DE4430395A1 - Zweidimensionales Antriebssystem - Google Patents
Zweidimensionales AntriebssystemInfo
- Publication number
- DE4430395A1 DE4430395A1 DE4430395A DE4430395A DE4430395A1 DE 4430395 A1 DE4430395 A1 DE 4430395A1 DE 4430395 A DE4430395 A DE 4430395A DE 4430395 A DE4430395 A DE 4430395A DE 4430395 A1 DE4430395 A1 DE 4430395A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- shaft
- lever
- drive system
- movable guide
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
- B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
- F16H21/02—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides the movements of two or more independently-moving members being combined into a single movement
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
- F16H21/10—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane
- F16H21/12—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane for conveying rotary motion
- F16H21/14—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane for conveying rotary motion by means of cranks, eccentrics, or like members fixed to one rotary member and guided along tracks on the other
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20341—Power elements as controlling elements
- Y10T74/20354—Planar surface with orthogonal movement only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein zweidimen
sionales Antriebssystem. Genauer bezieht sie sich auf ein
zweidimensionales Antriebssystem, das zur Bewegung eines
beweglichen Körpers in einer Ebene in der Lage ist.
Ein zweidimensionales Antriebssystem, das zur Bewegung ei
nes bewegbaren Körpers in einer Ebene in der Lage ist,
wurde in dem U.S. Patent Nr. 4 995 277 offenbart. Das her
kömmliche zweidimensionale Antriebssystem weist auf: Ein
Paar von feststehenden X-Führungen, die in einer X-Richtung
angeordnet sind, ein Paar von feststehenden Y-Führungen,
die in einer Y-Richtung angeordnet sind, die senkrecht zu
der X-Richtung ist, eine X-Stange, deren Enden verschiebbar
mit den feststehenden Y-Führungen verbunden sind, eine Y-
Stange, deren Enden verschiebbar mit den feststehenden X-
Stangen verbunden sind, einen bewegbaren Körper, der zur
Bewegung auf der X-Stange und der Y-Stange in der Lage ist,
und einen Antriebsmechanismus zum Bewegen der X-Stange und
der Y-Stange in der X- bzw. der Y-Richtung. Z. B. werden
Kugelumlaufspindeln, Synchronriemen, etc. als der
Antriebsmechanismus verwendet. Durch die X-Y-Bewegung der
X-Stange und der Y-Stange kann der bewegbare Körper in der
X- bzw. der Y-Richtung in einer rechteckigen Ebene, die
durch die feststehenden X- und Y-Führungen umgeben ist,
bewegt werden.
Jedoch weist das herkömmliche zweidimensionale Antriebssy
stem den folgenden Nachteil auf.
Das herkömmliche zweidimensionale Antriebssystem weist die
Kugelumlaufspindeln oder die Synchronriemen zur Bewegung
der X-Stange und der Y-Stange und die vier feststehenden
Führungen für den Hochgeschwindigkeitsbetrieb und höhere
Positionsgenauigkeit des bewegbaren Körpers auf. Mit dieser
Struktur muß die Struktur des zweidimensionalen Antriebssy
stems groß und komplex sein, und die Herstellungskosten
desselben müssen dadurch hoch sein.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein zweidimensio
nales Antriebssystem zu ermöglichen, das eine kleine und
einfache Struktur aufweist.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein zweidimensionales
Antriebssystem nach Anspruch 1.
Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen
gekennzeichnet.
Ein zweidimensionales Antriebssystem nach einer Ausfüh
rungsform der vorliegenden Erfindung weist auf:
Eine erste Welle und eine zweite Welle, die in einer ersten Richtung gegenseitig voneinander getrennt sind, wobei die erste Welle und die zweite Welle sich um die jeweiligen Achsen drehen können,
eine dritte Welle und eine vierte Welle, die in einer zwei ten Richtung, die senkrecht zu der ersten Richtung ist, ge genseitig voneinander getrennt sind, wobei die dritte Welle und die vierte Welle sich um ihre jeweiligen Achsen drehen können,
einen ersten Hebel, dessen eines Ende an der ersten Welle befestigt ist, wobei der erste Hebel zur Drehung zusammen mit der ersten Welle in der Lage ist,
einen zweiten Hebel, dessen eines Ende an der zweiten Welle befestigt ist, wobei der zweite Hebel zur Drehung zusammen mit der zweiten Welle in der Lage ist,
einen dritten Hebel, dessen eines Ende an der dritten Welle befestigt ist, wobei der dritte Hebel zur Drehung zusammen mit der dritten Welle in der Lage ist,
einen vierten Hebel, dessen eines Ende an der vierten Welle befestigt ist, wobei der vierte Hebel zur Drehung zusammen mit der vierten Welle in der Lage ist,
eine erste bewegbare Führung, die entlang der ersten Rich tung angeordnet ist, wobei ein Ende der ersten bewegbaren Führung drehbar mit dem anderen Ende des ersten Hebels ver bunden ist und das andere Ende der ersten bewegbaren Füh rung drehbar mit dem anderen Ende des zweiten Hebels ver bunden ist,
eine zweite bewegbare Führung, die entlang der zweiten Richtung angeordnet ist, wobei ein Ende der zweiten beweg baren Führung drehbar mit dem anderen Ende des dritten He bels verbunden ist und das andere Ende der zweiten bewegba ren Führung drehbar mit dem anderen Ende des vierten Hebels verbunden ist,
einen bewegbaren Körper, der sich auf der ersten bewegbaren Führung und der zweiten bewegbaren Führung bewegen kann, ein erstes Antriebsmittel zur Drehung der ersten Welle, und ein zweites Antriebsmittel zur Drehung der dritten Welle.
Eine erste Welle und eine zweite Welle, die in einer ersten Richtung gegenseitig voneinander getrennt sind, wobei die erste Welle und die zweite Welle sich um die jeweiligen Achsen drehen können,
eine dritte Welle und eine vierte Welle, die in einer zwei ten Richtung, die senkrecht zu der ersten Richtung ist, ge genseitig voneinander getrennt sind, wobei die dritte Welle und die vierte Welle sich um ihre jeweiligen Achsen drehen können,
einen ersten Hebel, dessen eines Ende an der ersten Welle befestigt ist, wobei der erste Hebel zur Drehung zusammen mit der ersten Welle in der Lage ist,
einen zweiten Hebel, dessen eines Ende an der zweiten Welle befestigt ist, wobei der zweite Hebel zur Drehung zusammen mit der zweiten Welle in der Lage ist,
einen dritten Hebel, dessen eines Ende an der dritten Welle befestigt ist, wobei der dritte Hebel zur Drehung zusammen mit der dritten Welle in der Lage ist,
einen vierten Hebel, dessen eines Ende an der vierten Welle befestigt ist, wobei der vierte Hebel zur Drehung zusammen mit der vierten Welle in der Lage ist,
eine erste bewegbare Führung, die entlang der ersten Rich tung angeordnet ist, wobei ein Ende der ersten bewegbaren Führung drehbar mit dem anderen Ende des ersten Hebels ver bunden ist und das andere Ende der ersten bewegbaren Füh rung drehbar mit dem anderen Ende des zweiten Hebels ver bunden ist,
eine zweite bewegbare Führung, die entlang der zweiten Richtung angeordnet ist, wobei ein Ende der zweiten beweg baren Führung drehbar mit dem anderen Ende des dritten He bels verbunden ist und das andere Ende der zweiten bewegba ren Führung drehbar mit dem anderen Ende des vierten Hebels verbunden ist,
einen bewegbaren Körper, der sich auf der ersten bewegbaren Führung und der zweiten bewegbaren Führung bewegen kann, ein erstes Antriebsmittel zur Drehung der ersten Welle, und ein zweites Antriebsmittel zur Drehung der dritten Welle.
Bei dem zweidimensionalen Antriebssystem nach einer
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden die erste
bewegbare Führung und die zweite bewegbare Führung, die
einen Parallelverbindungsmechanismus bilden, durch das er
ste Antriebsmittel und das zweite Antriebsmittel so bewegt,
daß der bewegbare Körper mit der einfachen Struktur in ei
ner Ebene bewegt werden kann. Mit einer solch einfachen
Struktur kann das zweidimensionale Antriebssystem eine
kleine Größe aufweisen. Darüberhinaus können, da Kugelum
laufspindeln, Synchronriemen und feststehende Führungen
nicht benötigt werden, die Herstellungskosten reduziert
werden.
Weitere Merkmale und Zweckmäßigkeiten der Erfindung ergeben
sich aus der Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand
der Figuren. Von den Figuren zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Ausführungs
form des zweidimensionalen Antriebssystems,
Fig. 2 eine Draufsicht auf das in Fig. 1 gezeigte
zweidimensionale Antriebssystem,
Fig. 3 eine Frontansicht desselben, die teilweise als
Schnitt ausgeführt ist, und
Fig. 4 eine Frontansicht einer anderen Ausführungsform,
die teilweise als Schnitt ausgeführt ist.
Zuerst wird eine erste Ausführungsform unter Bezugnahme auf
die Fig. 1 bis 3 erläutert.
Eine Basis (Grundplatte) 10 wird durch vier Beinabschnitte
12 getragen. Die in Fig. 1 gezeigte Basis 10 ist als eine
rechteckige Platte ausgebildet, aber ihre Gestalt ist wähl
bar, z. B. kann sie eine flache Gestalt mit einem zentralen
Lochabschnitt aufweisen.
Eine erste Welle 14 ist senkrecht zu der Basis 10 vorgese
hen. Die erste Welle 14 kann sich in einem Lager
(Wellenlager) 16, das auf der Basis 10 befestigt ist, dre
hen.
Eine zweite Welle 18 ist senkrecht zu der Basis 10 vorgese
hen. Die zweite Welle 18 kann sich in einem Lager 16, das
auf der Basis 10 befestigt ist, drehen. Die erste Welle 14
und die zweite Welle 18 sind in einer X-Richtung (eine er
ste Richtung) gegenseitig voneinander getrennt, d. h. sie
weisen in der X-Richtung einen Abstand voneinander auf.
Eine dritte Welle 20 ist senkrecht zu der Basis 10 vorgese
hen. Die dritte Welle 20 kann sich in einem Lager 16, das
auf der Basis 10 befestigt ist, drehen.
Eine vierte Welle 22 ist senkrecht zu der Basis 10 vorgese
hen. Die vierte Welle 22 kann sich in einem Lager 16, das
auf der Basis 10 befestigt ist, drehen. Die dritte Welle 20
und die vierte Welle 22 sind in einer Y-Richtung (eine
zweite Richtung), die senkrecht zu der X-Richtung ist, ge
genseitig voneinander getrennt.
Ein erster Endabschnitt eines ersten Hebels 24 ist an der
ersten Welle 14 mit einem Keil 26 befestigt, 50 daß der er
ste Hebel 24 zusammen mit der ersten Welle 14 gedreht wird.
Ein erster Endabschnitt eines zweiten Hebels 28 ist an der
zweiten Welle 18 mit einem Keil 26 befestigt, so daß der
zweite Hebel 28 zusammen mit der zweiten Welle 18 gedreht
wird.
Ein erster Endabschnitt eines dritten Hebels 30 ist an der
dritten Welle 20 mit einem Keil 26 befestigt, so daß der
dritte Hebel zusammen mit der dritten Welle 20 gedreht
wird.
Ein erster Endabschnitt eines vierten Hebels 32 ist an der
vierten Welle 22 mit einem Keil 26 befestigt, so daß der
vierte Hebel 32 zusammen mit der vierten Welle 22 gedreht
wird.
Eine X-Stange (Stab) 34 ist ein Beispiel einer ersten be
wegbaren Führung. Die jeweiligen Endabschnitte der X-Stange
34 sind entsprechend durch Verbindungsstücke (Flansch) 36a
und 36b befestigt. Das Verbindungsstück 36a ist drehbar an
dem anderen Endabschnitt des ersten Hebels 24 mit einem
Wellenabschnitt (Wellenstück) 38 angebaut, das Verbindungs
stück 36b ist drehbar an dem anderen Endabschnitt des zwei
ten Hebels 28 mit einem Wellenabschnitt 38 angebaut. Die X-
Stange 34 wird parallel zu der X-Achse gehalten. Derart
wird ein Parallelverbindungsmechanismus zum Bewegen der X-
Stange 34 in der Y-Richtung durch den ersten Hebel 24, den
zweiten Hebel 28 und die X-Stange 34 gebildet. Es ist zu
bemerken, daß die erste bewegbare Führung nicht auf die
Stange (Stab) begrenzt ist, sondern daß z. B. eine Linear
führung verwendet werden kann.
Eine Y-Stange 40 ist ein Beispiel für eine zweite bewegbare
Führung. Die jeweiligen Endabschnitte der Y-Stange 40 sind
entsprechend mit Verbindungsstücken 36c und 36d befestigt.
Das Verbindungsstück 36c ist drehbar an dem anderen Endab
schnitt des dritten Hebels 30 mit einem Wellenstück 38 an
gebaut, das Verbindungsstück 36d ist drehbar an dem anderen
Endabschnitt des vierten Hebels 32 mit einem Wellenstück 38
angebaut. Die Y-Stange 40 wird parallel zu der Y-Achse ge
halten. Derart wird ein Parallelverbindungsmechanismus zum
Bewegen der Y-Stange 40 in der X-Richtung durch den dritten
Hebel 30, den vierten Hebel 32 und die Y-Stange 40 gebil
det. Es ist zu bemerken, daß die zweite bewegbare Führung
nicht auf die Stange (Stab) begrenzt ist, sondern daß z. B.
eine Linearführung verwendet werden kann.
Der Abstand zwischen der ersten Welle 14 und dem
Verbindungsstück 36a im ersten Hebel 24 (d. h. der Abstand
der Anbaupunkte) ist gleich dem Abstand zwischen der zwei
ten Welle 18 und dem Verbindungsstück 36b in dem zweiten
Hebel 28. Der Abstand zwischen der dritten Welle 20 und dem
Verbindungsstück 36c in dem dritten Hebel 30 ist gleich dem
Abstand zwischen der vierten Welle 22 und dem Verbindungs
stück 36d in dem vierten Hebel 32.
Die X-Stange 34 und die Y-Stange 40 sind durch einen beweg
baren Körper 42 mit Lagern 44 geführt. Die X-Stange 34 und
die Y-Stange 40 kreuzen sich in dem bewegbaren Körper 42
senkrecht (d. h. sie verlaufen senkrecht zueinander). Der
art kann sich der bewegbare Körper 42 auf der X-Stange 34
und der Y-Stange 40 bewegen. Nämlich wird der bewegbare
Körper 42 durch die Bewegung der X-Stange 34 und der Y-
Stange 40 in der X- und der Y-Richtung bewegt. Werkzeuge,
Arbeitsköpfe, Roboterköpfe, Meßausrüstungen, zu bearbei
tende Werkstücke oder zu befördernde Werkstücke etc. können
auf dem bewegbaren Körper 42 angeordnet oder montiert wer
den.
Ein erster Motor 46 (erstes Antriebsmittel) ist ein Servo
motor. Der erste Motor 46 ist an einer Bodenoberfläche
(bodenseitigen Oberfläche) der Basis 10 durch ein Anbau
bzw. Befestigungsteil 48 befestigt. Der erste Motor 46 ist
direkt unter der ersten Welle 14 vorgesehen. Der erste Mo
tor 46 treibt die erste Welle 14 direkt an. Wenn die erste
Welle 14 durch den ersten Motor 46 gedreht wird, wird die
zweite Welle 18 auch in derselben Richtung mit derselben
Geschwindigkeit gedreht, da die zweite Welle mit der ersten
Welle 14 verbunden ist (Parallelverbindungsmechanismus).
Durch die Drehung der ersten Welle 14 und der zweiten Welle
18 werden der erste Hebel 24 und der zweite Hebel 28 ge
dreht, so daß die X-Stange 34 in der Y-Richtung bewegt wer
den kann. Es ist zu bemerken, daß der als erstes Antriebs
mittel einer ersten Ausführungsform verwendete Servomotor
zur präzisen Steuerung der Drehung der ersten Welle 14
dient, aber das andere Antriebsmittel, wie z. B. ein Ölmo
tor, ein Rückstoßzylinder, o. a. entsprechend dem Anwen
dungsbereich verwendet werden können. Bei der ersten Aus
führungsform dreht das erste Antriebsmittel nur die erste
Welle 14, aber es kann auch die zweite Welle 18 drehen oder
es kann unabhängig und synchron beide drehen.
Ein zweiter Motor 50 (zweites Antriebsmittel) ist ein
Servomotor. Der zweite Motor 50 ist an der Bodenoberfläche
der Basis 10 durch ein Halterungsteil 48 befestigt. Der
zweite Motor 50 ist direkt unter der dritten Welle 20 vor
gesehen. Der zweite Motor 50 dreht die dritte Welle 20 di
rekt. Wenn die dritte Welle 20 durch den zweiten Motor 50
gedreht wird, wird die vierte Welle 22 auch in derselben
Richtung mit derselben Geschwindigkeit gedreht, da die
vierte Welle 22 mit der dritten Welle 20 verbunden ist.
Durch die Drehung der dritten Welle 20 und der vierten
Welle 22 werden der dritte Hebel 30 und der vierte Hebel 32
gedreht, so daß die Y-Stange 40 in der X-Richtung bewegt
werden kann. Es ist zu bemerken, daß der als zweites An
triebsmittel bei der vorliegenden Ausführungsform verwen
dete Servomotor zur präzisen Steuerung der Drehung der
dritten Welle 20 dient, aber das andere drehende Antriebs
mittel wie z. B. ein Ölmotor, ein Rückstoßzylinder, o. a.
entsprechend des Anwendungsbereiches verwendet werden kön
nen. Bei der vorliegenden Ausführungsform dreht das zweite
Antriebsmittel nur die dritte Welle, aber es kann die
vierte Welle drehen oder es kann unabhängig und synchron
beide (Wellen) drehen.
Bei der vorliegenden Ausführungsform werden der erste Motor
46 und der zweite Motor 50 durch einen nicht gezeigten
Steuerabschnitt gesteuert, der ein Computersystem beinhal
tet. Die Drehrichtung, die Drehgeschwindigkeit und der
Drehwinkel der ersten Welle und der zweiten Welle 18 werden
durch Steuerung der Drehrichtung, der Drehgeschwindigkeit
und des Drehwinkels der Ausgabewelle des ersten Motors 46
(d. h. der mit dem ersten Motor verbundenen Welle) gesteu
ert. Durch diese Steuerung können die Bewegungsrichtung,
die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungslänge
(-strecke) der X-Stange 34 gesteuert werden.
Andererseits werden die Drehrichtung, die Drehgeschwindig
keit und der Drehwinkel der dritten Welle 20 und der vier
ten Welle 22 durch Steuerung der Drehrichtung, der Drehge
schwindigkeit und des Drehwinkels einer Ausgabewelle des
zweiten Motors 50 gesteuert. Durch diese Steuerung können
die Bewegungsrichtung, die Bewegungsgeschwindigkeit und die
Bewegungslänge der Y-Stange 40 gesteuert werden.
Durch die Steuerung der Bewegungsrichtung, der Bewegungsge
schwindigkeit und der Bewegungslänge (-strecke) der X-
Stange 34 und der Y-Stange 40 können die Bewegungsrichtung,
die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsstrecke des
bewegbaren Körpers 42 in zwei Dimensionen gesteuert werden.
Der Steuerabschnitt mit dem Computersystem kann die Bewe
gung des bewegbaren Körpers 42 auf der Basis einer gespei
cherten Datentabelle steuern, die die Bewegungsrichtung,
die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsstrecke des
bewegbaren Körpers 42 in zwei Dimensionen bezüglich (d. h.
in Form von) der Drehrichtung, der Drehgeschwindigkeit und
des Drehwinkels der Ausgabewellen des ersten Motors 46 und
des zweiten Motors 50 enthält.
In der Folge wird eine andere Ausführungsform unter Bezug
nahme auf Fig. 4 beschrieben. Es ist zu bemerken, daß die
die zweite Ausführungsform bildenden Teile, die bei der er
sten Ausführungsform beschrieben wurden, mit denselben Be
zugszeichen bezeichnet sind und deren Erläuterung hier weg
gelassen wird.
Bei der ersten Ausführungsform ist gewünscht, daß die erste
Welle 14 und die zweite Welle 18 synchron gedreht werden,
und daß die dritte Welle 20 und die vierte Welle 22 syn
chron gedreht werden, damit ein genauer Betrieb des zweidi
mensionalen Antriebssystems möglich ist. Aber es ist sehr
schwierig, die zwei Paare von Wellen präzise zu synchroni
sieren, da die erste Welle 14 und die dritte Welle 20 durch
die Motoren 46 und 50 direkt angetrieben werden, und die
zweite Welle 18 und die vierte Welle 22 nicht direkt durch
die Motoren angetrieben werden. Darüberhinaus neigen die
zweite Welle 18 und die vierte Welle 22, da die Verriege
lungs- bzw. Haltekraft der Motoren 46 und 50 nicht direkt
auf die zweite Welle 18 und die vierte Welle 22 wirkt,
dazu, durch eine externe Kraft gedreht zu werden, selbst
falls die Motoren 46 und 50 gestoppt sind, so daß die
Positionsgenauigkeit für den bewegbaren Körper 42 nicht ge
steigert werden kann.
Zur Verbesserung der ersten Ausführungsform weist das in
Fig. 4 gezeigte zweidimensionale Antriebssystem ein erstes
Synchronisierungsmittel zum synchronen Drehen der ersten
Welle 14 und der zweiten Welle 18 und ein zweites Synchro
nisierungsmittel zum synchronen Drehen der dritten Welle 20
und der vierten Welle 22 auf.
Das erste Synchronisierungsmittel weist auf: Eine erste
Riemenscheibe 52a, die an der ersten Welle 14 befestigt
ist, eine erste Riemenscheibe 52b, die an der zweiten Welle
18 befestigt ist, und einen ersten Synchronriemen 54a, der
mit den ersten Riemenscheiben 52a und 52b in Eingriff ist.
Mit dem ersten Synchronisierungsmittel werden die Antriebs
kraft und die Haltekraft (Verriegelungskraft) des ersten
Motors 46 gleichmäßig auf die erste Welle 14 und die zweite
Welle 18 übertragen, so daß die erste Welle 14 und die
zweite Welle 18 synchron gedreht werden können, und so daß
die zweite Welle 18 sicher angehalten bzw. verriegelt wer
den kann, während der erste Motor 46 gestoppt ist.
Es ist zu bemerken, daß das erste Synchronisierungsmittel
nicht auf die ersten Riemenscheiben 52a und 52b und den er
sten Synchronriemen 54a begrenzt ist, sondern daß z. B.
eine Kette und ein Paar von Zahnrädern als das erste Syn
chronisierungsmittel verwendet werden können.
Das zweite Synchronisierungsmittel weist auf: Eine zweite
Riemenscheibe 52c, die an der dritten Welle 20 befestigt
ist, eine zweite Riemenscheibe (nicht gezeigt), die an der
vierten Welle 22 befestigt ist, und einen zweiten Synchron
riemen 54b, der mit den zweiten Riemenscheiben 52c, . . . in
Eingriff steht. Durch das zweite Synchronisierungsmittel
werden die Antriebskraft und die Halte- bzw. Verriegelungs
kraft des zweiten Motors 50 gleichmäßig auf die dritte
Welle 20 und die vierte Welle 22 übertragen, so daß die
dritte Welle 20 und die vierte Welle 22 synchron gedreht
werden können, und daß die vierte Welle 22 sicher angehal
ten bzw. verriegelt werden kann, während der zweite Motor
50 stoppt bzw. gestoppt ist.
Es ist zu bemerken, daß das zweite Synchronisierungsmittel
nicht auf die zweiten Riemenscheiben 52c, . . . und den zwei
ten Synchronriemen 54b begrenzt ist, sondern daß z. B. eine
Kette und ein Paar von Zahnrädern als das zweite Synchroni
sierungsmittel verwendet werden kann.
Claims (7)
1. Zweidimensionales Antriebssystem mit
einer ersten bewegbaren Führung (34), die in einer ersten Richtung angeordnet ist, wobei die erste bewegbare Führung (34) sich in einer zweiten Richtung, die senkrecht zu der ersten Richtung ist, bewegen kann,
einer zweiten bewegbaren Führung (40), die in der zweiten Richtung angeordnet ist, wobei die zweite bewegbare Führung (40) sich in der ersten Richtung bewegen kann,
einem bewegbaren Körper (42), der sich auf der ersten be wegbaren Führung (34) und der zweiten bewegbaren Führung (40) bewegen kann,
einer ersten Welle (14) und einer zweite Welle (18), die voneinander in einer ersten Richtung getrennt sind, wobei die erste Welle (14) und die zweite Welle (18) sich um ihre Achsen drehen können,
einer dritten Welle (20) und einer vierte Welle (22), die voneinander in der zweiten Richtung getrennt sind, wobei die dritte Welle (20) und die vierte Welle (22) sich um ihre Achsen drehen können,
einem ersten Hebel (24), dessen eines Ende an der ersten Welle (14) befestigt ist, und dessen anderes Ende drehbar mit einem Ende der ersten bewegbaren Führung (34) verbunden ist,
einem zweiten Hebel (28), dessen eines Ende an der zweiten Welle (18) befestigt ist, und dessen anderes Ende drehbar mit dem anderen Ende der ersten bewegbaren Führung (34) verbunden ist,
einem dritten Hebel (30), dessen eines Ende an der dritten Welle (20) befestigt ist, und dessen anderes Ende drehbar mit einem Ende der zweiten bewegbaren Führung (40) verbun den ist,
einem vierten Hebel (32), dessen eines Ende an der vierten Welle (22) befestigt ist, und dessen anderes Ende drehbar mit dem anderen Ende der zweiten bewegbaren Führung (40) verbunden ist,
einem ersten Antriebsmittel (46) zum Drehen der ersten Welle (14) und/oder der zweiten Welle (18), und
einem zweiten Antriebsmittel (50) zum Drehen der dritten Welle (20) und/oder der vierten Welle (22).
einer ersten bewegbaren Führung (34), die in einer ersten Richtung angeordnet ist, wobei die erste bewegbare Führung (34) sich in einer zweiten Richtung, die senkrecht zu der ersten Richtung ist, bewegen kann,
einer zweiten bewegbaren Führung (40), die in der zweiten Richtung angeordnet ist, wobei die zweite bewegbare Führung (40) sich in der ersten Richtung bewegen kann,
einem bewegbaren Körper (42), der sich auf der ersten be wegbaren Führung (34) und der zweiten bewegbaren Führung (40) bewegen kann,
einer ersten Welle (14) und einer zweite Welle (18), die voneinander in einer ersten Richtung getrennt sind, wobei die erste Welle (14) und die zweite Welle (18) sich um ihre Achsen drehen können,
einer dritten Welle (20) und einer vierte Welle (22), die voneinander in der zweiten Richtung getrennt sind, wobei die dritte Welle (20) und die vierte Welle (22) sich um ihre Achsen drehen können,
einem ersten Hebel (24), dessen eines Ende an der ersten Welle (14) befestigt ist, und dessen anderes Ende drehbar mit einem Ende der ersten bewegbaren Führung (34) verbunden ist,
einem zweiten Hebel (28), dessen eines Ende an der zweiten Welle (18) befestigt ist, und dessen anderes Ende drehbar mit dem anderen Ende der ersten bewegbaren Führung (34) verbunden ist,
einem dritten Hebel (30), dessen eines Ende an der dritten Welle (20) befestigt ist, und dessen anderes Ende drehbar mit einem Ende der zweiten bewegbaren Führung (40) verbun den ist,
einem vierten Hebel (32), dessen eines Ende an der vierten Welle (22) befestigt ist, und dessen anderes Ende drehbar mit dem anderen Ende der zweiten bewegbaren Führung (40) verbunden ist,
einem ersten Antriebsmittel (46) zum Drehen der ersten Welle (14) und/oder der zweiten Welle (18), und
einem zweiten Antriebsmittel (50) zum Drehen der dritten Welle (20) und/oder der vierten Welle (22).
2. Zweidimensionales Antriebssystem nach Anspruch 1, da
durch gekennzeichnet,
daß das erste Antriebsmittel und das zweite Antriebsmittel
jeweils einen Motor (46, 50) aufweist.
3. Zweidimensionales Antriebssystem nach Anspruch 1 oder
2, dadurch gekennzeichnet,
daß die erste bewegbare Führung und die zweite bewegbare
Führung jeweils Stangen (34, 40) sind, die durch den beweg
baren Körper (42) geführt sind.
4. Zweidimensionales Antriebssystem nach einem der An
sprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch
ein erstes Synchronisierungsmittel (52a, 52b, 54a) zum
synchronen Drehen der ersten Welle (14) und der zweiten
Welle (18).
5. Zweidimensionales Antriebssystem nach Anspruch 4, da
durch gekennzeichnet,
daß das erste Synchronisierungsmittel ein Paar von
Riemenscheiben (52a, 52b), die entsprechend an der ersten
Welle (14) bzw. der zweiten Welle (18) befestigt sind, und
einen Synchronriemen (54a), der mit den Riemenscheiben
(52a, 52b) in Eingriff steht, aufweist.
6. Zweidimensionales Antriebssystem nach einem der An
sprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch
ein zweites Synchronisierungsmittel (52c, 54b) zum synchro
nen Drehen der dritten Welle (20) und der vierten Welle
(22).
7. Zweidimensionales Antriebssystem nach Anspruch 6, da
durch gekennzeichnet,
daß das zweite Synchronisierungsmittel ein Paar von
Riemenscheiben (52c), die entsprechend an der dritten Welle
(20) bzw. der vierten Welle (22) befestigt sind, und einen
Synchronriemen (54b), der mit den Riemenscheiben (52c) in
Eingriff steht, aufweist.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5219495A JPH0768437A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 2次元運動機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4430395A1 true DE4430395A1 (de) | 1995-03-09 |
DE4430395C2 DE4430395C2 (de) | 1999-12-30 |
Family
ID=16736351
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE4430395A Expired - Fee Related DE4430395C2 (de) | 1993-09-03 | 1994-08-26 | Zweidimensionales Antriebssystem |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5477743A (de) |
JP (1) | JPH0768437A (de) |
DE (1) | DE4430395C2 (de) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11274031A (ja) * | 1998-03-20 | 1999-10-08 | Canon Inc | 露光装置およびデバイス製造方法ならびに位置決め装置 |
US6463664B1 (en) * | 2000-10-19 | 2002-10-15 | Sandia Corporation | Multi-axis planar slide system |
DE10206414A1 (de) * | 2001-03-16 | 2002-10-02 | Siemens Ag | Vorrichtung zur Positionierung eines Werkzeugs innerhalb eines vorgegebenen Arbeitsbereichs |
TWI302862B (en) * | 2006-05-18 | 2008-11-11 | Univ Chung Yuan Christian | Toggle-type positioning platform and toggle-type machine center |
US7898204B2 (en) * | 2007-01-05 | 2011-03-01 | Active Precision, Inc. | High-speed substrate manipulator |
TW200909711A (en) * | 2007-08-17 | 2009-03-01 | Univ Nat Formosa | Device for producing special track |
US8137517B1 (en) | 2009-02-10 | 2012-03-20 | Wd Media, Inc. | Dual position DC magnetron assembly |
TWI367144B (en) * | 2009-05-05 | 2012-07-01 | Univ Chung Yuan Christian | Three-link toggle type positioning platform |
TWI395633B (zh) * | 2010-04-23 | 2013-05-11 | 私立中原大學 | 肘節式定位平台 |
US8674327B1 (en) | 2012-05-10 | 2014-03-18 | WD Media, LLC | Systems and methods for uniformly implanting materials on substrates using directed magnetic fields |
JP7062677B2 (ja) * | 2017-02-24 | 2022-05-06 | マーポス、ソチエタ、ペル、アツィオーニ | 機械部品の寸法および/または幾何学的検査のための二方向測定ヘッド |
US11121115B2 (en) * | 2018-09-20 | 2021-09-14 | Asm Technology Singapore Pte Ltd. | Y-theta table for semiconductor equipment |
DE102022202904A1 (de) * | 2022-03-24 | 2023-09-28 | Hs-Tumbler Gmbh | Behälter mit Antrieb für Bahnkurve |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0366420A2 (de) * | 1988-10-28 | 1990-05-02 | Mamiya Denshi Co. Ltd. | Vorrichtung zum Antreiben eines Tisches |
US4995277A (en) * | 1988-05-31 | 1991-02-26 | Ken Yanagisawa | Two dimensional drive system |
DE4234675A1 (de) * | 1991-10-17 | 1993-04-22 | Ken Yanagisawa | Zweidimensionales antriebssystem |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3764900A (en) * | 1972-02-03 | 1973-10-09 | Univ Michigan Tech | Electrolytic electrical field mapping device |
US4176455A (en) * | 1977-02-24 | 1979-12-04 | Copeland Thomas M | Plotting apparatus |
US4995227A (en) * | 1989-10-25 | 1991-02-26 | Foster Harry C | Power assisted reel type lawn mower |
-
1993
- 1993-09-03 JP JP5219495A patent/JPH0768437A/ja active Pending
-
1994
- 1994-08-10 US US08/288,870 patent/US5477743A/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-08-26 DE DE4430395A patent/DE4430395C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4995277A (en) * | 1988-05-31 | 1991-02-26 | Ken Yanagisawa | Two dimensional drive system |
EP0366420A2 (de) * | 1988-10-28 | 1990-05-02 | Mamiya Denshi Co. Ltd. | Vorrichtung zum Antreiben eines Tisches |
DE4234675A1 (de) * | 1991-10-17 | 1993-04-22 | Ken Yanagisawa | Zweidimensionales antriebssystem |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE4430395C2 (de) | 1999-12-30 |
US5477743A (en) | 1995-12-26 |
JPH0768437A (ja) | 1995-03-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3916169C2 (de) | Antriebssystem für einen Kreuzschlitten | |
DE69509689T2 (de) | Gelenkroboter | |
DE19983512B3 (de) | Elektrisches Stellglied | |
DE4234675C2 (de) | Zweidimensionales Antriebssystem | |
DE4430395C2 (de) | Zweidimensionales Antriebssystem | |
DE4224032C2 (de) | Antriebssystem | |
DE3732570A1 (de) | In einer xy-ebene verschiebbarer tisch | |
DE4315762C2 (de) | Zweidimensionales Antriebssystem | |
DE3336072A1 (de) | Tasteinrichtung zum messen linearer dimensionen | |
DE69301154T2 (de) | Verfahren und Vorrichtung für die Messung der Dicke eines Zahnradzahns | |
DE69505042T2 (de) | Übertragungsvorrichtung, insbesondere in Zigaretten- Verpackungsmaschinen | |
DE4018808A1 (de) | Antriebsvorrichtung | |
DE29521292U1 (de) | Geschwindigkeits-Erhöhungsvorrichtung für eine geradlinige Bewegung eines Orthogonalkoordinaten-Roboters | |
DE19821763B4 (de) | Vorschubeinrichtung für eine Industriemaschine und Industriemaschine, die diese verwendet | |
DE2550831C2 (de) | Antriebskupplung | |
DE69527730T2 (de) | Rotierender bewegungsmechanismus | |
DE68906055T2 (de) | Gewichtsausgleichsvorrichtung fuer den arm eines roboters oder dergleichen. | |
DE69101457T2 (de) | Vorrichtung zum Eindrücken und Schneiden in Längsrichtung eines laufenden Materialbandes. | |
DE69500707T2 (de) | Haltevorrichtung | |
DE69119784T2 (de) | Antriebseinrichtung für industrieroboterarm | |
DE3878107T2 (de) | Transportvorrichtung fuer traeger. | |
EP0085141B1 (de) | Vorrichtung zum Transport stabförmiger Werkstücke, insbesondere Nähmaschinennadel-Rohlinge | |
DE2113980C2 (de) | Vorrichtung zum Ausrichten eines Werkstücks | |
DE2631960A1 (de) | Sondentraeger fuer einen verschiebungsmesswandler | |
DE3013957A1 (de) | Gesenk-auswechselvorrichtung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |