DE4244112C2 - Antiblockierregelsystem für Motorräder - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Antiblockiersystem für Mo­ torräder nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Da Motorräder bei Kurvenfahrt unbedingt eine hinrei­ chende Seitenführungskraft benötigen, sind Kurvenbrem­ sungen im Grenzbereich nahezu unmöglich, weil die in Längsrichtung aufgebrachten Bremskräfte zur deutlichen Verringerung der Seitenführungskräfte der Reifen füh­ ren. Besonders problematisch verlaufen natürlich gere­ gelte Kurvenbremsungen, da jedes ABS-System durch zy­ klische Druckanfahrt immer wieder kurzzeitige Radüber­ bremsungszustände provoziert oder den Bremsdruck zu­ mindest in die Nähe des Blockierdrucks fährt. In die­ sen kurzen Zeitphasen geht die Seitenführungskraft des überbremsten Rades stark gegen O, so daß ein in Schräglage befindliches Fahrzeug seitlich wegrutschen würde.

Außerdem treten durch die Bremskräfte in der Schräglage starke Aufstellmomente auf, die der Fahrer kompensieren muß, um die Schräglage zu erzwingen.

Selbst wenn die Seitenführungskräfte noch ausreichen sollten, würden die starken Druckmodulationen, die zum Ausregeln von Radüberbremsungszuständen erforderlich sind, dazu führen, daß der Fahrer große Lenkmomentän­ derungen abfangen muß, die unvermittelt zu Zeitpunkten auftreten, die nicht vorhersehbar sind, so daß das Fahrzeug leicht instabil wird.

Die praktisch eingesetzten Antiblockiersysteme schal­ ten zyklisch zwischen den Regelungszuständen "Druckentlastung", "Druckhalten" und "Druckaufbau" an jedem Rad um.

Eine Druckentlastung findet üblicherweise immer dann statt, wenn das betreffende Rad einen maximal zulässi­ gen Verzögerungswert bei hinreichend hohem Schlupf überschreitet. Diese Situation ist jeweils zu den Zeitpunkten TOein_i gegeben.

Ein Halten des Drucks (sofern systembedingt möglich) erfolgt dann, wenn das Rad aus der vorherigen Verzö­ gerung in die Beschleunigungsphase übergeht, also wie­ der in Richtung stabiler Schlupfbereiche läuft (tritt auf zu den Zeitpunkten TOhalt_i). Ein erneuter Druck­ aufbau findet statt, wenn das Rad wieder eindeutig im stabilen Schlupf läuft (Zeitpunkte TOaus_i), wobei zu­ meist erst ein größerer Drucksprung und danach ein kontinuierlicher Druckaufbau mit konstantem Gradienten erfolgt (im folgenden "Druckaufbauphase" oder "Wiederbelastungsphase" genannt), bis ein dadurch erzwungener erneuter Radgeschwindigkeitseinbruch wie­ der eine Druckentlastungsphase einleitet.

Wenn nach diesem Verfahren ein Radgeschwindigkeitsein­ bruch erkannt wird, hat das Rad mit hoher Wahrschein­ lichkeit bereits die Kuppe der µ-Schlupfkurve über­ schritten, so daß der fahrbahnbedingte Radantrieb um so kleiner wird, je weiter das Rad in den instabilen Schlupf einbricht. Um die Radgeschwindigkeit nun wie­ der auszuregeln, ist eine Entlastung um einen relativ großen Druckbetrag notwendig, damit diesem Mitkopp­ lungseffekt entgegengewirkt wird.

Der Fahrer muß während einer Kurvenbremsung mit star­ ker Schräglage ein hohes Lenkmoment kompensieren, da sich der Radaufstandspunkt von der Reifenmitte in Richtung des kurveninneren Randes verschiebt. Die Stärke des Lenkmoments nimmt linear mit der Bremskraft zu. Wenn nun starke Druckmodulationen zu kurzzeitigen erheblichen Schwankungen des Lenkmomentverlaufs füh­ ren, ist der Fahrer i. a. nicht mehr in der Lage, im­ mer ein entsprechendes Gegenmoment aufzubringen. Bei schlechter oder übermäßiger Lenkreaktion kann das Fahrzeug sehr leicht instabil werden.

In der DE 42 04 350 A1 wird ein Verfahren beschrieben, mit dessen Hilfe Radüberbremsungen vermieden oder zu­ mindest zeitlich weit hinausgezögert werden können. Wenn es auf diese Weise gelingt, das Vorderrad tatsächlich permanent in Schlupfbereichen zu halten, die vor dem Reibwert-Maximum (µ-Maximum) liegen, so bleibt das Fahrzeug auch bei einer Kurvenfahrt stabil, wobei nur geringe Lenkmomentänderungen auf den Fahrer wirken und gleichzeitig eine nahezu optimale Verzöge­ rung erzielt wird. Das Verfahren weist jedoch den Nach­ teil auf, daß bei starker Schräglage zu geringe Reser­ ven bezüglich der Seitenführungskraft existieren, da das Verzögerungsmaximum praktisch permanent ausge­ schöpft wird. Schon bei einem geringfügigen Reibwert­ wechsel wie er lokal auch auf allen homogen erschei­ nenden Böden auftreten kann, ist letztlich doch eine kurzzeitige Radüberbremsung mit den o. g. negativen Begleiterscheinungen möglich.

Ein wesentliches Problem der kurvenangepaßten Bloc­ kierschutzregelung liegt in der sicheren Erkennung der Kurvenfahrt und einer hinreichend genauen Ausmessung des Schräglagewinkels. Die in der DE 38 39 520 A1 be­ schriebenen Verfahren beziehen sich auf die Ausmessung der dynamischen Radaufstandskräfte, die sich gegenüber den statisch gemessenen Werten bei wachsender Schräglage erhöhen. Ferner werden Kippmomente des in Schräglage laufenden Rades ausgewertet, um den Grad der Schräglage zu messen, wobei die Kippmomente durch unterschiedliche Radaufstandskräfte an der linken und rechten Radseite bestimmt werden. Um die Erkennung der Schräglagenfahrt zusätzlich abzusichern, wird ein be­ stimmtes zeitliches Lenkwinkelmuster herangezogen.

Die beschriebenen Verfahren sind aber einerseits mit hohem meßtechnischen Aufwand verbunden und liefern zum anderen auch nicht immer eindeutige Ergebnisse.

So erfordert beispielsweise die Messung der Kippmo­ mente zwei Kraftmeßlager. Außerdem hängen die Radkipp­ momente nicht nur vom Grad der Schräglage sondern auch vom Typ und Zustand der Reifen ab. Weiterhin ist die Unsicherheit bei der Lenkwinkel-Mustererkennung sehr groß, da die Muster in Abhängigkeit der Fahrzeugge­ schwindigkeit und des Fahrerverhaltens stark schwan­ ken. Aufgrund der ausgeprägten Profile speziell bei Breitreifen gibt es keinen eindeutigen Zusammenhang zwischen dem eingeschlagenen Lenkwinkel und der beste­ henden Schräglage des Fahrzeugs.

In der DE 38 39 520 A1 wird als Reaktion auf eine er­ kannte Kurvenfahrt ein Schwellwert für die Aktivierung der Blockierschutzregelung verändert mit dem Ziel, schon bei geringen Radschlupfwerten in die Druckredu­ zierungsphase zu gehen.

Eine derartige Maßnahme kann jedoch in vielen kriti­ schen Situationen nicht ausreichen, um eine hinrei­ chende Seitenführungsstabilität zu gewährleisten. Bei extremer Kurvenfahrt muß speziell der Vorderradbrems­ druck weit unter dem Blockierwert gehalten werden, da­ mit das Fahrzeug nicht seitlich wegrutscht. Schlupf­ werte, die eindeutig auf eine Überbremsung hindeuten, können bereits zu geringe Seitenführungskräfte zur Folge haben.

Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, ein Antiblockierregelsystem für Motorräder darzustellen, mit dem nach eindeutig erkannter Kurvenfahrt eine mo­ difizierte Blockierschutzregelung aktiviert wird, die sich dynamisch an den Grad der erreichten Schräglage anpaßt.

Die Lösung erfolgt mit den im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Wei­ terbildungen sind in den Ansprüchen 2 bis 14 angege­ ben.

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, die Kurvenfahrt und den Grad der Schräglage durch zwei Be­ schleunigungssensoren zu erfassen. Diese sind heute als direkt auf der ABS-Elektronik einzusetzende Halb­ leiterkomponenten verfügbar und verursachen - bezogen auf den Gesamtaufwand des Antiblockiersystems - nur geringe Kosten. Schwerpunkt der Erfindung ist aber nicht in erster Linie die Erkennung der Schräglage sondern die Reaktion auf die erkannte Situation.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Fahrzeugstabilisie­ rung sieht daher umfassende Maßnahmen vor, bei erkann­ ter Fahrzeugschräglage die gesamte Blockierschutzstra­ tegie außerhalb und innerhalb von geregelten Bremsun­ gen an den Grad der Schräglage anzupassen.

Entscheidend für eine sichere Bremsdrucksteuerung ist die Einstiegphase. Wenn das Vorderrad bei bereits be­ stehender Schräglage überbremst wird, ist es wichtig, daß das ABS nicht erst über eine erkannte Radblockiertendenz aktiv geschaltet wird, da dann zu­ mindest für eine kurze Zeit nur sehr geringe Seiten­ führungskräfte auftreten, die schon zum Sturz führen können. Es muß daher schon vor dem Auftreten erster Blockiertendenzen dafür gesorgt werden, daß der Rad­ bremszylinderdruck am Vorderrad bestimmte Maximalwerte nicht überschreitet, die abhängig vom Grad der erkann­ ten Schräglage berechnet werden müssen.

Die während der aktiven Blockierschutz-Regelung ver­ folgte Strategie zur Fahrzeugstabilisierung basiert auf der DE 42 15 350 A1, in der vorgeschlagen wird, den Radbremsdruck in den Wiederbelastungsphasen exponentiell auf den jeweils zuvor gespeicherten Rad­ blockierdruck POein zu erhöhen, wobei der Druck zu Be­ ginn einer Wiederbelastung zuerst steil und dann immer flacher gegen den zu erwartenden Blockierdruck POein gefahren wird. Die flache Druckanfahrt in der Nähe von POein verhindert, daß das Rad mit hoher Dynamik in den instabilen Schlupfbereich gebremst wird. Durch eine am Ende der Wiederbelastungsphase geforderte Druckmini­ malerhöhung wird POein mit Sicherheit wieder nach ei­ ner vorgegebenen Maximalzeit erreicht.

Die erfindungsgemäße Kurvendrucksteuerung sieht vor, den Druck in der Wiederbelastungsphase auch exponenti­ ell gemäß der DE 42 15 350 A1 zu verfahren, jedoch vor Erreichen des vorherigen Blockierdrucks POein die Druckanfahrt anzuhalten und den Druck konstant zu hal­ ten. Die Differenz des Haltedrucks POstop zum Blockierdruck POein ist dabei abhängig von der Brems­ situation. Je größer die erreichte Fahrzeugschräglage ist, desto größer wird man auch die Druckdifferenz wählen, so daß mit wachsender Schräglage eine anstei­ gende Seitenführungskraftreserve gewährleistet ist.

Bei der Kurvendrucksteuerung handelt es sich also - im Gegensatz zu den Mechanismen in der DE 38 39 520 A1 um eine weit vorausschauende Komponente, die sich sehr flexibel auf die bestehenden Boden- und Lenkverhält­ nisse einstellt und dem kurvengebremsten Fahrzeug eine hinreichende Fahrstabilität bei sehr guter Regelruhe verleiht.

Die Vorteile der Erfindung sind also:

• - Eindeutige Erkennung einer Fahrzeugschräglage
• - Verhinderung von Radüberbremsungszuständen
• - Sicherstellung einer ausreichenden Fahrzeug­ verzögerung
• - Schnelle Druckanpassung bei wechselnden Si­ tuationen

Die Erfindung soll an einem Ausführungsbeispiel erläu­ tert werden.

Es zeigt:

Fig. 1 Funktionsbild des Antiblockiersystems

Fig. 2 Zeitdiagramm einer normalen Regelbremsung (mit Bremskraft und Seitenführungskraft als Funktionen des Radschlupfes)

Fig. 3 Kräfte am einspurigen Fahrzeug und Anbringung von Beschleunigungssensoren

Fig. 3a Um 45° verdreht angebrachte Beschleunigungs­ sensoren

Fig. 4 Prinzipeller Aufbau eines Druckmodulators nach dem Plungen-Prinzip

Fig. 5 Zeitdiagramm einer Bremsung, bei der die Kur­ vendrucksteuerung eine aktive Druckbeschrän­ kung am Vorderrad bewirkt.

Fig. 5a Funktionen Pab = f1 (Φ) mit Korrektur-Kur­ venschar

Fig. 5b Funktion AREFmin = f3 (Φ)

Fig. 6 Zeitdiagramm einer Regelbremsung mit aktiver Kurvendrucksteuerung

Fig. 6a Funktion PDelta = f2 (Φ)

Fig. 7 Schaltungstechnische Realisierung der Kurven­ drucksteuerung

Fig. 7a Schaltungstechnische Realisierung der Funk­ tion Pab = f1 (Φ)

Fig. 7b Schaltungstechnische Realisierung der Funk­ tion PDelta = f2 (Φ)

Fig. 7c Schaltungstechnische Realisierung der Funk­ tion AREFmin = f3 (Φ)

Dabei bedeuten:
SO = Signal vom induktiven Vorderradsensor, das eine Bestimmung der aktuellen Vorderrad-Umfangsge­ schwindigkeit ermöglicht)
S1 = Signal vom induktiven Hinterradsensor, das eine Bestimmung der aktuellen Hinterrad-Umfangsge­ schwindigkeit ermöglicht)
VO = Vorderrad-Momentangeschwindigkeit (aus den Rad­ sensorsignalen bildet ein ABS-Regler in jedem Re­ gelungszyklus die momentane Radumfangsgeschwin­ digkeit)
V1 = Hinterrad-Momentangeschwindigkeit
VF = reale Fahrzeuggeschwindigkeit (dem ABS und der Kurvendrucksteuerung nicht bekannt)
PHBZO = Hauptbremszylinderdruck des Vorderradka­ nals
PHBZ1 = Hauptbremszylinderdruck des Hinterradka­ nals
PO = Radbremszylinderdruck am Vorderrad (dieser Druck wird bei der Regelbremsung vom ABS-Regler eingestellt;
die hier vorgestellten Mechanismen können indi­ rekt über den ABS-Regler Einfluß auf PO nehmen)
P1 = Radbremszylinderdruck am Hinterrad
POstop Maximal zulässiger Vorderraddruck bei Kur­ venfahrt während der aktiven ABS-Regelung
G = Gewichtskraft des Fahrzeugs (einschließlich Fahrer und Beladung)
FZ = Zentrifugalkraft, die bei der Kurvenfahrt auf das Fahrzeug wirkt (einschließlich Fahrer und Be­ ladung)
FR = aus G und FZ resultierende Gesamtkraft
Pab = POmax = bei Kurvenfahrt maximal tolerierter Vorderradbremsdruck außerhalb der aktiven ABS-Re­ gelung
MF = Motorzugkraft, die im Falle eines Plunger- Druckmodulators auf den Tauchkolben wirkt
FF = Rückstell-Federkraft beim Plunger-Druckmodula­ tor
PF = Kraft, die aufgrund des RBZ-Drucks auf den Tauchkolben des Druckmodulators wirkt
z = Stellung des Tauchkolbens
MFab = Motorzugkraft MF, die zum Abtrennen des Rad­ bremszylinders (RBZ) vom Hauptbremszylinder (HBZ) führt und damit Pab im RBZ einschließt
VREF = berechnete Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (wird aus gefilterten Radgeschwindigkeiten und Plausibilitätsüberlegung gebildet)
AREF = gefiltere Fahrzeugverzögerung (zeitliche Ablei­ tung von VREF, die aufgrund der kurzen Regelungs­ zykluszeiten allerdings sehr stark schwankt. Aus diesem Grund erfolgt allgemein eine Filterung dieses Signals. AREF wird als eine derartige ge­ filterte Fahrzeugverzögerung angenommen)
ABSO = Anzeigesignal für eine aktive ABS-Regelung am Vorderrad (boolesches 1-bit-Signal, das auf lo­ gisch '1' liegt, wenn das Vorderrad aktiv regel­ gebremst wird)
ABS1 = Anzeigesignal für eine aktive ABS-Reglung am Hinterrad (boolesches 1-bit-Signal, das auf lo­ gisch '1' liegt, wenn das Hinterrad aktiv regel­ gebremst wird)
REO = Anzeigesignal für eine Vorderradüberbremsung (boolesches 1-bit-Signal, das auf logisch '1' liegt, wenn am Vorderrad ein instabiler Schlupf vorliegt)
Φ = Schräglagewinkel des Fahrzeugs
Φ_krit = Grenzwert des Schräglagewinkels, bei des­ sen Überschreitung die Kurvendrucksteuerung aktiv geschaltet wird
Φ_ext = Extremer Schräglagewinkel (dient der Bil­ dung von Begrenzungsfunktionen)
a = bei Kurvenfahrt wirkende Zentrifugalbeschleuni­ gung
aV = von einem vertikal am Fahrzeug angebrachten Be­ schleunigungssensor erfaßter Anteil von a
aH = von einem horizontal am Fahrzeug angebrachten Beschleunigungssensor erfaßter Anteil von a
aV_tpf = tiefpaßgefiltertes aV
aH_tpf = tiefpaßgefiltertes aH
Regelungszyklustakt = Taktsignal, das mit der Zeit­ dauer eines ABS-Regelungszyklus (hier 8 ms) ge­ schaltet wird ⇒ 125 Hz
µ = Reibbeiwert zwischen Reifen und Fahrbahn
TOein = Zeitpunkt, zu dem eine überbremsungsbe­ dingte Blockierneigung am Vorderrad auftritt
TOein_i = Zeitpunkt, zu dem innerhalb einer Regel­ bremsung zum i-tenmal eine Blockierneigung am Vorderrad auftritt
TOhalt = Zeitpunkt, zu dem das Vorderrad nach Aus­ regelung einer Überbremsung wieder beschleunigt
TOhalt_i = Zeitpunkt, zu dem das Vorderrad nach der i-ten Überbremsung innerhalb einer Regelbremsung wieder beschleunigt
TOaus = Zeitpunkt, zu dem eine Blockierneigung am Vorderrad durch das ABS ausgeregelt worden ist
TOaus_i = Zeitpunkt, zu dem innerhalb einer Regel­ bremsung zum i-tenmal eine Blockierneigung am Vorderrad ausgeregelt worden ist
T = Zeitintervall für die Korrektur der Funktionen Pab = f1 (Φ) und PDelta = f2 (Φ)
Tab = Zeitpunkt, zu dem der RBZ vom HBZ abgetrennt wird TOstop = Zeitpunkt, zu dem die Kurvendrucksteuerung den ABS-Regler veranlaßt, den Druckaufbau in der Wiederbelastungsphase zu stoppen
PDelta = Druckdifferenz, um die der Radblockier­ druck in der Wiederbelastungsphase unterschritten werden muß
BOstop = Steuersignal an den ABS-Regler: bewirkt Halten des aktuellen Bremsdrucks
KDSakt = Anzeigesignal für den Eingriff der Kurven­ drucksteuerung
AREFmin = minimale Fahrzeugverzögerung, bei deren Unterschreitung eine Korrektur der Kennlinien Pab = f1 (Φ) bwz. PDelta = f2 (Φ) erfolgt
AREFmax = maximale Fahrzeugverzögerung, bei deren Überschreitung eine Korrektur der Kennlinie PDelta = f2 (Φ) erfolgt
K1, K2, K3, K4, K5, K6, K7, K8 = Konstanten für die Funktionsbildung der Kurvensteuerung
TCNT = Zählerwert zum Einstellen des Korrekturinter­ valls T
DPO = Betrag, um den der ABS-Regler den Vorderrad­ druck reduziert, wenn das Signal BOstop gesetzt ist
KVOin = Anzeigesignal, das der ABS-Regler setzt, wenn das Ventil zwischen HBZ und RBZ am Vorder­ radkanal geöffnet ist.
1 g = Erdbeschleunigung = 9.81 m/s**2

Fig. 1 zeigt ein Blockierschaltbild eines Antiblockiersystems, bestehend aus einem elektro-me­ chanisch-hydraulischen Druckmodulator (1) und einer elektronischen Steuereinheit (2), die neben den Kompo­ nenten für den ABS-Regler (3) noch eine Hilfsschaltung (4) beinhaltet, die die o. g. Strategie für die Kur­ venregelung ausführt und daher als "Kurvendrucksteuerung" bezeichnet wird.

Die Funktionsblöcke (3, 4) können sowohl durch Spe­ zial-Hardware als auch durch eine softwarenmäßige Im­ plementierung realisiert werden.

Um die Einbindung der Kurvendrucksteuerung in ein nor­ males Antiblockiersystem darzustellen, werden nachfol­ gend kurz die funktionalen Zusammenhänge der Blöcke (1, 3, 4) beschrieben. Der ABS-Regler (3) bekommt von den Radsensoren (5, 6) Impulsfolgen SO und S1, aus de­ ren Frequenzen er direkt die realen Umfangsgeschwindigkeiten VO und V1 der beiden Fahrzeugräder berechnet. Aus VO und V1 ermittelt der ABS-Regler (3) weitere interne Referenzgrößen, wie beispielsweise die Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit VREF und die Fahrzeug-Referenzverzögerung AREF, damit er Überbremsungszustände erkennen und sicher ausregeln kann. Im Eintrittsfall gibt der ABS-Regler (3) Druck­ steuersignale an den Druckmodulator (1), so daß dieser die vom Fahrer vorgegebenen Hauptbremszylinderdrücke PHBZO und PHBZ1 reduziert und als Radbremszylinder­ drücke PO und P1 zu den Radbremskreisen weiterleitet.

Der hier zugrundegelegte Druckmodulator gibt Rückmel­ designale an den ABS-Regler; es handelt sich dabei um Information über die eingestellten Bremsdrücke PO und P1, also im Falle eines Plunger-Druckmodulators (s. auch DE-OS 35 30 280) um die druckbestimmenden Posi­ tionen der Tauchkolben. Die internen Referenzsignale können von der Kurvendrucksteuerung (4) mitgenutzt werden.

Der ABS-Regler arbeitet nun nach bekannten Grundstra­ tegien die Blockierschutzregelung ab. Parallel dazu berechnet die Kurvendrucksteuerung (4) bei eindeutig erkannter Kurvenfahrt optimale Druckpunkte für das Vorderrad und übergibt an den ABS-Regler entsprechende Steuersignal, so daß dieser seine Grundregelstrategie unterbricht und versucht, die von der Kurvendruck­ steuerung vorgegebenen Vorderraddruckpunkte einzustel­ len. ABS-Regler und Kurvendrucksteuerung arbeiten also parallel. Die Grundfunktionen des ABS-Reglers werden hier als bekannt vorausgesetzt und nicht näher beschrieben. Gegenstand dieser Anmeldung sind ledig­ lich die Funktionen der Kurvendrucksteuerung (4).

In einer praktischen Realisierung können der ABS-Reg­ ler (3) und die Kurvendrucksteuerung (4) als eine Kom­ ponente angesehen werden. Eine logische Auftrennung erfolgt hier nur mit dem Ziel, die innovativen Funk­ tionen der Kurvendrucksteuerung hervorzuheben.

Wenn ein einspuriges Fahrzeug eine Kurvenfahrt aus­ führt (s. Fig. 3), muß die nach außen wirkende Zentrifugalkraft FZ mit Hilfe einer entsprechenden Schräglage durch die Gewichtskraft G so kompensiert werden, daß die Kraftresultierende FR auf der Verbin­ dungslinie zwischen dem Fahrzeugschwerpunkt (S) und dem Radaufstandspunkt (A) liegt. Werden an dem Fahr­ zeug zwei Bechleunigungssensoren (SH) und (SV) gemäß Fig. 3 so angebracht, daß Sensor (SH) die horizontale und Sensor (SV) die vertikale Beschleunigung des Fahr­ zeugs mißt, so kann man aus den beiden Sensorwerten aV und aH eindeutig den Schräglagewinkel (Φ) berechnen.

aV = a . sin(Φ)

aH = a . cos(Φ)

Φ = arctan(aV/aH)

Die eindeutige Kurvenerkennung ist Grundvoraussetzung für eine problemlose Überlagerung von normaler Blockierschutzregelung und Kurvendrucksteuerung. Da die Kurvendrucksteuerung erheblich in die Wirkungs­ weise der Blockierschutzregelung eingreift und i. a. zu verminderten Vorderradbremsdrücken führt, die unter den Radblockierdrücken liegen, darf eine Kurvendruck­ steuerung nur dann aktiviert werden, wenn mit Sicher­ heit eine Kurvenfahrt vorliegt. Es muß daher vermieden werden, eine Kurvenfahrt aufgrund von Störeinflüssen fälschlicherweise zu erkennen. Folgende Störeinflüsse können eine Kurvenfahrt vortäuschen:

• - Starke Bodenunebenheiten, die Kraftstöße auf das Fahrzeug ausüben und daher kurzzeitig Beschleuni­ gungen bewirken
• - Fahrzeugvibrationen
• - Normale Anbrems- und Beschleunigungsvorgänge bei Geradeausfahrt

Um die hochfrequenten Störungen aufgrund von Bodenunebenheiten und Fahrzeugvibrationen zu unter­ drücken, genügt eine einfache Tiefpaßfilterung der beiden Sensorsignale:

Φ = arctan(aV_tpf/aH_tpf)

mit aV_tpf = tiefpaßgefiltertes aV
aH_tpf = tiefpaßgefiltertes aH

Da die Sensoren nur Beschleunigungen senkrecht zur Fahrtrichtung erfassen, wirken sich die statischen Be­ schleunigungs- und Bremsvorgänge des Fahrzeugs nicht aus; es werden jedoch Fahrzeugnickbewegungen speziell bei hartem Anbremsen und starken Beschleunigungsände­ rungen vom vertikalen Sensor (SV) registriert. Da der horizontale Sensor (SH) in diesen Fällen aber keinen Wert liefert und die o. g. Filterung die abrupt auf­ tretenden Wertänderungen von (SV) ohnehin unterdrückt, wird dann nicht fehlerhaft auf Kurvenfahrt erkannt, wenn man als zusätzliche Bedingung für die Gültigkeit des berechneten Schräglagewinkels die Forderung auf­ stellt:

aH_tpf < aV_tpf/2

Damit eliminiert man alle Störeinflüsse, die aufgrund von niederfrequenten Ein- und Ausfederungsvorgängen gegeben sind. Gleichzeitig erfaßt man aber alle Schräglagewinkel im relevanten Bereich von 0° bis etwa 63°.

Eine andere Möglichkeit besteht darin, die Sensoren gemäß Fig. 3a um 45° geneigt anzubringen. In diesem Fall deuten Differenzen der Werte aL (vom linken Sen­ sor (SL)) und aR (vom rechten Sensor (SR)) auf eine Schräglage hin. Gleichphasige Signalanteile in aL und aR, die auf eine normale Beschleunigungs- oder Verzö­ gerungsänderung des Fahrzeugs oder auf das Befahren von Bergkuppen oder Mulden zurückzuführen sind, werden durch Differenzbildung der gefilterten Sensorwerte eliminiert:

falls |aL_tpf - aR_tpf| < Schwellwert

⇒ keine Kurvenfahrt

Falls der Schwellwert überschritten wird, errechnet man den Schräglagewinkel nach folgenden Gleichungen (s. Fig. 3a):

aL = a . cos(45° - Φ) = a . cos(Φ - 45°)

aR = a . sin(Φ - 45°)

Durch Tiefpaßfilterung von aL und aR unterdrückt man hochfrequente Störungen, und es ergibt sich das erwar­ tete Ergebnis:

Φ = arctan(aR_tpf/aL_tpf) + 45°

Bei scharfem Anbremsen in Schräglage besteht die Ge­ fahr, daß das Fahrzeug schon seitlich wegrutscht, be­ vor ein normales Antiblockiersystem eine nennenswerte Blockiertendenz am Vorderrad feststellt. Der druckre­ duzierte Eingriff würde also zu spät erfolgen.

Es muß daher schon vor dem eigentlichen Blockiervor­ gang eine Druckreduzierung am Vorderrad einsetzen, da­ mit das Rad noch eine ausreichende Seitenführungskraft aufbringen kann. Nach den bekannten Mechanismen der Radblockiererkennung kann dieser Eingriff jedoch nicht erfolgen.

Auch eine Reduzierung der Radverzögerungsschwellen, bei denen eine Blockiertendenz als erkannt gilt, ist in vielen Fällen nicht ausreichend, da der Fahrer durch spontanes hartes Anbremsen kurzzeitig einen großen Drucküberschuß in den Radbremszylinder einspei­ sen und damit eine extreme Radumfangsverzögerung er­ zielen kann. Die Schwellenüberschreitung ist dann in jedem Fall sofort erfüllt, so daß das ABS auch ohne Schwellenreduzierung aktiv wird. Bevor das ABS dann aber den Druck so moduliert, daß das Rad wieder in stabile Schlupfbereiche einläuft, kann das Fahrzeug schon weggerutscht sein. Außerdem muß der Fahrer durch den starken Eingriff des Blockierschutzes hohe Lenkmo­ mentänderungen kompensieren, die zu Instabilitäten führen können.

Es wird deshalb hier ein Verfahren vorgestellt, bei dem während einer erkannten Kurvenfahrt je nach er­ reichtem Schräglagegrad ein maximaler Vorderraddruck POmax nicht überschritten wird. Mit wachsendem Schräglagewinkel Φ wird dieser maximal erlaubte Vor­ derradbremsdruck (im folgenden als Abregeldruck Pab bezeichnet) nach einer bestimmten Funktion verringert:

Pab = POmax = f1(Φ)

Wichtig für die kontinuierliche Stabilität des Fahr­ zeugs ist die strikte Vermeidung von Vorderradbrems­ drücken oberhalb von POmax. Ein Antiblockiersystem mit schneller Druckmeßtechnik und kurzen Ventilschließzei­ ten (1 µs-Bereich) könnte die Aufgabe der Druckbegren­ zung mit hinreichender Qualität erfüllen. Jedoch müßte man den zusätzlichen Aufwand teurer Meßtechnik in Kauf nehmen.

Hier wird deshalb ein Blockierschutzsystem vorge­ stellt, das den Vorderradbremsdruck ohne Meßaufwand sofort mechanisch auf einen einstellbaren Maximalwert begrenzt.

Bei Antiblockiersystemen, die auf der Basis des Plunger-Prinzips arbeiten, können die Radbremsdrücke über eine Positionsregelung ihrer Tauchkolben einge­ stellt werden. Wenn die Position des Tauchkolbens durch eine Wegemeßeinrichtung (beispielsweise gemäß DE-OS 35 30 280) bestimmt wird, stehen dem ABS-Regler ständig Informationen über den erreichten Relativdruck zur Verfügung.

Fig. 4 zeigt das Arbeitsprinzip für ein Fahrzeugrad. Während einer normalen Bremsung gelangt der vom Fahrer aufgebrachte Druck des Hauptbremszylinders (HBZ) di­ rekt in den Radzylinderbremskreis (RBZ). Im Falle ei­ ner erkannten Überbremsung steuert der ABS-Regler eine Motorzugkraft MF, so daß der Druckkolben (DK) über einen Hebel gegen die Kraft FF einer Druckfeder und unter Mithilfe der Innendruckkraft PF auf den Kolben in Richtung steigender Kolbenwege z verschoben wird.

Schon bei einer geringen Kolbenverschiebung schließt sich das Kugelventil (KV), so daß der Radbremszylin­ derdruck vom Hauptbremszylinderdruck entkoppelt ist und der Druck Pab im Radbremskreis eingeschlossen wird.

Je weiter nun der Kolben in Richtung des Weges z ver­ schoben wird, um so stärker wird der Druck wegen der im Bremssystem vorhandenen Elastizitäten reduziert. Beginnend mit dem eingeschlossenen Druck Pab, wird über den Weg z eine gegen O abnehmende Druckfunktion durchfahren, die je nach Bremssystem linear bis leicht degressiv verläuft.

Ein erneuter Druckaufbau wird durch Verschieben des Kolbens in Richtung kleinerer z-Werte erreicht, indem die Motorzugkraft MF so verringert wird, daß die Druckkraft FF der Feder wieder die Summe der aktiven Gegenkräfte PF und MF sowie der passiven Reibungs­ kräfte des Systems übersteigt. Eine erreichte Wegstel­ lung repräsentiert über die angegebene Druck-Weg-Funk­ tion also direkt einen Bremsdruck relativ zu dem ein­ geschlossenen Druck Pab. Solange das Kugelventil (KV) geschlossen bleibt, existiert ein eindeutiger Zusam­ menhang zwischen Kolbenweg z und Bremsdruck P.

Gemäß Fig. 4 gibt es ebenfalls einen eindeutigen Zu­ sammenhang zwischen einer eingestellten Motorzugkraft MF und der Druckkraft PF, für die das Kugelventil (KV) schließt:

PF = FF = MF

Weiterhin ist der Zusammenhang zwischen dieser Druck­ kraft PF und dem eingeschlossenen Druck Pab über die Geometrie des Druckkolbens bekannt:

Pab = PF/A A = Kolben-Querschnittsfläche

Wenn nun ein bestimmter Radbremszylinderdruck nicht überschritten werden darf, so stellt man eine entspre­ chende Motorzugkraft ein, für die der gewünschte Abre­ geldruck gilt:

MFab = FF = A . Pab

Wenn bei erkannter Kurvenfahrt - auch ohne Vorliegen von Radblockiertendenzen - nun durch Vorbestromung eine Motorzugkraft MFab eingestellt wird, ist eindeu­ tig sichergestellt, daß auch bei ruckartigem Betätigen der Bremse kein höherer Radbremszylinderdruck als Pab in den RBZ eingespeist werden kann.

Fig. 5 zeigt den zeitlichen Verlauf einer abrupten Anbremsung während einer Kurvenfahrt. Der vom Fahrer in den HBZ eingespeiste Vorderradbremsdruck PHBZO wird zunächst unbeschränkt zum RBZ geführt. Da die Kurven­ drucksteuerung bereits eine deutliche Schräglage des Fahrzeugs registriert hat, erfolgt bei Überschreitung des Wertes Pab zum Zeitpunkt Tab eine Abtrennung des RBZ vom HBZ, so daß PO zunächst auf dem konstanten Wert Pab gehalten wird.

Das Vorderradgeschwindigkeitssignal VO zeigt zum Zeit­ punkt Tab noch keinerlei Blockiertendenzen. Die Akti­ vierung des ABS und die Vorderraddruckbeschränkung er­ folgen hier also allein aufgrund der erkannten Kurven­ situation.

Fig. 5a zeigt den maximal zugelassenen Abregeldruck Pab als Funktion f1 des Schräglagewinkels Φ. Die Druck-Absolutwerte müssen natürlich an den Bremsentyp des betrachteten Fahrzeugs angepaßt werden. Außerdem muß berücksichtigt werden, daß bei abruptem Anbremsen zunächst noch nicht die volle Vorderradaufstandskraft des späteren eingefederten Zustands vorliegt, so daß der Blockierdruck des Vorderrades zu Anfang der Brem­ sung relativ niedrig liegt. Die Beispielswerte aus Fig. 5a beziehen sich auf eine typische Maschine der 1000 ccm-Klasse mit Vorderrad-Doppelscheibenbremse. Ge­ nerell ist für geringe Schräglagewinkel unter Φ_krit (hier 10°) keine Begrenzung des Anbremsdrucks vorgese­ hen. Zwischen Φ_krit und einem extremen Schräglagewert Φ_ext (hier 45°), der auf gut haftenden Böden gerade noch beherrscht werden kann, wird der Abregeldruck Pab linear von einem oberen Wert Pab (Φ_krit) (hier 20 bar) auf einen unteren Wert Pab (Φ_ext) (hier 10 bar) ver­ ringert. Bei weiterer Zunahme der Schräglage bleibt der minimale Abregeldruck Pab konstant auf dem Wert Pab (Φ_ext).

Pab = Pab(Φ_krit) - K1 . (Φ - Φ_krit)

für Φ_krit < Φ < Φ_ext

mit K1 = (Pab(Φ_krit) - Pab(Φ_ext))/(Φ_text - Φ_krit)

Pab = Pab(Φ_ext)

für Φ < = Φ_ext

Anstelle der linearen Funktion zwischen den Eckpunkten Pab (Φ_krit) und Pab (Φ_ext) können auch andere (beispielsweise Exponentialfunktionen) gewählt werden.

Durch Veränderung der Bremsencharakteristik (vor allem durch Fading nach häufigen Bremsvorgängen) und durch Alterung der Bremsscheiben bzw. -beläge ändert sich auch der Zusammenhang zwischen dem Radzylinderbrems­ druck und der effektiv wirksamen Bremskraft. Bei Auf­ treten starker Fading-Effekte kann der oben beschrie­ bene Mechanismus des Druckhaltens auf Pab zu Unter­ bremsungserscheinungen führen, da der Radblockierdruck nun zu weit über Pab liegt.

Hier wird deshalb ein erweiterter Mechanismus vorge­ schlagen, der den zunächst konstant gehaltenen Abre­ geldruck Pab dann erhöht, wenn die berechnete Fahr­ zeug-Referenzverzögerung AREF einen erwarteten Wert AREFmin unterschreitet. Die Erhöhung der Pab-Funktion (wie in Fig. 5a durch die Kennlinienschar darge­ stellt), geschieht in kleinen Schritten, beginnend mit der statischen Kennlinie, jeweils nach einer festen Zeitdauer T:

Pab(t + T) = Pab(t) . (1 + K6) mit K6 << 1

Durch die Verschiebung der gesamten Kennlinie kann auch noch auf eine Änderung von Φ reagiert werden. Die schrittweise Verschiebung der Pab-Kennlinie erfolgt so lange, bis AREF den Grenzwert AREFmin überschreitet. Dabei macht man sich die Tatsache zunutze, daß das Vorderrad aufgrund der Unterbremsung in sehr kleinem Schlupf läuft und praktisch die reale Fahrzeugge­ schwindigkeit VF widerspiegelt. Die Berechnung von AREF ist daher sehr zuverlässig und kann schon kurze Zeit nach einer Druckänderung ausgewertet werden.

Fig. 5 zeigt dazu beispielhaft das Zeitdiagramm einer Kurvenbremsung, bei der der Vorderradbremsdruck PO zum Zeitpunkt Tab zunächst auf einen der Schräglage Φ ent­ sprechenden Wert Pab beschränkt wird. Zum Zeitpunkt t = Tab + T wird festgestellt, daß die erreichte Fahr­ zeugverzögerung AREF unter dem minimal erwarteten Wert AREFMin liegt. Die Verschiebung der Pab-Kennlinie be­ wirkt nun, daß der eingeschlossene Druck PO zu niedrig liegt, so daß durch kurzes Öffnen des Ventils zwischen HBZ und RBZ eine Erhöhung von PO auf den neuen Pab- Wert erfolgt. Im Falle des Plunger-Modulators nach Fig. 4 ist dieser Druckangleich sehr einfach dadurch möglich, daß eine dem neuen Pab-Wert entsprechende Mo­ torzugkraft MF eingestellt wird. Das Kugelventil (KV) wird sich dann kurzfristig öffnen, bis der erhöhte RBZ-Druck PO zu einem erneuten Gleichgewicht führt und das Ventil automatisch wieder schließt.

Im Beispiel aus Fig. 5 wird Pab nochmals zum Zeit­ punkt t = Tab + 2T erhöht, wodurch das Fahrzeug die gewünschte Minimalverzögerung AREFmin erreicht.

Die veränderte Pab-Funktion könnte prinzipiell gespei­ chert und für spätere Kurvenbremsungen als Basisfunk­ tion herangezogen werden. Dabei besteht jedoch die Ge­ fahr, daß durch eine zwischenzeitliche Abkühlung der Bremse vorherige Fading-Effekte behoben sind, so daß die Abregeldrücke Pab nun zu hoch liegen und schon zu Radblockiertendenzen führen.

Sinnvoll ist daher, die veränderte Pab-Funktion nur in einem flüchtigen Speicher abzulegen. Bei erneutem Ein­ schalten der Zündung liegt nur noch die im permanenten Speicher befindliche Pab-Funktion als Startfunktion vor.

Solange die Zündung eingeschaltet ist, ist es vorteil­ haft, die während einer Kurvenbremsung veränderte Pab- Funktion langsam über der Zeit zu reduzieren, bis wie­ der die statische Kennlinie erreicht ist. Dann kann bei einer erneuten Kurvenbremsung die bereits korri­ gierte Pab-Funktion als Startfunktion dienen.

Ein weiteres Problem besteht in der Festlegung der mi­ nimalen Verzögerungsanforderung AREFmin. Generell muß man bei einer geringen Schräglage eine höhere Verzöge­ rung fordern. Wenn man bedenkt, daß eine größere Schräglage nur bei hohen und mittleren Reibwerten phy­ sikalisch möglich ist, kann man den beschriebenen Me­ chanismus auf die praktisch relevanten Bremssituatio­ nen auf trockenem oder nassem Asphalt bzw. Beton be­ schränken. Entsprechend ist bereits die Pab-Funktion ausgelegt, die ja davon ausgeht, daß die Φ-abhängigen Abregeldrücke noch nicht zum Blockieren des Rades füh­ ren. Sollte eine Kurvenbremsung auf niedrigen Reibwer­ ten erfolgen, so würde der Mechanismus der druckbe­ dingten Abregelung nicht wirken, da vor dem Erreichen des Abregeldrucks eine Radblockiertendenz eintreten würde. Hier ist vorgesehen, eine Minimalverzögerung gemäß der Funktion nach Fig. 5b zu fordern:

AREFmin = AREFmin(Φ_krit) - K3 . (Φ - Φ_krit)

für Φ_krit < Φ < Φ_ext

mit K3 = (AREFmin(Φ_krit) - AREFmin(Φ_ext))/(Φ_ext - Φ_krit)

AREFmin = AREFmin(Φ_ext)

für Φ < = Φ_ext

Außerdem muß berücksichtigt werden, ob das Hinterrad mitgebremst wird. Hier wird geprüft, ob die Hinterrad- ABS-Regelung aktiv ist. In diesem Fall wird AREFmin um einen Korrekturfaktor erhöht:

AREFmin = AREFmin . 1.2

Der nicht geregelte Fall der Hinterradbremsung wird nicht berücksichtigt, da davon ausgegangen wird, daß ein Fahrer bei starker Vorderradbremsung in Schräglage keinen nennenswerten Hinterraddruck aufbringen kann, der nicht zur Hinterradüberbremsung führt, da der Blockierdruck am Hinterrad in solchen Fällen sehr niedrig liegt.

Eine kritische Bremssituation im Extrembereich ist dann gegeben, wenn ein Motorrad zunächst bei Gerade­ ausfahrt stark angebremst wird, so daß sich die Blockierschutzvorrichtung aktiv schaltet, und dann noch während der geregelten Bremsung eine Kurvenfahrt eingeleitet wird. Das Problem besteht nun darin, daß die Radbremsdrücke bereits bei Einleitung der Kurven­ fahrt zu hoch sein können. In diesem Fall kann bei­ spielsweise am Vorderrad sofort ein starker Schlupfeinlauf auftreten, der dann durch die normale ABS-Regelung ausgeregelt werden muß. Dabei kann der Fall eintreten, daß die Stärke der erforderlichen Druckmodulation zu erheblichen Lenkmomentschwankungen führt, die vom Fahrer nicht beherrscht werden, so daß das Fahrzeug instabil wird. Wenn die Kurvenfahrt aber erkannt wird, bevor ein erneuter Radgeschwindigkeits­ einbruch stattfindet, kann die Kurvendrucksteuerung weitere Radblockiertendenzen ganz unterdrücken, indem sie den ABS-Regler veranlaßt, den Vorderradbremsdruck in der Wiederbelastungsphase unter dem zuletzt festge­ stellten Blockierdruck zu halten.

Fig. 6 zeigt dazu das Zeitdiagramm eines Bremsvor­ gangs, bei dem zum Zeitpunkt TOein_2 eine Blockierten­ denz am Vorderrad auftritt. Nach der Ausregelung be­ ginnt zum Zeitpunkt TOaus_2 der erneute Druckaufbau, um wieder ein gutes Druckniveau zu erreichen. In die­ ser Wiederbelastungsphase (Druckaufbauphase) versucht der normale ABS-Regler, durch vorsichtige Druckerhö­ hung wieder an den früheren Radblockierdruck heranzu­ fahren. Unter homogenen Bodenverhältnissen ist dieser Punkt ein etwas zu hoher Druckpunkt, bei dessen Errei­ chen wieder eine Radblockierneigung zu erwarten ist. Der Mechanismus sieht daher vor, den Bremsdruck PO nicht wieder auf den Blockierdruck POein zu erhöhen, sondern nur noch einen Druckwert anzufahren, der um einen bestimmten Betrag PDelta unter POein liegt.

In Fig. 6 veranlaßt die Kurvendrucksteuerung den ABS- Regler zum Zeitpunkt TOstop, den Druckaufbau zu been­ den, da der Druck PO den Wert POein - PDelta erreicht hat. Unter homogenen Bodenverhältnissen wird dieser Druckwert zu keiner weiteren Vorderradblockiertendenz führen, so daß der Fahrer im weiteren Verlauf der Bremsung keine großen Lenkmomentschwankungen zu bewäl­ tigen braucht. Falls die Fahrzeugschräglage Φ nun noch zunehmen sollte, so liegt der bereits erreichte Druck­ punkt aber schon zu hoch. Deshalb reduziert der ABS- Regler den Vorderradbremsdruck PO um einen kleinen DPO in jedem Regelungszyklus, in dem die Kurvendrucksteue­ rung das Signal gesetzt hält. Bei konstantem Φ erfolgt also ein ständiger Wechsel zwischen Druckauf- und -ab­ bau um kleine Beträge, wie in Fig. 6 dargestellt.

Durch die Druckreduzierung fällt PO immer wieder unter den Vergleichswert POstop, so daß die Kurvendruck­ steuerung inaktiv wird und der ABS-Regler den normalen Druckaufbau fortsetzt. Dadurch überschreitet PO jedoch gleich wieder den Wert POstop, so daß wieder die Kur­ vendrucksteuerung aktiv wird. Durch das sägezahnför­ mige Druckauf- und -abbauen wird ein konstantes Druck­ niveau gehalten.

Bei wachsendem Φ (beginnend bei T1 in Fig. 6) bewirkt die Vergrößerung von PDelta ein Absenken von POstop. Die Kurvendrucksteuerung setzt nun so lange das Signal BOstop, bis der ABS-Regler den Druck PO durch schritt­ weisen Abbau unter den Sollwert POstop reduziert hat. Entsprechend erfolgt bei verringerter Schräglage (bei T2 in Fig. 6) eine Anhebung von POstop, so daß der ABS-Regler wieder seinen Druckaufbau fortsetzt. ABS- Regler (3) und Kurvendrucksteuerung (4) arbeiten also parallel:
Wenn eine Überbremsungssituation eintritt, übernimmt der ABS-Regler die Kontrolle und regelt die Brems­ drücke durch entsprechende Ansteuerung des Druckmodu­ lators. Für den Fall, daß eine Kurvenfahrt erkannt wurde, berechnet die Kurvendrucksteuerung sichere Ma­ ximaldruckpunkte und verhindert, daß der ABS-Regler diese in den Wiederbelastungsphasen überschreitet. Der Betrag von PDelta, um den der Blockierdruck POein un­ terschritten werden muß, wird von der Kurvendruck­ steuerung nach dem gemessenen Schräglagewinkel Φ be­ rechnet. Dazu wird gemäß Fig. 6a folgende Funktion PDelta = f2(Φ) gewählt:

PDelta = PDelta(Φ_krit) + K2 . (Φ - Φ_krit)

für Φ_krit < Φ < Φ_ext

mit K2 = (PDelta(Φ_ext) - PDelt(Φ_krit))/ (Φ_ext - Φ_krit)

PDelta = PDelta(Φ_ext)

für Φ < = Φ_ext

Auch bei diesem Druckhalte-Mechanismus wird sicher­ heitshalber eine minimale Fahrzeugverzögerung AREFmin gemäß Fig. 5b gefordert. Falls AREF zum Zeitpunkt t = TOaus + T den Minimalwert AREFmin unterschreiten sollte, wird PO um einen kleinen Betrag erhöht. Dies geschieht indirekt durch Veränderung der obigen Funk­ tion (s. Kennlinienschar in Fig. 6a):

PDelta = PDelta . (1 - K7)

Nach weiterem Ablauf des Zeitkorrekturintervalls T, also zum Zeitpunkt t = TOaus + 2T, erfolgt wieder ein Vergleich von AREF mit AREFmin. Wenn AREF den Wert AREFmin überschritten hat, wird der erreichte Vorder­ raddruck PO gehalten, ansonsten erfolgt ein weiterer Druckaufbau über eine erneute Korrektur der PDelta- Kennlinie. Die korrigierte PDelta-Kennlinie bleibt nur so lange relevant, bis eine erneute Vorderradblockiertendenz festgestellt wird. Danach wird wieder von der Basiskennlinie ausgegangen, da sich die Bodenverhältnisse ja geändert haben können. Durch die Verschiebung der PDelta-Kennlinie kann auch wieder auf veränderliche Schräglagewinkel Φ reagiert werden.

Wenn sich der Neigungswinkel, des Fahrzeugs während ei­ ner Regelbremsung verändert, nachdem der obige Druck­ haltemechanismus wirksam geworden ist, so wird PO nach der Funktion aus Fig. 6a auf den Wert POein - PDelta korrigiert, wobei permanent die AREF-Überprüfung und ggf. die Korrektur der Kennlinie erfolgt. Die bewirkt eine Reduzierung von PO, wenn sich der Schräglagewin­ kel Φ erhöht. Entsprechend erfolgt eine Anhebung von PO, wenn Φ geringer wird, damit das Fahrzeug wieder eine der neuen Bremssituationen angemessene Verzöge­ rung erreicht. Diese Maßnahme zielt darauf hin, dem Fahrer im Falle einer zunehmenden Schräglage Φ auf Ko­ sten einer etwas verschlechterten Fahrzeugverzögerung ein höheres Maß an Seitenführungskraft am Vorderrad zu gewährleisten, wobei möglichst keine Überbremsungszu­ stände mehr am Vorderrad auftreten sollen. Erst bei geringer Schräglage kann durch Erhöhung von PO wieder eine meßbare Vorderradblockiertendenz riskiert werden.

Sollte das Druckhalten während einer Kurvenbremsung zu einer allmählichen Zunahme in der Fahrzeugverzögerung führen, so ist trotz des konstanten Bremsdrucks eine erhöhte Blockiergefahr für das Vorderrad gegeben. Um den negativen Auswirkungen dieses Effekts entgegenzu­ wirken, wird hier vorgesehen, die Funktion PDelta = f2 (Φ) nach oben zu korrigieren, falls die Fahrzeug-Refe­ renzverzögerung AREF einen großen Schwellwert AREFmax überschreitet (s. Fig. 6a). Die erlaubte Maximalver­ zögerung AREFmax wird durch Multiplikation von AREFmin mit einem konstanten Faktor gebildet:

AREFmax = K5 . AREFmin mit K5 < 1

Ziel der Kennlinienkorrektur ist es also, die Fahr­ zeugverzögerung in dem in Fig. 5b gezeigten Φ- abhängigen Bandbereich zu halten. Sollten die Boden­ verhältnisse keine hinreichenden Reibwerte aufweisen, so können trotz der prophylaktischen Maßnahmen der Druckbeschränkung und Verzögerungsregelung Blockiertendenzen am Vorderrad auftreten. In solchen Fällen wird der normale ABS-Regler aktiv und stellt u. U. Druckwerte ein, die unter dem Niveau der von der Kurvendrucksteuerung geforderten Minimalwerte liegen, so daß dann die Aktionen des ABS-Reglers dominieren und die Kurvendrucksteuerung zeitweise unwirksam ma­ chen. Bei allen vorangegangenen Überlegungen wurde da­ von ausgegangen, daß die RBZ-Drücke bekannt sind. Mit Hilfe von Bremsdruckgebern könnten prinzipiell die ab­ soluten RBZ-Drücke permanent gemessen werden. Mit dem zuvor dargestellten Plunger-Druckmodulator lassen sich aber alle Druckrelationen direkt aus den Kolbenwegpo­ sitionen ohne Mehraufwand und ohne Verzug herleiten: Sämtliche zuvor verwendeten Druckwerte können also er­ setzt werden durch Wegwerte z, die beispielsweise eine induktive Wegemeßspule gemäß Fig. 4 anzeigt; alle Druckdifferenzbeträge (Druckabbau- und Druckaufbaugra­ dienten) werden ersetzt durch Wegabschnitte. Darüber hinaus sind auch die absoluten Bremsdrücke jederzeit bekannt, da diese unmittelbar aus der benötigten Mo­ torzugkraft berechnet werden können.

In Fig. 7 ist ein Schaltungsbeispiel dargestellt. Die Tiefpaßfilter (9) und (10) filtern die hochfrequenten Stör- und Jitteranteile der Beschleunigungssensoren (SH) und (S) aus und bilden so ein horizontales und ein vertikales Beschleunigungsnutzsignal. Der Dividie­ rer (11) bildet den Quotient aus dem vertikalen Signal aV_tpf und dem horizontalen Signal aH_tpf. Der Funktionsgenerator (12) berechnet den Arcustangens des Quotienten und damit den gemessenen Schräglagewinkel Φ des Fahrzeugs. Falls die Horizontalbeschleunigung hin­ reichend groß ist, so daß der Quotient aV_tpf den Schwellenwert 2 unterschreitet, so schaltet der Ver­ gleicher (13) den Multiplexer (14) so, daß dieser den Winkelwert Φ zum Vergleicher (15) durchschaltet. Falls keine hinreichende Horizontalverzögerung vorliegt, schaltet (14) den konstanten Winkelwert 0 durch. Der Vergleicher (15) prüft, ob Φ den kritischen Schrägla­ gewinkel Φ_krit überschreitet. In diesem Fall meldet sich die Kurvendrucksteuerung mit dem Signal KDSakt beim ABS-Regler aktiv. Sollte KDSakt logisch '0' sein, so ignoriert der ABS-Regler alle von der Kurvendruck­ steuerung übergebenen Daten, da keine nennenswerte Schräglage vorliegt und im Falle einer Radüberbremsung nur der normale Antiblockierschutz aktiv wird.

Wenn das ABS gerade keine Vorderradregelung durch­ führt, so bestimmt die Kurvendrucksteuerung mit Hilfe des Funktionsgenerators (16) einen maximalen Vorder­ radbremsdruck Pab, der von der aktuellen Schräglage Φ abhängig ist. Mit Hilfe eines modulatorspezifisch ar­ beitenden Funktionsgenerators (17) wird dieser Abre­ geldruck zwecks Ansteuerung des oben beschriebenen Plunger-Druckmodulators in eine Motorzugkraft MF umge­ rechnet und mit Hilfe des Multiplexers (18) auf den Druckmodulator gegeben bzw. als logische Größe dem ABS-Regler übergeben, der daraufhin den Druckmodulator in gewünschter Weise ansteuert. Bei der Variablen MF kann es sich also - je nach geeigneter Implementie­ rungsmöglichkeit - entweder um eine physikalische Größe handeln, die den verwendeten Druckmodulator di­ rekt steuert, oder nur um ein Anweisungssignal an den ABS-Regler, der seinerseits die Ansteuerung übernimmt. Falls das ABS-System den Vorderradkanal gerade aktiv regelt (ABSO = '1'), muß am Vorderrad bereits ein Überbremsungszustand vorgelegen haben, so daß die pro­ phylaktische Maßnahme der Vorderraddruckbegrenzung un­ wirksam ist. In diesem Fall gibt der Multiplexer (18) den Wert HP = 0 aus, woraufhin der ABS-Regler den Me­ chanismus ignoriert. Der Block zur Bildung der Pab- Funktion setzt sich gemäß Fig. 7a aus den Unterblöcken (26) bis (34) zusammen. Die statische Grundfunktion Pab = f1(Φ) wird durch den Funktionsge­ nerator (26) erzeugt. Die übrigen Blöcke (27) bis (34) dienen der dynamischen Funktionskorrektur für den oben diskutierten Fall, daß die Druckabregelung anhand der Grundfunktion aufgrund einer veränderten Bremsencha­ rakteristik nicht zu der geforderten Minimalverzöge­ rung AREFmin führt. Dazu beinhaltet das Register (30) einen Korrekturfaktor, mit dem der vom Funktionsgene­ rator (26) ausgegebene Wert mit Hilfe des Multiplizie­ rers (29) vergrößert wird. Solange keine Druckabrege­ lung erfolgt, das Kugelventil des Vorderrades also ge­ öffnet ist (KVOin = '1'), schaltet der Multiplexer (28) den Wert 1 auf das Register (30), so daß effektiv keine Funktionskorrektur erfolgt. Wenn eine kurvenbe­ dingte Vorderraddruckabregelung einsetzt, geht das Si­ gnal KVOin von '1' auf '0', so daß der Multiplexer (28) umschaltet und den vom Multiplizierer (21) gelie­ ferten Wert 1 + K6 an den Registereingang legt. Dieser neue Korrekturfaktor wird allerdings erst dann in das Register (30) übernommen, wenn am Takteingang (T) eine positive Signalflanke auftritt. Dazu erhält der Zähler (31) an seinem Reset-Eingang (R) über den negierenden Eingang des ODER-Gatters (32) einen positiven Rücksetzimpuls, wenn das Signal KVOin von '1' auf '0' geht. In der nachfolgenden Zeit wird der Zähler (31) mit dem Regelungszyklustakt hochgezählt, bis sein Zäh­ lerstand den Vergleichswert TCNT erreicht. Dann er­ zeugt der Vergleicher (33) eine '1' an seinem Ausgang und setzt damit den Zähler (31) über das ODER-Gatter (32) erneut auf 0 zurück, so daß der Zählvorgang wie­ derholt abläuft. Gleichzeitig wird mit der kurzzeiti­ gen '1' am Ausgang des Vergleichers (33) über das UND- Gatter (34) die benötigte Flanke zur Übernahme des Korrekturwerts dann und nur dann erzeugt, wenn das UND-Gatter (34) durchschaltet, d. h. es muß am rechten Eingang von (34) ebenfalls eine logische '1' anliegen. Dies ist genau dann der Fall, wenn die Fahrzeug-Refe­ renzverzögerung AREF den geforderten Minimalwert AREFmin unterschreitet. Die Blöcke (31), (32) und (33) bilden also eine Zeitschaltung, die mit dem Beginn der Vorderraddruckabregelung jeweils nach Ablauf eines kurzen Zeitabschnitts T eine Signalflanke liefert, die einen neuen Funktionskorrekturwert in das Register (30) einspeist, falls das Fahrzeug noch nicht die geforderte Minimalverzögerung AREFmin aufweist. Über den Vergleichswert TCNT und den Regelungszyklustakt läßt sich die Zeit T einstellen. Wenn beispielsweise alle 80 ms eine Überprüfung von AREF bzw. eine Korrek­ tur der Funktion erfolgen soll (T = 80 ms) und die Re­ gelungszykluszeit 8 ms beträgt, so muß der Vergleichs­ wert TCNT auf 9 gesetzt werden. Nach n Korrektur­ schritten beinhaltet das Register (30) den Wert (1 + K6) **n, da der gespeicherte Wert bei jeder Korrektur über den Multiplizierer um den konstanten Faktor (1 + K6) erhöht wird. Das Signal KVOin, das den Prüf- und Korrekturvorgang einleitet, wird hier vom ABS-Regler an die Kurvendrucksteuerung übergeben. Dabei wird da­ von ausgegangen, daß der ABS-Regler das Signal auf lo­ gisch '1' setzt, wenn das Kugelventil des Vorderradka­ nals geöffnet ist, was bei dem zugrundegelegten Plunger-Modulator einfach aufgrund der meßbaren Kol­ benstellung festgestellt wird. Beim Überschreiten des Abregeldrucks schließt das Ventil aufgrund der unter­ stützenden Motorzugkraft selbsttätig. Hier wird davon ausgegangen, daß der ABS-Regler diesen Vorgang anhand des verfahrenden Kolbenwegs registriert und entspre­ chend das Signal KVOin auf '0' rücksetzt. Nachfolgend soll der ABS-Regler KVOin erst dann wieder auf '1' setzen, wenn das Ventil wieder für einen längeren Zeitraum von ca. 100 ms geöffnet ist.

Fig. 7 beinhaltet in Form der Komponenten (19), (23), (24) und (25) noch den zweiten Kurvendruck-Steuerme­ chanismus, der dann in Kraft tritt, wenn am Vorderrad bereits eine aktive ABS-Reglung aufgrund eingetretener Radblockiertendenzen begonnen hat. Wenn am Vorderrad eine Blockiertendenz ausgeregelt wurde (nur so konnte das ABS am Vorderrad aktiv werden), so veranlaßt die Kurvendrucksteuerung den ABS-Regler, den Vorderrad­ druck PO nicht wieder bis auf den früheren Blockier­ druck POin zu erhöhen, sondern bei Erreichen eines tieferen Druckpunktes den Bremsdruckaufbau bereits an­ zuhalten, um keine weitere Blockierneigung mehr zu provozieren. Dazu speichert das Register (23) jeweils den letzten Druckwert, von PO ab, der zu einer Radüber­ bremsung geführt hat. Dies geschieht mit der positiven Taktflanke am T-Eingang, auf den das Signal REO ge­ führt ist. REO wird vom ABS-Regler jeweils zu Beginn einer erkannten Radblockierneigung auf '1' gesetzt und bei Einlauf des Rades in den stabilen Schlupfbereich wieder auf '0' zurückgesetzt (s. Fig. 6). Der Funktionsblock (19) berechnet in Abhängigkeit des ak­ tuellen Schräglagewinkels Φ einen Druckbetrag PDelta, der mit dem Subtrahierer (24) von dem gespeicherten Blockierdruck POein abgezogen wird. Daraus ergibt sich der maximal erlaubte Vorderraddruck POstop. Wenn PO diesen Wert erreicht, schaltet der Vergleicher (25) seinen Ausgang BOstop auf '1' und zeigt dem ABS-Regler damit an, daß der Bremsdruckaufbau prinzipiell bei dem erreichten Niveau angehalten, und daß PO dazu in die­ sem Zyklus um den kleinen Betrag DPO reduziert werden muß. Der Funktionsgenerator (19) zur Erzeugung der PDelta-Funktion setzt sich gemäß Fig. 7b aus den Kom­ ponenten (35) bis (45) zusammen. Die prinzipielle Ar­ beitsweise ist identisch mit der des bereits oben be­ schriebenen Generators (16). Die statische Grundfunk­ tion ist hier im Block (35) realisiert. Das Register (31) speichert den Korrekturfaktor, mit dem die Grund­ funktion mit Hilfe des Blocks (39) multipliziert wird. Der Rücksetzvorgang auf den Faktor 1 geschieht hier mit Hilfe des Signals REO während jeder neuen Vorder­ radüberbremsung. Die jeweils darauffolgende Wiederbe­ lastungsphase (REO = '0') startet immer mit der Grund­ funktion. Eine Korrektur der PDelta-Funktion, die wie­ der aufgrund zu geringer Fahrzeugverzögerungswerte ge­ schieht, erfolgt hier in Form einer Reduzierung der Funktion um den Faktor (1 - n . K7) nach n Korrektur­ schritten.

Wie schon oben erwähnt, erfolgt eine Korrektur der Funktionen f1 und f2 nur dann, wenn die Fahrzeugverzö­ gerung aufgrund des Eingriffs der Kurvendrucksteuerung zu gering wird. Dies überwachen die Komponenten (20) und (2) aus Fig. 7. Der Funktionsgenerator (20) bil­ det in Abhängigkeit des Schräglagewinkels Φ eine zu erwartende Minimalverzögerung AREFmin. Diese wird mit der tatsächlich vom ABS-Regler berechneten Fahrzeug- Referenzverzögerung AREF über den Vergleicher (22) laufend verglichen. Für AREF < AREFmin schaltet der Vergleicher (22) eine logische '1' auf seinen Ausgang und veranlaßt die Funktionsblöcke (16) und (19) zu ei­ ner Korrektur ihrer Funktionskennlinien zu den oben beschriebenen definierten Zeitpunkten.

Der Funktionsblock (19) beinhaltet zusätzlich noch die Möglichkeit, die PDelta-Kennlinie nach oben zu korri­ gieren, falls die Fahrzeugverzögerung so groß wird, daß eine baldige Vorderradüberbremsung befürchtet wer­ den muß. Dies ist dann gegeben, wenn AREF den eben­ falls Φ-abhängigen Wert AREFmax überschreitet. Für diesen Fall schaltet der Multiplexer (40) die Kon­ stante +K8 auf den Addierer (36), so daß bei Auftreten der nächsten Taktflanke am T-Eingang der im Register (31) gespeicherte Korrekturwert um den Betrag K8 er­ höht wird.

Der Funktionsblock (20) setzt sich gemäß Fig. 7c noch aus den Blöcken (46) bis (49) zusammen. Block (46) re­ präsentiert den eigentlichen Funktionsgenerator. Über den Multiplexer (48) und den Multiplizierer (47) wird die AREFmin-Grundfunktion noch um den Faktor 1.2 er­ höht, falls die Hinterradregelung aktiv ist, was der ABS-Regler durch das Signal ABS1 = '1' anzeigt. Die AREFmax-Funktion bildet der Multiplizierer (49), indem er die AREFmin-Werte mit dem konstanten Faktor K5 be­ aufschlagt. Der Vergleicher (21) schaltet eine logi­ sche '1' auf seinen Ausgang, wenn der aktuelle AREF- Wert den maximal tolerierten Vergleichswert AREFmax überschreitet. Dieses Ereignis führt dazu, daß über das ODER-Gatter (45) die Torschaltung (44) auf Durch­ gang geschaltet wird, so daß zum nächsten Korrektur­ zeitpunkt ein verbesserter Wert in das Register (37) eingetragen werden kann.

Claims (14)

1. Antiblockierregelsystem für Motorräder, bestehend aus Radsensoren (5, 6), einer Überwachungsschaltung (3), die aus den Signalen der Sensoren Überbremsungszustände erkennt und entsprechende Ansteuersignale erzeugt, und einem Druckmodula­ tor (1), der durch die Ansteuersignale die Bremsdrücke an den beiden Fahrzeugrädern einstellt, dadurch gekennzeichnet, daß zwecks Kurvenfahrterkennung und beherrschbarer Kurvenregel­ bremsung die Überwachungsschaltung (3) durch eine Hilfsschal­ tung (4) ergänzt ist, die über zwei Beschleunigungssensoren (7) und (8) den Schräglagewinkel Φ des Fahrzeugs berechnet und, falls dieser Winkel eine kritische Schwelle Φ_krit über­ schreitet, den ABS-Regler (3) durch Steuersignale veranlaßt, den Bremsdruck am Vorderrad auf einen Wert zu beschränken, der kleiner als der zu erwartende Blockierdruck ist.

2. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Beschleunigungssensoren (7) und (8) so ange­ bracht sind, daß ein Sensor die horizontale Fahrzeugbeschleu­ nigung senkrecht zur Fahrtrichtung und senkrecht zur Fahrzeug- Vertikalachse erfaßt, während der zweite Sensor rechtwinklig dazu die Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs mißt, wobei eine Tiefpaßfilterung die hochfrequenten Jitteranteile der Einzel­ signale unterdrückt und zur Verhinderung von niederfrequenten bodenbedingten Störanteilen zusätzlich gefordert wird, daß das Horizontalsignal mindestens den halben Wert des Vertikal­ signals überschreiten muß, damit der aus den Sensorsignalen berechnete Schräglagewinkel Φ als gültig gilt.

3. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Beschleunigungssensoren (7) und (8) um 45° gedreht werden und somit beide einen horizontalen und einen vertikalen Beschleunigungsanteil erfassen, wobei die Schräg­ lagewinkelberechnung nach der Tiefpaßfilterung der beiden Sen­ sorsignale deshalb sehr genau möglich ist, da bodenbedingte Störanteile dadurch unterdrückt werden, daß sie in den Verti­ kalanteilen beider Sensoren auftreten.

4. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kurvendrucksteuerung außer­ halb der aktiven ABS-Regelung einen maximal erlaubten Vorder­ raddruck Pab in Abhängigkeit des gemessenen und berechneten Schräglagewinkels vorgibt, wobei Pab für kleine Schräglagewin­ kel Φ einen hohen Wert etwas unterhalb des zu erwartenden Rad­ blockierdrucks annimmt und mit wachsendem Φ nach einer linea­ ren oder exponentiellen Funktion stetig abnimmt.

5. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Kurvendrucksteuerung eine aktive Begrenzung des Vorderraddrucks auf den Wert Pab durchführt, auch wenn das ABS noch keine Vorderradblockierneigung erkennt, damit beim Anbremsvorgang in Schräglage zumindest auf Böden mit guten und mittleren Reibwerten eine hinreichende Seitenführungskraft am Vorderrad gewährleistet ist.

6. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Begrenzung des Vorderraddrucks auf den Wert Pab dadurch erreicht wird, daß die Kurvendrucksteuerung im Falle eines Plunger-Druckmodulators eine prophylaktische Vor­ einstellung einer Motorzugkraft durchführt, wobei diese Kraft so eingestellt wird, daß der Modulator den Vorderradbrems­ zylinder selbsttätig mechanisch vom Hauptbremszylinder ab­ trennt, falls dessen Druck den Wert Pab überschreitet, so daß die Druckbegrenzung auf Pab keine schnellen Überwachungsmecha­ nismen erfordert.

7. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß zu definierten äquidistanten Zeit­ punkten nach Einsetzen der Druckbegrenzung auf Pab eine Über­ prüfung der erreichten Fahrzeugverzögerung AREF erfolgt, und daß eine Korrektur der Funktion Pab = f1(Φ) dann durchgeführt wird, wenn AREF einen geforderten Minimalwert AREFmin unterschreitet, wobei die Korrektur so erfolgt, daß bei zu ge­ ringer Verzögerung AREF ein höherer Druck Pab eingestellt wird.

8. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Minimalverzögerung AREFmin selbst in Abhän­ gigkeit der aktuellen Schräglage Φ nach einer reziproken Funk­ tion berechnet wird, so daß mit wachsender Schräglage eine ge­ ringere Verzögerung des Fahrzeugs erzwungen wird.

9. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Minimalverzögerung AREFmin dann um ei­ nen konstanten Faktor (beispielsweise 1.2) erhöht wird, wenn am Hinterradkanal eine Blockierschutzregelung aktiv ist, da aufgrund der starken Hinerradbremsung ein höheres Verzöge­ rungsniveau erwartet werden muß.

10. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurvendrucksteuerung während einer aktiven Regelung laufend den Vorderraddruckwert POein abspeichert, der zu einem Überbremsungszustand führt, und je­ weils einen Referenzdruckpunkt POstop bildet, indem von dem zuletzt gespeicherten Blockierdruck POein ein schräglagewin­ kelabhängiger Betrag PDelta = f2(Φ) subtrahiert wird, wobei an den ABS-Regler dann ein Signal BOstop zum Anhalten des Vor­ derraddrucks PO gegeben wird, wenn dieser den Referenzdruck­ punkt POstop in der Wiederbelastungsphase erreicht hat.

11. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der ABS-Regler bei Empfang des Signals BOstop den Aufbau des Vorderradbremsdrucks PO nicht nur stoppt, son­ dern PO sogar um einen kleinen Betrag DPO reduziert, so daß im Falle einer konstanten Schräglage Φ der Druck PO abwechselnd um kleine Beträge reduziert und wieder erhöht wird, wodurch effektiv ein konstantes Druckniveau entsteht, und bei wachsen­ der Schräglage Φ eine entsprechende Druckreduzierung auf ein tieferes Niveau erfolgt, während bei Verringerung der Schräg­ lage Φ wieder der normale Druckaufbau der Wiederbelastungs­ phase gefahren wird.

12. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zu definierten äquidistanten Zeitpunkten eine Überprüfung der erreichten Fahrzeugverzögerung AREF erfolgt, und daß eine Korrektur der Funktion PDelta = f2(Φ) dann durchgeführt wird, wenn AREF einen geforderten Minimalwert AREFmin unterschreitet, wobei die Korrektur so erfolgt, daß bei zu geringer Verzögerung AREF eine geringere Druckdifferenz PDelta eingestellt wird.

13. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zu definierten äquidistanten Zeitpunkten nach Einsetzen des Druckhaltens eine Überprüfung der erreichten Fahrzeugverzögerung AREF erfolgt, und daß eine Korrektur der Funktion PDelta = f2(Φ) dann durchgeführt wird, wenn AREF ei­ nen geforderten Maximalwert AREFmax überschreitet, wobei die Korrektur so erfolgt, daß bei zu hoher Verzögerung AREF eine größere Druckdifferenz PDelta eingestellt wird.

14. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfsschaltung (4) soft­ waremäßig auf dem ABS-Controller implementiert wird, und daß die Beschleunigungssensoren als kostengünstige Halbleitersen­ soren direkt auf der ABS-Steuerelektronik angebracht sind.