DE4120544A1 - Aufzugssteuerungsvorrichtung - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Aufzugs- Steuerungsvorrichtung. Spezieller bezieht sie sich auf eine Aufzugssteuerungsvorrichtung, welche Abweichungen bei der Stopposition korrigiert, die sich aus Veränderungen in der Dehnung eines Kabels ergeben. Diese Veränderungen ergeben sich durch Faktoren wie etwa Wechsel der Last, die auf eine Kabine wirkt, wenn Passagiere in einen Aufzug ein- oder aussteigen.

Allgemein erfordern Aufzüge präzise Höhensteuerungs­ funktionen. Eine Höhensteuerung dient dazu, eine Stopposition eines Aufzuges so zu steuern, daß die Höhendifferenz zwischen der Kabine in Ruhe und einem Flurboden so klein gemacht werden kann wie möglich.

In Aufzügen bei hohen Stockwerken kann die auf die Kabine wirkende Last, während sich der Aufzug in Ruhe befindet, variieren, weil Passagiere ein- oder aussteigen oder Güter ein- oder ausgeladen werden. Diese Variation verursacht eine Veränderung der Dehnung eines Tragkabels. Die Höhe der Kabine kann dabei beträchtlich abweichen.

In solch einem Aufzug wurde die Dehnung des Seiles bisher kompensiert und die zuvor erwähnte Höhensteuerung wird durchgeführt. Die Höhensteuerung wird bei einer langsamen Geschwindigkeit durchgeführt, während die Tür für Passagiere zum Ein- und Aussteigen aus der Kabine geöffnet wird, so daß sie sich nicht unwohl fühlen. Die Kompensation der Dehnung des Kabels, zusammen mit der Höhensteuerung, wird im folgenden als eine Nachstell­ steuerung bezeichnet.

Weil die Nachstellsteuerung durchgeführt wird, während die Tür offen ist, wird sie gestoppt, sobald eine Steuerung zum Schließen der Tür durchgeführt wird. Der Abschluß des Betriebs eines Türzeitgebers ist eine der Bedingungen, unter welchen die Tür geschlossen wird. Der Türzeitgeber stellt den Zeitbetrag ein, während welchem die Tür offen ist. Wenn solch eine Bedingung erfüllt wird, wird ein Türöffnungsbefehl unausführbar gemacht, so daß der Beginn des Schließens der Tür veranlaßt wird.

Deshalb wird selbst während die Nachstellsteuerung weiter arbeitet, falls der Betrieb des obigen Türzeitgebers abgeschlossen ist, der das Türöffnungskommando unausführbar macht, die Nachstellsteuerung beendet. Die Kabine hält an, bevor sie die Höhe des Flurbodens erreicht, mit dem Ergebnis, daß die Höhendifferenz zwischen dem Flurboden und dem Aufzug eventuell nicht korrigiert ist.

Weil die Nachstellsteuerung abgeschaltet wird, treten Vibrationen auf, wenn sich die Kabine in Ruhe befindet, wodurch sich die Passagiere unwohl fühlen.

Um dieses Problem auszuräumen, offenbart die japanische offengelegte Patentanmeldung No. 1-2 88 583 eine Vorrichtung, die mit einer Einrichtung zum Aufrechterhalten eines Türöffnungsbefehls versehen ist, wodurch erlaubt wird, daß die Nachstellsteuerung fortgesetzt wird, selbst wenn der Aufzug in eine Betriebsart eintritt, in welcher die Beendigung des Türzeitgebers den Türöffnungsbefehl außer Funktion setzt. In der obigen Vorrichtung weicht die Höhe der Kabine ab, weil Passagiere ein- oder aussteigen oder Waren be- oder entladen werden. Deshalb wird während der Nachstell­ steuerung selbst nach Abschluß des Betriebes des Türzeitgebers, und nachdem der Aufzug in eine Betriebsart zum Türschließen eingetreten ist, die Nachstellsteuerung durchgeführt, bis die Höhe des Aufzuges einen vorbestimmten Wert erreicht. Jedoch kann, wenn die Tür geschlossen werden muß, das Schließen der Tür während der Nachstellsteuerung verzögert werden. Dieses stellt eine Schwierigkeit dar, weil dadurch die Betriebseffizienz vermindert wird.

Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um solche Schwierigkeiten zu lösen. Dementsprechend ist es Aufgabe der Erfindung, eine Aufzugssteuerungsvorrichtung vorzusehen, welche die Betriebseffizienz nicht vermindert und welche Vibrationen oder andere Störfaktoren minimiert, die durch die Beendigung einer Nachstellsteuerung verursacht werden, wenn die Tür beginnt, sich zu schließen, was ein Unwohlsein bei den Passagieren hervorruft.

Um diese Aufgabe zu lösen, ist erfindungsgemäß eine Aufzugssteuerungsvorrichtung vorgesehen, welche umfaßt: Betriebssteuerungseinrichtungen zum Steuern der Geschwindigkeit einer Kabine durch ein reguläres Geschwindigkeitskommando, wenn sich die Kabine in normalem Betrieb befindet, wobei die Betriebssteuerungs­ einrichtungen einen Nachstell-Geschwindigkeitsbefehl zum Halten der Kabine in einem vorbestimmten Bereich erzeugen, wenn eine Stopposition der Kabine in Ruhe von dem vorbestimmten Bereich abweicht; Nachstell-Geschwindigkeitsbefehl-Verminderungseinrichtungen zum Vermindern eines Nachstell-Geschwindigkeits­ befehlswertes auf Null mit einer vorbestimmten Rate, wenn eine offene Kabinentür geschlossen wird; und Schalteinrichtungen zum Umschalten auf einen regulären Geschwindigkeitsbefehl von einem Nachstell-Geschwindig­ keitsbefehl, wenn die Tür der Kabine vollständig geschlossen ist.

Die vorliegende Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen detaillierter beschrieben, welche zeigen

Fig. 1 ein Blockdiagramm, welches eine Aufzugs­ steuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel zeigt;

Fig. 2 ein Flußdiagramm, welches den Betrieb des Ausführungsbeispiels zeigt; und

Fig. 3 eine Darstellung, welche die betrieblichen Zeitabläufe in dem Ausführungsbeispiel zeigt.

Die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden im folgenden unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.

In Fig. 1 bezeichnet das Bezugszeichen 1 eine Steuerungs­ vorrichtung für den Betrieb eines Aufzugs (im folgenden als Betriebssteuerungsvorrichtung bezeichnet), welche ein Geschwindigkeitsbefehlssignal 1a an einen Geschwindig­ keitssteuerungsverstärker 2 ausgibt. Der Geschwindig­ keitssteuerungsverstärker 2 führt eine Vergleichs­ berechnung zwischen dem Geschwindigkeitsbefehlssignal 1a und einem Geschwindigkeitssignal 3a, welches von einem Geschwindigkeitsdetektor 3 ausgegeben wird, durch. Dann gibt er einen elektrischen Strombefehl 2a an einen elektrischen Stromsteuerungsverstärker 4 aus. Der elektrische Stromsteuerungsverstärker 4 gibt den elektrischen Strombefehl 2a, ein elektrisches Stromsignal 5a von einem elektrischen Stromdetektor 5 und ein Belastungssignal 6a ein, welches von einer Unbalancier­ tes-Drehmoment-Befehlsvorrichtung 6 übermittelt wird. Der elektrische Stromsteuerungsverstärker 4 gibt dann ein Steuerungssignal 4a an einen Wechselrichter 8. Der Wechselrichter 8 versorgt eine Wechselstrommotor 7 mit Wechselstromleistung, um den Wechselstrommotor 7 auf der Grundlage des Steuerungssignales 4a zu steuern. Der Wechselstrommotor 7 überträgt seine Umdrehung auf eine Seilscheibe, über welche ein Hauptkabel 11 zum Verbinden einer Kabine 9 mit einem Gegengewicht 10 eingelegt ist. Das Bezugszeichen 13 bezeichnet einen Belastungsdetektor, der an der Kabine 9 angebracht ist. Der Belastungsdetektor 13 gibt ein Belastungsermittlungssignal 13a an die Unbalanciertes-Drehmoment-Befehlsvorrichtung 6, welche ein Belastungssignal 6a zur Korrektur des Betrages eines unbalancierten Drehmoments erzeugt, das zwischen der Kabine 9 und dem Gegengewicht 10 entsteht. Dieses Belastungssignal 6a wird gemäß einem Balancesteuerungs­ signal 1d erzeugt, das von der unbalanciertes Drehmoment- Befehlsvorrichtung 6 gesendet wird. Das Bezugszeichen 15 bezeichnet einen an der Kabine 9 befestigten Postions­ detektor. Der Positionsdetektor 15 passiert im Aufzugs­ schacht zwei gegenüberliegende Körper 16A und 16B, die in jedem Stockwerk zu ermitteln sind. Dieses Gegenüberliegen erlaubt, daß der Positionsdetektor 15 ein Abstandsignal 15a und ein Zonensignal 15b in Übereinstimmung mit der Höhendifferenz zwischen jedem Stockwerk und dem Boden der Kabine 9 erzeugt. Das Abstandsignal 15a wird an die Betriebssteuerungsvorrichtung 1 übertragen und wird zum Erzeugen des Geschwindigkeitsbefehlssignales 1a verwendet. Das Zonensignal 15b wird übertragen, wenn der Abstand zwischen einem gegebenen Stockwerk und dem Boden der Kabine 9 innerhalb eines Abstandes ist, in welchem der Aufzug nachgestellt werden muß, um die Stockwerksebene einzuhalten. Das Zonensignal 15 wird zum Beispiel übertragen, wenn solch eine Entfernung zwischen 10 mm und 75 mm beträgt, und der Aufzug sicher nachgestellt werden kann, mit dem Stockwerk eine Ebene zu bilden. Das Bezugszeichen 17 bezeichnet eine Türsteuerungsvorrichtung, welche einen Türöffungs/Schließbefehl 1c von der Betriebs­ steuerungsvorrichtung 1 erhält, um das Öffnen und Schließen der Tür zu steuern. Die Türsteuerungsvorrichtung 17 gibt ein Tür-halbgeschlossen-Signal 17a und ein Tür-vollständiggeschlossen-Signal 17b an die Betriebs­ steuerungsvorrichtung 1. Das Tür-halbgeschlossen-Signal 17a zeigt an, daß die Tür mehr als ein vorbestimmter Wert geschlossen ist, während das Tür-vollständiggeschlossen- Signal 17b anzeigt, daß die Tür vollständig geschlossen ist. Das Bezugszeichen 20 bezeichnet eine Bremse, welche von einem Bremselösen/Anziehen-Befehl 1b gesteuert wird, der von der Betriebssteuerungsvorrichtung 1 ausgegeben wird.

Der Betrieb dieses Ausführungsbeispieles wird nun unter Bezug auf das Flußdiagramm der Fig. 2 erläutert. Zu Beginn eines normalen Betriebes wird bestimmt, ob in Schritt 21 ein Türschließbefehl übertragen wird, und ob in Schritt 22 ein Startbefehl übertragen wird. Danach wird in Schritt 23 das Balance-Steuerungssignal 1d von der Betriebs­ steuerungsvorrichtung 1 ausgegeben. Das Balance-Steue­ rungssignal 1d wird für die Unbalanciertes-Drehmoment- Befehlsvorrichtung 6 verwendet, um das Belastungssignal 6a auszugeben, welches den Betrag eines unbalancierten Drehmomentes korrigiert. In Schritt 23 wird bestimmt, daß Zeit verstrichen ist, welche von dem Wechselstrommotor 7 benötigt wird, ein Drehmoment zu erhalten, welches ausreichend ist für die Verarbeitung der Ausgabe des Balance-Steuerungssignals 1d. Nachdem bestimmt worden ist, daß ein ausreichendes Drehmoment erhalten wurde, so daß es möglich ist, die Balance zwischen der Kabine 9 und dem Gegengewicht 10 zu steuern, erzeugt die Betriebssteue­ rungsvorrichtung 1 den Bremselösen-Befehl 1b in Schritt 24. Die Bremse 20 wird dadurch gelöst. Danach wird in Schritt 25 das Tür-vollständiggeschlossen-Signal 17b ermittelt, um zu bestätigen, daß die Tür vollständig geschlossen ist. Wenn die Tür vollständig geschlossen ist, erzeugt die Betriebssteuerungsvorrichtung 1 das Geschwindigkeitsbefehlssignal 1a in Schritt 26. Die Kabine 9 beginnt dadurch den Betrieb, bis sie ihr bestimmtes Stockwerk erreicht.

In Schritt 21 schreitet der logische Fluß des Fluß­ diagrammes zu Schritt 31 fort, wenn der Tür-geschlossen- Befehl nicht übertragen wird. In Schritt 31 wird bestimmt, ob eine Bedingung zum Nachstellen des Aufzugs, um eine Ebene mit einem gegebenen Stockwerk zu bilden, erfüllt ist. Das heißt, wenn das Zonensignal 15b, das von dem Positionsdetektor 15 übertragen wird, zuerst ermittelt wird, und wenn die Differenz zwischen der Höhe des Stockwerkes und dem Boden der Kabine 9 zum Beispiel zwischen 10 mm und 75 mm liegt, wird bestimmt, daß die Bedingung zum Nachstellen erfüllt ist. Der logische Fluß schreitet dann zu Schritt 32 fort. Im Gegensatz dazu wird in Schritt 31, wenn die Differenz zwischen dem gegebenen Stockwerk und dem Boden der Kabine weniger als 10 mm oder mehr als 75 mm beträgt, bestimmt, daß die Bedingung zum Nachstellen nicht erfüllt ist. Der logische Fluß schreitet fort zu Schritt 41. In Schritt 32 wird, wie in Schritt 23, bestimmt, ob die Balance zwischen der Kabine 9 und dem Gegengewicht 10 gesteuert werden kann. Falls bestimmt wird, daß die Balance gesteuert werden kann, erzeugt die Betriebssteuerungsvorrichtung 1 den Bremselösen-Befehl 1b in Schritt 33. Die Bremse 20 wird dadurch geöffnet.

Danach wird in Schritt 34 bestimmt, ob der Türschließ­ befehl übertragen wird. Wenn der Türschließbefehl nicht übertragen wird, gibt die Betriebssteuerungsvorrichtung 1 einen Nachstell-Geschwindigkeitsbefehl in Form des Geschwindigkeitsbefehlssignals 1a in Schritt 35 aus. Dieser Nachstell-Geschwindigkeitsbefehl entspricht dem Abstandssignal 15a, welches vom Positionsdetektor 15 ausgegeben wird. In Schritt 36 wird bestimmt, ob ein Nachstellen abgeschlossen wurde. Falls das Nachstellen nicht abgeschlossen ist, kehrt der logische Fluß zurück zu Schritt 34. Auf diese Weise werden die Schritte 34 bis 36, solange der Türschließbefehl nicht übertragen wird, wiederholt, bis das Nachstellen abgeschlossen ist.

Wenn die Differenz zwischen der Höhe des Stockwerkes und dem Boden der Kabine 9 10 mm oder kleiner wird, wird in Schritt 36 bestimmt, daß das Nachstellen abgeschlossen ist. Der logische Fluß kehrt dann zu Schritt 21 zurück. An diesem Punkt schreitet der logische Fluß von Schritt 21 über Schritt 31 nach Schritt 41 fort, wenn der Türschließ­ befehl nicht übertragen wird. Die Betriebssteuerungs­ vorrichtung 1 überträgt das Geschwindigkeitsbefehlssignal 1a, welches die Geschwindigkeit der Kabine 9 zu Null anweist. Dadurch wird der Wechselrichter 8 unterbrochen, und der Bremse-Anzieh-Befehl 1b wird übertragen, um die Bremse 20 anzuziehen, um so die Kabine 9 zu stoppen. Im Gegensatz dazu wird in Schritt 21, wenn der Türschließ­ befehl übertragen wird, bestimmt, ob in Schritt 22 der Startbefehl übertragen wird. Falls der Startbefehl nicht übertragen wird, schreitet der logische Fluß nach Schritt 41 fort, in welchem die Bremse betätigt wird. Im Gegenteil dazu schreitet in Schritt 22, wenn der Startbefehl übertragen wird, der logische Fluß nach Schritt 25 über die Schritte 23 und 24 fort. Wenn in Schritt 25 bestimmt wird, daß die Tür vollständig geschlossen ist, erzeugt in Schritt 26 die Betriebssteuerungsvorrichtung 1 einen regulären Geschwindigkeitsbefehl in der Form des Geschwin­ digkeitsbefehlssignals 1a. Das Geschwindigkeitsbefehls­ signal 1a erlaubt, daß die Kabine 9 den Betrieb beginnt.

Wenn der Türschließbefehl übertragen wird, während ein Nachstellvorgang durchgeführt wird, schreitet der logische Fluß von Schritt 34 zu Schritt 37 fort, in welchem bestimmt wird, ob ein Geschwindigkeitsbefehlswert des Nachstellens gleich Null ist. Falls der Geschwindigkeits­ befehlswert des Nachstellens nicht gleich Null ist, schreitet der logische Fluß zu Schritt 38 fort, in welchem der Geschwindigkeitsbefehlswert mit einer voreingestellten Verminderungsrate vermindert wird, ohne Berücksichtigung des Distanzsignales 15a. Die Schritte 34, 37 und 38 werden wiederholt, bis bestimmt wird, daß der Geschwindigkeits­ befehlswert zu Null wird.

Wenn auf diese Weise der Geschwindigkeitsbefehlswert Null wird, schreitet der logische Fluß von Schritt 37 nach Schritt 25 fort. Wenn in Schritt 25 bestätigt wird, daß die Tür vollständig geschlossen ist, erzeugt in Schritt 26 die Betriebssteuerungsvorrichtung 1 den regulären Geschwindigkeitsbefehl in der Form des Geschwindigkeits­ befehlssignals 1a. Das Geschwindigkeitsbefehlssignal 1a erlaubt, daß die Kabine 9 beginnt, sich zu ihrem bestimmten Stockwerk zu bewegen. Andererseits werden, falls in Schritt 25 bestätigt wurde, daß die Tür nicht vollständig geschlossen ist, die Schritte 21 bis 25 wiederholt. Der Geschwindigkeitsbefehlswert und die Ausgabe (Drehmomentbefehl) von der Unbalanciertes-Dreh­ momentbefehlsvorrichtung 6 halten die Kabine 9 fortwährend auf ihre Höhe. Sobald bestätigt wird, daß die Tür vollständig geschlossen ist, ist die Kabine 9 bereit, ihren Betrieb aufzunehmen. In solch einem Fall wird sich die Kabine 9, selbst wenn die Bremse 20 gelöst ist und die auf die Kabine einwirkende Belastung variiert, nicht bewegen, und deshalb sind die Passagiere darin sicher. Grund dafür ist, daß die Kabine 9 durch den Geschwindig­ keitsbefehlswert und das Drehmomentkommando in ihrer Höhe gehalten wird.

Fig. 3 zeigt die betrieblichen Zeitabläufe in diesem Ausführungsbeispiel. Wie durch die unterbrochenen Linien in Fig. 3 angedeutet, wird bei der herkömmlichen Technik der Türschließbefehl nicht vor einem Zeitpunkt T₁ akzeptiert, zu welchem ein Nachstellen abgeschlossen ist. Der Nachstell-Geschwindigkeitsbefehl wird dann auf den Regulären-Geschwindigkeitsbefehl zu einem Zeitpunkt T₂ umgeschaltet, in welchem die Tür vollständig geschlossen ist. In diesem Ausführungsbeispiel wird jedoch, nachdem zu einem Zeitpunkt T₃ der Türschließbefehl ermittelt wurde, der Nachstell-Geschwindigkeitsbefehl mit einer vorbestimmten Rate auf Null vermindert. Wenn mittels des Tür-vollständig-geschlossen-Signals 17b ermittelt wird, daß die Tür zum Zeitpunkt T₀ vollständig geschlossen ist, wird der Nachstell-Geschwindigkeitsbefehl auf den Regulären-Geschwindigkeitsbefehl umgeschaltet. Deshalb wird in diesem Ausführungsbeispiel der Reguläre-Geschwin­ digkeitsbefehl früher erzeugt als bei der herkömmlichen Technik. Somit wird die Betriebseffizienz des Aufzuges verbessert.

Nach einem anderen Ausführungsbeispiel wird in Schritt 34, anstelle zu bestätigen, ob der Türschließbefehl übertragen wird, bestätigt, ob das Tür-halbgeschlossen-Signal 17a von der Türsteuerungsvorrichtung 17 ermittelt wird. Falls das Tür-halbgeschlossen-Signal 17a ermittelt wird, kann der logische Fluß zu Schritt 37 fortschreiten. Falls es auf der anderen Seite nicht ermittelt wird, kann der logische Fluß zu Schritt 35 fortschreiten. Wenn zum Beispiel die Tür ungefähr 40 mm weit geöffnet ist und Passagiere nicht in die Kabine hinein- oder herauskönnen, schreitet der logische Fluß zu den Schritten 37 und 38 fort, in welchen der Nachstell-Geschwindigkeitsbefehlswert vermindert wird. In diesem Fall wird in Schritt 38 der Nachstell-Geschwin­ digkeitsbefehlswert so eingestellt, daß er zu der Zeit, da die Tür vollständig geschlossen ist, auf Null vermindert ist. In dieser Anordnung ist es möglich, das unangenehme Gefühl zu vermeiden, welches durch Vibrationen aufgrund eines plötzlichen Wechsels des Geschwindigkeitsbefehls von dem Nachstell-Geschwindigkeitsbefehl zu einem regulären Geschwindigkeitsbefehl verursacht wird. Zusätzlich kann selbst, wenn der Türschließbefehl übertragen wird, der Aufzug fortfahren, sich selbst nachzustellen, während Passagiere in den Aufzug ein- oder aussteigen. Solch ein Nachstellen reduziert nicht die Betriebseffizienz des Aufzugs.

Claims (6)

1. Aufzugssteuerungsvorrichtung, mit
Betriebs-Steuerungseinrichtungen (1) zum Steuern der Geschwindigkeit einer Kabine (9) mittels eines regulären Geschwindigkeitsbefehls, wenn die Kabine (9) normal betrieben wird, wobei die Betriebs-Steuerungs­ einrichtungen (1) einen Nachstell-Geschwindigkeits­ befehl erzeugen, um die Kabine (9) in einem vorbe­ stimmten Bereich zu halten, wenn eine Halteposition der in Ruhe befindlichen Kabine von dem vorbestimmten Bereich abweicht;
Nachstell-Geschwindigkeitsbefehl-Verminderungs­ einrichtungen zum Vermindern eines Nachstell-Geschwin­ digkeitsbefehlswertes auf Null mit einer vorbestimmten Rate, wenn eine geöffnete Tür der Kabine geschlossen wird; und
Schalteinrichtungen zum Umschalten auf einen regulären Geschwindigkeitsbefehl von einem Nachstell-Geschwin­ digkeitsbefehl, wenn die Tür der Kabine (9) voll­ ständig geschlossen ist.

2. Aufzugssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Tür­ steuerungseinrichtung (17) zum Steuern des Öffnens und Schließens der Tür auf der Grundlage eines Befehls von den Betriebs-Steuerungseinrichtungen (1), wobei die Türsteuerungseinrichtung (17) eine Entfernung ermit­ telt, mit welcher die Tür geöffnet ist.

3. Aufzugssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Nach­ stell-Geschwindigkeitsbefehl-Verminderungseinrichtungen den Nachstell-Geschwindigkeitsbefehlswert vermindern, wenn ermittelt wird, daß ein Türschließbefehl von der Betriebs-Steuerungseinrichtung (1) in die Tür­ steuerungseinrichtungen (17) übermittelt wird.

4. Aufzugssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Nach­ stell-Geschwindigkeitsbefehl-Verminderungseinrichtungen den Nachstell-Geschwindigkeitsbefehlswert vermindern, wenn ermittelt wird, daß die Türsteuerungseinrich­ tungen (17) die Tür in eine vorbestimmte Position schließen.

5. Aufzugssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Nach­ stell-Geschwindigkeitsbefehl-Verminderungseinrichtungen den Nachstell-Geschwindigkeitsbefehlswert mit einer Verminderungsrate vermindern, so daß der Nachstell- Geschwindigkeitsbefehlswert zu der Zeit auf Null vermindert ist, zu welcher die Tür vollständig ge­ schlossen ist.

8. Aufzugssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
eine DrehmomentbefehI-Erzeugungseinrichtung (6) zum Erzeugen eines Drehmomentbefehles (6a), welcher den Betrag eines unbalancierten Drehmomentes korrigiert, das zwischen der Kabine (9) und einem Gegengewicht (10) auftritt, und
eine Kabinen-Halteeinrichtung zum Halten der Position der Kabine mittels eines Drehmomentbefehles, der von der Drehmomentbefehl-Erzeugungseinrichtung erzeugt wird, und mittels des Nachstell-Geschwindigkeits­ befehles, der von den Betriebs-Steuerungseinrichtungen (1) wenigstens für eine Zeitdauer von der Zeit, zu welcher die Betriebs-Steuerungseinrichtungen (1) einen Nachstell-Geschwindigkeitsbefehl erzeugen, bis zu der Zeit, zu welcher ermittelt wird, daß die Tür­ steuerungseinrichtung (17) die Tür vollständig ge­ schlossen hat, erzeugt wird.