DE4227758C2 - Antriebsvorrichtung für parallel zur Nadelbarre einer Flachwirkmaschine, zwischen definierten Positionen hin- und herbewegbaren Arbeitselementen - Google Patents

Antriebsvorrichtung für parallel zur Nadelbarre einer Flachwirkmaschine, zwischen definierten Positionen hin- und herbewegbaren Arbeitselementen

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Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Antriebsvorrichtung für parallel zur Nadelbarre einer Flachwirkmaschine, zwischen definierten Positionen hin- und herbewegbaren Arbeitselementen, bestehend aus einem, von einer Programm­ steuerung mit Zielpositionssignalen angesteuerten Servomotor, der die Drehbewegung seines Antriebsrades auf eine Zahnstange am Arbeitselement überträgt.
Durch die DE 22 57 224 ist eine Antriebsvorrichtung der eingangs genannten Art für Flachwirkmaschinen bekannt geworden.
Die, die Fadenführer tragenden Legebarren oder Fadenführer­ schienen werden dort mit Hilfe eines Motors, entsprechend dem von einem Programmspeicher vorgegebenen Programm, synchron zum Arbeitsrhythmus der Maschine um unterschied­ lich große Hübe versetzt.
Zur Realisierung dieses Versatzes verwendet man einen als Schritt- oder Servomotor ausgebildeten Antriebsmotor.
Dieser Motor wird in einer Ausführung durch kodierte Impul­ se einer Programmsteuerung direkt um eine entsprechende Zahl von Winkelschritten verstellt.
Diese Winkelschritte sind sehr klein. Durch entsprechende Untersetzungsgetriebe werden sie nochmals deutlich verringert. Dadurch ist eine präzise Positionierung der Fadenführer zwischen einander nahe benachbarten Nadeln möglich.
Diese Art der Steuerung ist nachteilig, weil dann, wenn einer Legebarre oder einer Fadenführerschiene während des Hubes ein nichtprogrammierbarer Widerstand entgegensteht, einzelne oder mehrere Schritte durch den Motor nicht ausge­ führt werden.
Summieren sich diese fehlenden Schritte, führt das unwei­ gerlich zur Kollision zwischen den Fadenführern - sprich Lochnadeln - und den Nadeln.
Die Behebung dieser Havarie ist mit sehr hohem Arbeitsaufwand, bei entsprechenden Maschinenstillständen und mit hohen Kosten für den Austausch einer groben Zahl von Teilen verbunden.
Zur Vermeidung dieses Nachteiles wird in der gleichen Patentschrift vorgeschlagen, an der Achse des Antriebsmoto­ res eine Kodierscheibe vorzusehen, die in Verbindung mit einem Sensor den tatsächlichen Hub des Motors erfaßt und über einen Regelkreis die automatische Nachstellung auslöst.
Mit einer derartig nachregelnden Vorrichtung, die als Sollwerte die vom Programmgeber vorgegebenen Sollwerte benutzt, ist eine zufriedenstellende programmgemäße Ver­ satzbewegung von Arbeitselementen längs der Nadelbarre mit hoher Präzision und ausreichender Sicherheit möglich.
Problematisch wird diese Steuerung vor allem dann, wenn die Maschine mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten betrieben wird.
Die Servo- oder Schrittmotoren werden stets nach einem einheitlichen Programm bewegt, das ihrer Motorkennlinie und dem vorgegebenen Zielpositionssignal entspricht.
Damit ist der Einsatz dieser Steuerung, unter anderem an Flachkulierwirkmaschinen, bei denen die Drehzahlen des Hauptmotors, in Abhängigkeit von der jeweiligen Arbeitsbreite und / oder in Abhängigkeit von den auszuführenden Arbeitsgängen, gesteuert verändert werden, mit besonderen Schwierigkeiten verbunden.
Zur Lösung dieses genannten Problemes wird durch die DE 33 30 150 eine Antriebsvorrichtung mit einem geregelten Servo­ motor vorgeschlagen. Der Servomotor wird in Abhängigkeit von einer Stellgröße, die der Differenz zwischen der vorge­ gebenen Endposition und der jeweiligen IST-Position des Arbeitselementes proportional ist, geregelt.
Die von entsprechenden Gebern permanent erfaßten Signale werden durch eine elektronische Regelschaltung ausgewertet und in entsprechende Stellsignale für den Servomotor um­ gewandelt.
Dadurch, daß die Antriebsleistung des Servomotors dem Differenzsignal direkt proportional ist, wird in der End­ phase des Hubes des Arbeitselementes die Antriebsleistung des Servomotors sehr klein. Bereits geringe Widerstände an den Arbeitselementen verhindern eine genaue Positionierung desselben in seiner Endlage.
In der Praxis wirkte man diesem Umstand durch eine erheb­ liche Überdimensionierung des Servomotors entgegen. Dadurch erreichte man an Flachkulierwirkmaschinen mit wenig Fadenführern, wenn auch mit einem hohen Kostenaufwand, eine ausreichende Funktionssicherheit auch bei relativ hohen Drehzahlen.
Bei einer groben Zahl von Fadenführern - z. B. an sogenann­ ten Intarsiamaschinen - muß eine entsprechend grobe Zahl dieser überdimensionierten Servomotoren untergebracht werden. Durch deren grobe Abmessungen vergrößerten sich die Abstände zwischen Servomotor und dem ihnen zugeordneten Arbeitselement.
Die Zahnriemen, die dort als Übertragungselemente gewählt wurden, verursachen durch ihre Elastizität erhebliche Toleranzen in der Antriebsbewegung, die durch die beschrie­ bene Regelung nicht kompensiert werden können.
Die Belastungsunterschiede, insbesondere bei hohen Geschwindigkeiten, führten zu unterschiedlichen Endposi­ tionen der Arbeitselemente.
Die Maschinen mit derartigen Antrieben sind teuer. Sie haben einen hohen Energieverbrauch und können nur bei niedriger Drehzahl betrieben werden.
Ziel der Erfindung ist es, diese Nachteile zu beseitigen.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, die durch das Zielpositionssignal ausgelöste Versatzsteuerung so zu steuern, daß die Arbeitselemente, mit geringsten Kräften, mit dem geringsten Vorrichtungsaufwand, auch bei hohen Maschinendrehzahlen, die definierte Position exakt in der vorgegebenen Zeit erreichen.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im Anspruch 1 definierten Elemente gelöst.
Während der spezifische, programmgesteuerte Motor in Ver­ bindung berechenbaren Programmen für optimale Bewegungsge­ setzte sorgt reduziert das vorgeschlagene Zahnriemenge­ triebe die Massen der Übertragungselemente bei Sicherung einer fehlerfreien Bewegungsübertragung und einer hohen Lebensdauer der Übertragungselemente.
Die Wirkungen beider Maßnahmen erlauben den Einsatz kleiner Motoren sehr nahe an den anzutreibenden Arbeitselementen. Dadurch können auch sehr viel Arbeitselemente, auf sehr engem Raum, exakt und schnell über beliebig lange Wege angetrieben werden.
Die Größe des zu stellenden Hubes ist allein von der Länge der Zahnstange abhängig.
Die Ausführung nach Anspruch 2 verfolgt den Zweck, hohe Antriebsleistungen bei sehr kleinen Zahnriemenabmessungen zu übertragen und Querkräfte ursächlich zu vermeiden.
Die Gestaltung nach Anspruch 3 reduziert den Führungsauf­ wand für den Zahnriemen.
Baueinheiten nach Anspruch 4 reduzieren den Fertigungsauf­ wand auf der einen Seite und geben die Möglichkeiten unterschiedlichste Antriebsaufgaben auf einfache Art, unter Vermeidung von Konstruktionsaufwand zu realisieren.
Die Verkapselung des Zahnriemens führt nicht nur zu einer höheren Sicherheit für die Bedienpersonen, sie reduziert auch die Gefahr der Verschmutzung und reduziert zusätzlich die Laufgeräusche.
Mit der Ausführung nach Anspruch 6, insbesondere durch die Eingabe variabler Rechengrößen, können auch textile Para­ meter in die Programmberechnung mit vorgegeben und berück­ sichtigt werden.
Der Einsatz der erfindungsgemäßen Baueinheiten für die Fadenführerschienen an Flachkulierwirkmaschinen gestattet die Unterbringung einer sehr großen Zahl von Baueinheiten auf engstem Raum und gestattet erstmalig die Herstellung von Intarsiamustern bei hoher Maschinendrehzahl.
Der Antrieb der Kulierkurven durch eine Baueinheit, die an der schwingenden Führungsschiene gelagert ist reduziert die Zahl der Übertragungsglieder auch unter diesen extrem komplizierten Antriebsbedingungen.
Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In den dazugehörigen Zeichnungen zeigt
Fig. 1 eine schematische Gesamtdarstellung des Ver­ satzantriebes von Arbeitselementen an Flach­ wirkmaschinen mit einem Blockschaltbild der Steuerung,
Fig. 2 eine schematische Darstellung des Zahnriemenan­ triebes in einer vorteilhaften Ausführungsform,
Fig. 3 eine schematische Darstellung der Zuordnung der erfindungsgemäßen Baueinheiten zu einer Gruppe von Fadenführerschienen,
Fig. 4 die Anordnung einer Baueinheit für den Antrieb einer Kulierkurvenschiene und
Fig. 5 ein Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm mit Steuer­ varianten für den Antrieb des Asynchronmotors.
Die Flachwirkmaschine besitzt mindestens eine - in der Regel vertikal bewegliche - Nadelbarre 1, die in Verbindung mit anderen, relativ dazubeweglichen Arbeitselementen für die Maschenbildung zuständig ist.
Für die Zuführung von Fäden und/oder für den Antrieb von Kulierkurven 202 oder Decknadeln sind parallel zur Nadel­ barre 1 bewegbare Arbeitselemente 2 vorgesehen.
Die Arbeitselemente 2 sind in gestellfesten Lagern 3 oder an gestellfesten Führungsschienen 31 längsbeweglich ge­ führt. Ihre Schienen 21 (Träger) sind mit einer Zahnstange 22 mindestens in Antriebsrichtung formschlüssig gekoppelt.
Zum Zwecke der präzisen Zusammenarbeit zwischen den Ar­ beitselementen 2 und den Nadeln 11 ist es erforderlich, die Versatzbewegung mit einer sehr hohen Genauigkeit zu erzeu­ gen und spielfrei zu übertragen.
Ein Zahnriemen 41 ist über zwei Führungsrollen 42, 425 in gespanntem Zustand geführt. Seine Zähne 411 sind nach außen gerichtet und greifen im Bereich des unteren Trums form­ schlüssig in die Zähne 221 der Zahnstange 22 ein.
In der in Fig. 1 dargestellten Variante des Zahnriemenan­ triebes besitzt der Zahnriemen 41 auch eine Innenverzahnung 412. Eine der Führungsrollen 425 ist gleichzeitig das Antriebsrad eines Servomotors 46.
Der Servomotor ist ein an sich bekannter Asynchronmotor 46 der digital, drehwinkelbezogen ansteuerbar ist und über eine Rückführleitung hochaufgelöste Drehwinkelsignale in Abhängigkeit von der Zeit an die Steuerung zum Zwecke der Kontrolle der von ihm ausgeführten Bewegung zurückführt.
Für die unmittelbare Ansteuerung dieses Asynchronmotors 46 ist ein sog. digitales Wechselstromsteuersystem 5, gegen­ wärtig angeboten und vertrieben unter dem Begriff "digital ansteuerbares AC-Servosystem" vorgesehen.
Diese Steuerung 5 besitzt eine Recheneinheit (CPU), Pro­ grammspeicher 51 für Rechenprogramme zur gesteuerten Aus­ führung von Arbeitsfunktionen des Asynchronmotors 46, und Speicher für variable Rechengrößen für das Berechnen von Antriebsprogrammen für den Asynchronmotor 46.
Diesem Wechselspannungssteuersystem 5 wird aus einer über­ geordneten, speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS) 6 zu einem vorgegebenen Zeitpunkt ein Zielpositionssignal für das betreffende Arbeitselement 2 vorgegeben.
Das Wechselstromsteuersystem 5 berechnet unter Benutzung von vorgegebenen Variablen und den gespeicherten Rechenpro­ grammen das optimale Bewegungsprogramm für den Asynchronmo­ tor 46 und steuert diesen entsprechend diesem Programm.
Es ist sicher selbstverständlich, daß an sich bekannte, elektronische Leistungsverstärker in diesen Steuerprozeß einbezogen sind.
Fig. 5 zeigt ein Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm als Bei­ spiel für drei Steuerprogramme A, B, C des Asynchronmotors 46.
Die drei unterschiedlichen Kurven A, B, C zeigen unter­ schiedliche Programme für die Ausführung unterschiedlicher Hübe.
Die in dem Speicher 51 des Wechselspannungssteuersystems 5 gespeicherten Rechenprogramme für die Bewegungsabläufe können unterschiedlichen Forderungen hinsichtlich der maximalen Geschwindigkeit, der maximalen Beschleunigung oder auch anderer funktionsbedingten Parametern angepaßt werden. Solche Forderungen werden oft gestellt, wenn unter­ schiedliche Fadenmaterialien verarbeitet werden.
Diese Programme können stets so gestaltet werden, daß auch zum Schluß der Bewegung eine ausreichend große Kraft gege­ ben ist, um das Arbeitselement 2 mit absoluter Sicherheit in die vorgegebene Endstellung zu führen.
Durch diese optimale Steuerung des Bewegungsablaufes für die Antriebsvorrichtungen reichen sehr klein dimensionierte Antriebsaggregate oder Baueinheiten 4 für den Antrieb der Arbeitselemente 2 aus.
Die, in der Regel sehr nahe beieinanderliegenden, parallel zueinander geführten Arbeitselemente 2, die oft auf eine einheitliche Arbeitsebene ausgerichtet - vergleiche Fig. 3 - sind, können unmittelbar im Bereich ihrer Führung am Gestell angetrieben werden.
Es entfallen sehr lange, raumübergreifende, oftmals ver­ formbare Übertragungsglieder - wie z. B. lange Hebel, lange Zahnriemen 41 oder Ketten oder mehrstufige Zahnradpaarungen.
Zur präzisen Übertragung der Antriebsbewegung von der Motorwelle auf die, mit den Schienen 21 der Arbeitselemen­ te 2 gekoppelten Zahnstangen 22, wird in Fig. 1 ein Zahn­ riemen 41 vorgesehen.
Der Zahnriemen 41 ist innen und außen verzahnt. Eine Führungsrolle 425 ist gleichzeitig das Antriebsrad des Asynchronmotors 46.
Wesentlich für die Gestaltung dieses Antriebes ist, daß eine große Zahl von Zähnen des Zahnriemens 41 einerseits mit dem Antriebsrad 425 des Asynchronmotors 46 und anderer­ seits mit den Zähnen 221 der Zahnstange 22 in Eingriff sind.
Wichtig ist auch, daß der Abstand in der Ebene des Zahnrie­ mens 41 zwischen diesen beiden Eingriffszonen, in beiden Antriebsrichtungen, so kurz als möglich ist und außerdem dort der Zahnriemen 41 eine exakte Führung besitzt. Auf diese Weise werden die, durch die differenzierten Antriebskräfte verursachten unterschiedlichen Längungen des Zahnriemens 41 oder andere Fehlerursachen praktisch vermie­ den.
Damit ist gewährleistet, daß die Antriebsbewegung des Asynchronmotors 46 mit hoher Präzision auf das jeweilige Arbeitselement 2 übertragen wird.
In Fig. 2 ist eine weitere Variante des Zahnriemenantriebes am Beispiel des Antriebes einer Fadenführerschiene 21 an Flachkulierwirkmaschinen gezeigt.
Mit dem Ziel, den Kraftangriff zwischen der Zahnflanke der Zähne 221 und der Zahnflanke der Zähne 411 des Zahnriemens 41, so nahe als möglich, an die sogenannte Seele des Zahn­ riemens 41 heranzuführen, wird nur ein einseitig verzahnter Zahnriemen 41 verwendet.
Das, von der Zahnstange 22 abgewandte Trum des Zahnriemens 41 wird schlingenförmig zwischen die beiden Führungsrollen 42, 43 des Zahnriemens 41 ausgelenkt.
In dieser Schlinge wird das Antriebsrad 44 des Asynchronmo­ tors 46 zur Führung und zum Antrieb des Zahnriemens 41 positioniert.
Die Zähne dieses Antriebsrades 44 können in einem ausrei­ chend groben Winkelbereich formschlüssig mit der Außenver­ zahnung 411 des Zahnriemens 41 zusammenwirken.
Zum Abstützen des Zahnriemens 41 und/oder der Zahnstange 22 im Eingriffsbereich zwischen diesen beiden Elementen werden anstellbare Stützrollen 47 für den Zahnriemen 41 oder Stützrollen 48 für die Zahnstange 22 vorgesehen. Diese Stützrollen 47, 48 verhindern, daß evtl. Querkräfte, die an den Zahnflanken entstehen, ein Auslenken des Zahnriemens 41 oder der Zahnstange 22 verursachen.
Wie in Fig. 2 zu erkennen, ist die Antriebseinheit aus einem Motor 46, den Lagern für die Führungsrollen 42, 43, den Lagern für die Stützrollen gebildet. Diese Baueinheit 4 besitzt eine, nicht dargestellte Anschraubfläche für das Befestigen am Gestell.
Zweckmäßigerweise ist die den Rahmen der Baueinheit 4 bildende Lagerplatte 45 für sämtliche Lager mit einem Gehäuse 451 komplettiert. Das Gehäuse 451 verkapselt die gesamte Zahnriemenanordnung.
Diese Baueinheiten 4 können den unterschiedlichsten Bau­ gruppen oder Arbeitselementen 2 zugeordnet werden.
An Flachkulierwirkmaschinen müssen z. B. eine grobe Zahl von Fadenführerschienen 21 parallel zueinander zu unter­ schiedlichsten Zeiten mit unterschiedlichen Hüben, deren Endpositionen genau definiert sind, beaufschlagt werden.
Dadurch, daß die Baueinheiten eine relativ geringe, vom auszuführenden Hub unabhängige Baulänge haben, können diese Baueinheiten 4 in Antriebsrichtung der Fadenführerschienen 21 sehr eng gestaffelt werden.
Wenn man die Baueinheiten 4 einander nahe benachbarter Fadenführerschienen 21 in Antriebsrichtung hintereinander gestaffelt anordnet, lassen sich sehr viele solcher Einhei­ ten auf engstem Raum unterbringen.
Diese extrem klein und massearm ausgebildeten Übertragungs­ elemente ermöglichen es, bei niedrigsten Massenkräften hohe Geschwindigkeiten zu erreichen.
Für den Antrieb von Kulierkurven 202 an Flachkulierwirkma­ schinen reicht es aus, die Baueinheit 4 an dem Träger für die Führungsschiene für die Kulierkurventräger, der in üblicher Weise quer zur Maschinenlängsachse schwenkbar ist, zu befestigen.
An der Kulierkurvenverbindungsschiene wird eine Zahnstange 22 befestigt, die mit dem Zahnriemen 41 der Baueinheit 4 zusammenwirkt. So werden auch hier, stark massebehaftete Übertragungselemente für die Antriebsbewegung der Kulier­ kurven 202 vermieden.
Diese hierbei verwendbaren, kleinen Asynchronmotoren 46 gestatten es, die Leistungsaufnahme der gesamten Maschine (Flachkulierwirkmaschine) deutlich zu reduzieren.
Insbesondere an Intarsiamaschinen, wo eine sehr grobe Anzahl von Fadenführerschienen 2 mit einer sehr hohen Präzision angetrieben und stillgesetzt werden müssen, führt die erfindungsgemäße Ansteuerung des Motors 46 in Verbin­ dung mit der erfindungsgemäßen Kraftübertragung an die Arbeitselemente 2 zu einer deutlichen Erhöhung der Arbeits­ geschwindigkeit.
Praktisch kann man in diesem Sonderfall mit den gleichen Geschwindigkeiten arbeiten, wie es bisher an Flachkulier­ wirkmaschinen mit kleiner Fadenführeranzahl möglich war.
Auch an Kettenwirkmaschinen, wo der vorgelegte Faden nicht kuliert werden muß, werden mit derartigen erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtungen Effekte erreicht, die bisher mit mechanischen Vorrichtungen nicht erreichbar waren. Das optimierte Steuerprogramm des Servomotors 46 gewährleistet in Verbindung mit der spielfreien und fehlerfreien, masse­ armen Übertragung der Antriebsbewegung eine hohe Laufruhe auch bei extrem variablen und großhubigen Musterrapporten.
Aufstellung der verwendeten Bezugszeichen
  1 Nadelbarre
 11 Nadeln
  2 Arbeitselement
201 Fadenführer
202 Kulierkurve
 21 Schiene (Träger)
 22 Zahnstange
221 - Zähne
  3 Lager
 31 Führungsschiene
  4 Baueinheit (Antriebseinheit)
 41 Zahnriemen
411 - Zähne außen
412 - Zähne innen
 42 Führungsrolle
425 Abtriebsrad
 43 Führungsrolle
 44 Antriebsrad
 45 Lagerplatte
451 Gehäuse
 46 Asynchronmotor
461 Leistungsübertragung
462 Rückmeldeleitung
 47 Stützrollen (Zahnriemen)
 48 Stützrollen (Zahnstange)
  5 Wechselstromsteuerung
  6 speicherprogrammierbare Steuerung (SPS)
A, B, C Kurven

Claims (8)

1. Antriebsvorrichtung für parallel zur Nadelbarre einer Flachwirkmaschine, zwischen definierten Positio­ nen hin- und herbewegbaren Arbeitselementen, bestehend aus einem, von einer Programmsteuerung mit Zielpositi­ onssignalen angesteuerten Servomotor, der die Drehbewe­ gung seines Antriebsrades auf eine Zahnstange am Ar­ beitselement überträgt, dadurch gekennzeichnet,
daß der Servomotor ein drehwinkelbezogen ansteuerbarer Asynchronmotor (46) ist,
daß zwischen der Programmsteuerung (6) für die Ausgabe von Zielpositionssignalen und dem Asynchronmotor (46) eine weitere Steuereinheit (5) eingefügt ist, die Programmspeicher (51) für Rechenprogramme zur Berech­ nung des Bewegungsablaufes aus den Daten des Zielposi­ tionssignales besitzt, und
daß das Antriebsrad (425, 44) des Asynchronmotors (46) ein Zahnprofil für einen Zahnriemen (41) besitzt und das Trum eines darüber geführten Zahnriemens (41) zwischen zwei Führungsrollen (42, 425, 43) parallel zur Zahnstange (22) ausgerichtet ist und die nach außen gerichteten Zähne (411) des Trums in die Zähne (221) der Zahnstange (22) eingreifen.
2. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Zahnriemen (41) nur eine Außenverzahnung be­ sitzt,
daß das zweite Trum des Zahnriemens (41) schlingenför­ mig zwischen die Führungsrollen (42, 43) ausgelenkt ist und
daß die Schlinge innen durch das Antriebsrad (44) des Asynchronmotors (46) geführt ist.
3. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Zahnriemen (41) eine innere und eine äußere Verzahnung (411, 412) besitzt und
daß eine Führungsrolle (425) das Antriebsrad des Asyn­ chonmotors (46) ist.
4. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Asynchronmotor (46) und die Führungsrollen (42, 425, 43, 44) mit dem Zahnriemen (41) an einer gemeinsamen Lagerplatte (45) gelagert sind und eine Baueinheit (4) bilden.
5. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Baueinheit (4) ein Gehäuse (45) für die Zahnriemenführung hat, das mit Ausnehmungen und mit Stützrollen (47, 48) versehen ist.
6. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß die, dem Asynchronmotor (46) zu­ geordnete Steuereinheit eine Wechselstromsteuereinheit (5) ist, die
  • - eine Recheneinheit,
  • - einen Programmspeicher (51) für Rechenprogramme von Bewegungsabläufen,
  • - einen Speicher für variable Rechengrößen,
  • - einem Eingang für eine Informationsleitung von einer speicherprogrammierbaren Steuerung (6) mit Musterpro­ gramm sowie
  • - einen Ausgang (461) für die Leistungsübertragung zum Asynchronmotor (46) und
  • - eine Rückmeldeleitung (462) für Winkelimpulsfolgen besitzt.
7. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet,
daß die Arbeitselemente (2) die Fadenführer (201) von Flachkulierwirkmaschinen sind,
daß den Fadenführerschienen (21) dieser Maschine je eine Baueinheit (4) mit ihrer Steuerung zugeordnet ist und
daß die Baueinheiten (4) einander benachbarter Faden­ führerschienen (21) in Antriebsrichtung der Fadenfüh­ rerschienen zueinander versetzt sind.
8. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet,
daß die Arbeitselemente (2) Kulierkurven (202) von Flachkulierwirkmaschinen sind,
daß die Baueinheit (4) am Träger der Führungsschiene (31) ihr Lager hat und die Zahnstange (22) an einer Verbindungsschiene zwischen je zwei Kulierkurven (202) befestigt ist.
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