DE4237578A1 - - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf automatisch gelenk­ te Fahrzeuge, und insbesondere auf Sicherheitsstoßfänger für automatisch gelenkte Fahrzeuge, die bestimmt sind, Objekte im Weg des automatisch gelenkten Fahrzeuges zu erfassen, so daß eine Fahrzeugbewegung ange­ halten werden kann aufgrund solcher Erfassung.

Automatisch gelenkte Fahrzeuge werden in Güterabwicklungssystemen benutzt, um Güter effektiv und wirtschaftlich in einer großen Auswahl von Industriezweigen, wie Fabriken und Krankenhäusern, zu transportie­ ren. Sicherheitssysteme, die in die Konstruktion dieser Fahrzeuge einge­ baut sind, schließen Sicherheitsstoßfänger ein, die mit Sensor- und Steu­ ereinrichtungen ausgestattet sind, um Objekte zu erfassen, die mit dem Stoßfänger in Kontakt kommen, und um das Fahrzeug anzuhalten, nach­ dem ein Objekt im Fahrzeugweg angetroffen wird, um eine Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt zu verhindern. Effektiver Betrieb dieser Sicherheitsvorrichtungen ist wesentlich, um die Sicherheit von Personal und Sachanlagen in der Betriebsumgebung des Fahrzeugs zu gewähr­ leisten. Diese Sicherheitsstoßfänger müssen in der Lage sein, sich selbst zurückzusetzen und wiederholtem Betrieb unterzogen zu werden, ohne schon beschädigt zu sein, wobei die Effektivität des Stoßfängers, das automatisch gelenkte Fahrzeug nach Kontakt mit einem Objekt anzuhal­ ten, nicht gefährdet werden kann. Es sollte keine toten Punkte oder Zonen im Stoßfänger-Sensorfeld geben. Die Vorrichtung sollte keine lästigen Betriebsunterbrechungen des Fahrzeugs hervorrufen, wenn Perso­ nal oder Sachanlagen nicht gefährdet sind.

Sicherheitsstoßfänger automatisch gelenkter Fahrzeuge nach dem Stand der Technik haben feste oder biegsame Stoßfängerplatten eingeschlossen, die vor dem automatisch gelenkten Fahrzeug durch Verstrebungen und stabilisierende Abspanndrähte getragen werden, die eine Verschiebung der Stoßfängerplatte durch ein Objekt zulassen, das mit ihr in Kontakt kommt. Sensoren sind vorgesehen, um eine Bewegung der Stoßfänger­ platte zu erfassen und ein Signal an eine Steuervorrichtung zu senden, die die Bewegung des Fahrzeugs nach Eintreten einer solchen Verschie­ bung anhält.

Viele Sicherheitsstoßfänger nach dem Stand der Technik haben mechani­ sche Schalter verwendet, die an den Stoßfängerverstrebungen und -ab­ spanndrähten angebracht sind, um Stoßfängerplatten-Verschiebungssignale zu senden. Viele dieser Vorrichtungen vermissen die gewünschte Emp­ findlichkeit, die notwendig ist, eine Bewegung des Fahrzeugs anzuhalten nach Kontakt mit einem Objekt, das die Platte an irgendeiner möglichen Stelle in der Gefahrenzone der Arbeitsbewegung anschlägt. Andere Systeme haben größere Empfindlichkeit geboten durch Verwenden von Sensoren, um eine Verschiebung eines Lichtstrahls zu erfassen, der an einer reflektierenden Platte innerhalb der zentralen Stoßfängerplatte reflektiert wird, um eine Verschiebung der Platte zu erfassen, jedoch können diese Systeme übermäßig empfindlich auf die Bewegung der Stoßfängerplatte sein, hervorgerufen durch Unregelmäßigkeiten in der Oberfläche, über die das automatisch gelenkte Fahrzeug sich bewegt, wodurch unnötige Betriebsstörungen des automatisch gelenkten Fahrzeug- Güterabwicklungssystems hervorgerufen werden.

Viele Sicherheitsstoßfänger nach dem Stand der Technik sind schwierig während der Herstellung anzupassen und erfordern teuere Sensorkom­ ponenten.

Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, einen Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug bereitzustellen, das sehr empfind­ lich auf Verschiebung durch Auftreffen auf ein Objekt im Fahrzeugweg ist, das jedoch keine "lästigen Fahrten" auslöst, die das Fahrzeug zum Anhalten veranlassen, wenn kein Objekt in seinem Weg ist, aufgrund von Vibration, die durch Unregelmäßigkeiten in der Oberfläche, über die sich das Fahrzeug bewegt, hervorgerufen werden.

Es ist ein weiteres Ziel, einen Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug bereitzustellen, der keine toten Punkte in seinem Sensorfeld aufweist.

Es ist noch ein weiteres Ziel, ein Sicherheitsstoßfängersystem bereitzustel­ len, dessen Herstellung keine teueren Komponenten oder eine große Anzahl von Komponenten erfordert, und das sich einfach herstellen und zusammenbauen läßt.

Es ist ein weiteres Ziel, ein Sicherheitsstoßfängersystem bereitzustellen, daß keine langen Empfindlichkeitseinstellungen zum effektiven Betrieb erfordert.

Es ist ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung, einen Sicherheits­ stoßfänger bereitzustellen, der rücksetzen kann, nachdem ein Objekt, das angetroffen worden ist, aus dem Fahrzeugweg bewegt worden ist, und der wiederholter Betätigung ohne Beschädigung unterzogen werden kann.

Es ist noch ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung, einen Stoßfän­ ger bereitzustellen, der an Fahrzeuge mit einer Mannigfaltigkeit von Grundrissen, Breiten und Längen angepaßt werden kann.

Ein Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug beste­ hend aus einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein biegsames elastisches bandartiges Verschiebungsglied ein­ schließlich einem zentralen Abschnitt, der im allgemeinen quer zu einer Fahrtrichtung des automatisch gelenkten Fahrzeugs liegt, und zwei End­ abschnitten, die sich nach hinten zu den Enden des Schließglieds krüm­ men, die an zwei Vorderecken des automatisch gelenkten Fahrzeugs angebracht sind. An jeder Ecke ist das jeweilige Ende des bandartigen Erfassungsglieds zu der Ecke befestigt durch ein freischwingendes Drehge­ lenk. Jedes Drehgelenk weist einen Stift auf, der angebracht ist, um mit der Stoßfängerseite des Drehgelenks zu rotieren. Eine Nockenanordnung einschließlich eines Auslegerarms ist an der Unterseite des Drehgelenk­ stifts angebracht, um mit dem Stift und Stoßfängerende als eine Einheit zu rotieren. Ein zylindrischer Näherungsschalter; der die Anwesenheit von Metallobjekten in einem Sichtfeld direkt vor seiner Stirnfläche erfassen kann, ist an die Eckplatte an jeder Ecke angebracht. Eine Stellschraube erlaubt das Einstellen des Nockenhebels gegenüber der Drehgelenk-Stiftachse, um den Hebel direkt unter der Stirnfläche des Näherungsschalters zu positionieren, wenn sich das biegsame Erfassungs­ glied in Ruhelage befindet. Daher; wenn das biegsame Erfassungsglied gestört wird, wird das Drehgelenk veranlaßt, zu rotieren, wobei das Hebelglied vom Sichtfeld des Näherungsschalters bewegt wird und der Zustand des Schalters verändert wird. Der Näherungsschalter ist vertikal einstellbar relativ zum Hebel, um den Abstand zwischen der Erfassungs­ stirnfläche des Näherungsschalters und des Hebels, und dadurch die Empfindlichkeit des Näherungsschalters zur Hebelbewegung, einzustellen.

Um die Stabilität und Erinnerungsfähigkeit des biegsamen Erfassungs­ glieds zu erhöhen, ist ein Aluminiumprofilstück an der Innenseite seines zentralen Abschnitts befestigt. Seile sind an diesem Profilstück an zwei Positionen an jeder Seite und mit gleichem Abstand von einer longitudi­ nalen Fahrzeugachse angebracht. Das gegenüberliegende Ende jedes dieser Seile ist dann an einer Frontplatte des Fahrzeugs an einem Punkt angebracht, der weiter von der longitudinalen Fahrzeugachse entfernt ist als der Abstand zwischen den Befestigungspunkten des Verstärkungsglieds von der longitudinalen Achse in Richtung der jeweiligen Fahrzeugvorder­ ecke. Damit legen der zentrale Vorderabschnitt des biegsamen Erfas­ sungsglieds, die Frontplatte des Fahrzeugs und zwei Stabilisierungsseile ein symmetrisches Trapez fest. Die gekrümmten Abschnitte des elasti­ schen biegsamen Erfassungsglieds drängen daher den zentralen Abschnitt vom Fahrzeug weg, um Spannung in den stabilisierenden Seilen zu erhalten. Vorzugsweise sind Eckplatten des Fahrzeugs mit einer gewin­ kelten Eckplatte konstruiert, so daß der Befestigungspunkt des jeweiligen Drehgelenks hinter der Frontplatte des automatisch gelenkten Fahrzeugs liegen kann, um vollständige Zusammendrückung des Stoßfängers ohne Beschädigung zu erlauben. Der gewinkelte Abschnitt erleichtert auch die Möglichkeit des Stoßfängers, sich zur Seite des Fahrzeugs zu erstrecken, um ein extra Maß an Seitenschutz zu gewähren.

Im Betrieb, wenn ein Objekt im Weg des automatisch gelenkten Fahr­ zeugs in Kontakt mit dem biegsamen Erfassungsglied kommt, wird der Abschnitt des Glieds, das von dem Objekt berührt wurde, nach innen in Richtung des Fahrzeugs zusammengedrückt, wodurch eine Rotation von einer oder beiden der biegsamen Erfassungsgliedenden hervorgerufen wird zusammen mit dem jeweiligen Drehgelenkstift und Nockenhebel, wobei der Hebel vom Erfassungsfeld des Näherungsschalters bewegt wird und den Schalter veranlaßt, den Zustand zu ändern und ein Signal zu erzeu­ gen, das das Antreffen eines Objekts anzeigt. Eine Steuereinheit ist bereitgestellt, die das Hindernisanzeigesignal von dem Näherungsschalter erhält und verursacht, daß die Bewegung des Fahrzeugs als Antwort auf dieses Signal aufhört.

Diese und weitere Ziele und Aspekte der vorliegenden Erfindung werden deutlich nach Durchsicht der detaillierten Beschreibung unten und Be­ rücksichtigung der Zeichnung.

In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 einen Grundriß eines automatisch gelenkten Fahrzeugs mit Sicherheitsstoßfängern gemäß der vorliegenden Erfindung, die an gegenüberliegenden Enden des Fahrzeugs versehen sind;

Fig. 2 einen detaillierteren Grundriß eines Sicherheitsstoßfängers für ein automatisch gelenktes Fahrzeug bestehend aus einer bevor­ zugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;

Fig. 3 einen detaillierten Aufriß des Drehgelenks und der Bewegungs­ erfassungseinrichtung des Sicherheitstoßfängers für ein automa­ tisch gelenktes Fahrzeug bestehend aus einer bevorzugten Aus­ führungsform der vorliegenden Erfindung.

Ein automatisch gelenktes Fahrzeug 10, gezeigt im Grundriß von Fig. 1, weist eine Längsachse 15 auf und kann in jeder der Richtungen A und B fahren. Sicherheitsstoßfänger 20 bestehend aus einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind an jedem der Enden 12 des automatisch gelenkten Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Die Stoßfänger 20 sind in größerem Detail im Grundriß von Fig. 2 gezeigt und enthal­ ten ein biegsames elastisches bandartiges Erfassungsglied 30 mit einem zentralen Abschnitt 32 und Endabschnitten 34, die gebogen sind und sich nach hinten zu Verschiebungsgliedenden 36 krümmen. Die Enden 36 sind an Stoßfängerseiten 42 von Stoßfängerdrehgelenken 40 angebracht durch Niete 48 wie aus der aufgeschnittenen Schnittansicht von Fig. 3 ersichtlich ist, genommen an der Linie III-III in Fig. 2. Das Verschie­ bungsglied 30 kann aus jedem ausreichend biegsamen und elastischem Material hergestellt sein, z. B. Lexan®-Material, wie hergestellt von Gene­ ral Electric Company. Ein Drehgelenkstift 46 ist angebracht, um mit der Stoßfängerseite 42 des Drehgelenks 40 zu rotieren. Eine Fahrzeugseite 44 des Drehgelenks 40 ist an eine Eckplattenwand 14 angebracht und umklammert drehbar den Drehgelenkstift 46.

Eine Nockenanordnung ist an der Unterseite des Drehgelenkstifts 46 angebracht und enthält einen Hebel 52, eine Einfassung 54 und eine Stellschraube 56. Eine Sensoranordnung 60 ist an der Innenseite einer Eckplatte des automatisch gelenkten Fahrzeugs 10 angebracht und enthält einen Näherungsschalter 62, der an einem Träger 64 durch Sicherungs­ muttern 66, 67 befestigt ist.

Um Stabilität und elastische Erinnerungsfähigkeit des Stoßfängers 20 zu verbessern ist ein Verstärkungsglied 80, das aus einem leichtgewichtigen festen Material, z. B. Aluminium, oder nichtmetallischem extrudiertem Profilstück hergestellt ist, an der Innenseite des zentralen Abschnitts 32 des Verschiebungsglieds 30 befestigt. Biegsame Positionierungsseile 82, zum Beispiel rostfreie Stahlseile, sind an dem Verstärkungsglied 80 angebracht an zwei Stellen an gegenüberliegenden Seiten der Fahrzeug­ achse 15 und sind an entsprechenden Eckplatten 14 des automatisch gelenkten Fahrzeugs 10 an weiter von der Achse 15 entfernten Stellen angebracht, als die Befestigungspunkte zu dem Verschiebungsglied 30, so daß der zentrale Abschnitt 32, eine Frontplatte 16 und die Positionie­ rungsseile 82 eine trapezförmige Figur im Grundriß beschreiben. In dieser Anordnung drängen gebogene Abschnitte 34 des biegsamen elasti­ schen Verschiebungsglieds 30 den zentralen Abschnitt 32 nach außen und weg von der Frontplatte 16 gegen die Rückhaltespannung in den Positio­ nierungsseilen 82. Diese Anordnung der beispielhaften bevorzugten Ausführungsform des Sicherheitstoßfängers 20 für das automatisch gelenk­ te Fahrzeug von Fig. 1 und 2 erhält eine stabile Anordnung des bieg­ samen elastischen Verschiebungsglieds 30 während eines Fahrzeugbetriebs, während dem Verschiebungsglied 30 ermöglicht wird, sich teilweise oder vollständig zusammenzudrücken nach Auftreffen auf ein Objekt im Bewe­ gungsweg des automatisch gelenkten Fahrzeugs 10.

In der bevorzugten beispielhaften Ausführungsform der Fig. 1 und 2 sind die Eckplatten 14 nach hinten um 45° gewinkelt, um eine vollständige Zusammendrückung des Verschiebungsglieds 30 ohne Beschädigung zu erlauben und um dem Stoßfänger 20 zu erlauben, zusätzlichen Seiten­ schutz zu gewähren durch Ermöglichung, daß die gebogenen Abschnitte 34 des Verschiebungsglieds 30 sich zu den Seiten des automatisch ge­ lenkten Fahrzeugs 10 erstrecken.

Während des normalen Betriebs des automatisch gelenkten Fahrzeugs 10 bleibt der Stoßfänger 20 der beispielhaften bevorzugten Ausführungsform voll erstreckt und in der Anordnung gezeigt in den Grundrissen der Fig. 1 und 2. Nach Inkontaktkommen mit einem Objekt im Weg des auto­ matisch gelenkten Fahrzeugs 10 wird das Verschiebungsglied 30 des Stoßfängers 20 beginnen, sich zusammenzudrücken. Während es sich zusammendrückt wird das biegsame Glied 30 seine Gestalt ändern und hervorrufen, daß ein oder beide der Enden 36 rotieren zusammen mit dem Drehgelenkstift 46, um eine neue Stoßfänger-Grundrißgestalt anzu­ nehmen. Dies resultiert in einer Drehung eines Hebels 52 gegenüber der Achse des Drehgelenkstifts 46, wobei der Hebel 52 teilweise oder vollständig vom Sichtfeld eines Näherungsschalters 62 entfernt wird und hervorruft, daß der Schalter 62 den Zustand ändert und ein Signal erzeugt, daß das Antreffen eines Objekts anzeigt. Dieses Signal wird an eine Steuervorrichtung (nicht gezeigt) mittels eines Signalkabels 68 über­ tragen. Nach Erhalt eines solchen Signals veranlaßt die Steuervorrich­ tung das automatisch gelenkte Fahrzeug 10 die Bewegung anzuhalten. Die Näherungsschalter 62 sind in einer "ODER"-Anordnung verkabelt, so daß ein Zustandsänderungssignal von entweder einem oder beiden der Schalter 62 hervorrufen wird, daß das automatisch gelenkte Fahrzeug 10 zum Stillstand kommt. In der beispielhaften bevorzugten Ausführungs­ form sind die Längen der Seile 82 gewählt, so daß der Abstand zwischen dem zentralen Abschnitt 32 und der Frontplatte 16 etwa 16 Inch (1 Inch = 2,54 cm) beträgt, was ausreichend ist, um das automatisch gelenkte Fahrzeug 10 zum Anhalten zu bringen von einer Geschwindigkeit von etwa 250 Fuß pro Minute (1 Fuß pro Minute = 0,005 m pro Sekunde), bevor die Frontplatte 16 mit einem Objekt kollidiert, das vom Verschie­ bungsglied 30 erfaßt wurde.

Eine Stellschraube 56 in der Einfassung 54 erlaubt Dreheinstellung der Nockenanordnung 50 gegenüber der Achse des Drehgelenkstifts 46, so daß der Hebel 52 direkt vor die Stirnseite 63 des Näherungsschalters positioniert werden kann, wenn sich der Sicherheitsstoßfänger 20 in Ruhelage befindet. Die Empfindlichkeit des Sicherheitsstoßfängers 20 auf Kontakt mit Objekten kann eingestellt werden durch eine Bewegung des Näherungsschalters 62 vertikal nach oben oder nach unten, und den Abstand zwischen der Stirnfläche 63 des Näherungsschalters 62 und dem Hebel 52 zu erhöhen oder zu erniedrigen durch Drehen der Sicherungs­ muttern 66, 67.

Obwohl ein Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug bestehend aus einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung hierin beschrieben worden ist, wird natürlich verstanden wer­ den, daß die Erfindung nicht auf jene Ausführungsform beschränkt ist. Veränderungen können von einem Fachmann vorgenommen werden, insbesondere im Hinblick auf die vorgenannte Lehre. Es sollen daher, wie durch die anliegenden Ansprüche angedeutet, jede derartige Ände­ rung abgedeckt sein, die die wesentlichen Merkmale der Erfindung enthält oder die den Geist und Schutzbereich der Erfindung einschließt.

Claims (14)

1. Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug, wobei das Fahrzeug eine Längsachse parallel zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs und einen Endabschnitt, einschließlich erster und zweiter Ecken auf gegenüberliegenden Seiten der Achse und eine vorderste Oberfläche in der Fahrtrichtung, im allgemeinen senkrecht zur Längsachse, aufweist, und wobei der Stoßfänger enthält:

• - ein biegsames bandartiges Verschiebungsglied, einschließlich einem zentralen Abschnitt, im allgemeinen senkrecht zur Achse und ersten und zweiten Endabschnitten;
• - erste und zweite Befestigungseinrichtungen, einschließlich erster bzw. zweiter Drehgelenkeinrichtungen zum Befestigen der ersten und zweiten Endabschnitte an dem automatisch gelenkten Fahr­ zeug an der ersten bzw. zweiten Ecke, so daß der erste und zweite Endabschnitt drehbar gegenüber einer vertikalen Achse verschoben werden können;
• - erste und zweite Nockeneinrichtungen, einschließlich erstem bzw. zweitem Hebel, wobei die erste bzw. zweite Nockeneinrichtung mit dem ersten bzw. zweiten Endabschnitt verbunden ist, so daß der erste bzw. zweite Hebel verschoben wird, wenn der erste bzw. zweite Endabschnitt verschoben wird;
• - Sensoreinrichtungen zum Erfassen einer Verschiebung der ersten und zweiten Hebeleinrichtung.

2. Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug gemäß Anspruch 1, in dem die ersten und zweiten Endabschnitte sich in Richtung der ersten bzw. zweiten Befestigungseinrichtungen krümmen, so daß, wenn sich der Stoßfänger in Ruhelage befindet, der zentrale Abschnitt sich in einer festgelegten beabstandeten Beziehung zur vordersten Oberfläche befindet.

3. Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug gemäß Anspruch 2, in dem erste und zweite Drehgelenkeinrichtungen einen ersten bzw. zweiten Drehgelenkstift einschließen, der steif an dem ersten bzw. zweiten Endabschnitt angebracht ist, und in dem die erste bzw. zweite Hebeleinrichtung steif an einer Unterseite des ersten bzw. zweiten Drehgelenkstifts angebracht ist.

4. Sicherheitstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug gemäß Anspruch 3, in dem die Sensoreinrichtungen einen ersten und zwei­ ten Näherungsschalter einschließen, der steif an dem automatisch gelenkten Fahrzeug an der ersten bzw. zweiten Ecke oberhalb der ersten bzw. zweiten Hebeleinrichtung angebracht ist, zum Erfassen der Anwesenheit der ersten bzw. zweiten Hebeleinrichtung unter dem ersten bzw. zweiten Näherungsschalter.

5. Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug gemäß Anspruch 4, in dem die erste und zweite Ecke jeweils einen nach hinten gewinkelten Abschnitt einschließen, so daß die erste und zweite Befestigungseinrichtung hinter der vordersten Oberfläche vertieft sind.

6. Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug gemäß Anspruch 4, weiterhin bestehend aus:
einem ersten und zweiten biegsamen Spannungsglied, wobei jedes Spannungsglied ein Stoßfängerende, das an dem Verschiebungsglied angebracht ist, und ein Fahrzeugende, das an dem Endabschnitt des automatisch gelenkten Fahrzeugs angebracht ist, einschließt, wobei das erste und zweite biegsame Spannungsglied auf gegenüberliegen­ den Seiten der Längsachse liegen.

7. Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug gemäß Anspruch 6, in dem die ersten und zweiten Stoßfängerenden in einem Abstand voneinander getrennt sind, der geringer ist als ein Abstand, durch den das erste und zweite Fahrzeugende getrennt sind.

8. Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug gemäß Anspruch 6, weiterhin bestehend aus einem Verstärkungsglied, das sich vom ersten Spannungsglied-Stoßfängerende zum zweiten Span­ nungsglied-Stoßfängerende erstreckt.

9. Sicherheitsstoßfänger zum Erfassen von Objekten, die im Weg eines sich bewegenden automatisch gelenkten Fahrzeugs liegen, wobei das automatisch gelenkte Fahrzeug ein Vorderende, einschließlich einer vordersten Oberfläche in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs und eine erste und zweite Vorderecke an einer ersten bzw. zweiten Seite des Fahrzeugs aufweist, und wobei der Stoßfänger besteht aus:
einem biegsamen Erfassungsglied einschließlich einem zentralen Abschnitt, der im allgemeinen quer zur Fahrtrichtung liegt, und ersten und zweiten Endabschnitten, die sich nach hinten in Richtung des Fahrzeugvorderendes zu einem ersten bzw. zweiten Erfassungs­ gliedende krümmen;
einem ersten und zweiten Drehgelenkstift, der fest an ein erstes bzw. zweites Ende angebracht ist;
ein erster und zweiter Fahrzeugdrehgelenkabschnitt, der steif an erster bzw. zweiter Fahrzeugvorderecke angebracht ist und der dimensioniert ist, um den ersten bzw. zweiten Drehgelenkstift auf­ zunehmen, so daß das erste und zweite Ende um eine erste und zweite vertikale Achse rotieren kann;
erste und zweite Nocken, die an dem ersten bzw. zweiten Drehge­ lenkstift angebracht sind und die einen Hebelarm einschließen, er sich von dem ersten und zweiten Drehgelenkstift in einer im all­ gemeinen horizontalen Ebene in einer charakteristischen Position gegenüber der vertikalen Achse erstreckt, wenn sich das biegsame Erfassungsglied in Ruhelage befindet;
erste und zweite Sensoreinrichtungen zum Erfassen einer Position des ersten bzw. zweiten Hebelarms und zum Erzeugen eines Frei- Signals, wenn der Hebelarm in der charakteristischen Position ist, und zum Erzeugen eines Hindernis-Signals, wenn der Hebelarm von der charakteristischen Position um einen vorbestimmten Betrag verschoben ist; und
eine Steuereinrichtung zum Empfangen des Hindernis-Signals und zum Anhalten jeder Bewegung des automatisch gelenkten Fahrzeugs in der Fahrtrichtung, wann immer ein Hindernis-Signal empfangen wird.

10. Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug gemäß Anspruch 9, in dem die erste und zweite Sensoreinrichtung Nähe­ rungsschalter sind und der erste und zweite Hebelarm metallisch sind.

11. Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug gemäß Anspruch 9, in dem der erste und zweite Hebelarm jeweils eine im allgemeinen horizontale Oberfläche einschließen.

12. Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug gemäß Anspruch 9, weiterhin enthaltend:
ein erstes und zweites Stabilisierglied, ,wobei jedes der Glieder ein Erfassungsgliedende und ein Fahrzeugende aufweist, wobei jedes der Erfassungsgliedenden drehbar an dem Erfassungsglied angebracht ist, um Drehung gegenüber einer vertikalen Achse zu ermöglichen, und jedes der Fahrzeugenden drehbar an dem Fahrzeug angebracht ist, um Drehung gegenüber einer vertikalen Achse zu ermöglichen.

13. Sicherheitstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug gemäß Anspruch 12, in dem die Fahrzeugenden in einem Abstand getrennt sind, größer als ein Abstand, der die Erfassungsgliedenden trennt.

14. Sicherheitsstoßfänger für ein automatisch gelenktes Fahrzeug gemäß Anspruch 13, weiterhin bestehend aus einem festen Verstärkungsstab, der an einen zentralen Abschnitt des Erfassungsglieds angebracht ist.