DE4238548A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung von ringförmigen Spulen, Hülsen oder dergleichen, insbesondere zum automatischen Spulenwechsel an Vorlagegattern von Textilmaschinen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf die automatische Handhabung von Spulen, Hülsen und dergleichen, insbesondere auf den Spulen­ wechsel von Einzelspulen und Einzelspulengruppen in Vorlage­ gattern von Textilmaschinen, und umfaßt Vorrichtungen zur Spulenhandhabung, Gatterteile und Arbeitsverfahren an Gattern.

Der Wechsel von Einzelspulen (sog. wilder Wechsel) wird wäh­ rend des ununterbrochenen Betriebes der Gatter bisher manuell durch Maschinenbediener ausgeführt. Die Tätigkeit an Gattern ist durch hohe Spulengewichte bis zu 50 kg und Drei­ schichtbetrieb für die Bediener mit hohen körperlichen Bela­ stungen verbunden. Zudem kann das Vorlagematerial oder der Spulenkörper durch den direkten Kontakt des Bedieners mit den Spulen beschädigt oder verschmutzt werden.

Einen Lösungsansatz für einen automatischen Spulenwechsel stellt das Gebrauchsmuster G 88 16 477 dar. Es geht von zwei auf jeweils einem Dorn hängenden Spulen aus, von denen sich die vordere im Abzug befindet, während die hintere als Reservespu­ le mit dem Fadenende der vorderen Spule verknotet ist. Durch den Übergang von der im Abzug stehenden Spule auf die Reserve­ spule können Fadenzugkraftspitzen auftreten. Übersteigen diese Fadenzugkraftspitzen eine bestimmte Grenze, so führen sie zu Qualitätseinbußen bei den hergestellten Garnen.

Der in dem Gebrauchsmuster beschriebene Spulenwechsel nach vollständigem Abzug der vorderen Spule erfolgt im Gatter. Der Wechsel beinhaltet die Handhabung des Dornes und den Überschub einer neuen Spule auf den Dorn, wobei die im Abzug stehende Spule in die vordere Position auf dem Dorn und die leere Hülse vom Dorn herunter geschoben wird. Bei dem Wechselvorgang kön­ nen Fadenzugkraftspitzen durch die durch den kreisenden Fa­ denballon fallende, leere Hülse verursacht werden. Weiterhin kann der überlange Fadenballon, der vom Übergang des Fadens auf die Reservespule bis zum Spulenwechsel besteht, Fadenzug­ kraftspitzen auslösen. Auch die Bewegung der im Abzug stehen­ den Spule während des Wechselvorganges kann Fadenzugkraftspit­ zen hervorrufen.

Zudem ist das im Gebrauchsmuster beschriebene Spulenaufnahme­ verfahren ungeeignet für Spulen mit hochempfindlichen Vorlage­ material wie zum Beispiel für Micro-Filamente, da dieses schon durch die Ablage der Spule auf dem Spulenkörper geschädigt werden kann.

Aus wirtschaftlicher Sicht ist das Verfahren mit hohen Inve­ stitionskosten verbunden, da es auf einem mit aufwendiger Me­ chanik versehenen Gatterdorn basiert, der für jede Spulenab­ zugsstelle benötigt wird.

Den Spulenmanipulatoren nach den Ansprüchen 1 bis 12, den Gatterteilen (Dorn und Gatterdornhalter) aus den Ansprüchen 13 bis 19 sowie den in den Ansprüchen 20 bis 23 beschriebenen Verfahren liegt das Problem zu Grunde, einen automatischen, wilden Spulenwechsel zu ermöglichen, der das Auftreten von Fadenzugkraftspitzen während des Wechsels verhindert und einen störungsfreien Produktionsprozeß gewährleistet. Zusätzlich sollte die Wechseleinrichtung in der Lage sein, Spulen selb­ ständig von einem Bereitstellungsdorn ohne eine Hilfseinrich­ tung aufzunehmen.

Das neue Wechselverfahren geht von zuerst nur einer Spule auf jedem Dorn eines Gatters aus. Ein solcher erfindungsgemäßer Dorn soll beim Spulenwechsel nach dem vollständigen Abzug der Spule aus dem Gatter herausgenommen werden, wodurch der ei­ gentliche Spulenwechsel außerhalb des Gatters ausgeführt wird. Dies hat zum Vorteil, daß die leere Spulenhülse den Gatterbe­ trieb nicht stören kann.

Die Handhabung der Dorne erfolgt ebenso wie diejenige der Spulen durch einen Spulenmanipulator. Dieser hat vor dem ei­ gentlichen Spulenwechsel bereits eine neue Spule aufgenommen und schiebt diese nach Deaktivierung der Spulenabrutschsiche­ rungen auf den aus dem Gatter gelösten Dorn. Dabei wird die leere Hülse durch die neue Spule von dem erfindungsgemäßen Dorn herunter geschoben. Sie kann unterhalb des Manipulators aufgefangen und der Wiederverwendung zugeführt werden.

Der Spulenwechsel erfolgt automatisch und berührungslos. Alle mechanischen Funktionen sind im Spulenmanipulator vereint und werden nur durch die äußere Gestalt der Gatterbauteile unter­ stützt. Damit können die Kosten für diese vielfach benötigten Elemente äußerst gering gehalten werden.

Mit der Automatisierung wird die Tätigkeit des Maschinenbedie­ ners auf Überwachungsfunktionen beschränkt. Die Gefahr einer Beschädigung der Spulen durch Berührung sowie ihrer Verschmut­ zung wird auf ein Minimum reduziert. Damit sind die Voraus­ setzungen für eine "no touch"-Produktion gegeben.

Zusätzlich sind Spulenaufnahme und -wechsel ohne Hilfseinrich­ tungen mit einem Gerät möglich. Einen weiteren Vorteil stellt die allgemeine Verwendbarkeit des Spulenaufnahme und -ablage­ verfahrens nach den Ansprüchen 20 bzw. 21 an bereits bestehen­ den Gattern von Textilmaschinen dar. Für die Durchführung dieser Verfahren wird lediglich die Grundausführung der Spu­ lenmanipulatoren nach Anspruch 1 oder 2 benötigt. Die Hand­ habung nach den Verfahren aus Anspruch 20 und 21 kann aber mit allen Vorrichtungen nach den Ansprüchen 1 bis 12 erfolgen.

Im Betrieb ermöglicht die automatische Handhabung zudem ein gezieltes Plazieren der Spulen entsprechend ihrer Eigenschaf­ ten an den Spulenabzugsplätzen ohne die Gefahr von Verwechse­ lungen.

Der Spulenmanipulator nach Anspruch 11 oder 12, bestehend aus dem eigentlichen Spulenmanipulator mit Verschiebeeinrichtung (Ansprüche 1 bis 9), einer Schwenkeinrichtung nach Anspruch 10 und einer Verfahreinrichtung (Anspruch 11), wird in der Folge auch als Gatterbediengerät bezeichnet.

Zur näheren Erläuterung einer vorteilhaften Anordnung nach Anspruch 12, bzw. der allgemeinen Anordnung der erfindungs­ gemäßen Spulenmanipulatoren nach den Ansprüchen 1 bis 12, sollen die Fig. 1 bis 5 herangezogen werden. Den erfin­ dungsgemäßen Dorn nach den Ansprüchen 13 bis 17 und den Gat­ terdornhalter nach den Ansprüchen 18 und 19 zeigen die Fig. 6 und 7, während die Verfahrensansprüche 20 bis 22 anhand der Fig. 8 bis 13 näher erläutert werden sollen.

Im einzelnen zeigt

Fig. 1 ein Gatterbediengerät (Spulenmanipulator mit Schwenkeinrichtung an einer Verfahreinrichtung);

Fig. 2 einen Spulenmanipulator gemäß Anspruch 1, 3, 5 bis 10 und 12;

Fig. 3 eine Ausführung eines Spulenmanipulators gemäß Anspruch 2 bis 10 und 12;

Fig. 4 einen Manipulatordorn und einen Manipulator­ achsendorn gemäß Anspruch 2 und 8, die Verbindung beider gemäß Anspruch 9, die Spulenabrutschsicherung des Mani­ pulatordornes gemäß den Ansprüchen 6 und 7 sowie im Schnitt die Halterung für den externen Dorn gemäß An­ spruch 4 und 12 und eine Lagerung der Manipulatorachse;

Fig. 5 im Schnitt ein Dornende eines Dorn gemäß An­ spruch 13 bis 17 in der Halterung eines Spulenmanipula­ tors nach Anspruch 3, 4 und 12;

Fig. 6 einen Dorn gemäß den Ansprüchen 13 bis 17 in einem Gatterdornhalter gemäß den Ansprüchen 18 und 19;

Fig. 7 einen Schnitt aus Fig. 6;

Fig. 8 einen Spulenmanipulator, positioniert vor einem Dorn nach den Ansprüchen 13 bis 17, der von einem Gatterdornhalter nach Anspruch 18 und 19 gehalten wird;

Fig. 9 die Positionierung des Manipulatordornes und des Manipulatorachsendornes in einer Hülse vor deren Ab­ nahme von einem Dorn;

Fig. 10 die Elemente aus Fig. 9 nach der Drehung des Manipulatordornes um 180° um die Manipulatorachse, wobei der Manipulatordorn die Hülse von dem Dorn gehoben hat;

Fig. 11 Manipulatordorn, Manipulatorachsendorn sowie deren Verbindung in der Transportstellung des Spulenmani­ pulators. Desweiteren die Hülse einer neuen Spule (Spu­ lenkörper nicht dargestellt), die in der Tarnsportstel­ lung auf dem Manipulatordorn liegt;

Fig. 11a die Elemente wie die Fig. 11, jedoch nun mit einem externen Dorn in der Halterung am freien Ende des Manipulatorachsendornes. Auf dem externen Dorn liegt eine leere Spulenhülse;

Fig. 12 zeigt die Elemente aus Fig. 11a, jedoch nun um 180° um die Manipulatorachse gedreht in der Übergabe­ stellung;

Fig. 13 die Übergabestellung sowie die Verschiebe­ einrichtung beim Abschub der neuen Spule auf den Dorn.

Fig. 1 zeigt eine vorteilhafte Anordnung eines erfindungs­ gemäßen Spulenmanipulators 1 an der Verfahreinrichtung 2, hier vorzugsweise einem Regalbediengerät. Alle Spulenmanipulatoren nach den Ansprüchen 1 bis 12 sind vorteilhaft hängend an der Verfahreinrichtung nach Anspruch 12 zu befestigen.

Fig. 2 zeigt nun eine mögliche Ausführungsform des Spulenma­ nipulators nach Anspruch 12. Der erfindungsgemäße Spulenmani­ pulator 1 wird vorteilhaft mit der Schwenkeinrichtung 3 an der Verfahreinrichtung 2 aufgehängt. Die Lagerung 4 der Manipu­ latorachse 5, ihr Drehantrieb 6 und die Verschiebeeinrichtung 7 sind vorzugsweise durch einen Tragrahmen 8 mit der Schwenk­ einrichtung 3 verbunden. Die Lagerung 4 der Manipulatorachse 5 kann vor oder hinter der Verbindung der Manipulatorachse 5 bzw. des Manipulatorachsendornes 9 mit dem Manipulatordorn 10 plaziert werden. Diese Verbindung wird in der Folge als Mani­ pulatordornhalter 11 bezeichnet. Die zweite Lagerung ist bei dieser vorteilhaften Ausführung in den Drehantrieb 6 inte­ griert. Als Drehantrieb 6 dient vorzugsweise ein Schrittmotor.

Die Abschubeinrichtung 7 besteht bei dieser vorteilhaften Ausführung aus zwei linear wirkenden Antrieben (Pneumatikzy­ lindern) 12 und Elementen zur Kraftübertragung auf den Spulen­ körper 13 oder die Hülse 14. Bei der vorteilhaften Ausführung nach Fig. 2 ist dies eine Abschubscheibe 15, die an den Kol­ benstangen der Zylinder 12 befestigt ist.

Gegenüber Fig. 2 zeigt die Fig. 3 einen erfindungsgemäßen Spulenmanipulator mit einem Manipulatorachsendorn 9 gemäß Anspruch 2. In dieser Konstruktionszeichnung bildet ein Schrittmotor 16 den Schwenkantrieb des Manipulators. Die Aus­ führung mit Manipulatorachsendorn erlaubt die Aufnahme eines externen Dornes unmittelbar auf der Drehachse, wodurch die Antriebsleistung des Drehantriebes 6 klein gehalten werden kann.

Die Fig. 4 zeigt als Ausschnitt aus Fig. 3 die unmittelbare Handhabungseinrichtung des Spulenmanipulators mit den Spulen­ auflageflächen 17 bzw. 18 von Manipulatorachsendorn und Mani­ pulatordorn sowie den Manipulatordornhalter 11. Der Manipula­ tordornhalter 11 kann an der Manipulatorachse 5 bzw. dem Mani­ pulatorachsendorn 9 kraft-, form- oder stoffschlüssig befe­ stigt werden. Gleiches gilt für die Befestigung des Manipula­ tordornes 10 am Manipulatordornhalter 11. Bei der gezeigten, vorteilhaften Anordnung erfolgt die Befestigung des Manipula­ tordornes 10 in einer Bohrung im Manipulatordornhalter 11 mit­ tels eines Querstiftes 19 während die Befestigung des Manipu­ latordornhalters 11 an der Manipulatorachse 5 bzw. dem Manipu­ latorachsendorn 9 als Hebelnabe 20 ausgeführt ist. Die Spulen­ abrutschsicherung 21 des Manipulatordornes 10 muß von der Manipulatorachse 5 weg weisen und über das vorzugsweise runde Profil des Manipulatordornes 10 hinaus ragen. Sie wird hier vorteilhaft durch eine mit einer Schraube 22 befestigten Scheibe 23 gemäß Anspruch 7 gebildet. Am freien Ende der Mani­ pulatorachsendornes 9 ist die Halterung 24 für den externen Dorn dargestellt. Sie ist bei dieser beispielhaften Ausführung vorteilhafterweise als Kegelsitz ausgeführt. Ein rundes Profil von Manipulator- und Manipulatorachsendorn gewährleistet ein ruhiges und stoßfreies Abrollen der Spulen und/oder Hülsen bei einer Drehung des Manipulator- bzw. Manipulatorachsendornes 10 bzw. 9 um die Manipulatorachse 5.

Fig. 5 zeigt das Ende 25 eines externen Dornes 26 gemäß den Ansprüchen 13 bis 17 eingesteckt in die vorteilhafte Ausfüh­ rung der Halterung 24 aus Fig. 4 am freien Ende des Manipula­ torachsendornes 9. Deutlich ist die vorteilhafte Linienberüh­ rung 27 eines Kegels auch unter Last erkennbar. Der externe Dorn 26 wird bei dieser Ausführung mit durch federnde Sprengringe 28 belastete Kugeln 29 in der Halterung 24 fix­ iert.

Die Fig. 6 zeigt nun in einer Seitenansicht einen externen Dorn 26 mit rundem Profil gemäß den Ansprüchen 13 bis 17 in einer vorteilhafte Ausführung eines Gatterdornhalters 30 nach Anspruch 18 und 19. Auch beim Dorn 26 gewährleistet das runde Profil ein stoßfreies Abrollen der Spule oder Hülse auf dem Dorn, wodurch die dynamische Beanspruchung des Spulenmanipu­ lators 1 insgesamt niedrig gehalten wird.

Die Fig. 7 zeigt die Konstellation aus Fig. 6 jedoch als Schnitt senkrecht zur Achse des externen Dornes 26. Der Dorn 26 wird bei dieser vorteilhaften Ausführung des Gatterdornhal­ ters 30 von der Seite in diesen hineingeschoben. Vorzugsweise ein federndes Druckstück 31 in der Öffnung 32 des Gatterdorn­ halters 30 drückt den Dorn 26 an die Anschlagsfläche 33 des Gatterdornhalters 30 und richtet den Dorn 26 dadurch aus. Gleichzeitig verhindert das Druckstück 31 das Herausrutschen 30 des Dornes 26 aus dem Gatterdornhalter 30. Bei dieser vorteil­ haften Ausführung des Gatterdornhalters 30 verhindern oben und unten in der Öffnung 32 Paßflächen 34 das Verdrehen des ent­ sprechend profilierten Dornes 26 gemäß Anspruch 17 und 18. Die Sicherung gegen Verdrehen und Lösen ist wichtig, damit der Dorn 26 in einer definierten Lage durch einen erfindungsgemä­ ßen Spulenmanipulator 1 aufgenommen werden kann und sich nicht durch Vibration des Gatters löst.

Fig. 8 zeigt einen Spulenmanipulator 1 bei der Positionierung vor einem in einem Gatterdornhalter 30 steckenden Dorn 26.

Zur Beschreibung der erfindungsgemäßen Verfahren nach Anspruch 20, 21 und 22 wird der Ablauf eines Arbeitsspieles eines er­ findungsgemäßen Spulenmanipulators nach den Ansprüchen 1 bis 12 in einem Vorlagegatter geschildert.

In der Ausgangsposition befindet sich der Spulenmanipulator in einer Transportstellung wie in Fig. 11 dargestellt und hält eine neue Spule 35 (nur als Hülse dargestellt) auf dem Mani­ pulatordorn 10, der an seinem freien Ende mit einer Spulen­ abrutschsicherung 36 versehen ist.

Der Spulenmanipulator kann diese Spule selbständig gemäß An­ spruch 20 aufnehmen. Das Aufnahmeverfahren geht von einer vor­ zugsweise auf einem Bereitstellungsdorn 37 bereitgestellten neuen Spule 35 (nur als Hülse dargestellt) aus und ist daher sowohl für die Spulenaufnahme von einer Transporteinrichtung als auch aus Gattern geeignet.

Zur Aufnahme werden der Manipulatordorn 10 und die Manipula­ tordornachse 9 vorzugsweise um 180° in eine Übergabestellung gedreht. Die anschließende Positionierung vor der aufzunehmen­ den neuen Spule 35 erfolgt so, daß der Manipulatordorn 10 und bei Spulenmanipulatoren nach Anspruch 2 der Manipulatorachsen­ dorn 9 in die Hülse 14 der neuen Spule 35 eingeführt werden können (Fig. 9). Nach der Einführung in die Hülse 14 der neuen Spule 35 drehen sich die in der Hülse 14 befindlichen Bauteile 9 und 10 nun vorzugsweise um 180° um die Manipula­ torachse 5, so daß der Manipulatordorn 10 über die Manipula­ torachse 5 bzw. den -achsendorn 9 wandert und während der Drehung die neue Spule 35 vom Bereitstellungsdorn 37 abhebt.

Der Bereitstellungsdorn 37 befindet sich dann vorzugsweise zwischen Manipulatorachse 5 bzw. -achsendorn 9 und Manipula­ tordorn 10 (Fig. 12). Die neue Spule 35 (nur als Hülse darge­ stellt) liegt nun in einer Transportstellung (vergl. Fig. 11), durch die Spulenabrutschsicherung 21 gesichert, auf dem Manipulatordorn 10. Sie wird nun durch Bewegungen der Verfahr­ einrichtung 2 vom Bereitstellungsdorn 37 genommen.

Der eigentliche Spulenwechsel nach Anspruch 22 beginnt mit der Anforderung einer neuen Spule 35 für eine Position im Vorlage­ gatter. Die Verfahreinrichtung 2 des Gatterbediengerätes be­ wegt sich an die gewünschte Gatterposition x/y und positioniert die Halterung 24 für den Gatterdorn vorzugsweise vor dem in den Gattergang ragenden Ende 25 des Dornes x/y 26 (vergleiche Fig. 8). Der Spulenmanipulator 1 nimmt nun den bis dahin ex­ ternen Dorn 26 auf, indem die Halterung 24 für den Dorn 26, welche sich an dem Manipulatorachsendorn 9 oder dem Manipula­ tordorn 10 befindet, vorzugsweise auf das Ende 25 des Dornes 26 geschoben wird. Dann löst der Spulenmanipulator 1 den Dorn 26 aus dem Gatterdornhalter 30 und bewegt den Dorn 26 mit der leeren Hülse 38 aus dem Gatter hinaus. Das Ausfahren erfolgt vorzugsweise durch Bewegungen der Verfahreinrichtung 2 ent­ sprechend der Gestaltung des Gatterdornhalters 30 und dem Gatter, kann aber auch durch Schwenken des Spulenmanipulators 1 mittels der Schwenkeinrichtung 3 erfolgen. Der Dorn 26 ist wie der Manipulatordorn 10 mit einer Spulenabrutschsicherung 36 versehen.

Nachdem der Dorn 26 aus dem Gatter gefahren ist, erfolgt die eigentliche Übergabe der neuen Spule 35 an den Dorn 26. Für die Übergabe der neuen Spule 35 an den Gatterdorn 26 und die Entfernung der leeren Hülse 38 müssen die Spulenabrutschsiche­ rungen 21 und 36 deaktiviert werden. Dies erfolgt durch eine Drehung der Manipulatorachse 5 vorzugsweise um 180° in die Übergabestellung (Fig. 9), so daß der Manipulatordorn 10 unter die Manipulatorachse 5 bzw. den -achsendorn 9 wandert. Bei Spulenmanipulatoren gemäß Anspruch 2 übernimmt bei der Drehung der Manipulatorachsendorn 9 automatisch die neue Spule 35, die damit auf dem Manipulatorachsendorn 9 frei beweglich ist und sich vollständig vom Manipulatordorn 10 mit seiner Spulenab­ rutschsicherung 21 gelöst hat. Die Drehung wird durch die Halterung 24 auf den Dorn 26 übertragen. Seine Spulenabrutsch­ sicherung 36 ist durch die Drehung nach unten gerichtet und somit funktionslos.

Die neue Spule 35 wird nun von der Verschiebeeinrichtung 7 nach vorne auf den Dorn 26 geschoben, wobei die neue Spule 35 mit ihrer Hülse 14 auf die leere Hülse 37 trifft und diese über das freie Ende 39 des Dornes 26 hinaus schiebt (Fig. 10). Die leere Hülse 38 fällt hinunter, kann aufgefangen und der Wiederverwendung zugeführt werden.

Die Verschiebeeinrichtung 7 wirkt mit ihrer Abschubscheibe 15 entweder auf die Hülse 14 oder den Spulenkörper 13 der neuen Spule 35.

Nach erfolgter Übergabe der neuen Spule 35 an den Dorn 26 dreht sich die Manipulatorachse 5 mit den an ihr befestigten Bauteilen in die Transportposition zurück, wobei die Spulen­ abrutschsicherung 36 des Dornes 26, auf welchem sich nun die neue Spule 35 befindet, wieder aktiviert wird.

Danach setzt das Gatterbediengerät den Dorn 26 wieder in das Gatter ein. Mit dem Abziehen der Halterung 24 an dem Manipu­ latorachsendorn 9 oder dem Manipulatordorn 10 vom Ende 25 des Dornes 26 ist der Wechselvorgang nach Anspruch 23 beendet.

Der Spulenmanipulator nimmt nun die nächste Spule auf und ist dann zu einem erneuten Spulenwechsel bereit.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Spulenablage nach Anspruch 21 ist eine Umkehr des beschriebenen Verfahrens gemäß Anspruch 20.

Claims (22)

1. Spulenmanipulator zur Handhabung von ringförmigen Spulen, Hülsen oder dergleichen, insbesondere in Gattern von Tex­ tilmaschinen, gekennzeichnet durch

• a) eine drehbare Manipulatorachse,
• b) einen zur Manipulatorachse in parallelen Abstand be­ findlichen, frei herausragenden Manipulatordorn, der mit der Manipulatorachse verbunden und so bemessen ist, daß er mindestens eine Spule tragen kann.

2. Spulenmanipulator nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Manipulatorachse, bei der zumindest ein Teil als frei herausragender Dorn ausgebildet ist, derart, daß dieser Manipulatorachsendorn dem Manipulatordorn benach­ bart angeordnet und entsprechend diesem bemessen ist.

3. Spulenmanipulator nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine im Bereich des freien Endes des Manipulatordornes vorgesehene Halterung für einen externen Dorn.

4. Spulenmanipulator nach Anspruch 2 oder 3, gekennzeichnet durch eine im Bereich des freien Endes des Manipulatorachsen­ dornes vorgesehene Halterung für einen externen Dorn, welche zusätzlich oder anstelle der Halterung am Manipu­ latordorn nach Anspruch 3 vorhanden sein kann.

5. Spulenmanipulator nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4, gekennzeichnet durch eine Verschiebeeinrichtung, mit der mindestens eine auf dem Manipulator- oder Manipulatorachsendorn befindliche Spule, Hülse oder dergleichen in axialer Richtung bewegt werden kann.

6. Spulenmanipulator nach Anspruch 1, 2, 3, 4 oder 5, gekennzeichnet durch eine im Bereich des freien Endes des Manipulatordornes befindliche Spulenabrutschsicherung, welche je nach Be­ triebslage des Manipulators aktiv oder inaktiv ist bzw. angesteuert werden kann.

7. Spulenmanipulator nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Spulenabrutschsicherung, die als Nase, Vorsprung oder dergleichen ausgebildet ist und auf der der Manipu­ latorachse abgewandten Seite über das Profil des Manipu­ latordornes hinausragt.

8. Spulenmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch einen Manipulatordorn und gegebenenfalls einen Manipula­ torachsendorn mit rundem Profil.

9. Spulenmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch eine kurbelartige Verbindung zwischen Manipulatordorn und Manipulatorachse bzw. -achsendorn.

10. Spulenmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch eine Schwenkeinrichtung, mit der der Spulenmanipulator um alle Raumachsen, vorzugsweise aber um die senkrechte Raumachse, geschwenkt werden kann.

11. Spulenmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 10, gekennzeichnet durch eine Verfahreinrichtung, mit der der Spulenmanipulator in einer Ebene oder im Raum bewegt werden kann.

12. Spulenmanipulator nach einem der Ansprüche 3 bis 11, gekennzeichnet durch eine Halterung nach Anspruch 3 oder 4, die am freien Ende des Manipulatordornes und/oder des Manipulatorachsendor­ nes als Innenkegel ausgeführt ist, um einen externen Dorn, den Ansprüchen 13 bis 17 entsprechend, aufnehmen zu können.

13. Dorn, beispielsweise zur Verwendung in Gattern von Tex­ tilmaschinen oder dergleichen, besonders geeignet zur Handhabung durch einen Spulenmanipulator nach einem der Ansprüche 3 bis 12, gekennzeichnet dadurch, daß

• a) er aus einer Fixierung in einem Gatter, beispiels­ weise aus einem Gatterdornhalter nach Anspruch 18 oder 19, frei herauslösbar ist und so als externer Dorn mit einem der Spulenmanipulatoren nach den An­ sprüchen 3 bis 12, vorzugsweise außerhalb eines Gatters, zusammenwirken kann,
• b) er so bemessen ist, daß er mindestens eine Spule tragen kann,
• c) er im Bereich eines Endes entsprechend der Gestal­ tung einer Halterung nach den Ansprüchen 3, 4 oder 12 gestaltet ist, so daß eine lösbare Verbindung mit einem Spulenmanipulator ermöglicht wird.

14. Dorn nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch eine Spulenabrutschsicherung, die als Nase, Vorsprung oder dergleichen ausgebildet ist und über das Profil des Dornes hinausragt, wobei sie sich im Bereich des der Gestaltung nach Anspruch 13c abgewandten Endes befindet.

15. Dorn nach Anspruch 13 oder 14, gekennzeichnet durch ein vorzugsweise rundes Profil.

16. Dorn nach Anspruch 13, 14 oder 15, gekennzeichnet durch die Profilierung eines Teils des Dornes, die die Fixie­ rung des Dornes, vorzugsweise in einem Gatterdornhalter nach Anspruch 18 bzw. 19, ermöglicht und welche sich zwi­ schen der Gestaltung nach Anspruch 13c und der Spulen­ abrutschsicherung nach Anspruch 14 befindet und den Dorn in zwei Bereiche teilt, wobei derjenige, der der Ab­ rutschsicherung zugewandt ist, vorzugsweise den längeren bildet.

17. Dorn nach Anspruch 16, gekennzeichnet durch eine Profilierung, die ein Verdrehen und die axiale Bewe­ gung des Dornes in einer Fixierung wie den Gatterdornhal­ ter nach Anspruch 18 und 19, vorzugsweise durch Form­ schluß verhindert.

18. Gatterdornhalter zur Fixierung eines erfindungsgemäßen Dornes nach Anspruch 14 bis 17, besonders geeignet für das Lösen und Einsetzen von Dornen nach Anspruch 16 oder 17 durch einen der Spulenmanipulatoren nach den Ansprü­ chen 3 bis 12, gekennzeichnet durch eine seitliche Öffnung zum Herausnehmen und Einsetzen eines Dornes nach Anspruch 16 oder 17.

19. Gatterdornhalter nach Anspruch 18, gekennzeichnet durch

• a) eine Sicherung gegen selbständiges Herausrutschen des Dornes aus der Öffnung,
• b) die Gestaltung der Öffnung entsprechend der Profi­ lierung eines Dornes nach Anspruch 16 oder 17, so daß eine lösbare Verbindung zwischen einem Dorn und dem Gatterdornhalter entsteht.

20. Verfahren zur Abnahme ringförmiger Spulen, Hülsen oder dergleichen von Dornen, vorzugsweise Bereitstellungsdor­ nen, insbesondere in Gattern von Textilmaschinen, durch­ führbar mit einem Spulenmanipulator nach den Ansprüchen 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß

• a) der Manipulatordorn und gegebenenfalls der Manipula­ torachsendorn in einer Übergabestellung in eine/meh­ rere auf einem Bereitstellungsdorn hängende/n Spule/n, Hülse/n oder dergleichen eingeführt wird,
• b) der Manipulatordorn eine/mehrere Spule/n, Hülse/n oder dergleichen bei einer Drehung der Manipulator­ achse, vorzugsweise um 180°, in eine Transportstel­ lung von dem Bereitstellungsdorn hebt,
• c) der Bereitstellungsdorn sich nach Abschluß der Dreh­ bewegung vorzugsweise zwischen der Manipulatorachse bzw. dem Manipulatorachsendorn und dem Manipulator­ dorn, auf welchem nun die ringförmige/n Spule/n, Hülse/n oder dergleichen ruht/ruhen, befindet,
• d) die ringförmige/n Spule/n, Hülse/n oder dergleichen auf dem Manipulatordorn hängend durch den Spulenma­ nipulator von dem Bereitstellungsdorn wegbewegt und frei gehandhabt werden kann/können.

21. Verfahren zur Ablage ringförmiger Spulen, Hülsen oder dergleichen auf einem Dorn, insbesondere in Gattern von Textilmaschinen, durchführbar mit einem Spulenmanipulator nach den Ansprüchen 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß

• a) ein Spulenmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 12 in einer Transportstellung so positioniert wird, daß ein Dorn, auf welchem mindestens eine Spule oder Hülse abgelegt werden soll, sich vorzugsweise zwi­ schen dem Manipulatordorn und der Manipulatorachse bzw. dem Manipulatorachsendorn befindet,
• b) anschließend eine/mehrere, auf dem Manipulatordorn befindliche, ringförmige Spule/n, Hülse/n oder der­ gleichen bei einer Drehung des Manipulatordornes, vorzugsweise um 180° um die Manipulatorachse, auf dem Dorn abgelegt wird/werden,
• c) Manipulatordorn und -achse bzw. -achsendorn an­ schließend aus der/den ringförmigen Spule/n, Hülse/n oder dergleichen gezogen werden.

22. Verfahren zum Wechsel oder Austausch ringförmiger Spulen, Hülsen oder dergleichen, insbesondere in Vorlagegattern von Textilmaschinen mit Dornen nach Anspruch 13 bis 17 und Gatterdornhaltern nach Anspruch 18 bzw. 19, durch­ führbar mit einem Spulenmanipulator nach den Ansprüchen 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß

• a) ein Spulenmanipulator nach den Ansprüchen 3 bis 12 einen erfindungsgemäßen Dorn nach den Ansprüchen 13 bis 17 in einer erfindungsgemäßen Halterung nach den Ansprüchen 3, 4 oder 12 aufnimmt,
• b) der Spulenmanipulator anschließend den erfindungs­ gemäßen Dorn aus einem Gatterdornhalter nach Anspruch 18 bzw. 19 löst und aus dem Gatter heraus­ bewegt,
• c) eine/mehrere neue ringförmige Spule/n, Hülse/n oder dergleichen aus einer Transportstellung auf dem Ma­ nipulatordorn durch Drehung, vorzugsweise um 180°, um die Manipulatorachse in eine Übergabestellung be­ wegt wird/werden,
• d) die ringförmige/n Spule/n, Hülse/n oder dergleichen anschließend aus der Übergabestellung heraus von der erfindungsgemäßen Verschiebeeinrichtung des Spulen­ manipulators nach Anspruch 5 auf den erfindungsgemä­ ßen Dorn nach den Ansprüchen 13 bis 17 bewegt wird/ werden,
• e) gleichzeitig zu Anspruch d. eine/mehrere eventuell vorhandene leere Hülse/n oder dergleichen vom erfin­ dungsgemäßen Dorn entfernt wird/werden,
• f) der Spulenmanipulator nach erfolgter Übergabe der ringförmigen Spule/n, Hülse/n oder dergleichen an den erfindungsgemäßen Dorn in die Transportstellung zurückgedreht wird,
• g) abschließend der erfindungsgemäße Dorn wieder in den erfindungsgemäßen Gatterdornhalter im Gatter einge­ setzt wird.