CN108799692A - 管道检测机器人控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了管道检测机器人控制系统，包括锂离子电池组、保护罩、缓冲橡胶、散热孔、滚轮和履带，所述锂离子电池组外侧设置有保护罩，所述保护罩内部贴合有缓冲橡胶，所述保护罩内部开设有散热孔，所述滚轮外侧套有履带，本发明结构科学合理，使用安全方便，设置有保护罩，可以有效的防止机器在检测的过程中发生晃动，导致锂离子电池发生晃动而损坏，设置有缓冲橡胶，可以有效的防止锂离子电池组与保护罩之间发生碰撞，设置有散热孔，可以对锂离子电池组进行散热，有效的延长了锂离子电池组的使用寿命，设置有履带，通过履带，可以使得机器人在管道内部行驶的更加顺畅，有效的减小了机器人本体在行进的过程中发生晃动。

Description

管道检测机器人控制系统

技术领域

本发明涉及管道检测机器人技术领域，具体为管道检测机器人控制系统。

背景技术

目前管道检测机器人可以实现管道的内窥检测工作，可以检测管道的破裂、腐蚀的焊缝质量等情况，采用摄像机拍摄等一系列图像处理技术，将采集到的图像进行进一步的处理，识别管道病害情况，辅助人工进行管道损伤判断，但是，传统的管道检测机器人只有在管道内部没有水的情况下才可以进行检测，如果进行检测，需要断掉整节管道的供水，这无疑会影响用户的正常用水，并且在使用时，如果管道内部不平整，会导致机器人在内部移动时，发生晃动，导致检测拍摄的图像不清晰，无法判断管道内部的具体情况，当检测机器人在有水的情况下进行检测，当需要对某一处进行集中检测时，无法对机器人进行稳定的固定，导致无法对某一处进行具体的检测，所以，人们急需一种管道检测机器人控制系统来解决上述问题。

发明内容

本发明提供一种管道检测机器人控制系统，可以有效解决上述背景技术中提出的传统的管道检测机器人只有在管道内部没有水的情况下才可以进行检测，如果进行检测，需要断掉整节管道的供水，这无疑会影响用户的正常用水，并且在使用时，如果管道内部不平整，会导致机器人在内部移动时，发生晃动，导致检测拍摄的图像不清晰，无法判断管道内部的具体情况，当检测机器人在有水的情况下进行检测，当需要对某一处进行集中检测时，无法对机器人进行稳定的固定，导致无法对某一处进行具体的检测等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：管道检测机器人控制系统，包括机器人本体、动力腔室、检测腔室、滚轮、螺旋桨、履带、防滑纹、浮球、电动马达、电动伸缩杆、吸盘、锂离子电池组、保护罩、缓冲橡胶、散热孔、电磁超声检测器、检测头、照明灯、第一摄像头、第二摄像头、光伏太阳能电池板和控制开关，所述机器人本体下方设置有动力腔室，所述动力腔室上方设置有检测腔室，所述动力腔室两侧均安装有滚轮，所述滚轮两侧均安装有螺旋桨，所述滚轮外侧套有履带，所述履带外侧设置有防滑纹，所述动力腔室两端均设置有浮球，所述动力腔室内部两端均安装有电动马达，所述动力腔室中部外侧两侧均安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆一端设置有吸盘，所述动力腔室内部中部安放有锂离子电池组，所述锂离子电池组外侧套有保护罩，所述保护罩内侧贴合有缓冲橡胶，所述保护罩内部开设有散热孔，所述检测腔室内部两端均安装有电磁超声检测器，所述电磁超声检测器一端设置有检测头，所述检测头上方安装有照明灯，所述检测腔室上方一端安装有第一摄像头，所述检测腔室上方另一端安装有第二摄像头，所述第二摄像头一侧安装有光伏太阳能电池板，所述第一摄像头一侧安装有控制开关，所述光伏太阳能电池板的输出端电性连接锂离子电池组的输入端，所述锂离子电池组的输出端电性连接控制开关的输入端，所述控制开关的输出端电性连接电动马达、电动升缩杆、电磁超声检测器、照明灯、第一摄像头和第二摄像头的输入端。

优选的，所述滚轮与动力腔室之间设置有轴密封环。

优选的，所述电动马达与滚轮之间通过传动皮带连接。

优选的，所述浮球为一种橡胶材质的构件。

优选的，所述检测腔室与动力腔室之间通过固定螺丝连接。

优选的，所述保护罩与缓冲橡胶之间通过耐热胶水连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明结构科学合理，使用安全方便，设置有履带，使得机器人在对管道进行检测的过程中，可以更加顺畅的前行，不会发生晃动，使得机器人拍摄的画面更加的清晰，便于对管道内部的情况进行分析，设置有螺旋桨和浮球，当管道内部有水时，可以有效的使得机器人在水面行进对管道进行检测，不需要对管道实行断水操作，在检测的同时也不会影响用户的正常用水，设置有电动伸缩杆和吸盘，当水面检测时，需要对管道某一处进行检测时，可以有效的对机器人进行固定，使得其在检测使得过程中不会由于水流的原因而发生晃动，使得拍摄画面更加的清晰，检测结果更加的精准，设置有保护罩和缓冲橡胶，可以有效的防止机器人的晃动导致内部的锂离子电池组发生晃动而损坏，有效的延长了锂离子电池组的使用寿命，设置有散热孔，可以对锂离子电池供电时产生的热量进行散热，设置有光伏太阳能电池板，可以在不使用用机器人时，将机器人放置在阳光下进行光能的转化，更加的节约能源，保护了环境。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明动力腔室的安装结构示意图；

图3是本发明电动伸缩杆的安装结构示意图；

图4是本发明锂离子电池组的安装结构示意图；

图中标号：1、机器人本体；2、动力腔室；3、检测腔室；4、滚轮；5、螺旋桨；6、履带；7、防滑纹；8、浮球；9、电动马达；10、电动伸缩杆；11、吸盘；12、锂离子电池组；13、保护罩；14、缓冲橡胶；15、散热孔；16、电磁超声检测器；17、检测头；18、照明灯；19、第一摄像头；20、第二摄像头；21、光伏太阳能电池板；22、控制开关。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例：如图1-4所示，本发明提供一种技术方案，管道检测机器人控制系统，包括机器人本体1、动力腔室2、检测腔室3、滚轮4、螺旋桨5、履带6、防滑纹7、浮球8、电动马达9、电动伸缩杆10、吸盘11、锂离子电池组12、保护罩13、缓冲橡胶14、散热孔15、电磁超声检测器16、检测头17、照明灯18、第一摄像头19、第二摄像头20、光伏太阳能电池板21和控制开关22，机器人本体1下方设置有动力腔室2，动力腔室2上方设置有检测腔室3，动力腔室2两侧均安装有滚轮4，滚轮4两侧均安装有螺旋桨5，滚轮4外侧套有履带6，履带6外侧设置有防滑纹7，动力腔室2两端均设置有浮球8，动力腔室2内部两端均安装有电动马达9，动力腔室2中部外侧两侧均安装有电动伸缩杆10，电动伸缩杆10一端设置有吸盘11，动力腔室2内部中部安放有锂离子电池组12，锂离子电池组12外侧套有保护罩13，保护罩13内侧贴合有缓冲橡胶14，保护罩13内部开设有散热孔15，检测腔室3内部两端均安装有电磁超声检测器16，电磁超声检测器16一端设置有检测头17，检测头17上方安装有照明灯18，检测腔室3上方一端安装有第一摄像头19，检测腔室3上方另一端安装有第二摄像头20，第二摄像头20一侧安装有光伏太阳能电池板21，第一摄像头19一侧安装有控制开关22，光伏太阳能电池板21的输出端电性连接锂离子电池组12的输入端，锂离子电池组12的输出端电性连接控制开关22的输入端，控制开关22的输出端电性连接电动马达9、电动升缩杆10、电磁超声检测器16、照明灯18、第一摄像头19和第二摄像头20的输入端。

为了防止管道中的水从滚轮4与动力腔室2的连接处进入动力腔室2内部，导致动力腔室2内部出现短路现象，本实施例中，优选的，滚轮4与动力腔室2之间设置有轴密封环。

为了通过传动皮带为滚轮4的转动提供动力，本实施例中，优选的，电动马达9与滚轮4之间通过传动皮带连接。

为了提高机器人本体1的浮力，本实施例中，优选的，浮球8为一种橡胶材质的构件。

为了便于对检测腔室3进行拆卸，对内部的检测装置进行更换，本实施例中，优选的，检测腔室3与动力腔室2之间通过固定螺丝连接。

为了防止锂离子电池组12供电时产生的热量将胶水融化，使得缓冲橡胶14与保护罩13之间贴合的更加紧密，本实施例中，优选的，保护罩13与缓冲橡胶14之间通过耐热胶水连接。

本发明的工作原理及使用流程：在使用管道检测机器人控制系统的过程中，当需要对机器人本体1进行充电时，通过光伏太阳能电池板21内部的电路转化，将太阳能转化成电能，并存储进入锂离子电池组12内部，即完成了对机器人本体1的充电操作，当管道内部没有水时，通过按下电动马达9的控制开关22，电动马达9通过传动皮带带动滚轮4转动，使得机器人本体1可以在管道内部行走，同时，照明灯18对管道内部提供照明，第一摄像头19和第二摄像头20对管道内部的情况进行图像采集并分析，同时电磁超声检测器16通过检测头17对管道内部的裂痕进行检查，即完成了对管道内部的检测，当管道内部有水时，通过浮球8可以将机器人本体1悬浮在水表面，同时，滚轮4的转动会带动螺旋桨5转动，使得机器人本体1可以在水面行进，同时，通过第一摄像头19、第二摄像头20和检测头17对管道内壁进行检测，当需要对特定的一处管道进行检测时，伸长电动伸缩杆10，通过吸盘11对机器人本体1进行固定，使得机器人本体1可以在水面稳定的停留，使得检测的数据更加的精确，不会由于机器人本体1的晃动而产生偏差，通过保护罩13和缓冲橡胶14，可以有效的防止机器人本体1的晃动对内部锂离子电池组12的影响，通过散热孔15，可以有效的对锂离子电池组12产生的热量进行散热，有效的延长了锂离子电池组12的使用寿命。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.管道检测机器人控制系统，包括机器人本体（1）、动力腔室（2）、检测腔室（3）、滚轮（4）、螺旋桨（5）、履带（6）、防滑纹（7）、浮球（8）、电动马达（9）、电动伸缩杆（10）、吸盘（11）、锂离子电池组（12）、保护罩（13）、缓冲橡胶（14）、散热孔（15）、电磁超声检测器（16）、检测头（17）、照明灯（18）、第一摄像头（19）、第二摄像头（20）、光伏太阳能电池板（21）和控制开关（22），其特征在于：所述机器人本体（1）下方设置有动力腔室（2），所述动力腔室（2）上方设置有检测腔室（3），所述动力腔室（2）两侧均安装有滚轮（4），所述滚轮（4）两侧均安装有螺旋桨（5），所述滚轮（4）外侧套有履带（6），所述履带（6）外侧设置有防滑纹（7），所述动力腔室（2）两端均设置有浮球（8），所述动力腔室（2）内部两端均安装有电动马达（9），所述动力腔室（2）中部外侧两侧均安装有电动伸缩杆（10），所述电动伸缩杆（10）一端设置有吸盘（11），所述动力腔室（2）内部中部安放有锂离子电池组（12），所述锂离子电池组（12）外侧套有保护罩（13），所述保护罩（13）内侧贴合有缓冲橡胶（14），所述保护罩（13）内部开设有散热孔（15），所述检测腔室（3）内部两端均安装有电磁超声检测器（16），所述电磁超声检测器（16）一端设置有检测头（17），所述检测头（17）上方安装有照明灯（18），所述检测腔室（3）上方一端安装有第一摄像头（19），所述检测腔室（3）上方另一端安装有第二摄像头（20），所述第二摄像头（20）一侧安装有光伏太阳能电池板（21），所述第一摄像头（19）一侧安装有控制开关（22），所述光伏太阳能电池板（21）的输出端电性连接锂离子电池组（12）的输入端，所述锂离子电池组（12）的输出端电性连接控制开关（22）的输入端，所述控制开关（22）的输出端电性连接电动马达（9）、电动升缩杆（10）、电磁超声检测器（16）、照明灯（18）、第一摄像头（19）和第二摄像头（20）的输入端。

2.根据权利要求1所述的管道检测机器人控制系统，其特征在于：所述滚轮（4）与动力腔室（2）之间设置有轴密封环。

3.根据权利要求1所述的管道检测机器人控制系统，其特征在于：所述电动马达（9）与滚轮（4）之间通过传动皮带连接。

4.根据权利要求1所述的管道检测机器人控制系统，其特征在于：所述浮球（8）为一种橡胶材质的构件。

5.根据权利要求1所述的管道检测机器人控制系统，其特征在于：所述检测腔室（3）与动力腔室（2）之间通过固定螺丝连接。

6.根据权利要求1所述的管道检测机器人控制系统，其特征在于：所述保护罩（13）与缓冲橡胶（14）之间通过耐热胶水连接。