DE4305562A1

DE4305562A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Sortieren von Verpackungsabfällen

Info

Publication number: DE4305562A1
Application number: DE19934305562
Authority: DE
Inventors: Norbert Dipl Phys Dr Stelte
Original assignee: Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
Current assignee: Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
Priority date: 1993-02-24
Filing date: 1993-02-24
Publication date: 1994-09-01

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Sortieren von Verpackungsabfällen.

Es besteht das Problem, Verpackungsabfälle insbesondere aus Kunststoff einer Wiederverwertung zuzuführen. Das Problem bei Kunststoff-Verpackungen ist dabei, daß diese aus sehr verschiedenartigen Kunststoffen bestehen können, z. B. aus Polyethylen, Polypropylen oder Polystyrol. Die Kunststoffe können unterschiedlich eingefärbt sein. Eine Wiederverwertung ist praktisch nur möglich, wenn die Verpackungsabfälle nach Materialien und Farben in verschiedene mehr oder weniger einheitliche Fraktionen sortiert werden. Es ist sehr schwierig, das Material der Verpackungsabfälle aus Kunststoff durch Sensoren zu bestimmen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Sortieren von Verpackungsabfällen, insbesondere von Verpackungsabfällen aus Kunststoff, zu schaffen.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Sortieren von Verpackungsabfällen umfaßt die Verfahrensschritte:

(a) Vorbeiführen der Verpackungsabfälle an einem bildauflösenden Sensor,
(b) Bildverarbeitung der erhaltenen Bildinformation zur Erzeugung von Gestaltsmerkmalen und
(c) automatisches Aussortieren von Gegenständen mit vorgegebenen Gestaltsmerkmalen in zugeordnete Kanäle nach Maßgabe der durch die Bildverarbeitung gewonnenen Gestaltsmerkmale.

Nach der Erfindung werden durch Sensoren nicht die Materialien der verschiedenen Gegenstände erfaßt sondern deren Gestalt.

Die Erfindung beruht dabei auf folgender Überlegung: Verpackungsabfälle die zu den verschiedenen Produkten gehören, beispielsweise Kunststoff-Flaschen für Spülmittel, haben bestimmte produktspezifische Formen und Farben. Jeder Hersteller ist bestrebt, für sein Produkt eine bestimmte, charakteristische Form und Farbe zu wählen. Andererseits ist von jeder solchen produktspezifischen Verpackung bekannt, aus welchem Material sie besteht. Erforderlichenfalls kann das leicht festgestellt werden. Wenn man mit der Technik der Bildverarbeitung solche Verpackungs-Gestalten erkennt und durch Vergleich mit den Gestalten bekannter Verpackungen identifiziert, dann können die Verpackungsabfälle nach diesen Kriterien sortiert werden. Dabei können die Verpackungsabfälle einer bestimmter Verpackung, z. B. die Kunststoff-Flasche eines bestimmten Spülmittels, selbst als eine Fraktion aussortiert werden. Es kann aber nach Erkennen dieses Typs von Verpackung auch aus einer Bibliothek ermittelt werden, aus welchem Material diese Verpackung besteht, und dementsprechend kann der Gegenstand dann in einen Aussortierkanal für dieses Material, z. B. für "Polyethylen", und ggf. für eine bestimmte Farbe aussortiert werden. Eine Fraktion enthält dann z. B. Flaschen verschiedener Form, von denen aber bekannt ist, daß sie aus grün eingefärbtem Polyethylen bestehen.

Die Erkennung der Gestalt (Kontur) der zu sortierenden Gegenstände durch Bildverarbeitung ist vergleichsweise einfach: Die Gegenstände können in definierter Entfernung an dem Sensor vorbeigeführt werden. Ein bestimmter Typ von Gegenstand erscheint daher für den Sensor stets in gleicher Größe. Es entfallen Probleme, die sonst bei der Bildverarbeitung dadurch auftreten, daß Gegenstände entfernungsabhängig in verschiedener Größe erscheinen können. Die zu sortierenden Gegenstände wie Kunststoff-Flaschen haben definierte Konturen. Es kann auch dafür gesorgt werden, daß die Gegenstände wenigstens annähernd in definierter Orientierung an dem Sensor oder den Sensoren vorbeigeführt werden.

Als Gestaltsmerkmale können z. B. die Umfangslänge, die Fläche, die Länge und Breite des kleinsten Rechtecks, welches die äußere Kontur des Gegenstandes umfaßt, Trägheitsmomente, Geradenstücke und Winkel zwischen Geradenstücken benutzt werden. Weiter können Löcher in der Kontur (Henkel) zur Identifizierung einer Gestalt herangezogen werden.

Die durch die Bildverarbeitung gewonnenen Gestaltsmerkmale werden mit gespeicherten Gestaltsmerkmalen bekannter Typen von Gegenständen verglichen. Durch Speicherung der Gestaltsmerkmale einer noch durchaus überschaubaren Anzahl von Typen von Gegenständen (z. B. Kunststoff-Flaschen) kann ein recht hoher Prozentsatz der anfallenden Gegenstände dieser Art identifiziert und aussortiert werden. Dabei kann jedem der bekannten Typen von Gegenständen ein Aussortierkanal zugeordnet sein und Gegenstände, die mit einem der gespeicherten Typen innerhalb vorgegebener Toleranzen übereinstimmen, können in den zugeordneten Aussortierkanal aussortiert werden. Ein Aussortierkanal kann dabei verschiedenen Typen von Gegenständen, z. B. verschiedenen Typen von Kunststoff-Flaschen gleichen Materials, zugeordnet sein.

Durch den bildauflösenden Sensor kann gleichzeitig die Farbe der Gegenstände bestimmt werden. Der Sensor kann zu diesem Zweck beispielsweise eine RGB-Farb-Zeilenkamera sein. Für die Farbbestimmung können durch die Bildverarbeitung vorgegebene Gebiete der Gestalt der Gegenstände festgelegt werden und es kann die Farbe der Gegenstände in diesen vorgegebenen Gebieten bestimmt werden. Es kann dadurch sichergestellt werden, daß die Farbe des Gegenstandes selbst und nicht etwa die eines Etiketts bestimmt wird. Das kann beispielsweise in der Form geschehen, daß durch die Bildverarbeitung ein den Gegenstand umschreibendes Rechteck bestimmt wird und als vorgegebene Gebiete Teile der Gestalt des Gegenstandes gewählt werden, die sich an Schmalseiten dieses Rechtecks anschließen. Diese Randpartien sind üblicherweise nicht mit Etiketten beklebt.

Für das Verfahren der Erfindung ist es zweckmäßig, wenn eine Vorsortierung vorgenommen wird, derart, dem Sortiervorgang nur Gegenstände einer bestimmten Kategorie, also z. B. Kunststoff- Flaschen oder Joghurt-Becher, zugeführt werden.

Eine vorteilhafte Lösung besteht darin, daß die Bildinformation auf ein neuronales Netz aufgeschaltet wird, das neuronale Netz durch Zufuhr von Mustergegenständen für die Erkennung der Gestaltsmerkmale der Gegenstände trainiert wird und das Aussortieren erkannter Gegenstände in die verschiedenen Kanäle durch das neuronale Netz gesteuert wird.

Eine Vorrichtung zum Sortieren von Verpackungsabfällen zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens enthält einen bildauflösenden Sensor, eine Transporteinrichtung zum Vorbeiführen der Verpackungsabfälle an dem bildauflösenden Sensor, Bildverarbeitungsmittel zur Bildverarbeitung der erhaltenen Bildinformation zur Erzeugung von Gestaltsmerkmalen und Aussortiermittel zum automatisches Aussortieren von Gegenständen mit vorgegebenen Gestaltsmerkmalen in zugeordnete Kanäle nach Maßgabe der durch die Bildverarbeitung gewonnenen Gestaltsmerkmale.

Dabei können Speichermittel (eine "Bibliothek") zum Speichern von Gestaltsmerkmalen bekannter Typen von Gegenständen, Vergleichsmittel zum Vergleichen der durch die Bildverarbeitung gewonnenen Gestaltsmerkmale mit den gespeicherten Gestaltsmerkmalen bekannter Typen von Gegenständen, je ein Aussortierkanal für jeden der bekannten Typen von Gegenständen und Aussortiermittel vorgesehen sein, durch welche Gegenstände, die mit einem der gespeicherten Typen innerhalb vorgegebener Toleranzen übereinstimmen, in den zugeordneten Aussortierkanal aussortierbar sind.

Der bildauflösende Sensor spricht auch auf die Farbe der zu sortierenden Gegenstände an. Die Bildverarbeitungsmittel sind zur Festlegung vorgegebener Gebiete der Gestalt der Gegenstände eingerichtet und die Farbe der Gegenstände wird in diesen vorgegebenen Gebieten bestimmt. Zu diesem Zweck weisen die Bildverarbeitungsmittel Mittel zur Bestimmung eines den Gegenstand umschreibenden Rechtecks auf, und als vorgegebene Gebiete sind Teile der Gestalt des Gegenstandes gewählt, die sich an Schmalseiten dieses Rechtecks anschließen.

Es sind Vorsortiermittel vorgesehen, durch welche dem Sortiervorgang nur Gegenstände einer bestimmten Kategorie zugeführt werden.

Vorteilhafterweise enthalten die Bildverarbeitungsmittel ein neuronales Netz, auf welches die Bildinformation aufgeschaltet ist und das durch Zufuhr von Mustergegenständen für die Erkennung der Gestaltsmerkmale der Gegenstände trainiert ist. Die Aussortiermittel zum Aussortieren erkannter Gegenstände in die verschiedenen Kanäle durch sind das neuronale Netz gesteuert.

Beim Sortieren von Kunststoff-Flaschen kann eine Einrichtung zum Lösen von Verschlüssen vorgesehen sein, welcher eine mit einem Verschluß versehene Kunststoff-Flasche zuführbar ist. Dabei können die Bildverarbeitungsmittel aus Farbunterschieden zwischen dem "unteren" und dem "oberen" Ende der Flasche ein Kriterium für das Vorhandensein eines Verschlusses gewinnen und die Kunststoff-Flasche dementsprechend der Einrichtung zum Lösen des Verschlusses zuleiten.

In weiterer Ausbildung der Erfindung kann die Sensoranordnung einen Sensor enthalten, der auf die Textur der Oberfläche der zu sortierenden Gegenstände, z. B. zur Feststellung von Etiketten, anspricht. Die Sensoranordnung kann auch die Gestalt der Gegenstände dreidimensional erfassen. Die Sensoranordnung kann einen auf infrarote Strahlung ansprechenden Sensor enthalten. Schließlich kann die Sensoranordnung zu Identifizierung der zu sortierenden Gegenstände weitere auf physikalische Eigenschaften der zu sortierenden Gegenstände ansprechende Sensoren enthalten.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1 zeigt schematisch in Draufsicht eine Sortiervorrichtung zum Sortieren von Verpackungsabfällen.

Fig. 2 veranschaulicht die Farbbestimmung bei einer mit Etikett versehenen Flasche.

Vorsortierte Verpackungsabfälle, im vorliegenden Fall Kunststoff-Flaschen 10 werden auf einem Förderband 12 an einer Sensoranordnung 14 vorbeigeführt. Die Sensoranordnung 14 enthält eine RGB-Farb-Zeilenkamera, die mit einem Rechner 16 verbunden ist. Der Rechner 16 enthält Bildverarbeitungsmittel 18 und eine "Bibliothek", d. h. Speichermittel zum Speichern von Gestaltsmerkmalen bekannter Gegenstände, also hier von Gestaltsmerkmalen bekannter, produktspezifischer Kunststoff- Flaschen. Die Bildverarbeitungsmittel bestimmen in bekannter Weise nach Segmentierung Gestaltsmerkmale der auf dem Förderband herangeführten Kunststoff-Flaschen, also z. B. die Umfangslänge, die Fläche, die Länge und Breite des kleinsten Rechtecks, welches die äußere Kontur des Gegenstandes umfaßt, Trägheitsmomente, Geradenstücke und Winkel zwischen Geradenstücken. Es können weiterhin topologische Merkmale wie Löcher 22 in der Kontur (Fig. 2) erfaßt werden.

Als weiteres Merkmal für die Identifizierung wird die Farbe des Gegenstandes, also der Kunststoff-Flasche 10 bestimmt. Zu diesem Zweck werden bei der Bildverarbeitung bestimmte Gebiete festgelegt, in denen die Farbe bestimmt wird. Diese Gebiete liegen in der Nähe der Enden der Kunststoff-Flasche 10. Dort ist im allgemeinen die Gewähr dafür gegeben, daß die Oberfläche der Kunststoff-Flasche nicht durch ein Etikett 24 (Fig. 2) abgedeckt ist. Die Festlegung dieser Gebiete 26, 28 kann bei der Bildverarbeitung in der Weise erfolgen, daß das kleinste Rechteck 30 bestimmt wird, welches die Kontur der Kunststoff-Flasche 10 (oder eines sonstigen zu sortierenden Gegenstandes) umfaßt. Die Gebiete 26 und 28 sind dann Gebiete der Kunststoff-Flasche 10, welche sich bis zu einer vorgegebenen Breite an die Schmalseiten dieses Rechtecks anschließen. In diesen Gebieten wird die Farbe bestimmt.

Der Rechner 16 vergleicht die Gestaltsmerkmale der erfaßten Kunststoff-Flasche 10 mit den in der Bibliothek 20 gespeicherten Mustern. Bei Übereinstimmung der Gestaltsmerkmale mit einem gespeicherten Muster wird der Bibliothek das Material entnommen, aus welchem die betreffende Kunststoff-Flasche 10 besteht. Der Rechner 16 steuert dann Magnetventile 32, 34, 36, 38 oder 40 an. Die Magnetventile 32 bis 40 geben Luftströme zu Luftdüsen 42, 44, 46, 48 oder 50 frei. Durch diese Luftdüsen 42, 44, 46, 48 oder 50 wird die Kunststoff-Flasche 10 von dem Förderband 12 herunter in einen von mehreren Aussortierkanälen 52, 54, 56, 58 oder 60 geblasen. Die Aussortierkanäle 52 bis 60 weisen querverlaufende Förderbänder 62, 64, 66, 68 bzw. 70 auf. Auf diese Förderbänder 62 bis 70 werden die Kunststoff-Flaschen 10 durch die Luftdüsen 42 bis 50 geblasen. Die Ansteuerung einer Luftdüse erfolgt mit einer Verzögerung nach dem Vorbeigang der betreffenden Kunststoff-Flasche 10 an der Sensoranordnung 14, die sich aus der Art der Kunststoff-Flasche 10, also z. B. "Polypropylen, rot", und dem sich daraus ergebenden Abstand zwischen Sensoranordnung 14 und Aussortierkanal, z. B. 56, und der Fördergeschwindigkeit des Förderbandes 12 ergibt. In Fig. 1 sind einige weitere Kunststoff-Flaschen 72, 74 und 76 dargestellt, die verschiedene Konturen zeigen und auf unterschiedliche Aussortierkanäle gegeben werden.

Wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, ist der Kanal 52 für rote Flaschen aus Polyethylen bestimmt. Der Kanal 54 ist für blaue Flaschen aus Polyethylen bestimmt. Der Kanal 56 ist für rote Flaschen aus Polypropylen bestimmt. Der Kanal 58 ist für blaue Flaschen aus Polypropylen bestimmt. Der Kanal 60 ist für rote Flaschen aus Polystyrol bestimmt.

Die vorstehend beschriebene Vorrichtung zum Sortieren von Verpackungsabfällen ist weitgehend unempfindlich gegen Verschmutzung und Beschädigung der zu sortierenden Gegenstände. Die Gegenstände sollten auf dem Förderband 12 in einem Abstand aufeinanderfolgen, der etwa den mittleren größten Abmessungen der Gegenstände entspricht. Die Breite des Förderbandes sollte etwa 30 cm betragen. Die zu sortierenden Gegenstände sollten etwa in der Förderbandmitte angeordnet und mit +/- 10° mit ihrer Längsachse zur Förderbandachse ausgerichtet sein. Die Orientierung der Längsachse, d. h. die Lage des "oberen" und "unteren" Endes des Gegenstandes in bezug auf die Förderrichtung, ist beliebig. Die Laufgeschwindigkeit des Förderbandes ist etwa 1 m/s.

Es gibt etwa 1000 verschiedene Typen von Kunststoff-Flaschen. Davon sollten mindestens 50 Typen erkannt werden. Vorteilhafterweise werden mehr als 50 verschiedene Typen erkannt. Damit kann aber erfahrungsgemäß ein großer Prozentsatz der anfallenden Kunststoff-Flaschen sortiert werden. Viele Typen von Kunststoff-Flaschen treten nur sehr selten auf, so daß ihre Nichtidentifizierung sich auf den Prozentsatz der sortierbaren Kunststoff-Flaschen nicht auswirkt. Mit 50 verschiedenen Typen kann dagegen der Großteil der am häufigsten auftretenden Kunststoff-Flaschen erfaßt werden.

Die Anzahl der Aussortierkanäle kann gleich oder kleiner als die Anzahl der identifizierbaren Typen von Kunststoff-Flaschen sein. Die Anzahl der Aussortierkanäle wird maximal etwa 100 betragen. Die Anzahl der identifizierbaren Typen von Gegenständen wird maximal einige hundert betragen.

Im Zweifelsfall, wie er durch Verschmutzung oder Beschädigung des zu sortierenden Gegenstandes auftreten kann, sollte keine Aussortierung stattfinden. Ein solcher Gegenstand wird als "nicht identifizierbar" behandelt. Der Anteil der fehlerhaft aussortierten Gegenstände, also der Gegenstände, die einem Aussortierkanal zugeordnet werden, obwohl sie nicht dorthin gehören, sollte unter einem Promille liegen.

Das beschriebene Verfahren bietet den Vorteil, daß es nicht nur sortenreine Fraktionen bezüglich Material und Farbe liefert sondern auch produktklassenreine Fraktionen (nur rote Polypropylen-Flaschen) oder sogar produktreine Fraktionen (nur rote Polypropylen-Flaschen für das Spülmittel eines bestimmten Herstellers) herzustellen gestattet. Das wäre schon vorteilhaft, wenn auch nur ein vergleichsweise geringer Prozentsatz der Gegenstände auf diese Weise klassifiziert werden könnte.

Die Anwendbarkeit des beschriebenen Verfahrens ist natürlich nicht auf das Sortieren von Kunststoff-Flaschen beschränkt. Das Verfahren läßt sich auch zum Sortieren anderer Verpackungsabfälle mit definierten, produktspezifischen Formen anwenden.

Claims

1. Verfahren zum Sortieren von Verpackungsabfällen, gekennzeichnet durch die Verfahrensschritte:

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß

(a) die durch die Bildverarbeitung gewonnenen Gestaltsmerkmale mit gespeicherten Gestaltsmerkmalen bekannter Typen von Gegenständen verglichen werden,
(b) jedem der bekannten Typen von Gegenständen ein Aussortierkanal zugeordnet ist und
(c) Gegenstände, die mit einem der gespeicherten Typen innerhalb vorgegebener Toleranzen übereinstimmen, in den zugeordneten Aussortierkanal aussortiert werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß durch den bildauflösenden Sensor gleichzeitig die Farbe der Gegenstände bestimmt wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß

(a) durch die Bildverarbeitung vorgegebene Gebiete der Gestalt der Gegenstände festgelegt werden und
(b) die Farbe der Gegenstände in diesen vorgegebenen Gebieten bestimmt wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß

(a) durch die Bildverarbeitung ein den Gegenstand umschreibendes Rechteck bestimmt wird und
(b) als vorgegebene Gebiete Teile der Gestalt des Gegenstandes gewählt werden, die sich an Schmalseiten dieses Rechtecks anschließen.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vorsortierung vorgenommen wird, derart, dem Sortiervorgang nur Gegenstände einer bestimmten Kategorie zugeführt werden.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß

(a) die Bildinformation auf ein neuronales Netz aufgeschaltet ist,
(b) das neuronale Netz durch Zufuhr von Mustergegenständen für die Erkennung der Gestaltsmerkmale der Gegenstände trainiert wird und
(c) das Aussortieren erkannter Gegenstände in die verschiedenen Kanäle durch das neuronale Netz gesteuert wird.

8. Vorrichtung zum Sortieren von Verpackungsabfällen, gekennzeichnet durch

(a) einen bildauflösenden Sensor,
(b) eine Transporteinrichtung zum Vorbeiführen der Verpackungsabfälle an dem bildauflösenden Sensor,
(c) Bildverarbeitungsmittel zur Bildverarbeitung der erhaltenen Bildinformation zur Erzeugung von Gestaltsmerkmalen und
(d) Aussortiermittel zum automatisches Aussortieren von Gegenständen mit vorgegebenen Gestaltsmerkmalen in zugeordnete Kanäle nach Maßgabe der durch die Bildverarbeitung gewonnenen Gestaltsmerkmale.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch

(a) Speichermittel zum Speichern von Gestaltsmerkmalen bekannter Typen von Gegenständen,
(b) Vergleichsmittel zum Vergleichen der durch die Bildverarbeitung gewonnenen Gestaltsmerkmale mit den gespeicherten Gestaltsmerkmalen bekannter Typen von Gegenständen,
(c) je ein Aussortierkanal für jeden der bekannten Typen von Gegenständen und
(d) Aussortiermittel, durch welche Gegenstände, die mit einem der gespeicherten Typen innerhalb vorgegebener Toleranzen übereinstimmen, in den zugeordneten Aussortierkanal aussortierbar sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß der bildauflösende Sensor auch auf die Farbe der zu sortierenden Gegenstände anspricht.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß

(a) die Bildverarbeitungsmittel zur Festlegung vorgegebener Gebiete der Gestalt der Gegenstände eingerichtet sind und
(b) die Farbe der Gegenstände in diesen vorgegebenen Gebieten bestimmt wird.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß

(a) die Bildverarbeitungsmittel Mittel zur Bestimmung eines den Gegenstand umschreibenden Rechtecks aufweisen und
(b) als vorgegebene Gebiete Teile der Gestalt des Gegenstandes gewählt sind, die sich an Schmalseiten dieses Rechtecks anschließen.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß Vorsortiermittel vorgesehen sind, durch welche dem Sortiervorgang nur Gegenstände einer bestimmten Kategorie zugeführt werden.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß

(a) die Bildverarbeitungsmittel ein neuronales Netz enthalten, auf welches die Bildinformation aufgeschaltet ist und das durch Zufuhr von Mustergegenständen für die Erkennung der Gestaltsmerkmale der Gegenstände trainiert ist und
(b) die Aussortiermittel zum Aussortieren erkannter Gegenstände in die verschiedenen Kanäle durch das neuronale Netz gesteuert sind.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß beim Sortieren von Kunststoff-Flaschen eine Einrichtung zum Lösen von Verschlüssen vorgesehen ist, welcher eine mit einem Verschluß versehene Kunststoff-Flasche zuführbar ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverarbeitungsmittel aus Farbunterschieden zwischen dem "unteren" und dem "oberen" Ende der Flasche ein Kriterium für das Vorhandensein eines Verschlusses gewinnen und die Kunststoff-Flasche dementsprechend der Einrichtung zum Lösen des Verschlusses zuleiten.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoranordnung einen Sensor enthält, der auf die Textur der Oberfläche der zu sortierenden Gegenstände anspricht.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoranordnung die Gestalt der Gegenstände dreidimensional erfaßt.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoranordnung einen auf infrarote Strahlung ansprechenden Sensor enthält.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoranordnung zu Identifizierung der zu sortierenden Gegenstände weitere auf physikalische Eigenschaften der zu sortierenden Gegenstände ansprechende Sensoren enthält.