabbelwagen 1 und der darauf befindlichen Last in der Höhe ausfahrbar ausgebildet sein, um mehrere Bereit­ stellungsplätze in verschiedenen Ebenen übereinanderliegend anzuordnen. Durch den vorstehend erläuterten Aufbau aber ist es nicht mehr notwendig, daß die in den Lagergassen 43 verfahrbaren Regalförderzeuge 61 über einen auf dem Verteiler­ weg 45 angeordneten Umsetzer fahren und dann zu einer an­ deren Lagergasse 43 weiterbefördert werden müssen. Durch den geschilderten Aufbau werden Zeitverluste vermieden und dadurch eine ständige Verfügbarkeit von Paletten an den Be­ reitstellungsplätzen gewährleistet. Die Flexibilität wird eben­ so erhöht. Darüber hinaus kann über den Verteilerwagen eine direkte Verbindung zur peripheren Fördertechnik und Verteilung zu den einzelnen Betriebsbereichen der Montage und Fertigung ermöglicht werden.

Bei dem vorstehend erläuterten System ist ein Krabbelwagen 1 mit einem Räderlaufwerk 5 erläutert, welches schienengebunden arbeitet. Dabei können die Räder natürlich abweichend von Fig. 2 und 3 auch mit größeren Raddurchmessern mit tiefer liegenden Antriebsachsen versehen werden, so daß zudem ein Laufsockel 63 überflüssig wird. Abweichend von den schie­ nengebundenen Profilen 37 kann ein Antrieb aber auch durch Verwendung einer auf den Rädern 7 umlaufenden Kette nach Art eines Raupenantriebes erfolgen. Insbesondere in diesem Zusammenhang eignet sich der erläuterte Krabbelwagen nicht nur als Satellitenwagen auf einem Regalförderzeug oder auf einem Verteilerwagen, sondern als selbständiges Transport­ system, wobei in diesem Falle unterschiedliche Führungsmittel für den Krabbelwagen eingesetzt werden können, um diesen auch bei schienenungebundenem Antrieb längs einer gewünsch­ ten Fahrstrecke zu verfahren.

Claims (9)

1. Krabbelwagen, insbesondere als auf einem Verteilerwagen bzw. einem Regalförderzeug mitfahrbares Satellitenfahrzeug, mit einem Fahrzeugrahmen (3), einem über einen Antriebsmotor (9) antreibbaren Fahrantrieb und einer mechanischen Hubein­ richtung zum Anheben und Absenken einer Plattform bzw. eines Auflagers (31) für eine zu verfahrende Transportein­ heit, dadurch gekennzeichnet, daß zur Betätigung der Hub­ einrichtung neben dem Antriebsmotor (9) des Fahrantriebs ein weiterer Hubmotor (19) vorgesehen ist, über dessen Hub­ achse (21) ein Kurbelantrieb (27, 29) mit verschwenkbaren Hubhebel (29) so betätigbar ist, daß über deren freie, zwischen einer tieferen Lage in Absenkstellung und einer dem­ gegenüber höheren Lage in Anhebstellung verschwenkbaren Enden das Auflager bzw. die Plattform (31) lediglich vertikal gegenüber dem Fahrzeugrahmen (3) höhenverstellbar ist.

2. Krabbelwagen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß am jeweils freien Ende der Hubhebel (29) eine Rolle (33) drehbar gelagert ist, die auf der Unterseite des Aufla­ gers bzw. der Plattform (31) beim Anheben und Absenken ab­ rollbar ist.

3. Krabbelwagen nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Hubhebel (29) jeweils mit einem von ihrer Drehachse (36) ausgehenden Hubschenkel (29 a) versehen sind, der in der oberen angehobenen Stellung des Auflagers bzw. der Plattform (31) in seiner oberen Totpunktlage in Vertikal­ richtung ausgerichtet ist.

4. Krabbelwagen nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich­ net, daß die Hubschenkel (29 a) in ihrer abgesenkten Stel­ lung zumindest annähernd horizontal zu liegen kom­ men.

5. Krabbelwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubhebel (29) über seine jeweilige Drehachse (36) unter Bildung eines Verstellschenkels (29 b) verlängert ist, wobei der Verstellschenkel (29 b) bezüglich des damit verbundenen Hubschenkels (29 a) jeweils einen stumpfen Winkel derart einschließt, daß das freie Ende des Verstell­ schenkels (29 b) in abgesenkter wie in angehobener Stellung des Auflagers bzw. der Plattform (31) zumindest annähernd in gleicher Höhenlage zu liegen kommt.

6. Krabbelwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß am freien Ende des Verstellschenkels (29 b) jeweils eine Antriebsstange (27) angelenkt ist, die am gegen­ überliegenden Ende an der vom Hubmotor (19) antreibbaren Hubachse (21) exzentrisch angelenkt ist.

7. Krabbelwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils im Eckbereich des Fahrzeugrah­ mens (3) je ein Hubhebel (29) vorgesehen ist, wobei an jeder Seite des Fahrzeugrahmens (3) jeweils zwei Antriebsstangen (27) an einer gemeinsamen an der Hubachse (21) befestigten Kurbelstange (25) an um 180° zur Hubachse (21) symmetrisch versetzten Anlenkpunkten angebracht sind.

8. Krabbelwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils zwei als durchgängige Hebelwel­ len ausgebildete Drehachsen (36) vorgesehen sind, an denen stirnseitig gegenüberliegend jeweils die zugehörigen Hubhebel (29) formschlüssig sitzen.

9. Krabbelwagen nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der elektrische Antriebsmotor (9) des Fahrantriebes (5) und der elektrische Hubmotor (19) quer zur Fahrtrichtung des Krabbelwagens (1) liegend im Fahrzeug­ rahmen eingebaut sind.