DE19522963A1 - Fachwerkanordnung für eine Werkzeugmaschine - Google Patents
Fachwerkanordnung für eine WerkzeugmaschineInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein starres Gerüst für eine Werkzeugma
schine, beispielsweise eine Drehmaschine, gemäß Oberbegriff des
Patentanspruchs 1.
Zahlreiche Funktionen einer Maschine erfordern ein hohes Maß an
Positionsgenauigkeit zwischen verschiedenen Elementen der Ma
schine, um eine genaue Arbeitsweise der Maschinenkomponenten
oder der Werkstücke zu gewährleisten. Beispielsweise erfordert
der Rahmen einer Werkzeugmaschine üblicherweise eine hohe Steif
heit, um eine genaue Positionierung zwischen dem Schneidwerkzeug
und dem Werkstück beizubehalten. Dies wurde in der Vergangenheit
im wesentlichen durch schwere Guß- oder Schweißteile erreicht,
die die erforderliche Festigkeit und Steifheit haben.
Das Gewicht oder die Masse dieser Maschinenteile ist jedoch
problematisch, da sie dem Betrieb und der Konstruktion Grenzen
setzen. So lassen sich schwere Guß- oder Schweißteile nicht mit
hoher Geschwindigkeit bewegen oder hinreichend stark beschleuni
gen, um moderne Bearbeitungsanforderungen zu erfüllen. Ferner
erfordern zahlreiche moderne Bearbeitungsvorgänge komplizierte
Werkzeugbewegungen, was durch schwere Konstruktionsteile nicht
ohne weiteres möglich ist. Setzt man hingegen leichtere Kon
struktionen ein, dann leidet die Steifheit darunter und die
Maschine arbeitet ungenauer. Nicht hinreichend steife Konstruk
tionen führen jedoch zu einem unregelmäßigen Maschinenbetrieb,
der zu unerwünschten Effekten wie Werkzeugrattern führt.
Da sich die Toleranzanforderungen für spanend bearbeitete Werk
stücke kontinuierlich steigern, werden solche Instabilitäten und
Ungenauigkeiten immer unakzeptabler. Mit der immer steigenden
Anforderung an die Genauigkeit steigt auch das Verlangen nach
höheren Produktionsgeschwindigkeiten, was zu höheren Werkzeug
geschwindigkeiten und Werkzeugbeschleunigungen führt. So sind
beispielsweise hohe Beschleunigungen erforderlich, wenn das
Schneidwerkzeug schnell um einen kleinen Radius bewegt werden
soll. Nun ist es aber schwierig, bekannte Werkzeugmaschinenkon
struktionen aus Gußeisen oder geschweißtem Stahl hinreichend
genau zu beschleunigen oder, wenn nicht so hohe Gewichte vorhan
den sind, die erforderliche Starrheit beizubehalten.
In jüngerer Zeit wurden bereits Bearbeitungsmaschinen entwic
kelt, die starre Rahmen haben und die dadurch die Gesamtmasse
reduzieren, während sie versuchen, für wenigstens einen Großteil
der Bearbeitungsvorgänge die hinreichende Steifheit zu haben. So
hat zumindest eine bekannte Trägerkonstruktion einen geschlosse
nen Körper vom Typ "Monocoque". Diese Konstruktion besitzt einen
äußeren, feststehenden Rahmen mit vertikalen Streben, die mit
Querstreben verbunden sind. Das Volumen innerhalb dieser Kon
struktion ist die ,Maschinenarbeitszone, und sie ist so hinrei
chend bemessen, daß die Bewegung eines Werkzeugkopfs und eines
Schlittens möglich ist. Die Konstruktion hat aber aufgrund des
verhältnismäßig großen und starren Rahmens bestimmte Nachteile,
da dieser mit hinreichend starren Werkzeugmaschinenköpfen und
Werkstückplattformen zusammenarbeiten muß, um ein Verbiegen zu
verhindern, was zu ungenauer Bearbeitung führt. Der starre Rah
men dient also mehr zur Reduktion des Transportgewichts als zur
Schaffung eines leichten Rahmens, der sich mit einer Maschinen
komponente bewegen soll.
Bei einer anderen Konstruktion hat ein feststehender Rahmen für
eine Werkzeugmaschine die Form eines Tetraeders. Auch diese
Konstruktion hat einen verhältnismäßig großen Rahmen, der das
Transportgewicht reduziert, aber dieser Rahmen kann nicht zu
sammen mit einem angebrachten Maschinenteil bewegt werden. Der
tatsächliche Werkzeugkopf und der Werkstückhalter sind in diesem
großen Tetraeder-Rahmen untergebracht und werden dort gehand
habt, während der Rahmen stationär bleibt. Eine weitere Schwie
rigkeit dieser Konstruktion besteht darin, daß der Rahmen Biege
beanspruchungen unterliegt, die auf die Kraftübertragung von dem
Werkzeugkopf zu den Werkstückhaltern zurückzuführen sind. Dies
ist für genaue Bearbeitungsvorgänge unzuträglich.
Bei einer anderen Konstruktion wird ein externer, stationärer
Werkzeugmaschinenrahmen in Form eines Oktaeders verwendet, um
eine größere Starrheit für den Gesamtrahmen einer Werkzeugma
schine herzustellen, wobei sich die tatsächliche Maschinenmasse
reduziert. Der oktaedrische Rahmen trägt sowohl einen Arbeits
tisch und Servorstangen, die wiederum den Spindelkopf tragen.
Diese Konstruktion ist jedoch keine leichte, starre, bewegbare
Fachwerkkonstruktion, die die Positionierung verschiedener Ma
schinenteile aufrechterhalten kann. Der äußere, oktaedrische
Rahmen reduziert zwar das Transportgewicht, aber er verbessert
nicht die Arbeitswirkung der Maschine, da die bewegbaren Massen
nicht reduziert sind.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Bearbeitungsmaschine zu
schaffen, die die zuvor erwähnten Nachteile nicht besitzt.
Zur Lösung dieser Aufgabe dienen die Merkmale des Patentan
spruchs 1.
Die Erfindung betrifft also ein bewegbares, starres Fachwerk für
eine Maschine, beispielsweise eine Werkzeugmaschine, die be
stimmte Arbeitsvorgänge an einem Werkstück durchführen kann. Das
Fachwerk umfaßt ein leichtes Raumgerüst mit untereinander ver
bundenen Streben und Knoten, die ein starres Fachwerk bilden,
das ein Maschinenteil bewegen kann und gleichzeitig die Posi
tionsgenauigkeit beibehält. Das reduzierte Gewicht erlaubt es,
daß sich das Fachwerk mit hohen. Geschwindigkeiten und schnellen
Beschleunigungen bewegt.
In einer Ausführungsform umfaßt das Fachwerk eine erste Werk
zeugmaschinenkomponente, die mit dem Werkstück und einem ersten
Raumgerüst zusammenarbeitet. Das Raumgerüst umfaßt eine Gruppe
von Haltestreben, die an der Werkzeugmaschinenkomponente starr
angebracht sind. Die Haltestreben erstrecken sich von der Werk
zeugmaschinenkomponente nach außen und enden in einer Anzahl von
äußeren Anschlußbereichen. Das Raumgerüst umfaßt ferner eine
Gruppe von Haltestreben, von denen zumindest einige sich von den
äußeren Anschlußbereichen erstrecken. Die Haltestreben sind
miteinander verbunden, um Kräfte aufzunehmen, die auf die Werk
zeugkomponente einwirken, ohne daß ein wesentliches Verbiegen
der Haltestreben oder der Stützstreben erfolgt.
In anderer Hinsicht umfaßt das starre Fachwerk eine zweite Werk
zeugmaschinenkomponente, die mit dem Werkstück zusammenarbeitet.
Ein Raumgerüst ist starr an der zweiten Werkzeugmaschinenkom
ponente angebracht und eine Betätigungseinrichtung verbindet das
zweite Raumgerüst mit dem ersten Raumgerüst. Die Betätigungsein
richtung bewegt das erste Raumgerüst gegenüber dem zweiten Raum
gerüst auf einem vorgegebenen Weg.
Die erfindungsgemäße Werkzeugmaschine umfaßt ferner eine Basis
und einen Werkstückhalter, der auf der Basis montiert ist. Ein
erstes Raumgerüst ist an dem Halter angebracht und ein zweites
Raumgerüst ist von dem ersten Raumgerüst unabhängig. Eine Werk
zeugmaschinenkomponente wie ein Werkzeughalter mit einer Spindel
ist an dem zweiten Raumgerüst angebracht. Eine Anzahl von aus
fahrbaren Beinen verbindet das erste Raumgerüst mit dem zweiten
Raumgerüst. Das Ausfahren jedes Beines erfolgt auf gesteuerte
Weise, um die Werkzeugmaschinenkomponente auf einem vorgegebenen
Weg in bezug auf den Werkstückhalter zu bewegen.
Die Erfindung wird im folgenden anhand von Figuren näher erläu
tert; es zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Darstellung eines Ausführungsbei
spiels;
Fig. 2 eine Vorderansicht der in Fig. 1 dargestellten Vor
richtung;
Fig. 3 eine Seitenansicht der Vorrichtung aus Fig. 1;
Fig. 4 eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Fig. 1;
Fig. 5 einen Schnitt entlang der Linie 5-5 in Fig. 2;
Fig. 6 einen Längsteilschnitt einer der Jochanordnungen zum
Anschließen eines angetriebenen Beins an eine Platt
form oder einen Halter;
Fig. 7 einen Schnitt entlang der Linie 7-7 von Fig. 5; und
Fig. 8 einen Schnitt entlang der Linie 8-8 von Fig. 2.
Die Erfindung umfaßt also ein bewegbares, fachwerkartiges Raum
gerüst zur Verwendung bei Maschinen, bei denen eine hohe Posi
tionsgenauigkeit zwischen Maschinenkomponenten aufrechterhalten
werden muß, ohne daß darunter die gewünschte Geschwindigkeit
oder Beschleunigung einer Komponente in bezug auf die andere
leidet. Raumgerüste nach der Erfindung sind aus Streben herge
stellt, die durch Knoten miteinander verbunden sind und die so
gestaltet sind, daß sie Kräften entgegenwirken, die auf eine
feststehende Maschinenkomponente wirken, ohne daß eine wesentli
che Verbiegung erfolgen soll. Diese Raumgerüste können einzeln
oder in Kombination miteinander je nach Anwendungsfall verwendet
werden. Beispielsweise kann bei einer üblichen Werkzeugmaschine
ein einziges Raumgerüst an einer Spindel angebracht und entweder
zur Vertikalbewegung entlang einer senkrechten Säule oder zur
horizontalen Bewegung entlang eines Bettes montiert sein. Ob
gleich die erfindungsgemäßen leichten und bewegbaren Raumgerüste
bei einer Anzahl von Maschinen eingesetzt werden können, be
schreibt die nachfolgende Figurenbeschreibung eine bevorzugte
Ausführungsform, bei der zwei Raumgerüste bei einer modernen,
mehrachsigen Bearbeitungsmaschine zum Einsatz kommen. Die Er
findung ist jedoch auf diese besondere Ausführungsform nicht
beschränkt.
Die Fig. 1 bis 3 zeigen eine Maschine 10 mit zwei fachwerk
artigen Raumgerüsten, einem unteren Raumgerüst 12 und einem
oberen Raumgerüst 14. Natürlich könnten die Raumgerüste 12 und
14 in einer Anzahl von Variationen hergestellt und eingesetzt
werden, die einer Anzahl anderer Maschinen entspricht, bei denen
ein starres, biegesteifes Teil erforderlich ist, um die Posi
tionsgenauigkeit zwischen verschiedenen Teilen der Maschine
beizubehalten und bei der außerdem die Rahmenmasse einen schäd
lichen Einfluß auf den Maschinenbetrieb hätte.
Ferner sei darauf hingewiesen, daß das "untere" Raumgerüst 12
und das "obere" Raumgerüst 14 lediglich aus Gründen der Be
schreibung so bezeichnet sind. In Wirklichkeit könnte der Ein
satz auch anders erfolgen, so daß diese Beschreibung keine Be
schränkung darstellt.
Bei der dargestellten Ausführungsform werden die Raumgerüste 12
und 14 in Verbindung mit einer Maschine 10 gezeigt, die nachfol
gend als Werkzeugmaschine 10 bezeichnet werden soll, wobei ver
schiedene Bearbeitungsvorgänge wie Fräsen, Bohren, Schneiden,
Polieren o. ä. durchgeführt werden können. Die Werkzeugmaschine
10 besitzt eine Basis 16, an der eine Werkzeugmaschinenkomponen
te wie ein Werkstückhalter 18 angebracht ist, vorzugsweise durch
Montagestreben 19 gemäß Fig. 2. Das Raumgerüst 12 ist starr mit
dem Werkstückhalter 18 verbunden, und obgleich es an der Basis
16 befestigt sein könnte, ist es oft zweckmäßig, das Raumgerüst
12 direkt und ausschließlich an dem Werkstückhalter 18 anzubrin
gen.
Das Raumgerüst 14 ist von dem Raumgerüst 12 getrennt angeordnet
und starr an einer anderen Werkzeugmaschinenkomponente ange
bracht, beispielsweise dem Werkzeughalter 20. Typischerweise
umfaßt der Werkzeughalter 20 eine Spindel 22, die ein Schneid
werkzeug oder ein anderes Bearbeitungswerkzeug, das nicht darge
stellt ist, einspannt und dreht. Das Raumgerüst 12 und das Raum
gerüst 14 werden durch eine Betätigungsvorrichtung 24 in bezug
aufeinander bewegt, die eine Anzahl von ausfahrbaren Beinen 26
aufweist. Bei einer konventionelleren Werkzeugmaschine könnten
ein einzelnes oder mehrere Raumgerüste an einem Bett oder an
einem Ständer durch eine Betätigungsvorrichtung angebracht sein,
beispielsweise in Form einer Kugelmutter und einer Kugelschnec
ke, die von einem Elektromotor angetrieben werden. Die Betäti
gungsvorrichtung würde dann das Raumgerüst in bezug auf das Bett
oder den Ständer bewegen. Die Werkzeugmaschine 10 könnte in
einer anderen Ausführungsform ein Gegengewicht oder eine Anzahl
von Gegengewichten 28 tragen, die zweckmäßigerweise zwischen dem
Raumgerüst 14 und der Basis 16 montiert sind.
Das in den Fig. 1 und 2 am deutlichsten dargestellte Raumge
rüst 12 weist eine Gruppe von Haltestreben 30 auf, die starr an
einem Werkstückhalter 18 angebracht sind und sich von diesem
nach außen erstrecken. Jede Haltestrebe 30 hat einen äußeren
Anschlußbereich 32, der in der dargestellten Ausführungsform ein
Gehäuse 34 umfaßt. Jedes Gehäuse 34 ist zweckmäßigerweise mit
dem nächst benachbarten Gehäuse 34 durch eine stützende Quer
strebe 36 verbunden. In der dargestellten Ausführungsform liegen
die Haltestreben 30 und die Querstreben 36 im allgemeinen in
einer Horizontalebene, obwohl die Ebene in jeder anderen Aus
richtung liegen könnte und die relative Anordnung der Streben
gemäß der besonderen Anwendung verändert sein könnte.
Ferner erstreckt sich eine Anzahl von Haltestreben 38 im all
gemeinen nach unten und innen von den Gehäusen 34, um eine An
zahl von Verbindungsbereichen oder Knoten 40 zu bilden. Im Aus
führungsbeispiel sind drei Verbindungsknoten 40 vorhanden und
jeder ist mit dem nächst benachbarten Verbindungsknoten 40 durch
eine Verbindungsstrebe 42 verbunden. In der gezeigten Ausfüh
rungsform gibt es also sechs Gehäuse 34 und drei Verbindungs
knoten 40, die durch neun Stützstreben 38 verbunden sind, d. h.
drei Stützstreben 38, die sich von jedem Verbindungsknoten 40 zu
benachbarten Gehäusen 34 erstrecken. Ferner erstreckt sich min
destens eine Werkstückhalterstrebe 44 zwischen jedem Knoten 40
und dem Werkstückhalter 18, um den Werkstückhalter 18 starr im
Raumgerüst 12 befestigen zu helfen.
Mit dieser Anordnung des Raumgerüsts 12 sind die verschiedenen
Streben in Dreiecksmustern angeordnet, die dem Raumgerüst eine
steife, unflexible Konfiguration geben. Selbst wenn Kräfte auf
das Raumgerüst 12 entweder durch den Werkstückhalter 18 oder die
ausfahrbaren Beine 26 einwirken, können die dreieckigen Streben
anordnungen diese Kräfte sowohl in Druckrichtung, als auch in
Zugrichtung im wesentlichen ausgleichen, so daß keine Biegebela
stungen auftreten, die die Streben verbiegen und die Gesamtan
ordnung des Raumgerüsts 12 verformen würden.
Das Raumgerüst 14 ist ähnlich und schließt eine Gruppe von Hal
testreben 48 ein, die starr an dem Werkzeughalter 20 angebracht
sind und sich von diesem nach außen erstrecken. Jede Haltestrebe
48 hat einen äußeren Anschlußbereich 50, der in der dargestell
ten Ausführungsform ein Gehäuse 52 einschließt. Jedes Gehäuse 52
ist zweckmäßigerweise mit dem nächst benachbarten Gehäuse durch
eine stützende Querstrebe 54 verbunden. In der dargestellten
Ausführungsform liegen die Haltestreben 48 und die Querstrebe 54
im allgemeinen in einer Horizontalebene, wenn die Beine 26 alle
gleich weit ausgefahren sind. Die Ebene könnte jedoch in jeder
anderen Orientierung sein und die relative Anordnung der Streben
könnte nach dem gewünschten Anwendungsfall verändert werden.
Ferner erstreckt sich eine Anzahl von Haltestreben 56 im all
gemeinen nach oben und innen von dem Gehäuse, um eine Anzahl von
Anschlußbereichen oder Knoten 58 zu bilden. (Die Ausdrücke
"oben" und "unten" dienen lediglich zur leichteren Beschreibung
der dargestellten Ausführungsform, sind aber keinesfalls be
schränkend hinsichtlich der möglichen Ausrichtung und Orientie
rung der Streben gemeint). In der zweckmäßigen Ausführungsform
sind drei Anschlußbereiche 58 vorgesehen und jeder ist mit einem
nächst benachbarten Anschlußbereich 58 durch eine verbindende
Stützstrebe 60 verbunden. Es gibt also sechs Gehäuse 52 und drei
Anschlußbereiche 58, die durch neun Stützstreben 56 miteinander
verbunden sind, d. h. es erstrecken sich sechs Stützstreben 56
von jedem Anschlußbereich 58 zu den benachbarten Gehäusen 52.
Ferner erstreckt sich mindestens eine und zweckmäßigerweise ein
Paar von derartigen Stützstreben 62 zwischen jedem Anschlußbe
reich 58 und einer Halteplatte 63, die starr an dem Werkzeug
halter 20 befestigt ist (siehe Fig. 4). Diese Anordnung befe
stigt den Werkzeughalter 20 starr im Raumgerüst 14.
Bei dieser Anordnung des Raumgerüsts 14 sind die verschiedenen
Streben dreiecksförmig angeordnet und halten das Gerüst steif
und unverbiegbar. Selbst wenn auf das Raumgerüst 14 Kräfte von
dem Werkzeughalter 20 oder den ausfahrbaren Beinen 26 ausgeübt
werden, können die dreiecksförmigen Strebenanordnungen diese
Kräfte als Druck- oder Zugkräfte aufnehmen, so daß keine Biege
kräfte vorliegen, die die Streben verbiegen und die Gesamtanord
nung des Raumgerüsts 14 verändern würden.
Das Raumgerüst 14 besitzt ferner eine Halteklammer 64 für jedes
Gegengewicht 28. Zweckmäßigerweise umfaßt jede Halteklammer 64
ein Paar Arme 66, beispielsweise U-Profile, die sich von zwei
benachbarten Gehäusen 52 zu einem Befestigungsbereich 68 er
strecken. Ein zweites Paar Arme 70 erstreckt sich vom Befesti
gungsbereich 68 zu einem Paar benachbarter Anschlußbereiche 58,
um das entsprechende Gegengewicht 28 in bezug auf das Raumgerüst
14 festzuhalten. In der dargestellten Ausführungsform sind drei
Gegengewichte 28 und drei entsprechende Halteklammern 64 im
allgemeinen in gleichen Abständen voneinander an dem Raumgerüst
vorgesehen. Jeder Befestigungsbereich 68 kann mit seinem zugehö
rigen Gegengewicht 28 durch eine Anzahl von Befestigern wie
Klemmen, Schweißungen oder Bolzen befestigt sein.
Bei den Raumgerüsten 12 und 14 sind die meisten Streben zweckmä
ßigerweise rohrförmig mit einer Außenwand und einem hohlen Inne
ren. Die rohrförmige Konstruktion liefert die gleiche Quer
schnittsfläche an Material wie eine feste Strebe, führt jedoch
zu einem größeren Strebendurchmesser. Dieser größere Streben
durchmesser verstärkt die Stabilität und verhindert das Knicken.
Die äußere Wandstärke und der Außendurchmesser können je nach
Anwendungsfall optimiert werden. Es kann aber auch eine andere
Art von Streben verwendet werden, beispielsweise mit T-Profil,
I-Profil oder U-Profil. In der dargestellten Ausführungsform
sind die abwechselnden Querstreben 36 und 54 zweckmäßigerweise
eben oder T-förmig, um einen zusätzlichen Freiraum für Gegen
gewichte 28 zu bilden, wenn das Raumgerüst 14 in bezug auf das
Raumgerüst 12 bewegt wird.
Der Werkstückhalter 18 und der Werkzeughalter 20 werden allge
mein als Werkzeugmachinenkomponente bezeichnet. Diese Werkzeug
maschinenkomponenten könnten miteinander vertauscht sein oder
eine Vielzahl von Formen haben. In der dargestellten Ausfüh
rungsform stehen der Werkstückhalter 18 und ein darauf befestig
tes Werkstück fest, während der Werkzeughalter 20 mit dem daran
angebrachten Werkzeug um das Werkstück bewegt wird, um verschie
dene Bearbeitungsvorgänge durchzuführen. Der Werkzeughalter 20
könnte aber auch am Raumgerüst 12 befestigt sein, während der
Werkstückhalter 18 und das zugehörige Werkstück am Raumgerüst 14
befestigt sind. Es ist klar, daß nicht nur der Werkstückhalter
und der Werkzeughalter als Werkzeugmachinenkomponenten in Frage
kommen, sondern auch verschiedene andere Werkzeugmachinenkom
ponenten.
In der bevorzugten Ausführungsform hat die Basis 16 drei sich
radial erstreckende Beine 72, an denen der Werkstückhalter 18
befestigt ist. In zahlreichen Anwendungen ist das Raumgerüst 12
starr und ausschließlich an dem Werkstückhalter 18 angebracht.
Dies hilft eine Verwindung des Raumgerüsts 12 in bezug auf das
Raumgerüst 14 zu vermeiden, wenn sich der Werkstückhalter 18
biegt oder bezüglich der Basis 16 verschiebt. Eine Palette oder
eine Werkstück-Haltebefestigung 74 ist starr an dem Werkstück
halter 18 angebracht und kann verschiedene Formen haben, je nach
Art des zu spannenden Werkstücks. Häufig hat die Palette 74 eine
Anzahl von Klemmen oder Fortsätzen, um ein Werkstück 75 gemäß
den gestrichelten Linien in Fig. 2 zu spannen.
Das Werkzeugmachinenkomponente, das am Raumgerüst 14 angebracht
ist, beispielsweise der Werkzeughalter 20, ist in ähnlicher
Weise starr an dem Raumgerüst angebracht. Diese Anordnung des
Raumgerüsts 14 hält ähnlich wie das Raumgerüst 12 den Werkzeug
halter 20 so genau an einer bestimmten Stelle, daß eine schnelle
und genaue Bearbeitung vorgenommen werden kann, indem die Raum
gerüste gegeneinander bewegt werden. Die dreiecksförmige Anord
nung der Streben des Raumgerüsts 14 versteift dieses ganz we
sentlich, so daß die Spindel 22 und ihr angebrachtes Werkzeug
genau und konstant positioniert und hochgenau an bestimmte Stel
len des Werkstücks schnell heran bewegt werden kann.
Die Betätigungsvorrichtung 24 verschiebt das Raumgerüst 14 ge
genüber dem Raumgerüst 12 auf einem vorgegebenen oder vorpro
grammierten Weg, um die gewünschten Maschinenoperationen durch
zuführen. In einer Ausführungsform hat die Betätigungsvorrich
tung eine Anzahl von Beinen, beispielweise sechs gemäß den Figu
ren 1 bis 4. Es kann aber auch eine andere Anzahl von ausfahr
baren Beinen 26 verwendet werden, obgleich die Anordnung mit
sechs Beinen in drei Paaren mit sich überkreuzenden Beinen
zweckmäßig ist. Dadurch kann die Spindel 22 in bezug auf das
Werkstück entlang von sechs verschiedenen Achsen bewegt werden,
um komplizierte Bearbeitungsvorgänge durchzuführen. Das Über
kreuzen der Beine bedeutet eine größere Stabilität des Raumge
rüsts 12 gegenüber dem Raumgerüst 14.
Jedes ausfahrbare Bein 26 ist schwenkbar im Gehäuse 34 des
Raumgerüsts 12 und einem entsprechenden Gehäuse 52 des Raumge
rüsts 14 montiert. Die Beine können in dem Gehäuse auf verschie
dene Weise montiert sein, sind aber zweckmäßigerweise in Kardan
gelenken 76 befestigt.
Die ausfahrbaren Beine 26 können Druckluftzylinder, Hydraulik
zylinder, Drahtseilanordnungen oder Kugelschnecken sein. Eine
zweckmäßige Ausführungsform ist in den Fig. 5 bis 7 darge
stellt und umfaßt eine Kugelschneckenanordnung. Im allgemeinen
ist eine drehbare Kugelschnecke 78 an einem feststehenden Platt
formjoch 80 angebracht. Ein Mutterrohr 82 umgibt die Kugel
schneckenstange und ist mit dieser durch eine Anzahl von umlau
fenden Kugeln 84 gekoppelt. Das Mutterrohr 82 ist an einem ver
schiebbaren Plattformjoch 86 befestigt. Die Jochanordnungen 80
und 86 sind an zugehörige Kardangelenke 76 der Raumgerüste 12
und 14 angeschlossen. Die Kugelschnecke 78 wird durch einen
hydraulischen oder elektrischen Motor 88 gedreht, der auf einer
Klammer 90 sitzt, die an dem Joch 80 angebracht ist. Die Motoren
88 können auch an ihren zugehörigen Gehäusen 34 angebracht sein.
Der Motor hat eine Abgabewelle 92, die mit der Kugelschnecke 78
über einen Zahnriemen 94 verbunden ist, der um Riemenscheiben
läuft, die auf der Abgabewelle 92 und der Kugelschnecke 78 sit
zen. Die Kugelschnecke 78 ist in einem Paar von Drucklagern 96
gelagert, die in einem Käfig montiert sind, der zu einer Motor
gabel 98 gehört, die Teil des feststehenden Plattformjochs 80
ist. Ein Faltenbalg 100 ist an ein Ende des Mutterrohrs 82 und
mit dem anderen Ende an ein Rohr 102 angeschlossen, das wiederum
mit einer Motorgabel 98 verbunden ist.
Wenn die Kugelschnecke 78 von dem Motor 88 gedreht werden, be
wegt sich das Mutterrohr 82 entlang der Schnecke 78 in einer
Richtung, die von der Drehrichtung der Schnecke 78 abhängt.
Dadurch wird der Abstand der beiden Jochanordnungen 80 und 86
verändert, nämlich verkleinert oder vergrößert, wodurch die
tatsächliche Länge des Beins verändert wird.
Gemäß den Fig. 6 bis 8 hat das bewegbare Plattformjoch 86
eine U-förmige Gabel 104, die an das Mutterrohr 82 angeschlossen
ist und die eine Mittelöffnung 106 aufweist, durch die die
Schnecke 78 läuft. Ein Schutzrohr 108 erstreckt sich von der
Gabel 104 über das Äußere der Schnecke 78. Die Seitenarme 110
und 112 der Gabel 104 tragen Lagerhalter 114, die den Innenring
des Drucklagers 116 in einer Vertiefung an gegenüberliegenden
Seitenflächen eines Blocks 118 halten. Der Block 118 hat eine
Mittelöffnung 120, die von ihrem Mittelpunkt in Richtung auf
gegenüberliegende Seiten des Blocks 118 gemäß Fig. 7 schräg
verläuft. Die übrigen zwei Seitenflächen des Blocks 118 haben
Lagervertiefungen 122, welche Drucklager 124 aufnehmen, die
durch Lagerhalter 126 gehalten werden. Die Lagerhalter 126 sind
in beabstandeten Armen 128 einer zweiten Gabel montiert, die an
der bewegbaren Plattform angebracht ist. Aus Konstruktionsgrün
den sind die Gabeln um 90° gegeneinander versetzt.
Man erkennt, daß die Jochanordnung 86 eine Drehbewegung um eine
Achse durch die Lager 124 und eine Drehbewegung um eine Achse
durch die Lager 116 zuläßt. Die Abschrägung der Öffnung 120
nimmt die zuletzt genannte Drehbewegung auf. Ferner beschränkt
die obere Jochanordnung 86 die Drehung der Kugelschneckenmutter
um ihre Achse in bezug auf die obere Jochanordnung 86. Der Auf
bau und die Funktion der feststehenden Plattformjochanordnung 80
sind gleich wie die für die bewegbare Plattformjochanordnung 86.
Wenn man die Jochanordnung an Stellen entlang der Länge der
angetriebenen Beine anbringt, und nicht an den Enden, dann führt
das zu einer wesentlichen Vergrößerung im Verhältnis der Maxi
maldistanz zur Minimaldistanz zwischen den Jochanordnungen, wenn
das Bein bewegt wird.
Ein erster Annäherungsschalter 130 ist in dem Mutterrohr 82 in
der Nähe des Kugelkäfigs angebracht. Ein zweiter Annäherungs
schalter 132 ist in der Nähe des Endes des Schutzrohrs 108 mon
tiert. Die Annäherungsschalter 130 und 132 dienen dazu, die
Bewegung zu unterbrechen, wenn die Kugelschneckenstange 78 die
Grenzen ihrer zulässigen Bewegung erreicht. Das heißt, wenn das
Ende der Kugelschnecke 78 den Annäherungsschalter 132 schaltet,
dann ist das ausfahrbare Bein auf seinen vorgegebenen Bewegungs
spielraum verkürzt. Der in Fig. 5 dargestellte Zustand ist der
in der Nähe dieser verkürzten Bewegung. Wenn andererseits das
Ende der Kugelschnecke 78 den Annäherungsschalter 130 betätigt,
dann erfolgt das, wenn das angetriebene Bein auf seine maximal
gewünschte Länge ausgefahren ist. In beiden Fällen begrenzen die
Annäherungsschalter 130 und 132 die fortgesetzte Aktivierung des
Motors 88.
Ein Gegengewicht 28 kann auch auf verschiedene Art gebildet
werden, um das Gewicht des Raumgerüsts 14 gegenüber dem Raumge
rüst 12 auszugleichen. In einer Ausführung ist das Gegengewicht
28 eine Gasfeder gemäß Fig. 8. Ein äußerer Zylinder 136 ist am
Befestigungsbereich 68 angebracht und umfaßt eine Führung 138,
in der er verschiebbar sitzt. Die Führung 138 ist an eine Stange
140 angeschlossen, die durch ein Lager 142 mit einer Dichtung
144 verschiebbar ist. Die Dichtung 144 schließt ein Fluid ein,
zweckmäßigerweise ein Druckgas wie Stickstoff, und zwar im Inne
ren des Außenzylinders 136.
Die Führung 138 hat eine große Öffnung 146, die sich in Längs
richtung hindurcherstreckt, um eine Bewegung von Zylinder 136
und Stange 140 zu gestatten. Im Grunde erleichtert die Führung
138 die Bewegung der Stange 140 durch den Zylinder 136, so daß
das Gegengewicht 28 als Gasfeder arbeiten kann. Wenn die Stange
140 weiter in den Zylinder 136 durch eine Bewegung des Raumge
rüsts 12 gegenüber dem Raumgerüst 14 gedrückt wird, nimmt das
Innenvolumen des Zylinders 136 ab und das Gas wird stärker unter
Druck gesetzt. Dieser zusätzliche Druck drückt die Stange 140 in
entgegengesetzte Richtung, was eine Federwirkung zur Folge hat.
Die Stange 140 ist an der Basis 16 durch einen Bügel 148 befe
stigt, der am entfernten Ende der Stange 140 angebracht ist. Der
Bügel 148 ist zweckmäßigerweise an einem Fortsatz 150 ange
bracht, der an der Basis 16 vorgesehen ist. Der Bügel 148 ist
gemäß Fig. 2 durch einen Stift 152 am Fortsatz 150 schwenkbar
befestigt.
Durch Steuerung des Ausfahrens oder Zurückziehens jedes Beins 25
können die Spindel 22 und das Schneidwerkzeug auf einem vorgege
benen Weg in bezug auf das Werkstück bewegt werden. Die sechs
Beine haben mindestens sechs Achsen X, Y, Z, A, B, C, entlang
derer das Schneidwerkzeug bewegt werden kann. Die Bewegung der
Beine und des Schneidwerkzeugs wird typischerweise von einem
Computer gesteuert, der Steuerungsbefehle an das Schneidwerkzeug
und das Werkstück liefert, die den Koordinaten X, Y, Z, A, B und
C entsprechen. Zur Steuerung der Werkzeugmaschine 10 kann das
folgende Verfahren verwendet werden. Die Schritte sind in logi
scher Folge angeordnet und lassen sich wie folgt zusammenfassen:
- I. Initialisierung der gegenwärtigen Maschinenkoordinaten X, Y, Z, A, B, C
- II. Für jedes der sechs Beine:
- A. Initialisieren der oberen und unteren Schwenkvektor koordinaten.
- B. Berechnen und Initialisieren der gegenwärtigen Bein länge.
- C. Definieren der Grundposition für X, Y, Z, A, B, C für die gegenwärtige Beinlänge.
- III. Einstellen der Sub-Blockzeit (typischerweise 0,02-0,004 Sekunden) auf eine hinreichend kurze Zeit, die die ge wünschte Linearität und Genauigkeit der Bewegung ergibt.
- IV. Für jedes Teilprogramm:
- A. Für jeden Block:
- 1. Lesen der Maschinenkoordinaten der Bestimmungs orte X, Y, Z, A, B, C und die Zuführrate aus dem Unterprogramm.
- 2. Lesen der Zuführrate und der Sub-Blockzeit, Be rechnen der Anzahl der Sub-Blöcke, die erforder lich sind, um den Blockort zu erreichen.
- 3. Für jeden Sub-Block:
- (a) Für jede der sechs Koordinaten:
- 1. Gegenwärtiger Wert ist gleich Endwert des vorhergehenden Sub-Blocks.
- 2. Endwert = (Destinationswert minus ge genwärtigem Wert) geteilt durch Anzahl der verbleibenden Sub-Blöcke plus ge genwärtiger Wert.
- (b) Verwenden des Endwerts der sechs Koordinaten und Bilden eines Sub-Block-Endvektors.
- (c) Für jedes Bein:
- 1. Drehen des oberen Schwenkvektors in die Endwinkel für den gegenwärtigen Sub-Block.
- 2. Addieren eines Sub-Block-Endvektors zu dem Resultat.
- 3. Subtrahieren des Bodenschwenkvektors von dem Resultat.
- 4. Berechnen der Beinendlänge durch Zie hen der Quadratwurzel aus der Summe der Quadrate der Koordinaten des Re sultats aus dem Schritt (c). (3).
- 5. Umwandeln der Beinendlänge auf die nächste ganze Servopositionsbefehlzäh lung.
- 6. Senden der Positionszählung an einen Servobefehlpuffer.
- 7. Berechnen der Beingeschwindigkeit, die erforderlich ist, um eine neue Bein länge in einer Sub-Block-Zeit zu er reichen.
- 8. Umwandeln der Beingeschwindigkeit in die nächste ganzzahlige Servobefehls zählung.
- 9. Senden der Geschwindigkeitszählung an den Servobefehlpuffer.
- (d) Senden des Sub-Block-Startbefehls gleichzei tig an alle Beinservomotoren.
- B. Ein Block ist fertig, wenn keine Sub-Blöcke verblei ben.
- V. Die Aufgabe ist fertig, wenn keine Blöcke in dem Teilpro gramm verbleiben.
Das Initialisieren der gegenwärtigen Maschine ist ein Prozeß,
der bei Werkzeugmaschinen als Gradieren (gridding) bezeichnet
wird. Dabei wird eine Ausgangsposition festgelegt, in der die
Werkzeugspitze und der Mittelpunkt des Werkstückwürfels zusam
menfallen.
Ein oberer Schwenkvektor ist der Vektor der Werkzeugspitze in
bezug auf einen oberen Schwenkpunkt für ein bestimmtes Bein. Ein
unterer Schwenkvektor ist der Vektor des Mittelpunkts des Werk
stück-Würfels in bezug auf einen unteren Schwenkpunkt für ein
bestimmtes Bein. Die oberen Schwenkvektoren haben eine unver
änderliche Länge, können sich jedoch um die Koordinaten A, B und
C drehen.
Es wird darauf hingewiesen, daß die Beschreibung nur ein Aus
führungsbeispiel betrifft, auf das die Erfindung nicht be
schränkt ist. So können die verschiedenen Streben, die die Raum
gerüste bilden, in verschiedenen Anordnungen je nach Anwendungs
fall angeordnet sein. Man könnte ein einziges Raumgerüst in
Verbindung mit einer festen Plattform verwenden oder es könnten
einzelne Raumgerüste an die Stelle fester bewegbarer Teile einer
herkömmlichen Werkzeugmaschine treten. Die Erfindung umfaßt auch
die Verwendung von Raumgerüsten bei anderen Maschinen, als sie
hier beschrieben sind. Beispielsweise könnten die Raumgerüste in
einer Anzahl von Situationen verwendet werden, in denen die
Masse reduziert werden soll, während Steifheit und Positions
genauigkeit zwischen den Elementen einer Maschine bestehen blei
ben sollen. Ferner können die Streben aus verschiedenen Materia
lien und in verschiedenen Formen hergestellt sein. Die Basis,
die Gegengewichte und die Betätigungsvorrichtungen können alle
an bestimmte Anwendungsfälle angepaßt sein, beispielsweise brau
chen die ausfahrbaren Beine nicht unbedingt als Kreuzpaare an
geordnet zu werden, denn auch andere Anordnungen sind möglich.
Claims (10)
1. Fachwerkanordnung für eine Werkzeugmaschine (10), die ver
schiedene Bearbeitungen an einem Werkstück vornehmen kann,
mit einer ersten Werkzeugmaschinenkomponente (18), die mit
dem Werkstück zusammenarbeitet;
gekennzeichnet durch ein erstes Raumgerüst (12), das eine
Gruppe erster Haltestreben (30). besitzt, die mit der Werkzeug
maschinenkomponente (18) starr verbunden sind, sich von dieser
nach außen erstrecken und an eine Anzahl von ersten äußeren
Verbindungsbereichen (32) enden; und durch
eine Gruppe von ersten Stützstreben (36, 38, 42), von den
sich zumindest einige von den äußeren Verbindungsbereichen (32)
erstrecken, wobei die Stützstreben (36, 38, 42) miteinander
verbunden sind, um Kräften entgegenzuwirken, die auf die Werk
zeugmaschinenkomponente einwirken, ohne daß eine merkbare Bie
gung der Haltestreben (30) oder der Stützstreben (36, 38, 42)
erfolgt.
2. Fachwerkanordnung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
eine zweite Werkzeugmaschinenkomponente (20), die mit dem Werk
stück zusammenarbeitet;
ein zweites Raumgerüst (14), das an der zweiten Werkzeug
maschinenkomponente (20) starr befestigt ist; und durch
eine Betätigungsvorrichtung (24), die das zweite Raumgerüst
(14) mit dem ersten Raumgerüst (12) verbindet, um das erste
Raumgerüst (12) in bezug auf das zweite Raumgerüst (14) auf
einem vorgegebenen Pfad zu bewegen.
3. Fachwerkanordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß das zweite Raumgerüst (14) aufweist:
eine Gruppe von zweiten Haltestreben (48), die starr an die
zweite Werkzeugmaschinenkomponente (20) angeschlossen sind und
sich von dieser nach außen erstrecken und in einer Anzahl zwei
ter, äußerer Befestigungsbereiche (50) enden; und
eine Gruppe von zweiten Stützstreben (54, 56, 60), von
denen zumindest einige sich von den zweiten, äußeren Anschlußbe
reichen (50) erstrecken, wobei die zweiten Stützstreben (54, 56,
60) untereinander verbunden sind, um Kräfte auf zunehmen, die auf
die zweite Werkzeugmaschinenkomponente (20) einwirken, ohne daß
ein merkbares Verbiegen der zweiten Haltestreben (48) oder der
zweiten Stützstreben (54, 56, 60) erfolgt.
4. Fachwerkanordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die Betätigungsvorrichtung (24) eine Anzahl von ausfahrbaren
Beinen (26) umfaßt, die zwischen ersten äußeren Anschlußberei
chen (32) und bestimmten zweiten äußeren Anschlußbereichen (50)
angeschlossen sind.
5. Fachwerkanordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die erste Werkzeugmaschinenkomponente (18) einen Werkzeug
halter umfaßt und daß die zweite Werkzeugmaschinenkomponente
(20) eine Spindel (22) zum Halten eines Werkzeugs aufweist.
6. Fachwerkanordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß die ersten äußeren Anschlußbereiche (32) Kardangelenkgehäuse
(34) aufweisen, an denen die ersten Haltestreben (30) und die
ersten Stützstreben (36, 38) angebracht sind, wobei die zweiten
äußeren Anschlußbereiche (50) Kardangelenkgehäuse (52) aufwei
sen, an denen die zweiten Haltestreben (48) und die zweiten
Stützstreben (54, 56) angebracht sind, wobei jedes ausfahrbare
Bein (26) an ein Paar Kardangelenke (76) angeschlossen sind,
wobei ein Kardangelenk in einem entsprechenden Gehäuse (34) der
ersten äußeren Anschlußbereiche (32) und das andere Kardangelenk
des Paares in einem entsprechenden Gehäuse (52) der zweiten
äußeren Anschlußbereiche angebracht ist.
7. Fachwerkanordnung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch
eine Basis (16), die an der zweiten Werkzeugmaschinenkomponente
(18) angebracht ist; und durch mindestens ein Gegengewicht (28),
das zwischen der Basis (16) und dem zweiten Raumgerüst (14)
angeschlossen ist.
8. Fachwerkanordnung für eine Werkzeugmaschine, gekennzeichnet
durch:
eine Anzahl von Streben (48, 54, 56, 60); eine Anzahl von Anschlußbereichen (50, 58) für die Streben, welche Gruppen von Streben aus-der Anzahl der Streben (48, 54, 56, 60) verbinden; und durch eine Werkzeugmaschinenkomponente (20), die an ausgewählten Streben (30, 48) der Anzahl von Streben (48, 54, 56, 60) fest montiert ist, wobei die Kräfte, die während des Betriebs der Werkzeugmaschine auf die Werkzeugmaschinenkomponente (20) ein wirken, durch wenigstens ein Paar der ausgewählten Streben (48, 54, 56, 60) aufgenommen und aufandere Streben (48, 54, 56, 60) an bestimmten Strebenverbindungspunkten verteilt werden.
eine Anzahl von Streben (48, 54, 56, 60); eine Anzahl von Anschlußbereichen (50, 58) für die Streben, welche Gruppen von Streben aus-der Anzahl der Streben (48, 54, 56, 60) verbinden; und durch eine Werkzeugmaschinenkomponente (20), die an ausgewählten Streben (30, 48) der Anzahl von Streben (48, 54, 56, 60) fest montiert ist, wobei die Kräfte, die während des Betriebs der Werkzeugmaschine auf die Werkzeugmaschinenkomponente (20) ein wirken, durch wenigstens ein Paar der ausgewählten Streben (48, 54, 56, 60) aufgenommen und aufandere Streben (48, 54, 56, 60) an bestimmten Strebenverbindungspunkten verteilt werden.
9. Fachwerkanordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,
daß zumindest ein Teil der Streben (48, 54, 56, 60) hohl ist.
10. Fachwerkanordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,
daß die Strebenverbindungsbereiche (50, 58) und die Anzahl der
Streben (48, 54, 56, 60) in Dreiecksmustern angeordnet sind,
wobei jedes Dreiecksmuster drei miteinander verbundene Streben
umfaßt.
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