DE4234675A1

DE4234675A1 - Zweidimensionales antriebssystem

Info

Publication number: DE4234675A1
Application number: DE4234675A
Authority: DE
Inventors: Ken Yanagisawa
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1991-10-17
Filing date: 1992-10-14
Publication date: 1993-04-22
Anticipated expiration: 2012-10-15
Also published as: JPH05106705A; JP2798829B2; DE4234675C2; US5279178A

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein zweidimensionales Antriebssystem. Insbesondere bezieht sie sich auf ein Antriebs system, welches zum Antreiben eines beweglichen Körpers in einer Ebene geeignet ist.

Es sind viele Arten von zweidimensionalen Antriebssystemen bekannt. Vom Erfinder der vorliegenden Erfindung stammen verschiedene zwei dimensionale Antriebssysteme (siehe US 49 95 277 und JP 2-1 34 443).

Jedes konventionelle zweidimensionale Antriebssystem weist Kugel lagerschrauben (Kugellagerschnecken) auf, die in X- und Y-Richtung angeordnet sind, sowie einen Antriebsmechanismus zum selektiven Antreiben der Kugellagerschrauben, so daß ein beweglicher Körper in einer Ebene bewegt werden kann.

Die herkömmlichen Antriebssysteme weisen eine hohe Positionsge nauigkeit des sich bewegenden Körpers durch die Benutzung der Kugellagerschrauben auf, weisen aber die folgenden Nachteile auf: Zuerst umfaßt der Antriebsmechanismus diese Kugellagerschrauben, Zahnräder usw., so daß eine deutliche Geräuschentwicklung beim An triebsmechanismus entsteht. Zweitens müssen drei oder vier Kugel lagerschrauben in jedem Antriebssystem montiert sein, und durch die teuren Kugellagerschrauben entstehen hohe Herstellungskosten des herkömmlichen Antriebssystems.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein zweidimensionales Antriebssystem zu schaffen, dessen Herstellungskosten niedriger und dessen Geräuschentwicklung geringer ist.

Die Aufgabe wird durch das zweidimensionale Antriebssystem nach den Patentansprüchen 1 und 7 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.

Eine erste Ausführungsform (erste Struktur) ist ein zweidimen sionales Antriebssystem mit:
einer Basis,
einem Paar von Führungen, die auf der Basis vorgesehen sind und parallel zu einer X-Richtung angeordnet sind,
einer Stange, die in Y-Richtung senkrecht zur X-Richtung angeordnet ist, von der jedes Ende gleitbar mit jeder der Führungen verbunden ist, wodurch die Stange in der Lage ist, sich entlang der Führungen in X-Richtung zu bewegen,
einem sich bewegenden Körper, der sich auf der Stange in Y-Richtung bewegen kann,
einer ersten Antriebsvorrichtung, die eine erste sich drehende Welle aufweist, wobei die erste Antriebsvorrichtung an der Basis vorgesehen ist,
einer zweiten Antriebsvorrichtung, die eine sich drehende zweite Welle aufweist, wobei die zweite Antriebsvorrichtung an dem sich bewegenden Körper vorgesehen ist,
einem ersten Verbindungsstück mit einem ersten Endabschnitt und einem zweiten Endabschnitt, wobei der erste Endabschnitt des ersten Verbindungsstücks mit der ersten Welle verbunden ist, wobei das erste Verbindungsstück zusammen mit der ersten Welle gedreht wird, und
einem zweiten Verbindungsstück mit einem ersten Endabschnitt und einem zweiten Endabschnitt, wobei der erste Endabschnitt des zwei ten Verbindungsstücks mit der zweiten Welle verbunden ist, wodurch das zweite Verbindungsstück zusammen mit der zweiten Welle gedreht wird, und wobei der zweite Endabschnitt des zweiten Verbindungs stücks drehbar mit dem zweiten Endabschnitt des ersten Verbindungs stücks verbunden ist.

Die zweite Ausführungsform (zweite Struktur) ist ein zweidimensio nales Antriebssystem mit:
einer Basis,
einem Paar von X-Führungen, die auf der Basis vorgesehen und par allel zu einer X-Richtung angeordnet sind,
einem Paar von Y-Führungen, die auf der Basis vorgesehen und pa rallel in Y-Richtung senkrecht zur X-Richtung angeordnet sind,
einer X-Stange, die in X-Richtung angeordnet ist, und deren jewei liges Ende gleitbar mit jeder der Y-Führungen verbunden ist, wo durch die X-Stange entlang der Y-Führungen in Y-Richtung bewegbar ist,
einer in Y-Richtung angeordneten Y-Stange, wobei jedes Ende der Y-Stange gleitbar mit jeder der X-Führungen verbunden ist, wodurch die Y-Stange entlang der X-Führungen in X-Richtung bewegbar ist,
einem sich bewegenden Körper, der auf der X-Stange und der Y-Stange in X- und Y-Richtung bewegbar ist,
einer ersten Antriebsvorrichtung mit einer ersten Welle zum Antrei ben der ersten Welle, wobei die erste Antriebsvorrichtung auf der Basis vorgesehen ist,
einer zweiten Antriebsvorrichtung mit einer zweiten Welle zum Dre hen der zweiten Welle, wobei die zweite Antriebsvorrichtung auf dem sich bewegenden Körper vorgesehen ist,
einem ersten Verbindungsstück mit einem ersten und einem zweiten Endabschnitt, wobei der erste Endabschnitt des ersten Verbindungs stücks mit der ersten Welle verbunden ist, wodurch das erste Ver bindungsstück zusammen mit der ersten Welle gedreht wird, und
einem zweiten Verbindungsstück mit einem ersten Endabschnitt und einem zweiten Endabschnitt, wobei der erste Endabschnitt des zwei ten Verbindungsstücks mit der zweiten Welle verbunden ist, wodurch das zweite Verbindungsstück zusammen mit der zweiten Welle gedreht wird, und wobei der zweite Endabschnitt des zweiten Verbindungs stücks drehbar mit dem zweiten Endabschnitt des ersten Verbindungs stücks verbunden ist.

Bei der ersten Ausführungsform (dem ersten Aufbau) dreht die aus gegebene Kraft (das ausgegebene Moment) der ersten und der zweiten Antriebsvorrichtung, die die erste und zweite Welle bewegt, das erste und das zweite Verbindungsstück, so daß die Stange entlang der Führungen in X-Richtung bewegt wird, und der bewegbare Körper entlang der Stange in Y-Richtung bewegt wird. Mit der Bewegung der Stange und des beweglichen Körpers ist der bewegbare Körper in der Lage, sich in X- und Y-Richtung zu bewegen.

Beim zweiten Aufbau (der zweiten Ausführungsform) dreht die ausge gebene Kraft (Moment) der ersten und der zweiten Antriebsvorrich tung, die die erste Welle und die zweite Welle dreht, das erste und das zweite Verbindungsstück, so daß die X-Stange entlang der Y-Führungen in Y-Richtung bewegt wird und die Y-Stange entlang der X-Führungen in X-Richtung bewegt wird. Mit der Bewegung der X- und der Y-Stange kann der bewegbare Körper in X- und Y-Richtung bewegt werden.

Bei der vorliegenden Erfindung weist das Antriebssystem keine Kugellagerschrauben (Kugellagerschnecken) auf, so daß Herstellungs kosten und Geräuschentwicklung beim Betrieb niedriger sein können.

Weitere Merkmale und Zweckmäßigkeiten der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Figuren. Von den Figuren zeigen:

Fig. 1 eine Perspektivansicht einer ersten Ausführungsform;

Fig. 2 ein Blockschaltbild mit einem Steuersystem der ersten Aus führungsform;

Fig. 3 eine Perspektivansicht einer zweiten Ausführungsform;

Fig. 4 eine Draufsicht einer dritten Ausführungsform;

Fig. 5 eine Perspektivansicht einer vierten Ausführungsform;

Fig. 6 eine Draufsicht einer fünften Ausführungsform; und

Fig. 7 eine Draufsicht einer sechsten Ausführungsform.

(Erste Ausführungsform)

Nachfolgend wird eine erste Ausführungsform unter Bezug auf die Fig. 1 und 2 beschrieben.

In Fig. 1 ist eine Basis 10 U-förmig geformt. Es sind Stützboxen (Stützkästen) 12 an den vorderen Enden und den Ecken der Basis 10 vorgesehen.

Führungen 14a und 14b sind in einer X-Richtung angeordnet. Die Füh rungen 14a und 14b sind Metallstangen. Jedes Ende der Führungen 14a und 14b ist jeweils in den Kästen 12 fixiert. Es wird darauf hinge wiesen, daß ein Linearführungssystem anstelle der Stangenführungen 14a und 14b vorgesehen sein kann.

Läufer (Schieber) 16a und 16b gleiten über die Führungen 14a und 14b. Die Läufer 16a und 16b können entlang der Führungen 14a und 14b in X-Richtung sich bewegen.

Eine Stange 18 ist eine Metallstange. Die Stange 18 ist in Y-Richtung senkrecht zu den Führungen 14a und 14b angeordnet. Jedes Ende der Stange 18 ist jeweils an den Läufern 16a und 16b befestigt. Die Stange 18 kann sich in Y-Richtung mit der Bewegung der Läufer 16a und 16b bewegen. Während sie sich in X-Richtung bewegt, ist die Stange 18 in der Lage, stets einen rechten Winkel bezüglich der Führungen 14a und 14b aufrechtzuerhalten. Es sind eine Mehrzahl von Keilnuten 20, die in Y-Richtung eingekerbt sind, auf der äußeren Umgebungsfläche der Stange 18 vorgesehen. Es wird darauf hingewie sen, daß, wenn eine Mehrzahl von Stangen 18 benutzt wird, keine Keilnuten 20 nötig sind. Eine Linearführung kann anstelle der Stange 18 benutzt werden.

Ein Gleitstück (Schieber) 22, welches ein Beispiel eines sich be wegenden Körpers darstellt, ist ein kubischer Block. Die Stange 18 ist durch das Gleitstück 22 durchgesteckt, und das Gleitstück 22 greift in die Keilnuten 20 der Stange 18 so ein, daß eine Drehung des Gleitstücks darauf verhindert wird. Mit diesem Aufbau ist das Gleitstück 22 in der Lage, sich auf der Stange 18 in Y-Richtung zu bewegen, ohne sich darum zu drehen. Wenn, wie oben beschrieben, eine Mehrzahl von Stangen 18 benutzt wird, können die Stangen 18 eine Drehung des Gleitstücks verhindern. Werkzeuge, Roboterköpfe für die Bearbeitung, Meßgeräte, zu bearbeitende Werkstücke oder dergleichen können mit dem Gleitstück 22 verbunden werden.

Ein erster Servomotor 24, der ein Beispiel der ersten Antriebsvor richtung darstellt, ist an einem verlängerten Stück 26a befestigt, das sich von der äußeren Kante der Basis 10 erstreckt. Die Drehge schwindigkeit einer Motorwelle 28a, die ein Beispiel der ersten Welle darstellt, wird durch ein Reduktionsgetriebe (nicht gezeigt) vermindert. Das obere Ende der Motorwelle 28a erstreckt sich bezüg lich der oberen Fläche des verlängerten Stücks 26a nach oben.

Ein zweiter Servomotor 30, der ein Beispiel der zweiten Antriebs vorrichtung darstellt, ist an einem verlängerten Stück 26b befe stigt, das sich vom Gleitstück 22 erstreckt. Die Drehgeschwindig keit einer Motorwelle 28b, die ein Beispiel der zweiten Welle dar stellt, wird ebenfalls durch ein Reduktionsgetriebe vermindert (nicht gezeigt). Das obere Ende der Motorwelle 28b zeigt ebenfalls bezüglich der Oberfläche des verlängerten Stücks 26b nach oben.

Ein erster Endabschnitt 36a eines ersten Verbindungsstücks 32 ist mit der Motorwelle 28a des ersten Servomotors 24 verbunden. Durch Drehen des ersten Servomotors 24 wird ein zweites Ende 36b des er sten Verbindungsstücks 32 mit der Motorwelle 28a gedreht.

Ein erstes Ende 36c eines zweiten Verbindungsstücks 34 ist mit der Motorwelle 28b des zweiten Servomotors 30 verbunden. Durch Drehen des zweiten Servomotors 30 wird ein zweites Ende 36d des zweiten Verbindungsstücks 34 mit der Motorwelle 28b gedreht. Das zweite Ende 36d des zweiten Verbindungsstücks 34 ist drehbar mit dem zwei ten Ende 36b des ersten Verbindungsstücks 32 über einen Stift 38 verbunden.

Elektrische Kabel zum Versorgen des zweiten Servomotors 30 mit elektrischer Energie und Luftschläuche zum Bereitstellen von Preß luft an Roboterköpfe, die mit dem Gleitstück 22 verbunden sein kön nen, werden durch einen flexiblen Kabelkanal (Schacht) 40 verlegt. Der Kabelkanal 40 ist auf dem ersten Verbindungsstück 32 und dem zweiten Verbindungsstück 34 durch eine Befestigungsvorrichtung (nicht gezeigt) befestigt. Der Kabelkanal 40 kann sich mit dem ersten Verbindungsstück 32 und dem zweiten Verbindungsstück 34 flexibel bewegen.

Bei der vorliegenden Ausführungsform werden der erste Servomotor 24 und der zweite Servomotor 30 durch ein Steuersystem gesteuert, welches einen Mikroprozessor aufweist. Das Steuersystem wird unter Bezug auf Fig. 2 beschrieben.

In Fig. 2 weist der erste Servomotor 24 einen ersten Sensor 42 auf, der einen Codierer aufweist zum Erkennen eines Rotationswinkels der Motorwelle 28a. Der zweite Servomotor 30 umfaßt auch einen zweiten Sensor 44 mit einem Codierer zum Erkennen eines Rotations winkels der Motorwelle 28b.

Ein Mikroprozessor (MPU) 46 steuert das Antriebssystem auf der Basis von Programmen und gespeicherten Daten, die in einer Spei chereinheit 48, z. B. ROMs, RAMs, IC-Karten gespeichert sind, sowie auf der Basis von Befehlen und Daten, die durch eine Eingabeeinheit z. B. eine Tastatur, eingegeben werden. Der Rotationswinkel der Motorwellen 28a und 28b wird durch Steuerung einer ersten Treiber schaltung 52 und einer zweiten Treiberschaltung 54 gesteuert. Die erste Treiberschaltung 52 treibt den ersten Servomotor 24 auf der Basis der vom ersten Sensor 42 gesendeten Daten an, die zweite Treiberschaltung 54 treibt den zweiten Servomotor 30 auf der Basis der vom zweiten Sensor 44 gesendeten Daten an. Durch Steuern des Rotationswinkels der Motorwellen 28a und 28b kann die X-Y-Position des Gleitstücks 22 gesteuert werden.

Eine Ausgabeeinheit 56, z. B. eine Anzeige, zeigt verarbeitete In formation, eingegebene oder berechnete Daten, usw.

Nachfolgend wird das zweidimensionale Antriebssystem der vorliegen den Ausführungsform beschrieben.

Beim Antreiben des ersten Servomotors 24 dreht sich die erste Motorwelle 28a, und das erste Verbindungsstück 32 dreht den ersten Endabschnitt 36a. Durch Drehen des ersten Verbindungsstücks 32 ändert sich die X-Y-Position des zweiten Endabschnitts 36b des ersten Verbindungsstücks 32, und eine erste Kraft, die das Gleit stück 22 zu bewegen versucht, wird an das Gleitstück 22 angelegt.

Bei Betreiben des zweiten Servomotors 30 dreht sich die Motorwelle 28b, und das zweite Verbindungsstück 34 dreht den ersten Endab schnitt 36c herum. Durch Drehen des zweiten Verbindungsstücks 34 ändert sich die X-Y-Position des zweiten Endabschnitts 36d des zweiten Verbindungsstücks 34, und eine zweite Kraft, die das Gleit stück 22 zu bewegen versucht, wird an das Gleitstück 22 über das zweite Verbindungsstück 34 angelegt.

Die Position des ersten Endabschnitts 36a des ersten Verbindungs stücks 32 wird fixiert. Daher führt beim Anlegen der ersten Kraft und der zweiten Kraft auf das Gleitstück 22 die resultierende Kraft beider zum Bewegen des Gleitstücks 22. Die X-Y-Bewegung des Gleit stücks 22 korreliert mit der Rotation der Motorwellen 28a und 28b. Die Korrelationsdaten zwischen diesen wurden vorher in der Spei chereinheit 48 als Steuerdaten gespeichert. Der MPU 46 steuert den ersten Servomotor 24 und den zweiten Servomotor 30 auf der Basis der Korrelationsdaten. Es wird darauf hingewiesen, daß die Ge schwindigkeit des Gleitstücks 22 durch Anpassen der Rotationsge schwindigkeit der Motorwellen 28a und 28b sowie der Längen des ersten und des zweiten Verbindungsstücks 32 und 34 angepaßt werden kann, so daß eine Hochgeschwindigkeitsoperation des Gleitstücks 22 erreicht werden kann.

(Zweite Ausführungsform)

Die zweite Ausführungsform wird unter Bezug auf Fig. 3 beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, daß die zweite Ausführungsform eine modifizierte Ausführungsform der ersten Ausführungsform ist, daher wird im Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform beschriebenen Elementen derselbe Name zugeordnet und deren Beschreibung nicht durchgeführt.

Bei der vorliegenden Ausführungsform ist eine erste Gruppe von Läufern 102a und 102b sowie eine zweite Gruppe von Läufern 102c und 102d an Führungen 100a und 100b diese beim Bewegen abdeckend vorgesehen.

Eine Stange 104a ist zwischen den Läufern 102a und 102b gespannt, und eine Stange 104b ist zwischen den Läufern 102c und 102d ge spannt. Keilnuten 106 sind in die äußeren Umfangsflächen der Stan gen 104a und 104b eingekerbt.

Gleitstücke 108a und 108b laufen auf den Stangen 104a bzw. 104b. Die Gleitstücke 108a und 108b können sich auf den Stangen 104a und 104b bewegen. Die Gleitstücke 108a und 108b greifen in die Keil nuten 106 ein zum Verhindern des Drehens.

Elemente zum Antreiben des Gleitstücks 108a, d. h. ein erster Servo motor 110a, ein zweiter Servomotor 112a, ein erstes Verbindungs stück 114a, ein zweites Verbindungsstück 116a sowie eine Kabelfüh rung 108a, sind auf der rechten Seite einer Basis 120 vorgesehen. Andererseits sind Elemente zum Antreiben des Gleitstücks 108b, d. h. ein erster Servomotor 110b, ein zweiter Servomotor 112b, ein erstes Verbindungsstück 114b, ein zweites Verbindungsstück 116b sowie eine Kabelführung 118b, auf der linken Seite der Basis 120 vorgesehen, so daß eine gegenseitige Beeinflussung verhindert wird. Mit diesem Aufbau werden beim Antreiben der ersten Servomotoren 110a und 110b und der zweiten Servomotoren 112a und 112b die Gleitstücke 108a und 108b entlang der gemeinsamen Führungen 100a und 100b zusammen mit den Stangen 104a und 104b in X-Richtung bewegt, die Gleitstücke 108a und 108b werden jeweils auf den Stangen 104a und 104b in Y-Richtung bewegt. Daher können die Gleitstücke 108a und 108b sich voneinander unabhängig bewegen, solange keines von ihnen jeweils vom anderen behindert wird.

Es wird darauf hingewiesen, daß beim Antriebssystem dieser Ausfüh rungsform die Bewegung der Gleitstücke 108a und 108b ebenfalls durch ein Computersystem wie bei der ersten Ausführungsform ge steuert wird.

(Dritte Ausführungsform)

Eine dritte Ausführungsform wird unter Bezug auf Fig. 4 beschrie ben. Es wird darauf hingewiesen, daß die dritte Ausführungsform eine modifizierte Ausführungsform der zweiten Ausführungsform ist, so daß in vorhergehenden Ausführungsformen beschriebene Elemente mit denselben Namen versehen werden und deren Beschreibung nicht erneut durchgeführt wird.

Bei der vorliegenden Ausführungsform ist ein Paar der Antriebs systeme der zweiten Ausführungsform auf einer Basis 204 aufeinan dersgestapelt. Stangen 206a, 206b, 206c und 206d sind so angeord net, daß sie sich gegenseitig im rechten Winkel schneiden.

Das Antriebssystem zum Antreiben von Gleitstücken 200a und 200b ist unterhalb dem Antriebssystem zum Antreiben von Gleitstücken 200c und 200d vorgesehen. Führungen 202a und 202b für die Gleit stücke 200a und 200b sind auf der Basis 204 in Y-Richtung vorge sehen, und die Stangen 206a und 206b sind in der X-Richtung senk recht zu den Führungen 202a und 202b vorgesehen. Andererseits sind Führungen 202c und 202d für die Gleitstücke 200c und 200d auf der Basis 204 in X-Richtung vorgesehen, und die Stangen 206c und 206d sind in der Y-Richtung senkrecht zu den Führungen 202c und 202d vorgesehen. Durch diese Struktur sind die Gleitstücke 200a, 200b, 200c und 200d für eine unabhängige Bewegung geeignet, solange keine gegenseitige Störung eintritt.

Es wird darauf hingewiesen, daß beim Antriebssystem der vorliegen den Ausführungsform die Bewegung der Gleitstücke 200a, 200b, 200c und 200d ebenfalls durch ein Computersystem wie bei der ersten Aus führungsform gesteuert wird.

(Vierte Ausführungsform)

Die vierte Ausführungsform wird nachfolgend unter Bezug auf Fig. 5 beschrieben.

In Fig. 5 ist eine Basis 300 wie ein hohler Rahmen (Hohlrahmen) gebildet. Es sind Stützboxen 302 an den Ecken der Basis 300 vorge sehen.

X-Führungen 304a und 304b sind in einer X-Richtung angeordnet. Die X-Führungen 304a und 304b sind Metallstäbe. Jedes Ende der X-Füh rungen 304a und 304b ist jeweils in den Boxen 302 befestigt. Es wird darauf hingewiesen, daß Linearführungen anstelle der X-Füh rungen 304a und 304b benutzt werden können.

Erste Läufer 306a und 306b gleiten über die X-Führungen 304a und 304b. Die ersten Läufer 306a und 306b sind in der Lage, entlang der X-Führungen 304a und 304b in X-Richtung sich zu bewegen.

Eine Y-Stange 308 ist eine Metallstange. Die Y-Stange 308 ist in Y-Richtung senkrecht zu den X-Führungen 304a und 304 angeordnet. Jedes Ende der Y-Stange 308 ist an den ersten Läufern 306a und 306b befestigt. Die Y-Stange 308 kann sich in X-Richtung bewegen, mit der Bewegung der ersten Läufer 306a und 306b. Während sie sich in X-Richtung bewegt, kann die Y-Stange 308 den rechten Winkel bezüg lich der X-Führungen 304a und 304b aufrechterhalten. Es sind keine Keilnuten auf der äußeren Umfangsfläche der Y-Stange 308 vorgese hen. Es wird darauf verwiesen, daß eine Linearführung anstelle der Y-Stange 308 eingesetzt werden kann.

Y-Führungen 310a und 310b sind in Y-Richtung angeordnet. Die Y-Führungen 310a und 310b sind Metallstangen. Jedes Ende der Y-Führungen 310a und 310b ist an den Boxen 302 befestigt. Es wird darauf verwiesen, daß Linearführungen anstelle der Y-Führungen 310a und 310b benutzt werden können.

Zweite Läufer 312a und 312b gleiten über die Y-Führungen 310a und 310b. Die zweiten Läufer 312a und 312b können entlang der Y-Füh rungen 310a und 310b in X-Richtung sich bewegen.

Eine X-Stange 314 ist eine Metallstange. Die X-Stange 314 ist in X-Richtung senkrecht zu den Y-Führungen 310a und 310b angeordnet. Jedes Ende der X-Stange 314 ist an den zweiten Läufern 312a bzw. 312b befestigt. Die X-Stange 314 kann in Y-Richtung mit der Bewe gung der zweiten Läufer 312a und 312b sich bewegen. Während sie in Y-Richtung sich bewegt, kann die X-Stange 314 den rechten Winkel bezüglich der Y-Führungen 310a und 310b aufrechterhalten. Es existieren keine Keilnuten auf der äußeren Umfangsfläche der X-Stange 314. Es wird darauf hingewiesen, daß eine Linearführung anstelle der X-Stange 314 benutzt werden kann.

Ein Gleitstück 316 als ein Beispiel des sich bewegenden Körpers ist ein kubischer Block. Die Y-Stange 308 und die X-Stange 314 sind durch das Gleitstück 316 gesteckt. Mit diesem Aufbau verhindern die Y-Stange 308 und die X-Stange 314 das Drehen des Gleitstücks 316, daher werden keine Keilnuten benötigt. Das Gleitstück 316 kann auf der Y-Stange 308 und der X-Stange 314 in X- bzw. Y-Richtung sich bewegen. Werkzeuge, Roboterköpfe zum Bearbeiten, Meßeinrich tungen, zu bearbeitende Werkstücke usw. können mit dem Gleitstück 316 verbunden werden.

Ein erster Servomotor 318 als ein Beispiel der ersten Antriebsvor richtung ist an einem verlängerten Stück 320a befestigt, das sich von einer äußeren Kante der Basis 300 erstreckt. Die Drehgeschwin digkeit einer Motorwelle 322a als einem Beispiel der ersten Welle wird durch ein Reduktionsgetriebe (nicht gezeigt) vermindert. Das obere Ende der Motorwelle 322a zeigt von der Oberfläche des verlän gerten Stücks 320a aufwärts.

Ein zweiter Servomotor 324 als einem Beispiel der zweiten Antriebs vorrichtung ist an einem verlängerten Stück 320b befestigt, das sich vom Gleitstück 316 erstreckt. Eine Drehgeschwindigkeit einer Motorwelle 322b, die ein Beispiel der zweiten Welle darstellt, wird ebenfalls durch ein Reduktionsgetriebe vermindert (nicht gezeigt) Das obere Ende der Motorwelle 322b zeigt ebenfalls aufwärts bezüg lich der Oberfläche des Verlängerungsstücks 320b.

Ein erster Endabschnitt 330a eines ersten Verbindungsstücks 326 ist mit der Motorwelle 322a des ersten Servomotors 318 verbunden. Durch Drehen des ersten Servomotors 318 wird ein zweites Ende 330b des ersten Verbindungsstücks 326 mit der Motorwelle 322a gedreht.

Ein erster Endabschnitt 330c eines zweiten Verbindungsstücks 328 ist mit der Motorwelle 322b des zweiten Servomotors 324 verbunden. Durch Drehen des zweiten Servomotors 324 wird ein zweiter Endab schnitt 330d des zweiten Verbindungsstücks 328 mit der Motorwelle 322b gedreht. Der zweite Endabschnitt 330d des zweiten Verbindungs stücks 328 ist drehbar mit dem zweiten Endabschnitt 330b des ersten Verbindungsstücks 326 durch einen Stift 332 verbunden.

Elektrische Kabel zum Versorgen des zweiten Servomotors 324 mit elektrischer Energie und Luftschläuche zum Bereitstellen von Preß luft an Roboterköpfe, die mit dem Gleitstück 316 verbunden sein können, werden durch einen flexiblen Kabelschacht 334 verlegt. Der Kabelschacht (Kabelkanal ) 334 ist auf dem ersten Verbindungsstück 326 und dem zweiten Verbindungsstück 328 über eine Fixiervorrich tung (nicht gezeigt) befestigt. Der Kabelschacht 334 kann sich flexibel mit dem ersten Verbindungsstück 326 und dem zweiten Ver bindungsstück 328 bewegen.

Bei der vorliegenden Ausführungsform werden der erste Servomotor 318 und der zweite Servomotor 324 durch ein Computersystem wie bei der ersten Ausführungsform gesteuert, so daß eine Erklärung des Computersystems unterbleibt.

Nachfolgend wird das zweidimensionale Antriebssystem der vorliegen den Ausführungsform erklärt.

Durch Antreiben des ersten Servomotors 318 dreht sich die Motor welle 322a, und das erste Verbindungsstück 326 dreht sich um den ersten Endabschnitt 330a. Durch Drehen des ersten Verbindungsstücks 326 ändert sich die X-Y-Position des zweiten Endabschnitts 330b des ersten Verbindungsstücks 326, und eine erste Kraft, die zum Bewegen auf das Gleitstück 316 wirkt, wird an das Gleitstück 316 über das zweite Verbindungsstück 328 angelegt.

Durch Antreiben des zweiten Servomotors 324 dreht sich die Motor welle 322b, und das zweite Verbindungsstück 328 dreht sich um den ersten Endabschnitt 330c. Durch Drehen des zweiten Verbindungs stücks 328 ändert sich die X-Y-Position des zweiten Endabschnitts 330d des zweiten Verbindungsstücks 328, und eine zweite Kraft, die zum Bewegen auf das Gleitstück 316 wirkt, wird auf das Gleitstück 316 ausgeübt.

Die Position des ersten Endabschnitts 330a des ersten Verbindungs stücks 326 ist festgelegt. Daher wird durch Anlegen der ersten Kraft und der zweiten Kraft auf das Gleitstück 316 eine resultie rende Kraft auf das Gleitstück 316 wirken und bewegt dieses. Die X-Y-Bewegung des Gleitstücks 316 entspricht der Drehung der Motor wellen 322a und 322b. Die Entsprechungsdaten (Korrelationsdaten) für diese wurden vorher im Computersteuersystem gespeichert, so daß das Computersteuersystem den ersten Servomotor 318 und den zweiten Servomotor 324 auf der Basis der Korrelationsdaten steuert. Es wird darauf hingewiesen, daß die Geschwindigkeit des Gleitstücks 316 durch Anpassen der Rotationsgeschwindigkeiten der Motorwellen 322a und 322b sowie durch Anpassen der Längen des ersten und des zweiten Verbindungsstücks 326 und 328 angepaßt werden kann, so daß eine Hochgeschwindigkeitsoperation des Gleitstücks 316 erreicht werden kann.

(Fünfte Ausführungsform)

Nachfolgend wird eine fünfte Ausführungsform unter Bezug auf Fig. 6 beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, daß die fünfte Ausfüh rungsform eine modifizierte Ausführungsform der vierten Ausfüh rungsform ist, daher werden im Zusammenhang mit der vierten Aus führungsform beschriebene Elemente mit denselben Namen versehen, und deren erneute Beschreibung wird nicht durchgeführt.

Bei der vorliegenden Ausführungsform weist das Antriebssystem eine X-Zurückhaltevorrichtung (Beschränkungsvorrichtung) zum Beschränken der Neigung einer X-Stange 422 bezüglich einer X-Richtung sowie eine Y-Beschränkungsvorrichtung zum Beschränken der Neigung einer Y-Stange 424 bezüglich einer Y-Richtung auf.

Die X-Rückhaltevorrichtung umfaßt erste Synchron-Riemen 402a und 402b, erste Synchron-Riemenscheiben 404a, 404b, 404c und 404d, und die Y-Rückhaltevorrichtung weist zweite Synchron-Riemen 406a und 406b sowie zweite Synchron-Riemenscheiben 408a, 408b, 408c sowie 408d auf.

Die ersten Synchron-Riemen 402a und 402b sind parallel zu Y-Führungen 412a und 412b angeordnet. Der erste Synchron-Riemen 402a tritt in Eingriff mit den ersten Synchron-Riemenscheiben 404a und 404b, die von Boxen 400 aufgenommen werden. Andererseits tritt der erste Synchron-Riemen 402b in Eingriff mit den ersten Synchron-Rie menscheiben 404c und 404d, die in Boxen 400 aufgenommen werden.

Die zweiten Synchron-Riemen 406a und 406b sind parallel zu X-Führungen 414a und 414b angeordnet. Der zweite Synchron-Riemen 405a tritt in Eingriff mit den zweiten Synchron-Riemenscheiben 408a und 408b, die von den Boxen 400 aufgenommen werden. Andererseits tritt der zweite Synchron-Riemen 406b in Eingriff mit den zweiten Synchron-Riemenscheiben 408c und 408d, die von Boxen 400 aufgenom men werden.

Erste Läufer 418a und 418b sind mit den zweiten Synchron-Riemen 406a und 406b durch Klammern (Haken) 410 verbunden. Die zweiten Synchron-Riemen 406a und 406b werden durch die Bewegung der ersten Läufer 418a und 418b angetrieben. Andererseits sind die zweiten Läufer 420a und 420b mit den ersten Synchron-Riemen 402a bzw. 402b durch Klammern (Haken) 410 verbunden. Die ersten Synchron-Riemen 402a und 402b werden durch die Bewegung der zweiten Läufer 420a und 420b angetrieben.

Mit den X- und Y-Rückhaltevorrichtungen wird die Neigung der X-Stange 422 bezüglich einer X-Richtung und die Neigung der Y-Stange 424 bezüglich einer Y-Richtung verhindert. Durch Verhin dern der Neigung kann die Positionsgenauigkeit eines Gleitstücks 426 erhöht werden, und Geräusch und Vibration während eines Hoch geschwindigkeitsbetriebs des Gleitstücks 426 kann verhindert wer den.

(Sechste Ausführungsform)

Eine sechste Ausführungsform wird nachfolgend unter Bezug auf Fig. 7 beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, daß die sechste Ausführungsform ebenfalls eine modifizierte Ausführungsform der vierten Ausführungsform ist, daher werden bereits im Zusammenhang mit der vierten Ausführungsform beschriebenen Elementen dieselben Bezeichnungen zugeordnet, und deren erneute Beschreibung wird nicht durchgeführt.

Bei der vorliegenden Ausführungsform weist das Antriebssystem eben falls eine X-Rückhaltevorrichtung zum Beschränken der Neigung einer X-Stange 500 bezüglich einer X-Richtung sowie eine Y-Rückhaltevor richtung zum Beschränken der Neigung einer Y-Stange 502 bezüglich einer Y-Richtung auf.

Die X-Beschränkungsvorrichtung umfaßt erste Zahnstangen 504a und 504b, eine erste Achse 514 sowie erste Ritzel 508a und 508b; die Y-Beschränkungsvorrichtung umfaßt zweite Zahnstangen 516a und 516b, eine zweite Achse 524 sowie zweite Ritzel 520a und 520b.

Die ersten Zahnstangen 504a und 504b sind parallel zu Y-Führungen 506a und 506b angeordnet. Die ersten Ritzel 508a und 508b treten drehbar in Eingriff mit den ersten Zahnstangen 504a und 504b. Die ersten Ritzel 508a und 508b sind an den jeweiligen Enden der ersten Achse 514 befestigt. Die X-Stange 500 ist ein hohles Rohr, und die erste Achse 514 ist dort drehbar hindurchgesteckt. Die erste Achse 514 ist ebenfalls durch die zweiten Läufer 512a und 512b drehbar.

Die zweiten Zahnstangen 516a und 516b sind parallel zu X-Führungen 518a und 518b angeordnet. Die zweiten Ritzel 520a und 520b treten drehbar in Eingriff mit den zweiten Zahnstangen 516a und 516b. Die zweiten Ritzel 520a und 520b sind jeweils an den Enden der zweiten Achse 524 befestigt. Die Y-Stange 502 ist ein hohles Rohr, und die zweite Achse 524 ist dort drehbar hindurchgesteckt. Die zweite Achse 524 ist ebenfalls durch die ersten Läufer 522a und 522b dreh bar.

Durch die Bewegung der ersten Läufer 522a und 522b rollen die zwei ten Ritzel 520a und 520b auf den zweiten Zahnstangen 516a und 516b, mit diesen im Eingriff. Andererseits rollen durch die Bewegung der zweiten Läufer 512a und 512b die ersten Ritzel 508a und 508b auf den ersten Zahnstangen 504a und 504b, mit diesen im Eingriff.

Durch die X- und die Y-Rückhalte-(Führungs-)Vorrichtungen wird die Neigung der X-Stange 500 bezüglich einer X-Richtung und die Neigung der Y-Stange 502 bezüglich einer Y-Richtung verhindert. Durch Ver hindern der Neigung kann eine Positionsgenauigkeit eines Gleit stücks 510 erhöht werden, und Geräusch und Vibration während eines Hochgeschwindigkeitsbetriebs des Gleitstücks 510 können verhindert werden.

Es wird darauf hingewiesen, daß die hohle X-Stange 500 und die hohle Y-Stange 502 mit einem Schmierstoff 526, z. B. Fett, gefüllt sind, so daß Abrieb und Geräusch zwischen den äußeren Umfangs flächen der ersten und zweiten Achse 514 und 524 sowie der Innen fläche der X- und der Y-Stange 500 und 502 verhindert werden können.

Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen sind die erste An triebsvorrichtung und die zweite Antriebsvorrichtung elektrische Servomotoren, allerdings sind die Antriebsvorrichtungen nicht auf elektrische Servomotoren beschränkt, sondern auch luftbetriebene Drehglieder und hydraulische rotierende Stellglieder können bei spielsweise als erste und zweite Antriebsvorrichtungen eingesetzt werden.

Claims

1. Zweidimensionales Antriebssystem mit einer Basis (10, 120, 204),
einem Paar von Führungen (14a, 14b), die auf der Basis (10, 120, 204) vorgesehen sind, wobei die Führungen (14a, 14b, 100a, 100b, 202a, 202b, 202c, 202d) parallel in einer X-Richtung angeordnet sind,
einer in Y-Richtung parallel zur X-Richtung angeordneten Stange (18, 104a, 104b, 206a, 206b, 206c, 206d), deren jeweiliges Ende gleitbar mit den Führungen (14a, 14b, 100a, 100b, 202a, 202b, 202c, 202d) verbunden ist, wodurch die Stange (18, 104a, 104b, 206a, 206b, 206c, 206d) sich entlang der Führungen (14a, 14b, 100a, 100b, 202a, 202b, 202c, 202d) in X-Richtung bewegen kann,
einem beweglichen Körper (22, 108a, 108b, 200a, 200b, 200c, 200d) der sich auf der Stange (18, 104a, 104b, 206a, 206b, 206c, 206d) in Y-Richtung bewegen kann,
einer ersten Antriebsvorrichtung (24, 110a, 110b) mit einer ersten Welle (28a) zum Drehen der ersten Welle (28a), wobei die erste Antriebsvorrichtung (24, 110a, 110b) auf der Basis (10, 120, 204) vorgesehen ist,
einer zweiten Antriebsvorrichtung (30, 112a, 112b) mit einer zwei ten Welle (28b) zum Drehen der zweiten Welle (28b), wobei die zweite Antriebsvorrichtung (30, 112a, 112b) auf dem beweglichen Körper (22, 108a, 108b, 200a, 200b, 200c, 200d) vorgesehen ist,
einem ersten Verbindungsstück (32, 114a, 114b) mit einem ersten Endabschnitt (36a) und einem zweiten Endabschnitt (36b), wobei der erste Endabschnitt (36a) des ersten Verbindungsstücks (32, 114a, 114b) mit der ersten Welle (28a) verbunden ist, wodurch das erste Verbindungsstück (32, 114a, 114b) zusammen mit der ersten Welle (28a) gedreht wird, und
einem zweiten Verbindungsstück (34, 116a, 116b) mit einem ersten Endabschnitt (36c) und einem zweiten Endabschnitt (36d), wobei der erste Endabschnitt (36c) des zweiten Verbindungsstücks (34, 116a, 116b) mit der zweiten Welle (28b) verbunden ist, wodurch das zweite Verbindungsstück (34, 116a, 116b) zusammen mit der zweiten Welle (28b) gedreht wird und der zweite Endabschnitt (36c) des zweiten Verbindungsstücks (34, 116a, 116b) drehbar mit dem zweiten Endab schnitt (36b) des ersten Verbindungsstücks (32, 114a, 114b) ver bunden ist.

2. Zweidimensionales Antriebssystem nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Steuervorrichtung (46) zum Steuern der ersten Antriebsvorrichtung (24, 110a, 110b) und der zweiten An triebsvorrichtung (30, 112a, 112b) zum Bewegen des beweglichen Körpers (22, 108a, 108b, 200a, 200b, 200c, 200d) in X- und Y-Rich tung.

3. Zweidimensionales Antriebssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und die zweite Antriebsvor richtung Servomotoren (24, 110a, 110b, 30, 112a, 112b) sind.

4. Zweidimensionales Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Mehrzahl der Stangen (104a, 104b, 206a, 206b, 206c, 206d) gleitbar mit den Führungen (100a, 100b, 202a, 202b, 202c, 202d) verbunden ist,
eine Mehrzahl der beweglichen Körper (108a, 108b, 200a, 200b, 200c, 200d) jeweils auf den Stangen (104a, 104b, 206a, 206b, 206c, 206d) vorgesehen ist und
eine Mehrzahl von Antriebsmechanismen, die jeweils die erste An triebsvorrichtung (110a, 110b), die zweite Antriebsvorrichtung (112a, 112b), das erste Verbindungsstück (114a, 114b) und das zweite Verbindungsstück (116a, 116b) umfassen, in der Lage sind, jeweils die beweglichen Körper (108a, 108b, 200a, 200b, 200c, 200d) anzutreiben.

5. Zweidimensionales Antriebssystem nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch eine Steuervorrichtung (46) zum Steuern einer Mehrzahl der ersten Antriebsvorrichtungen (110a, 110b) und einer Mehrzahl der zweiten Antriebsvorrichtungen (112a, 112b), so daß die beweglichen Körper (108a, 108b, 200a, 200b, 200c, 200d) in X- und in Y-Richtung bewegt werden.

6. Zweidimensionales Antriebssystem nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Mehrzahl der ersten Antriebsvor richtungen und eine Mehrzahl der zweiten Antriebsvorrichtungen Servomotoren (110a, 110b, 112a, 112b) sind.

7. Zweidimensionales Antriebssystem mit einer Basis (300),
einem Paar von X-Führungen (304a, 304b, 414a, 414b, 518a, 518b), das auf der Basis (300) vorgesehen ist, wobei die X-Führungen (304a, 304b, 414a, 414b, 518a, 518b) parallel in einer X-Richtung angeordnet sind,
einem Paar vom Y-Führungen (310a, 310b, 412a, 412b, 506a, 506b) die auf der Basis (300) vorgesehen sind, wobei die Y-Führungen (310a, 310b, 412a, 412b, 506a, 506b) parallel in einer Y-Richtung senkrecht zur X-Richtung angeordnet sind,
einer X-Stange (314, 422, 500), die in X-Richtung angeordnet ist und deren jeweiliges Ende gleitbar mit den Y-Führungen (310a, 301b, 412a, 412b, 506a, 506b) verbunden ist, wodurch die X-Stange (314, 422, 500) entlang der Y-Führungen (310a, 310b, 412a, 412b, 506a, 506b) in Y-Richtung bewegbar ist,
einer in Y-Richtung angeordneten Y-Stange (308, 424, 502), deren jeweiliges Ende gleitbar mit den X-Führungen (304a, 304b, 414a, 414b, 518a, 518b) verbunden ist, wodurch die Y-Stange (308, 424, 502) entlang der X-Führungen (304a, 304b, 414a, 414b, 518a, 518b) in X-Richtung bewegbar ist,
einem beweglichen Körper (316, 426, 510), der auf der X-Stange (314, 422, 500) und der Y-Stange (308, 424, 502) in X- und Y-Rich tung bewegbar ist,
einer ersten Antriebsvorrichtung (318) mit einer ersten Welle (322a) zum Drehen der ersten Welle (322a), wobei die erste An triebsvorrichtung (318) auf der Basis (300) vorgesehen ist,
einer zweiten Antriebsvorrichtung (324) mit einer zweiten Welle (322b) zum Drehen der zweiten Welle (322b), wobei die zweite An triebsvorrichtung (324) an dem beweglichen Körper (316, 426, 510) vorgesehen ist,
einem ersten Verbindungsstück (326) mit einem ersten Endabschnitt (330a) und einem zweiten Endabschnitt (330b), wobei der erste End abschnitt (330a) des ersten Verbindungsstücks (326) mit der ersten Welle (322a) verbunden ist, wodurch das erste Verbindungsstück (326) zusammen mit der ersten Welle (322a) gedreht wird und
einem zweiten Verbindungsstück (328) mit einem ersten Endabschnitt (330c) und einem zweiten Endabschnitt (330d), wobei der erste End abschnitt (330c) des zweiten Verbindungsstücks (328) mit der zwei ten Welle (322b) verbunden ist, womit das zweite Verbindungsstück (328) zusammen mit der zweiten Welle (322b) gedreht wird, und der zweite Endabschnitt (330d) des zweiten Verbindungsstücks (328) drehbar mit dem zweiten Endabschnitt (330b) des ersten Verbindungs stücks (326) verbunden ist.

8. Zweidimensionales Antriebssystem nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch eine Steuervorrichtung (46) zum Steuern der ersten Antriebsvorrichtung (318) und der zweiten Antriebsvorrich tung (324) zum Bewegen des beweglichen Körpers (316, 426, 510) in X- und in Y-Richtung.

9. Zweidimensionales Antriebssystem nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Antriebsvorrichtung und die zweite Antriebsvorrichtung Servomotoren (318, 324) sind.

10. Zweidimensionales Antriebssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 9, gekennzeichnet durch eine X-Rückhaltevorrichtung (402a, 402b, 404a, 404b, 404c, 404d, 504a, 504b, 508a, 508b, 514) zum Beschränken der Neigung der X-Stange (422, 500) bezüglich der X-Richtung und eine Y-Rückhaltevorrichtung (406a, 406b, 408a, 408b, 408c, 408d, 516a, 516b, 520a, 520b, 524) zum Beschränken der Neigung der Y-Stange (424, 502) bezüglich der Y-Richtung.

11. Zweidimensionales Antriebssystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die X-Rückhaltevorrichtung
ein Paar von ersten Synchron-Riemen (402a, 402b) umfaßt, die parallel zu den Y-Führungen (412a, 412b) angeordnet sind, und
zwei Paare von ersten Synchron-Riemenscheiben (404a, 404b, 404c, 404d) umfaßt, die mit den ersten Synchron-Riemen (402a, 402b) in Eingriff treten, und
die Y-Rückhaltevorrichtung
ein Paar von zweiten Synchron-Riemen (406a, 406b) umfaßt, die parallel zu den X-Führungen (414a, 414b) angeordnet sind, und
zwei Paare von zweiten Synchron-Riemenscheiben (408a, 408b, 408c, 408d) umfaßt, die mit jedem zweiten Synchron-Riemen (406a, 406b) in Eingriff treten.

12. Zweidimensionales Antriebssystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die X-Rückhaltevorrichtung
ein Paar von ersten Zahnstangen (504a, 504b) umfaßt, die parallel zu den Y-Führungen (506a, 506b) angeordnet sind,
eine erste Achse (514) umfaßt, die in X-Richtung angeordnet ist und durch den beweglichen Körper (510) hindurchgesteckt ist, wobei die erste Achse (514) um seine Achse drehbar ist, und
ein Paar von ersten Ritzeln (508a, 508b) umfaßt, die an den je weiligen Enden der ersten Achse (514) befestigt sind, wobei die ersten Ritzel (508a, 508b) jeweils mit den ersten Zahnstangen (504a, 504b) in Eingriff treten, und
die Y-Rückhaltevorrichtung
ein Paar von zweiten Zahnstangen (516a, 516b) umfaßt, die parallel zu den X-Führungen (518a, 518b) angeordnet sind,
eine zweite Achse (524) umfaßt, die in Y-Richtung angeordnet ist und durch den beweglichen Körper (510) hindurchgeführt ist, wobei die zweite Achse (524) sich um dessen Achse drehen kann, und
ein Paar von zweiten Ritzeln (520a, 520b) umfaßt, die an den je weiligen Enden der zweiten Achse (524) befestigt sind, wobei die zweiten Ritzel (520a, 520b) jeweils mit jeder zweiten Zahnstange (516a, 516b) in Eingriff treten.

13. Zweidimensionales Antriebssystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die X-Stange ein hohles Rohr ist und die erste Achse durch das hohle X-Rohr hindurchgesteckt ist, und die Y-Stange ein hohles Rohr ist und die zweite Achse durch das hohle Y-Rohr hindurchgeführt ist.

14. Zweidimensionales Antriebssystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das hohle X- und das hohle Y-Rohr mit einem Schmierstoff gefüllt ist.