CN107525510B - 一种视觉导航型agv小车的控制系统及方法 - Google Patents

一种视觉导航型agv小车的控制系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及视觉导航及自动控制技术领域，具体公开了一种视觉导航型AGV小车的控制系统，包括控制处理模块、控制信息输入模块、安全信息检测模块、视觉信息输入模块和行走电机驱动模块，控制处理模块分别与控制信息输入模块、安全信息检测模块、视觉信息输入模块进行连接。本发明又公开了一种视觉导航型AGV小车的控制方法，包括：S1，读取及处理控制信息、安全信息与视觉信息；S2，控制处理模块处理分析控制信息、安全信息及视觉信息；S3，控制处理模块控制行走电机驱动模块；S4，行走电机驱动模块驱动行走电机。本发明通过PID优化算法以及机器视觉技术拍摄色带与字符的方式，建立适合的运动模型，控制AGV小车稳定行走。

Description

一种视觉导航型AGV小车的控制系统及方法
技术领域
本发明涉及视觉导航及自动控制技术领域，具体涉及一种视觉导航型AGV小车的控制系统及方法。
背景技术
现有技术中AGV小车的控制方式包括以下四种方式：
(1)电磁引导
在AGV小车的行驶路径上埋设金属线，并加载引导频率，其主要优点是引导线隐蔽，不易污染和破损，引导原理简单，便于控制和通信，对声光无干扰，缺点是灵活性差，改变或扩充路径较麻烦，对引导线路附近的铁磁物质有干扰，电线铺设工作量大，维护困难。
(2)直接坐标引导
用定位块将AGV小车的行驶区域分成若干坐标小块，通过计数实现引导，其优点是可以实现路径的修改，引导的可靠性好，对环境无特别要求，缺点是地面测量安装复杂，工作量大，引导精度低。
(3)惯性引导
在AGV小车上装有陀螺仪，根据陀螺仪的偏差进行导引，其主要优点是技术先进，准确度高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广，缺点是成本较高，维护保养等后续问题较难解决，地面也需要磁性块作辅助定位。
(4)图像识别引导
对AGV小车行驶区域的环境进行图像识别，实现智能行驶，这是一种大有潜力的技术，但仍在研究中。
发明内容
有鉴于此，有必要针对上述的问题，提出一种视觉导航型AGV小车的控制系统及方法。
为实现上述目的，本发明采取以下的技术方案：
一种视觉导航型AGV小车的控制系统，用于控制至少一个AGV小车行走电机，该控制系统包括控制处理模块、控制信息输入模块、安全信息检测模块、视觉信息输入模块和行走电机驱动模块；
所述控制处理模块分别与控制信息输入模块、安全信息检测模块、视觉信息输入模块进行连接；
所述控制处理模块用于处理分析控制信息输入模块、安全信息检测模块与视觉信息输入模块的输入信息，通过控制算法及方法控制行走电机驱动模块；
所述控制信息输入模块用于读取及处理AGV小车的控制信息；
所述安全信息检测模块用于读取及处理AGV小车的安全信息；
所述视觉信息输入模块用于读取及处理AGV小车的视觉信息；
所述行走电机驱动模块用于根据控制处理模块的控制指令，驱动AGV小车行走电机。
进一步地，所述的视觉导航型AGV小车的控制系统还包括磁性开关、用户按钮和安全继电器；
所述控制信息输入模块分别与磁性开关、用户按钮、安全继电器进行连接；
所述磁性开关用于根据AGV小车的动作状态产生控制信息；
所述用户按钮用于根据用户操作情况产生AGV小车的控制信息；
所述安全继电器用于根据AGV小车的安全状态产生AGV小车的控制信息。
进一步地，所述视觉导航型AGV小车的控制系统还包括区域传感器、防碰撞针；
所述安全信息检测模块分别与区域传感器、防碰撞针进行连接；
所述区域传感器用于根据AGV小车的行驶状态产生安全信息；
所述防碰撞针用于根据AGV小车的碰撞状态产生安全信息。
进一步地，所述视觉导航型AGV小车的控制系统还包括摄像机；
所述视觉信息输入模块与摄像机进行连接；
所述摄像机用于拍摄路面的色带与字符图像并产生视觉信息。
一种视觉导航型AGV小车的控制方法包括以下步骤：
S1，控制信息输入模块读取及处理控制信息；
安全信息检测模块读取及处理安全信息；
视觉信息输入模块读取及处理视觉信息；
S2，控制处理模块处理分析所述控制信息、安全信息及视觉信息；
S3，控制处理模块通过一角度偏移量PID优化控制算法及S2中的处理分析结果控制所述行走电机驱动模块；
S4，行走电机驱动模块根据控制处理模块的指令驱动AGV小车行走电机。
进一步地，于所述视觉导航型AGV小车的控制方法的S2中，控制处理模块通过识别色带与字符图像的方式分析处理视觉信息；
所述识别色带与字符图像的方式包括以下步骤：
S21，控制处理模块对已采集的图像进行预处理；
S22，控制处理模块提取色带与字符图像的特征；
S23，控制处理模块检测图像内容；
S24，控制处理模块获取偏移角度。
进一步地，所述视觉导航型AGV小车的控制方法的S21包括以下步骤：
S211，控制处理模块对已采集的图像进行灰度化处理；
S212，控制处理模块对已采集的图像进行滤波处理；
S213，控制处理模块对已采集的图像进行增强处理。
进一步地，所述视觉导航型AGV小车的控制方法的S22包括以下步骤：
S221，控制处理模块对色带与字符图像进行二值化处理；
S222，控制处理模块对图像边缘进行信息提取；
S223，控制处理模块对图像进行透视转化处理。
进一步地，所述控制处理模块采用霍夫变换检测直线原理检测图像内容。
进一步地，所述视觉导航型AGV小车的控制方法的S24包括以下步骤：
S241，控制处理模块以摄像头的安装角度为参考坐标系；
S242，控制处理模块计算AGV小车的轨道偏差，再转换为AGV小车的车身偏差值。
本发明的有益效果为：
本发明的一种视觉导航型AGV小车的控制系统及方法，通过IO检测的方式实现启动、停止、复位、手动自动切换、驱动提升、紧急停止等基本操作功能，通过采用摄像头与机器视觉相关技术拍摄路面的色带路径与字符标签的方式，实现AGV小车的轨迹控制与功能操作，使AGV小车适应不同工厂地面颜色且操作简单方便，通过安全检测设备实现监控AGV小车的外界运行环境，保障AGV小车安全稳定运行，通过系统控制实现资源分配及任务调度，通过基于PID运动控制算法设计的角度偏移量PID优化控制算法，并结合本发明的输入为角度偏差量的输出为电机控制量的实际情况，建立适合的运动模型，控制AGV稳定行走。
本发明充分发挥了视觉导航技术的优势，使得AGV小车定位精确，视觉导航灵活性比较好，改变或扩充路径也较容易，路径铺设也相对简单，导引原理同样简单而可靠，便于控制通讯，对声光控制无干扰，对地面铁块磁场无干扰。
附图说明
图1为本发明的一种视觉导航型AGV小车的控制系统的一种结构示意图；
图2为本发明的一种视觉导航型AGV小车的控制系统的另一种结构示意图；
图3为本发明的一种视觉导航型AGV小车的控制方法的工作流程图；
图4为本发明的识别色带与字符图像的方式的工作流程图；
图5为本发明的视觉导航型AGV小车的控制方法的S21的工作流程图；
图6为本发明的视觉导航型AGV小车的控制方法的S22的工作流程图；
图7为本发明的视觉导航型AGV小车的控制方法的S24的工作流程图；
图8为本发明的所述控制处理模块采用的霍夫变换检测直线原理的工作原理示意图；
图9为本发明的一种视觉导航型AGV小车的控制方法的工作示意图；
图10为本发明的所述控制处理模块采用的角度偏移量PID优化控制算法的工作原理示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明的技术方案作进一步清楚、完整地描述。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例
如图1所示，一种视觉导航型AGV小车的控制系统，用于控制至少一个AGV小车行走电机，该控制系统包括控制处理模块、控制信息输入模块、安全信息检测模块、视觉信息输入模块和行走电机驱动模块；
所述控制处理模块分别与控制信息输入模块、安全信息检测模块、视觉信息输入模块进行连接；
所述控制处理模块用于处理分析控制信息输入模块、安全信息检测模块与视觉信息输入模块的输入信息，通过控制算法及方法控制行走电机驱动模块；控制处理模块负责整个导航控制系统的任务调度与资源分配；控制处理模块为基于STM32F767系列芯片的控制器；
所述控制信息输入模块用于读取及处理AGV小车的控制信息；控制信息输入模块负责AGV操作面板硬件按钮、磁性开关等IO点信号监控，实现用户操作；
所述安全信息检测模块用于读取及处理AGV小车的安全信息；安全信息检测模块根据采集到的安全信息对AGV小车的行为动作做约束，保障AGV小车的安全生产以及运行；
所述视觉信息输入模块用于读取及处理AGV小车的视觉信息；
所述行走电机驱动模块用于根据控制处理模块的控制指令，驱动AGV小车行走电机。
如图2所示，所述的视觉导航型AGV小车的控制系统还包括磁性开关、用户按钮和安全继电器；
所述控制信息输入模块分别与磁性开关、用户按钮、安全继电器进行连接；
所述磁性开关用于根据AGV小车的动作状态产生控制信息；
所述用户按钮用于根据用户操作情况产生AGV小车的控制信息；
所述安全继电器用于根据AGV小车的安全状态产生AGV小车的控制信息；
所述视觉导航型AGV小车的控制系统还包括区域传感器、防碰撞针；
所述安全信息检测模块通过RS232以及IO点的方式分别与区域传感器、防碰撞针进行连接，实现监控AGV小车的外界运行环境，保障AGV小车安全稳定运行；
所述区域传感器用于根据AGV小车的行驶状态产生安全信息；区域传感器采用红外线传感器、激光传感器等；
所述防碰撞针用于根据AGV小车的碰撞状态产生安全信息；
所述视觉导航型AGV小车的控制系统还包括摄像机；为了满足该控制系统的位置信息采集的时效性与安全性，所述视觉信息输入模块的通信接口利用以太网的通信方式，采用高速摄像机提高采样时间的方式，保障了AGV小车行走轨迹跟踪的时效性，所述视觉信息输入模块的通信接口采用定时器监控机制从而使轨迹数据断流后停止AGV小车运行，保障了该控制系统位置信息采集的安全性；
所述视觉信息输入模块与摄像机进行连接；
所述摄像机用于拍摄路面的色带与字符图像并产生视觉信息；该控制系统采用CCD摄像头拍摄路面色带图像，运用机器视觉等相关技术识别路径，计算AGV小车与色带路径的角度偏差。
如图3所示，一种视觉导航型AGV小车的控制方法包括以下步骤：
S1，控制信息输入模块读取及处理控制信息；
安全信息检测模块读取及处理安全信息；
视觉信息输入模块读取及处理视觉信息；
S2，控制处理模块处理分析所述控制信息、安全信息及视觉信息；
S3，控制处理模块通过一角度偏移量PID优化控制算法及S2中的处理分析结果控制所述行走电机驱动模块；所述角度偏移量PID优化控制算法，基于PID运动控制算法，结合本发明的实际情况，输入为角度偏差量，输出为电机控制量，建立适合的运动模型，控制AGV小车稳定行走；
S4，行走电机驱动模块根据控制处理模块的指令驱动AGV小车行走电机。
如下图9、10所示，本发明所述的角度偏移量PID优化控制算法，为采用普通PID算法基于实际运动模型进一步优化改进的方式，综合了PID基本元素、角度偏差量输入特性、电机特性等因素；
本发明所述的角度偏移量PID优化控制算法，输入量为角度偏移量，对应输出为电机模拟量值；
PID控制器(比例-积分-微分控制器)是一个在工业控制应用中常见的闭环反馈控制系统，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成，PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势；PID控制器的控制表达式为：
u(t)＝kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]
式中，Kp为比例系数；Ti为积分时间常数；Td为微分时间常数；
在本发明实际使用中，e(t)＝k*θ，θ为视觉导航获得的位置信息(AGV小车偏移角度)，K为运动模型参数，使得角度信息向电机模拟量数据靠近；u(t)不直接作用于电机，需要计算电机当前速度值并比较电机限定速度值，u(t)＝u(t)+speed*k1。
如图4所示，于所述视觉导航型AGV小车的控制方法的S2中，控制处理模块通过识别色带与字符图像的方式分析处理视觉信息；
所述识别色带与字符图像的方式包括以下步骤：
S21，控制处理模块对已采集的图像进行预处理；
S22，控制处理模块提取色带与字符图像的特征；
S23，控制处理模块检测图像内容；
S24，控制处理模块获取偏移角度。
如图5所示，所述视觉导航型AGV小车的控制方法的S21包括以下步骤：
S211，控制处理模块对已采集的图像进行灰度化处理；
S212，控制处理模块对已采集的图像进行滤波处理；
S213，控制处理模块对已采集的图像进行增强处理。
如图6所示，所述视觉导航型AGV小车的控制方法的S22包括以下步骤：
S221，控制处理模块对色带与字符图像进行二值化处理；
S222，控制处理模块对图像边缘进行信息提取；
S223，控制处理模块对图像进行透视转化处理。
如图8所示，所述控制处理模块采用霍夫变换检测直线原理检测图像内容；控制处理模块将原始图像变化空间中给点的直线上的点转换为参数空间中的一条直线，即在原始图像中的直线上的所有点经过转化以后都会集中在变换空间中的某个点上形成峰值点，这样就将直线的检测问题简化成找寻峰值点的问题；在图像中提取特征直线时，采用OpenCV开源库及其改进的算法、中值截距法进行提取、高斯滤波进行数据整合，通过实践测试，改进的OpenCV算法的实时性更好，并且对其它字符进行检测也更符合要求。
如图7所示，所述视觉导航型AGV小车的控制方法的S24包括以下步骤：
S241，控制处理模块以摄像头的安装角度为参考坐标系；
S242，控制处理模块计算AGV小车的轨道偏差，再转换为AGV小车的车身偏差值；具体地，控制处理模块建立直线方程式y＝k*x+b计算AGV小车的轨道偏差(k为直线的斜率；在参考坐标系范围内，直线的倾斜角度为θ，角度计算式为：tanθ＝k；即可获得AGV车身偏移值)。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种视觉导航型AGV小车的控制系统，用于控制至少一个AGV小车行走电机，其特征在于，该控制系统包括控制处理模块、控制信息输入模块、安全信息检测模块、视觉信息输入模块和行走电机驱动模块；
所述控制处理模块分别与控制信息输入模块、安全信息检测模块、视觉信息输入模块进行连接；
所述控制处理模块用于处理分析控制信息输入模块、安全信息检测模块与视觉信息输入模块的输入信息，通过角度偏移量PID优化控制算法及方法控制行走电机驱动模块；
所述角度偏移量PID优化控制算法，输入量为角度偏移量，对应输出为电机模拟量值，其控制表达式为：
u(t)＝kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]
式中，kp为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数；
其中，e(t)＝K*θ，θ为视觉导航获得的位置信息即AGV小车偏移角度，K为运动模型参数；u(t)不直接作用于电机，需要计算电机当前速度值并比较电机限定速度值，u(t)＝u(t)+speed*k1；
所述控制信息输入模块用于读取及处理AGV小车的控制信息；
所述安全信息检测模块用于读取及处理AGV小车的安全信息；
所述视觉信息输入模块用于读取及处理AGV小车的视觉信息；
所述行走电机驱动模块用于根据控制处理模块的控制指令，驱动AGV小车行走电机；
还包括磁性开关、用户按钮和安全继电器；
所述控制信息输入模块分别与磁性开关、用户按钮、安全继电器进行连接；
所述磁性开关用于根据AGV小车的动作状态产生控制信息；
所述用户按钮用于根据用户操作情况产生AGV小车的控制信息；
所述安全继电器用于根据AGV小车的安全状态产生AGV小车的控制信息。
2.根据权利要求1所述的视觉导航型AGV小车的控制系统，其特征在于，还包括区域传感器、防碰撞针；
所述安全信息检测模块分别与区域传感器、防碰撞针进行连接；
所述区域传感器用于根据AGV小车的行驶状态产生安全信息；
所述防碰撞针用于根据AGV小车的碰撞状态产生安全信息。
3.根据权利要求1所述的视觉导航型AGV小车的控制系统，其特征在于，还包括摄像机；
所述视觉信息输入模块与摄像机进行连接；
所述摄像机用于拍摄路面的色带与字符图像并产生视觉信息。
4.一种视觉导航型AGV小车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，控制信息输入模块读取及处理控制信息；
安全信息检测模块读取及处理安全信息；
视觉信息输入模块读取及处理视觉信息；
所述控制信息输入模块分别与磁性开关、用户按钮、安全继电器进行连接；
所述磁性开关用于根据AGV小车的动作状态产生控制信息；
所述用户按钮用于根据用户操作情况产生AGV小车的控制信息；
所述安全继电器用于根据AGV小车的安全状态产生AGV小车的控制信息；
S2，控制处理模块处理分析所述控制信息、安全信息及视觉信息；
S3，控制处理模块通过一角度偏移量PID优化控制算法及S2中的处理分析结果控制所述行走电机驱动模块；
所述角度偏移量PID优化控制算法，输入量为角度偏移量，对应输出为电机模拟量值，其控制表达式为：
u(t)＝kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]
式中，kp为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数；
其中，e(t)＝K*θ，θ为视觉导航获得的位置信息即AGV小车偏移角度，K为运动模型参数；u(t)不直接作用于电机，需要计算电机当前速度值并比较电机限定速度值，u(t)＝u(t)+speed*k1；
S4，行走电机驱动模块根据控制处理模块的指令驱动AGV小车行走电机。
5.根据权利要求4所述的视觉导航型AGV小车的控制方法，其特征在于，于S2中，控制处理模块通过识别色带与字符图像的方式分析处理视觉信息；
所述识别色带与字符图像的方式包括以下步骤：
S21，控制处理模块对已采集的图像进行预处理；
S22，控制处理模块提取色带与字符图像的特征；
S23，控制处理模块检测图像内容；
S24，控制处理模块获取偏移角度。
6.根据权利要求5所述的视觉导航型AGV小车的控制方法，其特征在于，S21包括以下步骤：
S211，控制处理模块对已采集的图像进行灰度化处理；
S212，控制处理模块对已采集的图像进行滤波处理；
S213，控制处理模块对已采集的图像进行增强处理。
7.根据权利要求5所述的视觉导航型AGV小车的控制方法，其特征在于，S22包括以下步骤：
S221，控制处理模块对色带与字符图像进行二值化处理；
S222，控制处理模块对图像边缘进行信息提取；
S223，控制处理模块对图像进行透视转化处理。
8.根据权利要求5所述的视觉导航型AGV小车的控制方法，其特征在于，控制处理模块采用霍夫变换检测直线原理检测图像内容。
9.根据权利要求8所述的视觉导航型AGV小车的控制方法，其特征在于，S24包括以下步骤：
S241，控制处理模块以摄像头的安装角度为参考坐标系；
S242，控制处理模块计算AGV小车的轨道偏差，再转换为AGV小车的车身偏差值。
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