DE4221140A1 - Raupenfahrzeug für den Einsatz in Hohlräumen, wie Röhren - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Raupenfahrzeug für den Einsatz in Hohlräumen, wie Röhren, insbesondere zum Transport einer Kamera, mit einer wenigstens einen Antriebsmotor für einen Raupenantrieb aufweisenden Karosserie, wobei der Raupen­ antrieb mindestens eine Raupenkette zu beiden Seiten der Karosserie aufweist, die an jeweils wenigstens zwei Ketten­ rädern geführt sind.

Derartige Raupenfahrzeuge in Kleinbauweise werden in be­ kannter Weise dazu benutzt, eine angebaute Fernsehkamera durch enge Röhren hindurchzuführen, beispielsweise Rohr­ leitungen eines Wasser- oder Abwassersystems, um Risse, Beschädigungen, Verstopfungen od. dgl. zu erkennen. Hierzu zieht das Raupenfahrzeug wenigstens ein Kabel zur Videoübertragung und zur Versorgung des eingebauten Elektro­ motors hinter sich her. Bei sehr starken Rohrkrümmungen besteht nun die Gefahr, daß die eine Raupenkette an der äußeren Bogenwandung mit größerem Radius hochklettert und dabei noch von der anderen Raupenkette an der inneren Bogen­ wandung unterstützt wird, so daß das sich bei Geradeausfahrt selbst im Rohr zentrierende Raupenfahrzeug im Bogen kippt. Dies führt zu Beschädigungen nicht nur durch den Kippvorgang selbst, sondern auch durch das erforderliche Zurückziehen des Raupenfahrzeugs mittels der elektrischen Kabelverbindun­ gen aus dem Röhrensystem. Ein weiterer Nachteil besteht in dem Zeitverlust bei der Rohrprüfung, da ein erneuter Einsatz des Raupenfahrzeugs an derselben Stelle erforderlich wird. Auch dieser weitere Einsatz kann selbstverständlich wiederum zum Kippen führen.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher darin, ein Raupenfahrzeug der eingangs genannten Gattung zu schaf­ fen, das kippsicher auch enge Rohrkrümmungen durchfahren kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß im Zwischenbereich jeweils zwischen dem vor- und rücklaufen­ den Strang der Raupenketten und den Kettenrädern wenigstens zwei über die Ebenen der Raupenketten hinaus nach beiden Außenseiten hin vorstehende Abhalteelemente angeordnet sind, die beabstandet voneinander in Fahrtrichtung vorne und hinten in diesem Zwischenbereich angeordnet sind.

Der Vorteil eines solchen Raupenfahrzeugs besteht darin, daß das Raupenfahrzeug z. B. in der Vorwärtsfahrt durch ein gekrümmtes Rohr mittels des hinteren Abhalteelementes an der inneren Bogenwandung entlanggleitet, wenn das Raupen­ fahrzeug einen gewissen schrägen Lagewinkel erreicht. Hier­ durch wird eine Rückführung in Richtung der horizontalen Lage bewirkt, zumindest jedoch kann der Neigungswinkel des Raupenfahrzeugs nicht weiter ansteigen. Auch in engen Rohrbiegungen ist dadurch ein sicherer Schutz gegen ein Umkippen des Raupenfahrzeugs gewährleistet. Bei der Rück­ wärtsfahrt übernimmt das vordere, innere Abhalteelement die beschriebene Anti-Kippfunktion.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Anspruch 1 angegebenen Raupenfahrzeugs möglich.

Zur optimalen Dimensionierung weisen die Abhalteelemente eine auch die Anlage an der inneren, stärker gekrümmten seitlichen Wandung eines stark gekrümmten Rohrs beim Durch­ fahren desselben gestattende seitliche Erstreckung auf. Sind die Abhalte­ elemente nämlich niedriger, so tritt die unerwünschte Gleit­ anlage nicht ein, während bei höheren Abhalteelementen eine unnötige Begrenzung des gerade noch den Durchgang des Raupenfahrzeugs gestattenden Rohrdurchmessers eintritt.

Die Abhalteelemente sind im wesentlichen am oberen Bereich des Zwischenbereichs unterhalb des oberen Stranges der Raupenkette jeweils nahe den entgegengesetzten Kettenrädern einer Raupenkette angeordnet, um günstige Verhältnisse zu erzielen.

Die Abhalteelemente sind in vorteilhafter Weise hügelartig mit abgerundeter, nach außen weisender Spitze ausgebildet, wobei sie in Fahrtrichtung langgestreckt mit konusartig ansteigenden Seitenkanten ausgebildet sind, um bei Ein­ schnitten und Unebenheiten der Rohrwandung ein Vorbeigleiten in den engen Krümmungen zu ermöglichen.

Um ihren Zweck möglichst optimal erfüllen zu können, be­ stehen die Abhalteelemente wenigstens im nach außen weisen­ den Endbereich aus hartem Material, wie Metall oder hartem Kunststoff, und sind glatt, mit geringem Reibungskoeffizi­ enten ausgebildet.

Um das Eindringen von Schmutz, Gestein und Sand zwischen die Kettenräder und die Raupenketten zu verhindern, sind zweckmäßigerweise als Teil der Fahrzeugkarosserie ausge­ bildete oder an dieser befestigte flächige Füllelemente in den Zwischenbereichen jeweils zwischen dem vor- und rücklaufenden Strang der Raupenketten und den Kettenrädern angeordnet, die die Abhalteelemente tragen. Diese Füll­ elemente können zweckmäßigerweise nicht zuletzt zum seit­ lichen Schutz der Raupenketten nach außen über die Ebenen der Raupenketten überstehen und/oder auch die Kettenräder wenigstens z. T. überlappen, um eine Verletzungsgefahr zu beseitigen. Hierzu können auch entsprechende, an den Füll­ elementen befestigte Bleche dienen.

Um die Zugkraft des eingebauten Motors möglichst gut auf die Auflagefläche, also die Rohrinnenwandung, übertragen zu können, sind die Kettenglieder in vorteilhafter Weise mit einem elastischen Belag versehen. Dieser weichelastische Belag ist in vorteilhafter Weise jeweils auf die Ketten­ glieder aufvulkanisiert, er kann jedoch prinzipiell auch aufgeklebt oder aufgeklemmt sein und kann auch beispiels­ weise durch Querrillen zur Vergrößerung der Haftwirkung strukturiert sein.

Zur Erzielung einer kompakten Bauweise, die auch ein Passie­ ren sehr enger Röhren gewährleistet, und zum Schutz einer Kamera, insbesondere einer Fernsehkamera, ist diese in der Karosserie integriert, wobei das Objektiv an der Vorder­ seite der Karosserie angeordnet ist. Zum Schutz dieses Objektivs ist dieses vorzugsweise in der Karosserie versenkt angeordnet. Weiterhin ist zweckmäßigerweise ein Schein­ werfer an der Vorderseite der Karosserie angeordnet, insbe­ sondere eingelassen, um in den im allgemeinen dunklen Röhren oder anderen Hohlräumen geeignete Lichtverhältnisse für die Kamera bereitzustellen.

Zum Ankoppeln wenigstens eines Kabels zur Videoüber­ tragung und/oder zur Stromversorgung für den als Elektro­ motor ausgebildeten Antriebsmotor ist die Rückseite der Karosserie mit wenigstens einem entsprechenden elektrischen Verbindungselement versehen, wobei zweckmäßigerweise noch eine mechanische Haltevorrichtung für ein solches Kabel ebenfalls an der Rückseite der Karosserie angeordnet ist, damit keine mechanische Belastung auf das elektrische Ver­ bindungselement ausgeübt wird.

Um das Raupenfahrzeug auch für größere Röhren anpaßbar zu machen, weisen die Kettenräder Befestigungseinrichtungen für im Durchmesser größere Einzelräder auf, die dann für die erforderliche Bewegung des Raupenfahrzeugs sorgen.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Vorderansicht eines mit einer Fernsehkamera versehenen Raupenfahrzeugs als Ausführungsbeispiel der Erfindung,

Fig. 2 eine Seitenansicht dieses Raupenfahrzeugs und

Fig. 3 eine vergrößerte Darstellung eines Kettenglieds der Raupenkette dieses Raupenfahrzeugs.

Das in den Fig. 1 und 2 dargestellte Raupenfahrzeug besteht im wesentlichen aus einer Karosserie 10, die im unteren Bereich quaderförmig ist und deren oberer Bereich im Quer­ schnitt abgerundet bzw. im wesentlichen halbkreisförmig ausgebildet ist. Zu beiden Seiten der Karosserie 10 sind vorne und hinten je zwei Kettenräder 11-14 drehbar gelagert, wobei in der Vorderansicht gemäß Fig. 1 die beiden vorderen Kettenräder 11, 12 und in Fig. 2 die beiden in Fahrtrichtung gesehen auf der linken Seite angeordneten Kettenräder 11, 13 erkennbar sind. Um die linken Kettenräder 11, 13 verläuft eine Raupenkette 15 und um die rechten Kettenräder 12, 14 eine Raupenkette 16. Im Innern der Karosserie 10 ist ein in der Zeichnung nicht erkennbarer elektrischer Antriebs­ motor angeordnet, der auf jeder Seite mindestens ein Ketten­ rad 11-14 antreibt.

Selbstverständlich können auch auf jeder Seite beide Ketten­ räder 11, 13 bzw. 12, 14 angetrieben sein. Um das Raupenfahr­ zeug lenkbar zu machen, treibt üblicherweise ein erster Elektromotor die linke Raupenkette 15 und ein zweiter Elektro­ motor die rechte Raupenkette 16 an. Wenn nur ein einziger Elektromotor vorgesehen ist, können unterschiedliche Ge­ schwindigkeiten oder Drehrichtungen der beiden Raupenketten 15 bzw. 16 auch durch Differentiale, Getriebe od. dgl. be­ wirkt werden. Im einfachsten Falle kann jedoch auch ein einziger Antriebsmotor und eine gleiche Bewegungsgeschwindig­ keit der beiden Raupenketten 15, 16 ausreichend sein, da beispielsweise in engen Röhren 9 die Fahrtrichtung durch den Verlauf der Röhren vorgegeben ist und sich ein der­ artiges Raupenfahrzeug weitgehend selbst in den Röhren 9 durch Abrutschen an den gekrümmten Seitenwänden zentriert.

Im oberen Bereich der Karosserie 10 ist eine Fernsehkamera integriert, deren Objektiv 17 nach vorne weist, um Bilder in der Fahrtrichtung übermitteln zu können. Das Objektiv 17 ist dabei zu seinem Schutz etwas in der Karosserie 10 versenkt. Unterhalb des Objektivs 17 ist an der Vorder­ seite 18 der Karosserie 10 ein Scheinwerfer 19 eingelassen, um für ausreichende Lichtverhältnisse zum Betrieb der Fern­ sehkamera zu sorgen.

An der Rückseite 20 der Karosserie 10 ist eine elektrische Steckbuchse 21 angeordnet, in die ein nicht dargestelltes elektrisches Kabel mittels eines entsprechenden Steckers eingesteckt werden kann. Über dieses Kabel erfolgt zum einen die Stromversorgung des Elektromotors, des Schein­ werfers und der Kamera, und darüber hinaus können die aufge­ nommenen Fernsehsignale bzw. -bilder übertragen werden. Selbstverständlich können auch zwei getrennte Kabel und zwei Steckbuchsen vorgesehen sein. Die mechanische Befesti­ gung des elektrischen Kabels erfolgt über einen an der Rückseite 20 befestigten Haltering 22.

In die durch die Kettenräder 11-14 und die Raupenketten 15, 16 begrenzten Bereiche erstrecken sich von der Karosserie 10 aus flächige Füllelemente 23, 24, die einen Teil der Karosserie darstellen oder auch anmontiert sein können und die unter anderem verhindern, daß gröberer Schmutz und Gesteinsmaterial zwischen die Raupenketten 15, 16 und die Kettenräder 11-14 gelangt. Hierzu können auch die den Kettenrädern 11-14 zugewandten Randbereiche der Füllelemente oder entsprechende anmontierte Bleche wenigstens z. T. über diese Kettenräder übergreifen, um nicht zuletzt die Gefahr von Verletzungen zu vermindern. Diese Füllelemente 23, 24 stehen gemäß Fig. 1 nach außen hin noch etwas über die Ebene der Raupenketten 15, 16 hinaus. Dies ist jedoch nicht unbedingt erforderlich. An diesen Füllelementen 23, 24 sind zu beiden Seiten je zwei kufenartige Abhalteelemente 25-28 angebracht. Auf der linken Seite befinden sich gemäß Fig. 2 die Abhalteelemente 25 und 27 und auf der rechten, gegen­ überliegenden Seite die Abhalteelemente 26 und 28, von denen jedoch in Fig. 1 nur das vordere Abhalteelement 26 erkennbar ist. Diese Abhalteelemente 25-28 sind im wesent­ lichen am oberen Bereich der Füllelemente 23, 24 in der Nähe der Kettenräder 11-14 angeordnet, also jeweils vorne und hinten an den Füllelementen 23, 24.

Bei gerade verlaufenden Röhren haben diese Abhalteelemente 25-28 keine Bedeutung oder Funktion. Bewegt sich das Raupen­ fahrzeug jedoch durch ein stark gekrümmtes Rohr mit einer Krümmung von beispielsweise 90° (in der Kanalisationstechnik als 87°-Bogen bezeichnet), so besteht bei einer Ausführung ohne derartige Abhalteelemente die Gefahr, daß die eine Raupenkette an der äußeren Bogenwandung hochklettert und dabei noch von der anderen Raupenkette unterstützt wird. Dies kann zu einem Kippen des Raupenfahrzeugs führen. Sind jedoch gemäß den Fig. 1 und 2 Abhalteelemente 25-28 vorge­ sehen, so kommt beispielsweise beim Durchfahren einer Rohr­ krümmung nach links in der Vorwärtsrichtung das linke hinte­ re Abhalteelement 27 an der inneren Bogenwandung des Rohrs in Anlage und verhindert ein Kippen des Raupenfahrzeugs. Entsprechend übernimmt das vordere linke Abhalteelement 25 diese Funktion bei der Rückwärtsfahrt durch diesen Rohr­ bogen. Wenn das Raupenfahrzeug beim Durchfahren des Rohr­ bogens einen immer schrägeren Lagewinkel einnimmt, so ge­ langt ab einem bestimmten Lagewinkel das jeweilige glatte und harte Abhalteelement in Kontakt mit der inneren Bogen­ wandung und gleitet an dieser entlang, wodurch eine Rück­ führung in Richtung der horizontalen Lage bewirkt bzw. eine weitere Vergrößerung des Neigungswinkels verhindert wird.

Die Abhalteelemente 25-28 sind vorzugsweise an ihrem vom Raupenfahrzeug abgewandten freien Ende sanft gerundet und weisen im übrigen eine kegelartige, konisch zulaufende Gestalt auf. Die Außenkontur der Anlagefläche der Abhalte­ elemente an den Füllelementen 23, 24 kann dabei oval oder elliptisch sein, jedoch sind auch prinzipiell andere Grund­ flächen, auch eckige Grundflächen, denkbar. Wesentlich ist der möglichst große Abstand zwischen den Abhalteelemen­ ten 25 und 27 einerseits und den Abhalteelementen 26 und 28 andererseits, um ein Festklemmen des gesamten Raupen­ fahrzeugs in einer engen Rohrkrümmung zu verhindern. Dabei sollte die Höhe der Abhalteelemente 25-28 so bemessen sein, daß diese einerseits auch in engen Rohrbiegungen an der jeweils inneren Bogenwandung anliegen, andererseits jedoch das Raupenfahrzeug nicht so breit machen, daß der Durchgang durch enge Röhren nicht mehr möglich oder erschwert wird.

Die beiden um die Kettenräder 11, 13 bzw. 12,14 herumgeführten Raupenketten 15, 16 sind als Rollenketten nach Art einer Fahrradkette ausgebildet. Sie bestehen aus einzelnen Ketten­ gliedern 29, von denen zwei in Fig. 3 vergrößert dargestellt sind. Jedes Kettenglied 29 besteht aus einem metallischen Grundkörper 30 aus rostfreiem Stahl, wobei selbstverständ­ lich auch andere metallische Materialien verwendet werden können. Zwei Durchgangsbohrungen 31 quer zur Laufrichtung dienen zur Aufnahme von Steckachsen üblicher Verbindungs­ glieder 34 zur Verbindung der einzelnen Kettenglieder 29, wie dies beispielsweise bei einer Fahrradkette bekannt ist. Auf diesen Achsen können noch bewegliche Rollen ange­ ordnet sein, um ein möglichst reibungsarmes Abrollen der Raupenketten auf den Kettenrädern zu gewährleisten. In Fig. 2 sind zur Vereinfachung nur sechs Kettenglieder 29 am linken oberen Bereich der Raupenkette 15 dargestellt, jedoch erstrecken sich diese Kettenglieder 29 selbstverständ­ lich entlang der gesamten Raupenkette 15.

Auf jeden Grundkörper 30 eines Kettenglieds 29 ist ein weichelastischer Belag 32 aufvulkanisiert, der insgesamt die Lauffläche der Raupenketten 15, 16 bildet. Dieser Belag 32 besteht aus Naturkautschuk, jedoch sind auch weichelasti­ sche Kunststoffe verwendbar, beispielsweise synthetischer Kautschuk oder Gummi. Anstelle eines Aufvulkanisierens kann prinzipiell auch ein Aufkleben, Aufstecken oder Auf­ klemmen treten, wobei im letzteren Fall die Belagelemente an ihrer Berührungsfläche mit dem Grundkörper 30 entspre­ chend geformt sein müssen, um in diesen klemmend einzu­ greifen.

Der Belag 32 jedes Kettenglieds 29 weist eine in Laufrich­ tung gekrümmte Außenkontur auf, wobei der Krümmungsradius R im wesentlichen dem Radius der um ein Kettenrad herum­ laufenden Raupenkette entspricht, wie dies in Fig. 2 und 3 dargestellt ist. Hierdurch wird bewirkt, daß die um die Kettenräder herumgeführten Raupenketten dort insgesamt eine kreisrunde Umfangslinie bilden, die ein weiches, er­ schütterungsfreies Abrollen der Raupenketten 15, 16 auf dem Untergrund ermöglichen. Zur Erhöhung der Haftfähigkeit sind die Beläge 32 noch mit je drei Querrillen 33 versehen. Die Zahl der Querrillen kann selbstverständlich variieren, wobei auch andere strukturierte Oberflächen zur Vergrößerung der Griffigkeit der Raupenketten 15, 16 insbesondere auf steinigem, sandigem oder schlammigem Untergrund möglich sind.

In Abhängigkeit der Elastizität bzw. Weichheit der Beläge 32 kann in Einzelfällen auch eine Abweichung vom vorstehend definierten Krümmungsradius erfolgen. Bei weichen Belägen 32 kann nämlich der Fall eintreten, daß die unteren, an der Auflagefläche des Raupenfahrzeugs anliegenden Beläge 32 so stark eingedrückt werden, daß die um die vorderen Kettenräder herumgeführten, zunächst unbelastet hinzukom­ menden, gemäß Fig. 3 winkelig auseinanderklaffenden Beläge 32 bei Erreichen des Untergrundes nach der Umrundung der vorderen Kettenräder 11 bzw. 12 ein kurzes geringfügiges Anheben des Raupenfahrzeugs bewirken, bis auch sie wieder elastisch zusammengedrückt sind. Dies kann noch zu einem schwach holpernden Bewegungsablauf führen. Um diesen Effekt auszugleichen, kann man den Krümmungsradius R der Beläge 32 etwas geringer wählen, so daß dieser Effekt gerade ausge­ glichen und ein stetiger runder Übergang erreicht wird, was zu einem maximal ruhigen Lauf führt.

Die Karosserie 14 des Raupenfahrzeugs muß für den Einsatz in Wasser- oder Abwasserröhren wasserdicht ausgeführt sein und aus rostfreiem Material, wie Edelstahl, Messing od. dgl., bestehen. Dies gilt insbesondere auch für die elektrischen Durchführungen und für die Lagerdurchführungen. Weiterhin muß das Raupenfahrzeug, vor allem die Karosserie 10, ein ausreichendes Gewicht aufweisen, um ein Nachziehen der Fernseh- und Versorgungskabel zu ermöglichen.

Im Einsatz läßt man das Raupenfahrzeug in ein Röhrensystem einlaufen, wobei der Bereich in Fahrtrichtung vor dem Raupen­ fahrzeug durch den Scheinwerfer 19 beleuchtet wird, so daß die Fernsehkamera entsprechende Bilder auf einen Monitor außerhalb des Röhrensystems übertragen kann. Erreicht das Raupenfahrzeug ein nicht zu überwindendes Hindernis oder ist sein Auftrag erfüllt, so kann es durch Umkehrung der Drehrichtung des Elektromotors wieder zurückgeholt werden.

Anstelle eines Elektromotors können prinzipiell auch andere Antriebsarten treten, z. B. Verbrennungsmotoren oder Druck­ luftmotoren. Dies kann z. B. von der atmosphärischen Zusammen­ setzung im Röhrensystem abhängen. Beispielsweise könnte in einer hochexplosiven Atmosphäre der Einsatz eines Druck­ luftmotors oder eines gekapselten, batteriebetriebenen Elektromotors vorzuziehen sein.

Es ist auch grundsätzlich möglich, anstelle des Nachziehens von Kabeln eine Fernsteuerung für das Raupenfahrzeug vorzu­ sehen, wobei dann auch die Fernsehsignale per Funk übertragen werden. Dies ist selbstverständlich nur dort möglich, wo Funkwellen von außen in die Röhren gelangen können.

Anstelle der beschriebenen Rollenkette können auch andere Kettenarten treten, die aus einzelnen Gliedern bestehen und die über zwei Räder ablaufen können. Wesentlich dabei ist lediglich, daß diese Kettenglieder in der beschriebenen Weise mit einem weichelastischen Belag versehen sind.

Die Kettenräder 11-14 weisen noch Haltevorrichtungen 36, 37 zur Befestigung von nicht dargestellten größeren Einzel­ rädern auf für den Einsatz in Röhren mit größerem Durch­ messer. In Fig. 2 sind nur die beiden Haltevorrichtungen 36, 37 an den linken Kettenrädern 11, 13 schematisch darge­ stellt, wobei selbstverständlich auch die rechten Ketten­ räder 12, 14 mit entsprechenden Haltevorrichtungen versehen sind. Diese größeren Räder lassen sich bei Bedarf anbringen, also ankuppeln, und wieder entfernen. Bei angekuppelten größeren Rädern laufen die Raupenketten 15, 16 zwar mit, sie besitzen jedoch dann im allgemeinen keine Antriebs­ funktion. Lediglich bei größeren Unebenheiten kann der Fall eintreten, daß die Raupenketten 15, 16 dennoch in An­ triebskontakt mit dem unebenen Untergrund gelangen und dadurch verhindern, daß die Karosserie 10 auf dem unebenen Untergrund aufsitzt.

Claims (16)

1. Raupenfahrzeug für den Einsatz in Hohlräumen, wie Röhren, insbesondere zum Transport einer Kamera, mit einer wenig­ stens einen Antriebsmotor für einen Raupenantrieb aufwei­ senden Karosserie, wobei der Raupenantrieb mindestens eine Raupenkette zu beiden Seiten der Karosserie aufweist, die an jeweils wenigstens zwei Kettenrädern geführt sind, dadurch gekennzeichnet, daß im Zwischenbereich jeweils zwischen dem vor- und rücklaufenden Strang der Raupenketten (15, 16) und den Kettenrädern (11-14) wenigstens zwei über die Ebenen der Raupenketten (15, 16) hinaus, nach beiden Außenseiten hin vorstehende Abhalteelemente (25-28) angeord­ net sind, die beabstandet voneinander in Fahrtrichtung vorne und hinten in diesem Zwischenbereich angeordnet sind.

2. Raupenfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Abhalteelemente (25, 27 bzw. 26, 28) eine auch die Anlage an der inneren, stärker gekrümmten seitlichen Wandung eines stark gekrümmten Rohrs (9) beim Durchfahren desselben gestatte seitliche Erstreckung aufweisen.

3. Raupenfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Abhalteelemente (25-28) im wesentlichen am oberen Bereich des Zwischenbereichs unterhalb des oberen Stranges der Raupenketten (15, 16) angeordnet sind.

4. Raupenfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abhalteelemente (25-28) jeweils nahe den entgegengesetzten Kettenrädern (11, 13 bzw. 12, 14) einer Raupenkette (15 bzw. 16) angeordnet sind.

5. Raupenfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abhalteelemente (25-28) hügelartig mit abgerundeter, nach außen weisender Spitze ausgebildet sind.

6. Raupenfahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Abhalteelemente (25-28) in Fahrtrichtung langge­ streckt mit konusartig ansteigenden Seitenkonturen ausge­ bildet sind.

7. Raupenfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abhalteelemente (25-28) wenigstens im nach außen weisenden Endbereich aus hartem Material, wie Metall oder Kunststoff, bestehen und glatt, mit geringem Reibungskoeffizienten ausgebildet sind.

8. Raupenfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Teil der Fahrzeugkarosserie ausgebildete oder an dieser befestigte flächige Füllelemente (23, 24) in den Zwischenbereichen jeweils zwischen dem vor- und rücklaufenden Strang der Raupenketten (15, 16) und den Kettenrädern (11-14) angeordnet sind, die die Abhalteele­ mente (25-28) tragen.

9. Raupenfahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Füllelemente (23, 24) nach außen hin über die Ebenen der Raupenketten (15, 16) überstehen.

10. Raupenfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Kettenglieder (29) der Raupen­ ketten (15, 16) mit einem weichelastischen Belag (32) ver­ sehen sind.

11. Raupenfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kamera, insbesondere eine Fernsehkamera, in der Karosserie (10) integriert ist, wobei das Objektiv (17) an der Vorderseite (18) der Karosserie (10) angeordnet ist.

12. Raupenfahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Objektiv (17) in der Karosserie (10) versenkt ange­ ordnet ist.

13. Raupenfahrzeug nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein Scheinwerfer (19) an der Vorderseite (18) der Karosserie (10) angeordnet, insbesondere einge­ lassen ist.

14. Raupenfahrzeug nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückseite (20) der Karosse­ rie (10) mit wenigstens einem elektrischen Verbindungs­ element (21) zum Anschluß wenigstens eines Kabels zur Über­ tragung von Videosignalen und/oder zur Stromversorgung für den als Elektromotor ausgebildeten Antriebsmotor ver­ sehen ist.

15. Raupenfahrzeug nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß eine mechanische Haltevorrichtung (22) für das wenig­ stens eine elektrische Kabel an der Rückseite der Karosserie (10) angeordnet ist.

16. Raupenfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kettenräder (11-14) mit Befestigungsvorrichtungen (36, 37) für im Durchmesser größere Einzelräder versehen sind.