DE4437297A1 - Lastkraftfahrzeug mit Markeur - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Lastkraftfahrzeug für den Straßenverkehr mit von einer Fahrerkabine aus lenkbaren Vorderrädern und mit einem im Bereich der Hinterachse angeordneten Markeur zum Markieren von Straßen, Plätzen oder dergleichen.

Solche Kraftfahrzeuge sind bekannt (DE 42 12 342 A1).

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die für die Markierung eingesetzte Steuerung und/oder Kontrolle zu verändern oder zu verbessern.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 gekennzeichnete Erfindung gelöst. Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.

Dadurch wird erreicht, daß Kraftfahrzeuge vielfältiger Konstruktionen bei Herstellung oder Nachrüstung dem Markierungszweck angepaßt werden können. Auch wird eine leichte und genaue Steuerung ermöglicht, die keine Gefährdung des Straßenverkehrs mehr verursachen kann, wie es beispielsweise durch die bisher übliche lange Zielstange vor dem Fahrzeug der Fall sein konnte.

Im Prinzip besteht die Erfindung darin, daß eine Bilderfassungs­ einrichtung vorgesehen ist, daß dem Fahrersitz ein vom Fahrer betrachtbarer Monitor für die Wiedergabe der von der Bilderfas­ sungseinrichtung erfaßten Bilder zugeordnet ist, und daß auf dem oder den Sichtfeldern des Monitors einerseits der Bereich vor dem Kraftfahrzeug und dem Markeur und andrerseits die Position des Markeurs abgebildet und/oder eingeblendet wird. Bei einem Ausführungsbeispiel sind zwei Fernsehkameras vorgesehen, von denen die eine den Bereich vor dem Kraftfahrzeug und die andere den Bereich des Markeurs abtasten, daß dem Fahrersitz ein vom Fahrer betrachtbarer Monitor für die Wiedergabe der von beiden Fernsehkameras abgetasteten Bereiche in benachbarten Sicht­ feldern zugeordnet ist, und daß die beiden Sichtfelder so über­ einander angeordnet und angesteuert sind, daß tatsächliche oder fiktive Mittellinien, Straßenränder oder dergleichen sich vom unteren Sichtfeld in das obere Sichtfeld fortsetzen. Parallel zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs verlaufende Straßenbegrenzungen oder Linien laufen auf dem Bildschirm ähnlich einer Perspektive zum oberen Bildrand hin zusammen und können so als Ziel oder Pfeilspitze für die Lenkhilfe genutzt werden. Die Sichtfelder können getrennte oder einteilige Baueinheiten sein, also durch die Bildschirme von ein oder zwei Kathodenstrahlröhren, LCD-Bildschirmen oder dergleichen gebildet werden.

Zusätzlich zu einer dem gewünschten Verlauf der Markierung, z. B. einer zu erneuernden Restmarkierung, entsprechenden Sollinie wird auf dem Sichtfeld eine lenkbare Peillinie eingeblendet, die der Position und Fahrrichtung des Fahrzeugs entspricht und vom Fahrer in Übereinstimmung mit der Sollinie gehalten oder gebracht werden soll. Eine Sollinie kann auch durch optische Verstärkung oder Neuerzeugung der abgetasteten Restmarkierung besser sichtbar gemacht werden. Die Sollinie kann aber auch fest vorgegeben werden durch Einstellung ihres Verlaufes auf dem Sichtfeld mittels einer Einstellvorrichtung am Sichtfeld, beispielsweise in Form eines kleinen Lenkrades. Eine Sollinie kann auch durch Berücksichtigung fahrzeugtypischer Daten sowie der Art der zu markierenden Fläche konstruiert werden. Die entsprechende Peillinie kann in ähnlicher Weise durch solche Daten und durch tatsächliche Lenkung des Fahrzeuges beeinflußt werden. Solche fahrzeugtypischen Daten können beispielsweise in einem Speicher in Form digitaler Daten gespeichert werden. Bei der Herstellung einer neuen Markierung auf einer Straße können die Straßenränder abgetastet und durch zwei fiktive Linien auf dem Sichtfeld verstärkt werden. Diese fiktiven Linien können dann, anders als die tatsächlichen Straßenrandabbildungen, zur Vereinfachung der Fahrzeugsteuerung durch Einstellmittel des Monitors parallel verschoben werden. Abweichungen einer von der Stellung des Markeurs und der eingestellten Fahrzeugrichtung abhängigen Peillinie treten dadurch deutlicher hervor.

Bei der Erneuerung bereits vorhandener Mittellinien erscheint die abgetastete, vorhandene Mittellinie als durchgehende Linie auf einem oder beiden Sichtfeldern. Abweichungen durch die Lage des Fahrzeugs relativ zur gewünschten Sollinie, die im Bereich des Markeurs kaum sichtbar sind, werden im oberen Bereich des Sichtfelds extrapoliert verstärkt erkennbar gemacht. Solche Abweichungen können so rechtzeitig durch Gegensteuerung vermieden werden. Auch Abweichungen, die durch Schrägstellung des Fahrzeugs verursacht werden, erzeugen typische Kurvenfehler und lassen sich so leicht gegensteuern.

Die zur Erleichterung des Markierbetriebes gedachte Einrichtung kann auch für einen weitgehend automatischen Ablauf weitergebildet werden. Zu diesem Zweck kann der Fahrer nach Justierung der Anlage und Einstellung des Fahrzeugs bzw. ihres Markeurs auf die Sollinie oder eine vorbereitete Anfangsmarkierung die Automatik einschalten. Das Fahrzeug wird dann mit Berücksichtigung der gespeicherten fahrzeugtypischen Daten, der Art der zu markierenden Fläche und gespeicherter Fahr- und Markier-Erfahrungen der Sollinie folgen. Die entsprechend der Anfangseinstellung und folgender Lenkungen von der Markeurposition auf dem Bildschirm entwickelte und dargestellte Peillinie zeigt dem Fahrer zur Kontrolle ggf. Abweichungen dieser automatisch gefahrenen Peillinie von der Sollinie. Die Automatik vergleicht ständig oder von Zeit zu Zeit die Position von Sollinie und Peillinie durch Vergleich der zugehörigen elektrischen Daten und gibt entsprechende Korrektursignale an das Lenksystem des Fahrzeugs. Die Peillinie kann durch die gegebene Markeurposition einerseits und durch willkürliche Festlegung eines oder mehrerer Zielpunkte seitens des Fahrers, einer vorbereiteten elektronischen Landkarte oder durch solche über das DGPS-System (geostationäre Satelliten) gesendete Daten vorgegeben und durch die gespeicherten fahrzeugtypischen Daten und Erfahrungsdaten vervollständigt werden.

Zur näheren Erläuterung der Erfindung werden mehrere Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnungen beispielsweise beschrieben. Diese zeigen in

Fig. 1 die Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs gemäß der Erfindung,

Fig. 2 die Draufsicht des in Fig. 1 dargestellten Fahrzeugs,

Fig. 3 die Sichtfelder eines Monitors mit Darstellung typischer Linien, Kurven oder dergleichen.

Fig. 4 Sichtfelder mit anderen Darstellungen

Fig. 1 zeigt die Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs 1 mit lenkbaren Vorderrädern 2 und vorzugsweise starren Hinterrädern 3, bei dem über den Vorderrädern 2 eine Fahrerkabine 4 mit Fahrersitz 4a angeordnet ist, von der aus die Vorderräder 2 lenkbar sind. Im Bereich hinter den Hinterrädern 3 ist ein Markeur 5 so angeordnet, daß er auf einer vom Kraftfahrzeug 1 befahrenen Fläche eine vorbestimmte Markierung anbringen kann, beispielsweise eine Mittellinie, eine Randlinie oder dergleichen. Der Abstand des Markeurs 5 von der Hinterachse 3 sollte so klein wie möglich sein, um Ausschwenkungen des Markeurs 5 beim fahren von Kurven zu vermeiden oder klein zu halten. Auf einer Ladefläche 6 des Kraftfahrzeugs 1 sind ein oder mehrere Behälter 7 mit Farbe oder dergleichen für den Markeur 5 angeordnet und befestigt. Hinter dem Markeur 5 kann ein sogenannter Perlenstreuer 8 angeordnet sein, der die gerade angefertigte, noch weiche Markierung mit lichtreflektierendem Material bestreut. Dem Perlenstreuer 8 ist ein Vorratsbehälter 9 auf der Ladefläche 6 zugeordnet. Dem Fahrzeug 1 ist eine Bilderfassungseinrichtung 10-13 zugeordnet, die in Fig. 1 mit zwei Fernsehkameras 10, 12 arbeitet. Eine dieser beiden Fernsehkameras (10) ist mit einem guten Blick auf die vor dem Fahrzeug 1 liegende Straße oder dergl. angeordnet, in Fig. 1 auf dem Dach der Fahrerkabine 4. Diese Kamera 10 kann aber auch unterhalb des Daches, vorteilhaft wegen geringeren Einflusses der Schräglage des Fahrzeuges 1 auch in Achshöhe.

Der Abtastbereich der Kamera 10 entspricht vorzugsweise der Straßenbreite, so daß von dieser Fernsehkamera 10 bei Betrieb in Straßenmitte beide Straßenränder erfaßbar sind. In Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 1 soll die erste Fernsehkamera 10 etwa 30 bis 100 m und ggf. mehr scharf abbilden, je nach Art der gewünschten Markierung. Der ersten Fernsehkamera 10 ist ein Sichtfeld 11 zugeordnet, das vom Fahrer ständig beobachtet werden kann, ohne daß seine Kontrolle über das Fahrzeug wesentlich verringert wird. Dem Markeur 5 ist eine zweite Fernsehkamera 12 zugeordnet, die die Position des Markeurs 5 und die Breite der gewünschten Markierung erfassen und abtasten soll. Der zweiten Fernsehkamera 12 ist ein zweites Sichtfeld 13 zugeordnet, das mit dem ersten Sichtfeld 11 so zusammengefügt ist, daß das erste Sichtfeld 11 über dem zweiten Sichtfeld 13 angeordnet ist. Die zweite Fernsehkamera 12 ist so justiert, daß am unteren Rand des Sichtfeldes 13 die Position des Markeurs 5 angedeutet wird und daß von diesem Markeur 5 ausgehend bei einem über der zu erneuernden Mittellinie in Position gebrachten Kraftfahrzeug 1 die zu erneuernde Mittellinie durchgehend oder unterbrochen auf beiden Sichtfeldern 11, 13 abgebildet wird. Es hat sich als nützlich erwiesen, ein Kraftfahrzeug 1 zur richtigen Positionierung bereits etwa zwanzig Meter auf der Spur zu fahren, um Markeur 5 Fahrzeug 1 und Kamera 10 zu justieren und die korrekte Richtung und Lage sicherzustellen. Beide Kameras 10, 12 können seitlich verschiebbar oder umsteckbar sein, um die Kamera auf den jeweilige Position des Markeurs 5 justieren zu können. Die beiden Sichtfelder 11, 13 können durch einen einzigen Bildschirm einer Kathodenstrahlröhre, eines LCD Schirms oder dergl. gebildet werden. Die zweite Fernsehkamera 12 ist im wesentlichen starr angeordnet, die erste Fernsehkamera kann ggf. schwenkbar angeordnet werden. Für die zweite Fernseh­ kamera 12 gibt es mehrere Anbringstellen im Bereich der Hinterachse 3 je nach Markierungsaufgabe. So ist es sinnvoll, bei der Herstellung der Randlinien von Straßen für Rechtsverkehr den Markeur 5 und damit die zweite Fernsehkamera 12 im Bereich des rechten Hinterrades anzubringen. Bei der Herstellung von Mittellinien wird man den Markeur 5 und damit die zweite Fernsehkamera 12 dagegen im Bereich des linken Hinterrades anbringen (Bei Straßen mit Linksverkehr auf der jeweils anderen Seite) oder zwischen den Rädern. Je nach Länge des Fahrzeugs 1 wird ein Bereich zwischen Hinterachse 3 und Vorderseite des Fahrzeugs nicht abgetastet werden. Auf dem Sichtfeld kann dieser Bereich unterdrückt oder willkürlich als dunkle Linie zwischen den beiden Sichtfeldern belassen oder eingeplant werden, um den Fahrer stets auf diese Besonderheit für seine Fahrkunst hinzuweisen.

Schon bei direkter Nutzung der von den Fernsehkameras 10, 12 abgetasteten und auf den Sichtfeldern 11, 13 wiedergegebenen Straßenbildern werden die zu erneuernden Linien deutlich abgebildet. Auch ohne solche Restmarkierungs-Linien können die Straßenränder selbst Linien auf den Sichtfeldern bewirken, die als Korrekturgrößen verwendbar sind, nach denen der Fahrer also die zu markierende Linie auf die Straße bringt. Im Lastkraftfahrzeug 1 sind Mittel 14 zur Herstellung fiktiver Linien auf den beiden Sichtfeldern 11, 13 vorgesehen. Diese Mittel 14 zur Herstellung fiktiver Linien auf den beiden Sichtfeldern 11, 13 enthalten vorzugsweise einen Mikroprozessor 15 sowie einen Funktionsgenerator 16. Die fiktiven Linien können bei der Herstellung einer Sollinie, nämlich der Linie, die mit der gewünschten Markierung versehen werden soll, durch Erzeugung einer durch die Position des Markeurs 5 und einen durch die erste Fernsehkamera 10 bestimmten Zielpunkt verlaufen. Diese Sollinie kann im einfachsten Fall eine gerade Linie sein. Die fiktive Linie kann aber auch durch die optische Verstärkung tatsächlich abgetasteter Linien wie Straßenbegrenzungen, Mittellinien oder dergleichen gewonnen werden. Solche fiktiven Linien, auch die aus tatsächlichen Linien gewonnenen fiktiven Linien können durch Einstellmittel verschiebbar ausgebildet sein. Es ist auch möglich, die Sollinie zu fixieren, also unveränderlich zu gestalten und ihr eine weitere fiktive Linie als Ziel- oder Pilot-Linie zu überlagern. Diese Linie wird dann durch aus der Lenkung oder Abweichungen des Fahrverhaltens wie einer Schräglage des Fahrzeugs aufgrund einer Rundung der Straßenoberfläche beim Markieren im Straßenrandbereich gewonnene Daten verändern und extrapolieren, so daß schon kleine Abweichungen im Bereich des Markeurs 5, die noch nicht oder fast noch nicht wahrnehmbar sind, im oberen Bereich des oberen Sichtfelds 11 so stark ausgeprägt sind, daß sie leicht erkennbar sind und eine Nachsteuerung durch den Fahrer frühzeitig vorgenommen werden kann. Die Mittel zur Verschiebung der fiktiven Linien können auf einem oder auf beiden Sichtfeldern wirksam sein.

Die Mittel zur Verschiebung der fiktiven Linien sind so bemessen daß die Abstände einer neu zu markierenden Linie von zwei von den Randstreifen einer Straße oder dergleichen abgeleiteten fiktiven Streifen relativ klein gemacht werden können. Da diese fiktiven Linien zum oberen Bildrand des Sichtfeldes 11 hin zusammenlaufen, geben dem Fahrer bereits geringe Abweichungen von einer gewünschten Sollinie Hinweise zur nötigen Korrektur der Lenkung.

Wenn der gewünschten Sollinie eine fiktive, lenkbare Peillinie überlagert wird, so wird deren Verlauf wenigstens am Beginn der markierfahrt durch die Stellung des Markeurs, durch die Richtung des Fahrzeugs und durch die Lenkbewegungen beeinflußt. Nach Beginn der Markierfahrt kann der Fahrer eine Korrektur nur durch die Lenkbewegungen durchführen.

Die beiden Fernsehkameras 10 und 12 sind so angeordnet, daß die abgebildete gewünschte Sollinie der Grundrichtung des Fahrzeugs 1 entspricht. Der Lenkung ist ein Impulsgeber 17a zugeordnet, dessen Impulsausgang mit der Elektronik, insbesondere dem Mikroprozessor, so verbunden ist, daß die der Sollinie überlagerbare Peillinie den entsprechend der Lenkung und den fahrzeugtypischen Eigenschaften entsprechend extrapolierten Verlauf anzeigt.

Die eine Verstellung der Peillinie bewirkenden Stellgrößen können auch einer Lenkautomatik des Fahrzeugs 1 zugeführt werden, derart, daß die Lenkung auf Deckungsgleichheit von Sollinie und Peillinie gesteuert wird.

Fig. 2 zeigt ein Lastkraftfahrzeug nach Fig. 1, bei dem das Chassis 1a des Fahrzeugs 1 hinter der Hinterachse 3 mit einem nach unten abgebogenen Bereich 1b versehen ist, der mit einer nach hinten verlängerten Stehfläche 1c für das Bedienungs­ personal versehen ist. Das Chassis 1b bzw. die Stehfläche 1c weist hinter der Stehflache 1c eine Rückwand 1d auf, die an ihrer rückwärtigen Außenseite 1e mit Schildern, Rücklichtern 20, Stoßstange 21 oder dergleichen versehen ist und somit einen gegen Auffahrunfälle oder dergleichen abgesicherten Arbeitsplatz zur Verfügung stellt. Auf dem Lastkraftfahrzeug 1 im Bereich der Stehfläche 1c hinter der Hinterachse 3 oder auf dem der Stehfläche 1c zugewandten Ladefläche 6 des Fahrzeugs 1 sind Abstellflächen 22 oder Behälter für Straßenschilder, Verkehrszeichen wie Hüte oder dergleichen vorgesehen. Markeur 5 und Fernsehkamera 12 können von der Stehfläche 1c aus gewartet und bedient werden.

Fig. 3 zeigt eine Abwandlung der Fig. 1 mit einer sich über die ganze Breite des Fahrzeugs erstreckenden Stehfläche 1c.

Fig. 4 zeigt in Fig. 4a eine Darstellung der beiden Sichtfelder 11, 13 mit einer Sollinie 30 und einer der Sollinie 30 zugeordneten Peil- oder Pilotlinie 31. Diese Peillinie ist vorzugsweise unterbrochen abgebildet, damit sie die Sollinie im Falle bestmöglicher Einstellung des Fahrzeugs nicht überdecken kann. Ferner sollten die beiden Linien unterschiedliche Farben aufweisen, um die Erkennbarkeit zu optimieren. In Fig. 4b sind die Sichtfelder mit zwei aus den tatsächlichen Randlinien 32 gewonnenen und seitlich verschobenen fiktiven Linien 33 oder einer elektronisch in zwei parallele Linien aufgeteilte Peillinie dargestellt. Zwischen den beiden der Peilung dienenden fiktiven Linien 33 ist die eingeblendete Sollinie 30 sichtbar.

In Fig. 4c ist der Verlauf der für eine Straßenkurve gedachten Peillinie 33 aus zwei parallelen Linien dargestellt. Hier weicht die Sollinie (gestrichelter Bereich) im Fernbereich noch von dem gewünschten Verlauf zwischen den Peillinien ab. Mit einem Einsteller am Monitor wird nun die Sollinie so gelenkt, daß sie, ausgehend von der Markeurposition 5 am unteren Bildrand genau auf den gewünschten Verlauf eingestellt werden kann. Die beiden Peillinien oder eine vorzugsweise gestrichelte Peillinie 33 wird nun während der Markierfahrt von der tatsächlichen Lenkung beeinflußt und gibt dem Fahrer die Information zur ggf. Korrektur der Fahrzeuglenkung relativ zu der zuvor eingestellten Sollinie. Am oberen Bildrand weicht die Peillinie am stärksten von dem dort gewünschten Verlauf ab. Hier wird daher aus den sichtbaren Randlinien 32 eine korrigierte Sollinie generiert und überlagert.

In Fig. 4d ist dargestellt, wie die Peillinie durch Anwendung von Zielpunkten 40 erzeugt wird. Diese Zielpunkte 40 sind durch den Einsteller 17 am Monitor entlang einer etwa senkrecht zur Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 1 verlaufenden Kurve auf dem Sichtfeld verschiebbar. Sie geben beispielsweise den jeweiligen Endpunkt der Kurve an. Der Verlauf der Sollinie wird dann automatisch aus den fahrzeugtypischen Daten ermittelt und fest vorgegeben. Bei komplizierten Peillinien ist es möglich, entlang der gewünschten Sollkurve mehrere Zielpunkte zu verteilen. In die fahrzeugtypischen Daten können auch Erfahrungsdaten der Fahrer aufgenommen werden. Solche Erfahrungen können beispielsweise beinhalten, daß das Fahrzeug bei einer Richtungsänderung stets um etwa die Fahrzeuglänge über den Punkt hinaus in alter Richtung gefahren werden sollte, bevor das Lenkrad eingeschlagen wird.

Bei fernsehmäßiger Abtastung und Wiedergabe sind bei Abweichung der Sollinie und der Peillinie die den beiden Linien entsprechenden Impulse einer Zeile zeitversetzt. Aus der Zeitdifferenz läßt sich eine Regelgröße für die Nachsteuerung der Lenkung ableiten.

Claims (29)

1. Lastkraftfahrzeug für den Straßenverkehr mit von einer Fahrerkabine (4) aus lenkbaren Vorderrädern (2) und mit einem im Bereich der Hinterachse (3) angeordneten Markeur (5) zum Markieren von Straßen, Plätzen oder dergleichen, dadurch gekennzeichnet, daß eine Bilderfassungseinrichtung (10, 12) vorgesehen ist, daß dem Fahrersitz (4a) ein vom Fahrer betrachtbarer Monitor (11, 13) für die Wiedergabe der von der Bilderfassungseinrichtung (10, 12) erfaßten Bilder zugeordnet ist, und daß auf dem oder den Sichtfeldern (11, 13) des Monitors einerseits der Bereich vor dem Kraftfahrzeug (1) und/oder dem Markeur (5) und andrerseits die Position des Markeurs (5) abgebildet und/oder eingeblendet wird, und daß in das Sichtfeld (11, 13) eine von der Position des Markeurs (5) ausgehende Peillinie (31) eingeblendet wird, deren Richtung und Verlauf von Daten gesteuert wird, die von Richtung und Lenkung des Fahrzeugs (1) abhängig sind.

2. Lastkraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bilderfassungseinrichtung (10, 12) eine hinter dem Markeur (5) angeordnete Fernsehkamera (12) enthält.

3. Lastkraftfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Bilderfassungseinrichtung (10, 12) eine den Bereich vor dem Kraftfahrzeug (1) abtastende Fernsehkamera (10) enthält.

4. Lastkraftfahrzeug nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Bilderfassungseinrichtung (10, 12) eine den Bereich vor dem Kraftfahrzeug (1) abtastende Fernsehkamera (10) und einen die Position des Markeurs (5) relativ zu einer Markierung abtastenden Detektor (12) enthält.

5. Lastkraftfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor eine Fernsehkamera ist.

6. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß die Bilderfassungseinrichtung (10, 12) zwei Fernsehkameras (10, 12) enthält, von denen die eine (10) den Bereich vor dem Kraftfahrzeug und die andere (12) den Bereich des Markeurs (5) abtasten, daß dem Fahrersitz (4a) ein vom Fahrer betrachtbarer Monitor (11, 13) für die Wiedergabe der von beiden Fernsehkameras abgetasteten Bereiche in benachbarten Sichtfeldern (11, 13) zugeordnet ist, und daß die beiden Sichtfelder (11, 13) so übereinander angeordnet und angesteuert sind, daß tatsächliche oder fiktive Mittellinien, Straßenränder oder dergleichen sich vom unteren Sichtfeld (13) in das obere Sichtfeld (11) fortsetzen.

7. Lastkraftfahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Sichtfelder getrennten oder einteiligen Baueinheiten zugeordnet sind.

8. Lastkraftfahrzeug nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Sichtfelder die Bildschirme von ein oder zwei Kathodenstrahlröhren, LCD-Bildschirmen oder dergleichen sind.

9. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-8, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zur Herstellung fiktiver Linien auf den beiden Sichtfeldern vorgesehen sind.

10. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zur Herstellung fiktiver Linien auf den beiden Sichtfeldern vorgesehen sind, die der optischen Verstärkung tatsächlich abgetasteter Linien wie Straßenbegrenzungen, Mittellinien oder dergleichen dienen.

11. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zur Verschiebung der fiktiven Linien auf ein oder beiden Sichtfeldern vorgesehen sind.

12. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-11, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Verschiebung der fiktiven Linien so bemessen sind, daß die Abstände einer neu zu markierenden Linie von zwei den Randstreifen einer Straße oder dergleichen entsprechenden fiktiven Streifen relativ klein gemacht werden können und dem Fahrer bereits geringe Abweichungen von einer gewünschten Sollinie kenntlich machen.

13. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-12, dadurch gekennzeichnet, daß die gewünschte Fahr- oder Markierungslinie, die Sollinie, als tatsächliche, als verstärkte oder als fiktive Linie abgetastet oder generiert wird und von der Position des Markeurs (5) auf dem unteren Sichtfeld (13) zum oberen Sichtfeld (11) eingeblendet wird.

14. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-13, dadurch gekennzeichnet, daß eine von der Lage des Fahrzeugs (1) relativ zur Straße, von den Abmessungen und Lenkeigenschaften des Fahrzeugs (1), sowie von der eingestellten Lenkung abhängige und variable Peillinie generiert und auf die Sichtfelder (11, 13) eingeblendet wird.

15. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-14, dadurch gekennzeichnet, daß die Peillinie durch Einstellmittel (17) des Monitors einstellbar ist.

16. Lastkraftfahrzeug nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zur Lenkung der durch die Einstellmittel (17) voreingestellten Peillinie vorgesehen sind, die die Peillinie in Abhängigkeit von der Lage des Fahrzeugs (1) relativ zur Straße, von den Abmessungen und Lenkeigenschaften des Fahrzeugs (1), sowie von der eingestellten Lenkung verändern.

17. Lastkraftfahrzeug nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zur Verdopplung oder Verdreifachung der Peillinie (31,33) vorgesehen sind.

18. Lastkraftfahrzeug nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß ein elektronischer Speicher zur digitalen Speicherung von Daten vorgesehen ist, die den fahrzeugtypischen Abmessungen und Lenkeigenschaften des Fahrzeugs (1) entsprechen.

19. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-18, dadurch gekennzeichnet, daß Fehl- Einstellungen oder Fehl-Lenkungen oder Fehler aufgrund von Schräglagen des Fahrzeugs extrapoliert werden und auf dem oberen Sichtfeld, insbesondere am oberen Rand, als verstärkte Lagefehler der fiktiven Linie dargestellt werden.

20. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-19, dadurch gekennzeichnet, daß der gewünschten Sollinie die fiktive, lenkbare Peillinie überlagert wird, deren Verlauf durch die Stellung des Markeurs, durch die Richtung des Fahrzeugs und Lenkbewegungen extrapoliert wird.

21. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-20, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Fernsehkameras so angeordnet sind, daß die abgebildete gewünschte Sollinie der Grundrichtung des Fahrzeugs entspricht, daß der Lenkung ein Impulsgeber zugeordnet ist, dessen Impulsausgang mit einer Elektronik, insbesondere einem Mikroprozessor, so verbunden ist, daß die der Sollinie überlagerbare Peillinie der Lenkung entsprechend extrapolierten Verlauf anzeigt.

22. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-21, dadurch gekennzeichnet, daß die eine Verstellung der Peillinie bewirkenden Stellgrößen einer Lenkautomatik des Fahrzeugs zugeführt werden, derart, daß die Lenkung auf Deckungsgleichheit von Sollinie und Peillinie gesteuert wird.

23. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-22, dadurch gekennzeichnet, daß die eine Fernsehkamera über dem Fahrer, insbesondere über dem Dach der Fahrerkabine angeordnet ist und die zweite Fernsehkamera im Bereich der Hinterachse hinter dem Markeur.

24. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-23, dadurch gekennzeichnet, daß das Chassis des Fahrzeugs hinter der Hinterachse nach unten abgebogen und mit einer nach hinten verlängerten Stehfläche für das Bedienungspersonal versehen ist.

25. Lastkraftfahrzeug nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß das Chassis hinter der Stehfläche eine Rückwand aufweist, die an ihrer rückwärtigen Außenseite mit Rücklichtern oder dergleichen versehen ist.

26. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 24-25, dadurch gekennzeichnet, daß das Chassis des Fahrzeugs auf der Stehfläche hinter der Hinterachse oder auf dem der Stehfläche zugewandten Ladefläche des Fahrzeugs Abstellflächen für Straßenschilder, Hüte oder dergleichen aufweist.

27. Lastkraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1-26, dadurch gekennzeichnet, daß die oberhalb des Fahrers angeordnete Fernsehkamera eine Linse mit Breitbildcharakter und die über dem Markeur angeordnete Kamera eine Linse mit engem Blickwinkel hat, derart, daß die eine Kamera die ganze Straßenbreite und die andere Kamera nur den Bereich der zu markierenden Fläche erfaßt.

28. Verfahren zum automatischen Markierbetrieb eines Lastkraftfahrzeugs nach einem der Ansprüche 1-26, dadurch gekennzeichnet, daß ein Schalter zur Einschaltung des automatischen Markierbetriebes vorgesehen und betätigt wird, daß bei eingeschaltetem automatischem Markierbetrieb die Differenz der den Sichtfeld-Positionen auf der Sollinie und der Peillinie entsprechenden elektrischen Daten gemessen wird, und daß aus der Differenz eine Steuergröße für die Nachstellung der Lenkung gewonnen und der Lenkeinrichtung zugeführt wird.

29. Verfahren nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Gewinnung der Steuergröße die Daten über fahrzeugtypische Eigenschaften sowie Lenkerfahrungen berücksichtigt werden.