DE4116255A1 - Verfahren und vorrichtung zur automatischen steuerung der lenkung eines kraftfahrzeugs - Google Patents
Verfahren und vorrichtung zur automatischen steuerung der lenkung eines kraftfahrzeugsInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen
Steuerung der Lenkung eines zum Fahren in einer automatischen Lenkbetriebsart
fähigen Kraftfahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruches
1 und eine Vorrichtung zur automatischen Steuerung der Lenkung
eines solchen Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruches
9.
Eine automatische Steuerung der Lenkung eines Kraftfahrzeuges wird
im Stand der Technik dadurch erzielt, daß eine auf einer Straße gezogene
weiße Linie erfaßt wird und die Lenkung des Kraftfahrzeugs automatisch
so gesteuert wird, daß das Kraftfahrzeug dieser weißen Linie
folgt. Ein solches herkömmliches Verfahren ist in Fig. 6 gezeigt.
In diesem in Fig. 6 gezeigten herkömmlichen Verfahren zur automatischen
Steuerung der Lenkung eines Kraftfahrzeugs wird ein Abstand
AA′ zwischen einem Punkt A, der sich auf der optischen Achse AX einer
an einem Kraftfahrzeug 100 montierten und in Richtung der mittigen
Fahrzeuglängsachse orientierten Kamera CA befindet, und einem
Punkt A′, der sich auf einer auf einer Straße gezogenen weißen Linie
SW befindet und in dem eine zur optischen Achse AX im Punkt A
senkrechte Linie SA die weiße Linie SW schneidet, berechnet; anhand
dieses berechneten Abstandes AA′ wird ein Lenkwinkel berechnet.
Dabei wird die Berechnung Lenkwinkel Φ unter Verwendung einer
sogenannten Regressionsgleichung ausgeführt. Mit dieser Regressionsgleichung
wird der Lenkwinkel Φ aus drei Abständen AA′ (i-2), AA′ (i-1)
und AA′ (i), die in aufeinanderfolgenden Zeitpunkten i-2, i-1 und i
nacheinander erfaßt werde, gemäß der folgenden Gleichung (1) berechnet:
Φ=ai AA′ (i) + Ai-1 AA′ (i-1) + ai-2 AA′ (i-2) + a₀ (1)
wobei ai, ai-1, aI-2 und a₀ Konstanten sind.
Zur Erweiterung des Blickwinkels der Kamera CA kann diese mit einer
weiteren Kamera CB funktional verbunden werden, die ebenfalls am
Kraftfahrzeug 100 mit einer zur mittigen Fahrzeuglängsachse um einen
Winkel R zur Vorderseite des Kraftfahrzeugs 100 geneigten Richtung
montiert ist. In diesem Fall wird ein Abstand BB′ zwischen einem
Punkt B, der sich auf der optischen Achse BX der Kamera CB befindet,
und einem Punkt B′, der sich auf der auf der Straße gezogenen
weißen Linie SW befindet und in dem eine zur optischen Achse BX im
Punkt B senkrechte Linie SB die weiße Linie SW schneidet, berechnet;
anhand dieses berechneten Abstandes BB′ wird unter Verwendung der
Regressionsgleichung für die Kamera CB, die eine zur Gleichung (1)
für die Kamera CA ähnliche Form besitzt, ein Lenkwinkel berechnet.
Bei diesem herkömmlichen Verfahren zur automatischen Steuerung der
Lenkung eines Kraftfahrzeuges, in dem eine Mehrzahl von in verschiedenen
Richtungen orientierten und in einer Folgeschaltung angeordneten
Kameras verwendet werden, um einen größeren Blickwinkel der
Kamera zu erzielen, ist es erforderlich, Regressionsgleichungen in einer
der Anzahl der vorhandenen Kameras entsprechenden Anzahl vorzusehen,
was dieses Verfahren schwerfällig macht.
Ferner besteht hierbei das Problem, daß es bei der Ersetzung der
Mehrzahl der Kameras durch eine einzige Kamera, deren Orientierung
durch Drehung verändert werden kann, erforderlich ist, unendlich viele
Regressionsgleichungen vorzusehen, was unpraktisch ist.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren
und eine Vorrichtung zur automatischen Steuerung der Lenkung eines
Kraftfahrzeugs zu schaffen, mit denen die automatische Steuerung unter
Verwendung einer einzigen Regressionsgleichung zur Berechnung
eines Lenkwinkels effizient ausgeführt werden kann.
Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der gattungsgemäßen Art erfindungsgemäß
durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruches
1 und bei einer Vorrichtung der gattungsgemäßen Art erfindungsgemäß
durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruches
9 gelöst.
Weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung sind in den
Unteransprüchen, die sich auf besondere Ausführungsformen der vorliegenden
Erfindung beziehen, angegeben.
Die Erfindung wird im folgenden anhand bevorzugter Ausführungsformen
mit Bezug auf die Zeichnungen näher erläutert; es zeigt
Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform der
erfindungsgemäßen Vorrichtung zur automatischen Lenksteuerung;
Fig. 2 eine Darstellung zur Erläuterung eines Verfahrens zur automatischen
Steuerung der Lenkung eines Kraftfahrzeugs, das
von der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung zur automatischen
Lenksteuerung ausgeführt wird;
Fig. 3 eine weitere Darstellung zur Erläuterung eines Verfahrens
zur automatischen Steuerung der Lenkung eines Kraftfahrzeugs,
das von der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung zur automatischen
Lenksteuerung ausgeführt wird;
Fig. 4 ein Flußdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zur automatischen
Steuerung der Lenkung eines Kraftfahrzeugs, das
von der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung zur automatischen
Lenksteuerung ausgeführt wird;
Fig. 5 eine Darstellung zur Erläuterung eines alternativen Verfahrens
zur automatischen Steuerung der Lenkung eines Kraftfahrzeugs,
das von der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung zur
automatischen Lenksteuerung ausgeführt wird; und
Fig. 6 eine Darstellung zur Erläuterung eines herkömmlichen Verfahrens
zur automatischen Steuerung der Lenkung eines
Kraftfahrzeugs.
Nun wird mit Bezug auf Fig. 1 eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen
Vorrichtung zur automatischen Steuerung der Lenkung eines
Kraftfahrzeugs im einzelnen beschrieben.
Die Vorrichtung zur automatischen Lenksteuerung umfaßt eine Mehrzahl
(in Fig. 1: drei) von Kameras 1, 2 und 3, deren optische Achsen in
unterschiedlichen, um die Vorwärtsrichtung des Kraftfahrzeugs verteilten
Orientierungen ausgerichtet sind, wobei die Kamera 2 längs einer
mittigen Fahrzeuglängsachse orientiert ist, die Kamera 1 längs einer
zur mittigen Fahrzeuglängsachse nach rechts geneigten Richtung
und die Kamera 3 längs einer zur mittigen Fahrzeuglängsachse nach
links geneigten Richtung orientiert ist. Ferner umfaßt die erfindungsgemäße
Vorrichtung zur automatischen Lenksteuerung eine Bildverarbeitungseinheit
5 für den Empfang von Bildsignalen von den Kameras
1, 2 und 3 und zur Berechnung des Abstandes zu einer weißen Linie
auf der Straße entsprechend den von jeder der Kameras 1, 2 und 3
empfangenen Bildsignalen, eine Aufnahmepunkt-Berechnungseinheit 7
zum Umformen der von der Bildverarbeitungseinheit 5 entsprechend
den Bildsignalen von den Kameras 1 und 3 berechneten Abstände in
umgeformte Abstände, die auf die Koordinaten der optischen Achse der
Kamera bezogen sind, und eine Lenk-Steuereinheit 9 zur Berechnung
der Lenkung oder des Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs unter Verwendung
der von der Aufnahmepunkt-Berechnungseinheit 7 erhaltenen umgeformten
Abstände und zur Steuerung der Lenkung des Kraftfahrzeugs
entsprechend dem erhaltenen Lenkwinkel.
Nun wird mit Bezug auf die Fig. 2 und 3 die Operation einer erfindungsgemäßen
Vorrichtung zur automatischen Lenksteuerung beschrieben.
In Fig. 2 besitzt ein vorgegebener Punkt A auf der optischen Achse AX
der auf der mittigen Längsachse des Kraftfahrzeugs 100 befindlichen
Kamera 2 die Koordinate L₀, während ein beliebiger Punkt B auf der
optischen Achse BX der Kamera 3 die Koordinate L′ besitzt. Die optische
Achse BX der Kamera 3 besitzt gegenüber der optischen Achse
AX der Kamera 2 einen Neigungswinkel R, wobei die Kameras 2 und 3
im Kraftfahrzeug 100 durch einen Abstand D getrennt sind.
Eine zur optischen Achse BX der Kamera 3 im Punkt B senkrechte Linie
schneidet die weiße Linie SW auf der Straße im Punkt B′, während
eine zur optischen Achse AX der Kamera 2 im Punkt A senkrechten Linie
die weiße Linie SW auf der Straße im Punkt A′ schneidet. Der
Punkt B′ wird entlang einer zur optischen Achse AX senkrechten
Richtung auf eine Projektionskoordinate L auf der optischen Achse AX
der Kamera 2 projiziert.
Dann gilt die durch die folgende Gleichung (2) gegebene geometrische
Beziehung:
L = L′ · cos R - BB′ · sin R (2)
Wenn der Punkt B auf der optischen Achse BX der Kamera 3 längs der
optischen Achse BX allmählich verschoben wird, bis die Projektionskoordinate
L mit der Koordinate L₀ im Punkt A übereinstimmt, wie
dies in Fig. 3 gezeigt ist, entspricht der von der Kamera 3 beobachtete
Abstand BB′ dem vom Aufnahmepunkt A der Kamera 2 beobachteten
Abstand AA′. In diesem Fall ist der Abstand AA′ durch die folgende
Gleichung (3) gegeben:
AA′ = L₀ · Tan R + D + BB′/cos R (3)
Dieser Abstand AA′, der durch die Beobachtung des Abstandes BB′
mit der Kamera 3 in einem Fall, in dem die obige Gleichung (3) gilt,
und durch die Umformung des beobachteten Abstands BB′ in den entsprechenden
Abstand AA′ gemäß der obigen Gleichung (3) erhalten
wird, kann zur Berechnung eines Lenkwinkels Φ der oben für eine
herkömmliche Vorrichtung zur automatischen Lenksteuerung beschriebenen
Regressionsgleichung (1), die für die Kamera 2 geeignet ist,
verwendet werden.
Um mit dieser Vorrichtung zur automatischen Lenksteuerung den
obenbeschriebenen Fall zu erreichen, in dem die obige Gleichung (3)
gilt, wird der Punkt B auf der optischen Achse BX der Kamera 3 allmählich
entlang der optischen Achse BX so verschoben, wie im folgenden
durch die Koordinate L′ des Punktes B ausgedrückt wird:
L′ = L′ - ΔL, wenn LL₀ (i)
und
L′ = L′ + ΔL, wenn L<L₀, (ii)
wobei ΔL eine kleine Verschiebung ist.
Nun wird der Betrieb dieser Vorrichtung zur automatischen Lenksteuerung
mit Bezug auf das Flußdiagramm in Fig. 4 beschrieben.
Zunächst wird im Schritt 110 auf der optischen Achse BX der Kamera
3 ein beliebiger Punkt B mit der Koordinate L′ gesetzt.
Dann wird im Schritt 120 von der Bildverarbeitungseinheit 5 der Abstand
BB′ zwischen dem Punkt B und dem Punkt B′, in dem eine zur
optischen Achse BX im Punkt B senkrechten Linie die weiße Linie SW
auf der Straße schneidet, erhalten.
Anschließend wird im Schritt 130 die Projektionskoordinate L des
Punkts B′ auf der optischen Achse AX der Kamera 2 in einer zur optischen
Achse AX senkrechten Richtung gemäß der obenbeschriebenen
Gleichung (2) aus dem Abstand BB′ erhalten.
Dann wird im Schritt 140 die berechnete Projektionskoordinate L mit
der Koordinate L₀ des Punkts A verglichen. Wenn LL₀ ist, wird
die Koordinate L′ des Punktes B im Schritt 150 gemäß der Gleichung
L′=L′-ΔL verkleinert, während im Fall, daß L<L₀ gilt, die Koordinate
L′ des Punktes B im Schritt 160 gemäß der Gleichung L′=L′+ΔL
vergrößert wird.
Anschließend wird im Schritt 170 geprüft, ob sich die Koordinaten L
und L₀ nur innerhalb einer vorgegebenen Toleranz ε unterscheiden,
d. h. ob gilt: |L-L₀|ε. Wenn sich L und L₀ nicht nur innerhalb
einer vorgeschriebenen Toleranz ε unterscheiden, kehrt die Verarbeitung
zum Schritt 120 zurück, um die Anpassung der Koordinate L′ des
Punktes B zu wiederholen. Wenn sich andererseits L und L₀ nur innerhalb
der vorgeschriebenen Toleranz ε unterscheiden, wird im Schritt
180 der dem im Schritt 120 erhaltenen Abstand BB′ entsprechende Abstand
AA′ von der Aufnahmepunkt-Berechnungseinheit 7 gemäß der
obenerwähnten Gleichung (3) berechnet.
Dann wird im Schritt 190 von der Lenk-Steuereinheit 9 unter Verwendung
der obenerwähnten Regressionsgleichung (1) anhand des Abstandes
AA′, der im Schritt 180 berechnet worden ist, und den zwei
vorhergehenden Werten für die Abstände AA′ der Lenkwinkel berechnet,
so daß die Lenkung des Kraftfahrzeugs 100 von der Lenksteuereinheit
9 gemäß dem auf diese Weise erhaltenen Lenkwinkel R
gesteuert werden kann.
Die Kamera 1 wird auf die gleiche Weise, wie oben in bezug auf die
Kamera 3 beschrieben, betrieben.
Somit können in der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur
automatischen Lenksteuerung die Abstände, die von den entlang den
von der mittigen Längsachse des Kraftfahrzeugs verschiedenen
Richtungen orientierten Kameras 1 und 3 erhalten werden, in
entsprechende Abstände für die entlang der mittigen Längsachse des
Kraftfahrzeugs orientierte Kamera umgeformt werden, so daß über eine
Mehrzahl von Kameras, die in unterschiedlichen Richtungen orientiert
sind, lediglich eine Regressionsgleichung erforderlich ist.
Es wird darauf hingewiesen, daß die Mehrzahl der Kameras, die in der
obigen Ausführungsform verwendet werden und in verschiedenen
Richtungen orientiert sind, durch eine einzige Kamera ersetzt werden
können, die durch Drehung ihre Orientierung ändern kann. In diesem
Fall entspricht die in Fig. 2 gezeigte Situation für die obenbeschriebene
Ausführungsform der in Fig. 5 gezeigten Situation, wobei der Abstand
D, in dem sich die Kameras in Fig. 2 befinden, den Wert Null besitzt.
Somit kann in diesem Fall der Abstand AA′ mittels der obenbeschriebenen
Gleichung (3) berechnet werden, wobei D=0 gesetzt wird.
Außerdem können viele Abwandlungen und Veränderungen der obigen
Ausführungsform ausgeführt werden, ohne daß von den neuen und
vorteilhaften Merkmalen der vorliegenden Erfindung abgewichen wird.
Daher ist beabsichtigt, sämtliche Abwandlungen und Veränderungen in
den durch die Patentansprüche definierten Umfang der vorliegenden
Erfindung einzuschließen.
Claims (16)
1. Verfahren zur automatischen Steuerung der Lenkung eines
Kraftfahrzeugs, mit den Schritten
des Erfassens einer auf einer Straße gezogenen weißen Linie (SW) durch ein Kameramittel (1, 2, 3) und
des Bestimmens eines Abstandes (BB′) der im Erfassungsschritt erfaßten weißen Linie (SW) in bezug auf eine optische Achse (BX) des Kameramittels (1, 2, 3),
gekennzeichnet durch die Schritte
des Umformens des im Bestimmungsschritt bestimmten Abstandes (BB′) in einen entsprechenden Abstand (AA′) der weißen Linie (SW) in bezug auf einen vorgegebenen Punkt (A) auf der mittigen Längsachse (AX) des Kraftfahrzeugs (100);
des Berechnens eines Lenkwinkels (R) gemäß den im Umformungsschritt erhaltenen entsprechenden Abstand (AA′); und
des Steuerns der Lenkung des Kraftfahrzeugs (100) gemäß dem im Berechnungsschritt berechneten Lenkwinkel (R), derart, daß das Kraftfahrzeug (100) der weißen Linie (SW) folgt.
des Erfassens einer auf einer Straße gezogenen weißen Linie (SW) durch ein Kameramittel (1, 2, 3) und
des Bestimmens eines Abstandes (BB′) der im Erfassungsschritt erfaßten weißen Linie (SW) in bezug auf eine optische Achse (BX) des Kameramittels (1, 2, 3),
gekennzeichnet durch die Schritte
des Umformens des im Bestimmungsschritt bestimmten Abstandes (BB′) in einen entsprechenden Abstand (AA′) der weißen Linie (SW) in bezug auf einen vorgegebenen Punkt (A) auf der mittigen Längsachse (AX) des Kraftfahrzeugs (100);
des Berechnens eines Lenkwinkels (R) gemäß den im Umformungsschritt erhaltenen entsprechenden Abstand (AA′); und
des Steuerns der Lenkung des Kraftfahrzeugs (100) gemäß dem im Berechnungsschritt berechneten Lenkwinkel (R), derart, daß das Kraftfahrzeug (100) der weißen Linie (SW) folgt.
2. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
das Kameramittel eine Mehrzahl von Kameraeinheiten (1, 2, 3) umfaßt, die in untereinander verschiedenen Richtungen orientiert sind; und
im Erfassungsschritt die weiße Linie (SW) zu einem bestimmten Zeitpunkt von einer (1; 3) der Kameraeinheiten (1, 2, 3) erfaßt wird.
das Kameramittel eine Mehrzahl von Kameraeinheiten (1, 2, 3) umfaßt, die in untereinander verschiedenen Richtungen orientiert sind; und
im Erfassungsschritt die weiße Linie (SW) zu einem bestimmten Zeitpunkt von einer (1; 3) der Kameraeinheiten (1, 2, 3) erfaßt wird.
3. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
das Kameramittel eine einzige Kameraeinheit (2) umfaßt, deren Orientierung geändert werden kann; und
im Erfassungsschritt die weiße Linie (SW) zu einem bestimmten Zeitpunkt bei einer bestimmten Orientierung der einzigen Kameraeinheit (2) erfaßt wird.
das Kameramittel eine einzige Kameraeinheit (2) umfaßt, deren Orientierung geändert werden kann; und
im Erfassungsschritt die weiße Linie (SW) zu einem bestimmten Zeitpunkt bei einer bestimmten Orientierung der einzigen Kameraeinheit (2) erfaßt wird.
4. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
im Berechnungsschritt der Lenkwinkel (R) unter Verwendung einer Regressionsgleichung
zur Berechnung des Lenkwinkels (R) aus Abständen
(AA′ (i)) bezüglich des vorgegebenen Punkts (A) der mittigen
Längsachse (AX) des Kraftfahrzeugs berechnet wird.
5. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
im Bestimmungsschritt der Abstand (BB′) der weißen Linie (SW) bezüglich
der optischen Achse (BX) des Kameramittels (1; 3) als Abstand
zwischen einem Punkt (B) auf der optischen Achse (BX) des Kameramittels
(1; 3) und einem Schnittpunkt (B′) einer im Punkt (B) zur optischen
Achse (BX) des Kameramittels (1; 3) senkrechten Linie mit der
weißen Linie (SW) bestimmt wird.
6. Verfahren gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß
der Bestimmungsschritt einen Schritt des Anpassens einer Koordinate
(L′) des Punktes (B) auf der optischen Achse (BX) des Kameramittels
(1; 3) vor der Bestimmung des Abstandes (BB′) enthält, daß die
Projektion des Schnittpunktes (B′) auf die mittige Längsachse (AX) des
Kraftfahrzeugs (100) in einer zur mittigen Längsachse (AX) des Kraftfahrzeugs
(100) senkrechten Richtung im wesentlichen mit dem vorgegebenen
Punkt (A) auf der mittigen Längsachse (AX) des Kraftfahrzeugs
(100) übereinstimmt.
7. Verfahren gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
im Anpassungsschritt eine Koordinate (L) der Projektion des Schnittpunktes
(B′) anhand einer Koordinate (L′) des Punktes (B) auf der optischen
Achse (BX) des Kameramittels (1; 3) und anhand dem im
Bestimmungsschritt bestimmten Abstand (BB′) der weißen Linie (SW)
bezüglich der optischen Achse (BX) des Kameramittels (1; 3) bestimmt
wird.
8. Verfahren gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
im Umformungsschritt der im Bestimmungsschritt bestimmte Abstand
(BB′) entsprechend einer Koordinate (L₀) des vorgegebenen Punktes
(A) auf der mittigen Längsachse (AX) des Kraftfahrzeugs (100) in
einen Abstand (AA′) der weißen Linie (SW) bezüglich der mittigen
Längsachse (AX) des Kraftfahrzeugs (100) umgeformt wird.
9. Vorrichtung zur automatischen Steuerung der Lenkung eines
Kraftfahrzeugs, mit
wenigstens einem Kameramittel (1, 2, 3) zur Erfassung einer auf einer Straße gezogenen weißen Linie (SW); und
einem Mittel (5) zum Bestimmen eines Abstandes (BB′) der durch das Kameramittel (1, 2, 3) erfaßten weißen Linie (SW) bezüglich einer optischen Achse (BX) des Kameramittels (1, 2, 3),
gekennzeichnet durch
ein Mittel (7) zum Umformen des vom Bestimmungsmittel (5) bestimmten Abstandes (BB′) in einen entsprechenden Abstand (AA′) der weißen Linie (SW) bezüglich eines vorgegebenen Punktes (A) auf der mittigen Längsachse (AX) des Kraftfahrzeugs (100),
ein Mittel (9) zum Berechnen eines Lenkwinkels (R) gemäß dem vom Umformungsmittel (7) erhaltenen entsprechenden Abstand (AA′); und
ein Mittel (9) zum Steuern der Lenkung des Kraftfahrzeugs gemäß dem vom Berechnungsmittel (9) berechneten Lenkwinkel (R), derart, daß das Kraftfahrzeug (100) der weißen Linie (SW) folgt.
wenigstens einem Kameramittel (1, 2, 3) zur Erfassung einer auf einer Straße gezogenen weißen Linie (SW); und
einem Mittel (5) zum Bestimmen eines Abstandes (BB′) der durch das Kameramittel (1, 2, 3) erfaßten weißen Linie (SW) bezüglich einer optischen Achse (BX) des Kameramittels (1, 2, 3),
gekennzeichnet durch
ein Mittel (7) zum Umformen des vom Bestimmungsmittel (5) bestimmten Abstandes (BB′) in einen entsprechenden Abstand (AA′) der weißen Linie (SW) bezüglich eines vorgegebenen Punktes (A) auf der mittigen Längsachse (AX) des Kraftfahrzeugs (100),
ein Mittel (9) zum Berechnen eines Lenkwinkels (R) gemäß dem vom Umformungsmittel (7) erhaltenen entsprechenden Abstand (AA′); und
ein Mittel (9) zum Steuern der Lenkung des Kraftfahrzeugs gemäß dem vom Berechnungsmittel (9) berechneten Lenkwinkel (R), derart, daß das Kraftfahrzeug (100) der weißen Linie (SW) folgt.
10. Vorrichtung gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß
das Kameramittel eine Mehrzahl von Kameraeinheiten (1, 2, 3) umfaßt, die in untereinander verschiedenen Richtungen orientiert sind; und
die weiße Linie (SW) zu einem bestimmten Zeitpunkt von einer (1; 3) der Kameraeinheiten (1, 2, 3) erfaßt wird.
das Kameramittel eine Mehrzahl von Kameraeinheiten (1, 2, 3) umfaßt, die in untereinander verschiedenen Richtungen orientiert sind; und
die weiße Linie (SW) zu einem bestimmten Zeitpunkt von einer (1; 3) der Kameraeinheiten (1, 2, 3) erfaßt wird.
11. Vorrichtung gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß
das Kameramittel eine einzige Kameraeinheit (2) umfaßt, deren Orientierung veränderbar ist; und
die weiße Linie (SW) zu einem bestimmten Zeitpunkt bei einer bestimmten Orientierung der einzigen Kameraeinheit (2) erfaßt wird.
das Kameramittel eine einzige Kameraeinheit (2) umfaßt, deren Orientierung veränderbar ist; und
die weiße Linie (SW) zu einem bestimmten Zeitpunkt bei einer bestimmten Orientierung der einzigen Kameraeinheit (2) erfaßt wird.
12. Vorrichtung gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß
das Berechnungsmittel (9) den Lenkwinkel (R) unter Verwendung einer
Regressionsgleichung des Lenkwinkels (R) aus Abständen
(AA′) bezüglich des vorgegebenen Punktes (A) der mittigen
Längsachse (AX) des Kraftfahrzeuges (100) berechnet.
13. Vorrichtung gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß
das Bestimmungsmittel (5) den Abstand (BB′) der weißen Linie (SW)
bezüglich der optischen Achse (BX) des Kameramittels (1; 3) als Abstand
zwischen einem Punkt (B) auf der optischen Achse (BX) des Kameramittels
(1; 3) und einem Schnittpunkt (B′) einer im Punkt B zur
optischen Achse (BX) des Kameramittels (1; 3) senkrechten Linie und
der weißen Linie (SW) bestimmt.
14. Vorrichtung gemäß Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet,
daß das Bestimmungsmittel (5) ein Mittel zur Anpassung einer Koordinate
(L′) des Punktes (B) auf der optischen Achse (BX) des Kameramittels
(1, 3) vor der Bestimmung des Abstandes (BB′) enthält, derart,
daß eine Projektion des Schnittpunktes (B′) auf die mittige Längsachse
(AX) des Kraftfahrzeugs (100) in einer zur mittigen Längsachse (AX)
des Kraftfahrzeugs (100) senkrechten Richtung mit dem vorgegebenen
Punkt (A) auf der mittigen Längsachse (AX) des Kraftfahrzeugs (100)
im wesentlichen übereinstimmt.
15. Vorrichtung gemäß Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet,
daß das Anpassungsmittel anhand einer Koordinate (L′) des Punktes
(B) auf der optischen Achse (BX) des Kameramittels (1; 3) und anhand
dem vom Bestimmungsmittel (5) bestimmten Abstand (BB′) der weißen
Linie (SW) bezüglich der optischen Achse (BX) des Kameramittels (1;
3) eine Koordinate (L) der Projektion des Schnittpunkts (B) bestimmt.
16. Vorrichtung gemäß Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet,
daß das Umformungsmittel (7) den vom Bestimmungsmittel (5) bestimmten
Abstand (BB′) gemäß einer Koordinate (L₀) des vorgegebenen
Punktes (A) auf der mittigen Längsachse (AX) des Kraftfahrzeugs
(100) in einen Abstand (AA′) der weißen Linie (SW) bezüglich der
mittigen Längsachse (AX) des Kraftfahrzeugs (100) umformt.
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