DE4038178C2 - Verfahren zur Unwuchtmessung einer beladenen Wäschetrommel beim Schleudervorgang einer Waschmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unwuchtmessung einer beladenen Wäschetrommel beim Schleudervorgang ei­ ner Waschmaschine gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.

Ein solches Verfahren ist aus der Druckschrift DE 34 16 639 A1 bekannt. Dort wird das Schleudern durch einen Sanftanlauf eingeleitet, um anschließend das eigentliche Schleudern mit der eingestellten Schleuderdrehzahl durchführen zu können, wobei mit einer Start- Drehzahl, die der Waschgangsdrehzahl entspricht, begonnen wird und mit einer bestimmten End-Drehzahl (Anliegedrehzahl) endet. Dieser Vorgang dient der gleichmäßigen Wäscheverteilung in der Wäschetrommel der Waschmaschine. Das bekannte Verfahren hat die genaue Erfassung von Unwuchtzuständen während des Schleuderbetriebes zum Ziel, da die durch ungleichmäßig verteiltes Wäschegut hervorgerufene Unwucht sich in unerwünschten starken mechanischen Resonanzen an der Waschmaschine äußern kann, wodurch auch starke mechanische Belastungen in den Lagern der sich drehenden Teile auftreten können. Bei diesem bekannten Verfahren wird während der Anlaufphase durch mehrmaliges Messen die Schwankung der Drehzahl gemessen, um hieraus einen Unwuchtmeßwert abzuleiten, der einem Mikrocomputer zugeführt wird. Anschließend an die Anlaufphase wird die Wäschetrommel auf eine vorgegebene Drehzahl beschleunigt und die Zeitdauer bis zum Erreichen dieser vorgegebenen Drehzahl ebenfalls in dem Mikrocomputer gespeichert. Der Mikrocomputer bestimmt aus dem Unwuchtmeßwert und dem Zeitmeßwert im Vergleich mit einer empirisch ermittelten und im Mikrocomputer abgelegten Referenzwerttabelle den weiteren Verlauf des Schleuderprogramms. So kann bei geringer Unwucht sofort weiter auf die Endschleuderdrehzahl hochgefahren werden, bei einem mittleren Unwuchtwert nur eine reduzierte Drehzahl angefahren werden oder es wird bei einem unzulässigen Unwuchtwert in eine neue Verteilungsphase zurückgeschaltet und der Schleuderhochlauf von neuem gestartet.

Ein weiteres Verfahren zur Unwuchtbestimmung ist aus der Druckschrift DE 38 12 330 A1 bekannt, bei dem ebenfalls vor dem eigentlichen Schleudergang eine Anlaufphase vorgenommen wird. Zur Bestimmung der Größe der Unwucht werden mittels eines Tachogenerators für eine vorab bestimmte Anzahl von Tachoperioden, in einer sog. Meßperiode, die Tacho-Istwert-Frequenzschwankungen gemessen, gemittelt und mit einem bekannten Tacho-Sollwert- Frequenzbetrag verglichen. Eine Meßperiode besteht aus mehreren Meßphasen, wobei eine Meßphase exakt einer Wäschetrommelumdrehung entspricht.

Bei einem anderen bekannten Verfahren gemäß der Druckschrift DE 39 11 124 A1 wird zur Verringerung der Wäscheunwucht während des Schleuderns nicht nur ein einziger Sanftanlauf durchgeführt, sondern die Wäschestücke werden in mehreren Sanftanläufen bei unterschiedlichen Reduzierungs-Drehzahlen optimal in der Wäschetrommel zur Erzielung einer minimalen Unwucht verteilt. Die Reduzierungs-Drehzahlen sind hierbei so gewählt, daß Wäschestücke, welche sich innerhalb des halben bis dreiviertelten Wäschetrommeldurchmessers befinden, sich wiederum lösen und in mehreren aufeinanderfolgenden Sanftanläufen immer gleichmäßiger verteilt werden. Die Reduzierungs-Drehzahlen werden von Sanftanlauf zu Sanftanlauf immer weiter gesteigert und deren Drehzahlanstiegsgeschwindigkeit bis zu einer konstanten Sanftanlauf-Enddrehzahl immer mehr vermindert.

Schließlich wird in der Druckschrift DE 37 26 061 A1 ebenfalls ein Verfahren zur Reduzierung der Wäscheunwucht in Waschmaschinen beschrieben, bei dem unter Verwendung eines mikrocomputergesteuerten, digitalen Drehzahlreglers für einen Antriebsmotor mit Tachogenerator vor dem eigentlichen Schleudern eine Waschgutverteilphase erfolgt, bei der eine Wäscheunwuchtmessung über die Drehzahl-Istwertschwankungen des Antriebsmotors vorgenommen wird. Im Anschluß an die Waschgutverteilphase wird während einer bestimmten Schleuderzeit mit einer bestimmten Schleuderdrehzahl, die unterhalb des Schleuder-Solldrehzahlwertes liegt oder in etwa dem Schleuder-Solldrehzahlwert entspricht, das Waschgut in einer ersten Feuchtigkeitsentzugphase geschleudert, so daß gleichzeitig das Gewicht der Wäschebeladung sowie deren Unwucht vermindert und eine genauere Ermittlung der Wäscheunwucht ermöglicht wird. Erst bei Unterschreitung einer vorgegebenen minimalen Unwuchtgrenze wird mit dem Schleuder-Solldrehzahlwert hochgeschleudert.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein verbessertes Verfahren zur Unwuchtmessung der eingangs genannten Art anzugeben, das sich durch zwei Meßperioden auszeichnet, wobei in einer ersten die relative Unwucht und in der sich daran anschließenden zweiten Meßperiode die Trägheit gemessen wird.

Diese Aufgabe wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspru­ ches 1 gelöst.

Stellt sich während des die erste Meßperiode darstellenden Sanftanlaufes aufgrund einer ungleichmäßigen Wäschegutverteilung eine Unwucht ein, ändert sich in Abhängigkeit der Lage der Unwucht die Drehzahl so, daß sie abnimmt, wenn das die Unwucht auslösende Wäschegut gerade vom tiefsten zum höchsten Punkt bewegt wird und umgekehrt zunimmt, wenn das der Unwucht entsprechende Wäschegut vom höchsten zum tiefsten Punkt bewegt wird. Da die Drehzahl während einer Umdrehung der Wäschetrommel mehrmals gemessen wird, lassen sich erfindungsgemäß die Beträge der festgestellten Drehzahldifferenzen zu einem Maß für die relative Unwucht einer speziellen Beladung der Wäschetrommel aufsummieren. Mit zunehmender Unwucht wird auch diese Summe der Beträge der Drahzahldifferenzen zunehmen.

Die zweite Meßperiode schließt sich an den Sanftanlauf an, indem die Ansteuerung des Waschmaschinenmotors aus­ gesetzt wird, so daß die Wäschetrommel auslaufen kann. Die Zeitdauer bis zum Erreichen einer vorbestimmten Drehzahl hängt von der Trägheit der Wäschetrommel ab und stellt somit einen Meßwert für die relative Trägheit dar. Je größer die Trägheit der Wäschetrommel ist, desto größer wird die Zeitdauer sein, bis die Drehzahl auf die vorbestimmte Drehzahl abgenommen hat. Zusätzlich wird noch ein für jedes Waschmaschinenmotor-Wäschetrommelsystem spezifischer Faktor ermittelt. Aus beiden Größen, nämlich dem Meßwert für die relative Trägheit und dem spezifischen Faktor, berechnet der Mikroprozessor einen Meßwert für die absolute Trägheit. Hieraus und mittels dem Meßwert für die relative Unwucht wird mittels des Mikroprozessors ein Wert für die absolute Einzelunwucht, also individuell für jede Beladung der Wäschetrommel gebildet.

Um einen genaueren Meßwert für die relative Trägheit zu erhalten, wird gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens die Summe der Beträge der Drehzahldifferenzen um die Änderung der Drehzahl beim Sanftanlauf der Wäschetrommel sowie um die Eigenun­ wucht der leeren Waschtrommel durch einen ersten Kor­ rekturfaktor korrigiert.

Bei einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Er­ findung wird während der ersten Meßperiode die Drehzahl in Abhängigkeit des Drehwinkels der Waschtrommel gemessen. Insbesondere wird dies in vorteilhafter Weise so durchgeführt, daß die Meßpunkte äquidistant über den Drehwinkel von 360° verteilt sind.

Um die Meßgenauigkeit für die relative Trägheit zu ver­ bessern, also die Zeitdauer für das Auslaufen der Wä­ schetrommel, erfolgt bei einer weiteren bevorzugten Weiterbildung der Erfindung die Unterbrechung der An­ steuerung des Waschmaschinenmotors nach Erreichen der Abbruchbedin­ gung des Sanftanlaufes erst zu einem Zeitpunkt, bei dem das die Unwucht darstellende Waschgut der beladenen Wäschetrommel eine vorbestimmte Stelle erreicht hat. Insbesondere kann dies dann sein, wenn die Unwuchtmasse den tiefsten Punkt erreicht. Auch kann der Abschalt­ zeitpunkt so gewählt werden, daß bei entsprechender Stellung der Wäschetrommel die Unwuchtmasse am höchsten Punkt liegt.

Bei einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Er­ findung wird der ermittelte Wert für die absolute Einzelunwucht mit in einer Tabelle des Mikroprozessors abgelegten Unwuchtwerten verglichen, wobei in Abhängig­ keit von diesem Vergleichsergebnis die weitere Regelung der Drehzahl erfolgt.

Hierdurch können für die weitere Drehzahlregelung meh­ rere Alternativen vorgesehen werden. Beispielsweise kann bei einem zu hohen Unwuchtswerts nochmals der Sanftanlauf durchgeführt werden oder bei einem niedri­ gen Unwuchtswert die Drehzahl sofort bis auf die vorbe­ stimmte Schleuderdrehzahl erhöht werden.

Ferner kann bei einer weiteren vorteilhaften Weiterbil­ dung der Erfindung für die Drehzahlregelung ein PI-Ver­ halten vorgesehen werden. Hierbei wird die Stellgröße, die zum ersten Zeitpunkt zur Abbruchbedingung für den Sanftanlauf geführt hat, im Mikroprozessor gespeichert, wobei nach der Auslaufphase die erneute Ansteuerung des Waschmaschinenmotors mit einem Übertragungsbeiwert von Null für den proportionalen Anteil der PI-Regelung erfolgt und der dritte Zeitpunkt dadurch definiert ist, daß die Stell­ größe einen Bruchteil der gespeicherten Stellgröße er­ reicht. Zur Bestimmung eines Meßwertes für die Trägheit der beladenen Wäschetrommel mittels des Mikroprozessors wird ein für jedes Waschmaschinenmotor-Wäschetrommelsysem spezifischer Faktor ermittelt sowie von der Zeitdifferenz aus dem ersten und dritten Zeitpunkt ein Korrekturwert abgezogen, der der Zeitdauer für das Hochlaufen des Motors mit leerer Trommel nach der Auslaufphase bis zum dritten Zeitpunkt und der Eigenträgheit der leeren Waschtrommel entspricht. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise erreicht, daß der Meßoffset die Auflösung der Messung (1 Byte) nicht verringert.

Weiterhin kann bei einer anderen vorteilhaften Weiter­ bildung der Erfindung die Abbruchbedingung für den Sanftanlauf durch eine End-Drehzahl gegeben sein. Dar­ über hinaus kann bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens für den Sanftanlauf eine bestimmte Zeitdauer vorgegeben werden.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausbildung der Er­ findung erfolgt das Hochregeln der Drehzahl während des Sanftanlaufes dadurch, daß die Soll-Drehzahl stufen­ weise erhöht wird.

Schließlich wird bei einer weiteren bevorzugten Weiter­ bildung der Erfindung die Drehzahl mittels eines Tacho­ generators ermittelt.

Im folgenden wird das erfindungsgemäße Verfahren anhand eines Ausführungsbeispieles im Zusammenhang mit den Zeichnungen dargestellt und erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein t-n-Diagramm zur Erläuterung der Messung der relativen Unwucht,

Fig. 2 ein t-n-Diagramm zur Erläuterung der Messung der relativen Trägheit,

Fig. 3 den Programmablauf zur Bestimmung der absolu­ ten Einzelunwucht und

Fig. 4 den Programmablauf zur Bestimmung der relati­ ven Unwucht.

Das Verfahren zur Bestimmung der Einzelunwucht für eine beladene Wäschetrommel einer Waschmaschine gemäß den Fig. 1 bis 4 benötigt lediglich einen Drehzahlgeber, der beispielsweise als Tachogenerator ausgeführt ist, wobei zusätzliche Sensoren nicht erforderlich sind. In einer ersten Meßperiode wird zuerst die relative Unwucht und in einer daran anschließenden zweiten Meßperiode die relative Trägheit der Waschtrommel gemessen.

Bevor das eigentliche Schleudern des Waschgutes er­ folgt, wird zwecks besserer Wäscheverteilung in der Wäschetrommel eine Sanftanlaufphase vorgeschaltet, indem die Drehzahl beginnend mit einer Start-Drehzahl n_start bis zu einer End-Drehzahl n_ende hochgeregelt wird. Hierbei verteilt sich in der Wäschetrommel das Waschgut nicht völlig gleichmäßig am Trommelrand. Hieraus ergibt sich eine Unwucht, die sich darin äußert, daß sich die Wäsche­ trommeldrehzahl verlangsamt, wenn die der Unwucht ent­ sprechende Wäschelast von der Wäschetrommel vom niedrigsten bis zum höchsten Punkt hochtransportiert werden muß, während sich die Drehzahl der Wäschetrommel genau dann er­ höht, wenn sich die Wäschetrommel mit der der Unwucht ent­ sprechenden Wäschelast nach unten bewegt. Diese Dreh­ zahländerungen werden also von der durch die Unwucht bedingten Laständerungen bewirkt. Infolgedessen pendelt die Ist-Drehzahl n_ist ständig um die Soll-Drehzahl n_soll. Wird dabei gleichzeitig die Soll-Drehzahl n_soll kontinuierlich vergrößert, dann schwingt die Ist-Dreh­ zahl n_ist um diese rampenförmige Kurve, wie es in Fig. 1 dargestellt ist. Dabei nimmt die Ist-Drehzahl­ kurve einen annähernd sinusförmigen Verlauf an.

Der Sanftanlauf beginnt gemäß Fig. 2 mit einer Start- Drehzahl n_start und endet bei einer End-Drehzahl n_ende, wobei während dieses Sanftanlaufes das Waschgut fest an der Wäschetrommel anliegen muß. Während dieses Sanftanlaufes wird nun zehnmal pro Wäschetrommelumdrehung die Ist-Drehzahl n_ist gemessen. In Fig. 1 sind diese auf der Ist-Dreh­ zahlkurve liegenden Meßpunkte mit den Bezugszeichen P1 bis P10 bezeichnet. Die Drehzahl wird also immer dann gemessen, wenn sich die Wäschetrommel um 36° gedreht hat. Die gemessene Ist-Drehzahl wird dann mit der zuvor gemessenen Ist-Drehzahl zur Bildung der Differenz ver­ glichen. Dies wird für die gesamte Dauer des Sanftan­ laufes durchgeführt. Die Summe der Beträge der Dreh­ zahldifferenzen n_dif bilden einen Meßwert U_rel für die rela­ tive Unwucht.

Die Fig. 3 zeigt einen Programmablauf zur Unwuchtmes­ sung. Nach dem Start wird die Soll-Drehzahl n_soll auf die Start-Drehzahl n_start gesetzt. Ebenso werden die Übertragungsbeiwerte K_p und K_i für den P- bzw. I-Anteil der PI-Drehzahlregelung gesetzt. Nun beginnt der Sanft­ anlauf, wobei die Soll-Drehzahl n_soll stufenweise um eine Drehzahl n_Δ erhöht wird. Gleichzeitig läuft das Programm zur Messung der relativen Unwucht U_rel gemäß Fig. 4 ab. Hiernach wird nach dem Start die Wäschetrom­ mel um 36° gedreht, um dann die Ist-Drehzahl n_ist zu messen. Anschließend wird die Differenz aus der gemes­ senen Ist-Drehzahl n_ist und der zuvor gemessenen Ist- Drehzahl n_alt berechnet. Ferner wird die Drehzahl galt auf die Ist-Drehzahl n_ist gesetzt und schließlich die Summe U_rel aus den Beträgen dieser Drehzahldifferenzen n_dif gebildet. Dieses Unterprogramm wird so lange gemäß Fig. 3 durchgeführt, bis die End-Drehzahl n_ende des Sanftanlaufes erreicht ist. Die dann gebildete Summe ist ein Wert für die relative Unwucht U_rel.

Gemäß Fig. 2 wird die End-Drehzahl des Sanftanlaufes im Zeitpunkt t₁ erreicht. Es kann auch eine andere Ab­ bruchbedingung für den Sanftanlauf vorgesehen werden, beispielsweise kann der Sanftanlauf nach einer bestimm­ ten Zeitdauer abgebrochen werden, wobei dann in Abhän­ gigkeit von der Beladung der Wäschetrommel verschiedene End-Drehzahlen n_ende erreichbar sind.

In der nun nach dem Zeitpunkt t₁ folgenden Meßperiode wird die relative Trägheitsmessung durchgeführt. Gemäß Fig. 3 werden nach dem Erreichen der End-Drehzahl n_ende die Ansteuerdaten (Stellgröße y_alt) des Motors gespeichert. Gleichzeitig wird die Soll-Drehzahl um den Betrag einer Drehzahl n_slow verringert, siehe Fig. 2. Zusätzlich werden der P-Anteil des PI-Reglers auf einen minimalen und der I-Anteil des PI-Reglers auf einen ma­ ximalen Wert eingestellt.

Ist die Ist-Drehzahl n_ist zu groß, läuft die Wäschetrom­ mel in Abhängigkeit ihrer Trägheit so lange aus, bis sie die den um den Betrag der Drehzahl n_slow verringerte Soll- Drehzahl unterschreitet. Dies erfolgt gemäß Fig. 2 zum Zeitpunkt t₂. Nun beginnt wieder die Ansteuerung des Waschmaschinen- Motors, wobei jedoch der Übertragungsbeiwert K_p für den proportionalen Anteil auf Null gesetzt ist und der Übertragungsbeiwert K_i für den integralen Teil maximal ist. Die Ansteuerung erfolgt bis zu einem Zeitpunkt t₃, bei dem die Stellgröße y einen Bruchteil, beispiels­ weise ein Viertel der gespeicherten Stellgröße y_alt er­ reicht hat, siehe hierzu Fig. 2 und Fig. 3. Die Zeitdifferenz T_rel zwischen dem Zeitpunkt t₁ und dem Zeitpunkt t₃ stellt einen Wert für die relative Trägheit dar.

Die Meßgenauigkeit für die Zeitdifferenz T_rel kann noch er­ höht werden, wenn die Ansteuerung des Waschmaschinenmotors nicht zum Zeitpunkt t₁ erfolgt, sondern zu einem späteren Zeit­ punkt t₁′, bei dem die Unwucht der beladenen Wäsche­ trommel eine vorbestimmte Stelle erreicht hat und bis dahin der Waschmaschinenmotor mit einer konstanten Drehzahl weiter­ läuft. Beispielsweise kann die Abschaltung des Waschmaschinenmotors dann erfolgen, wenn die Unwucht der Wäschetrommel am tiefsten Punkt oder am höchsten Punkt liegt.

Da nur der Inhalt der Wäschetrommel, nicht aber das Eigenge­ wicht der Wäschetrommel einen Wert für die Wäsche-Trägheit lie­ fert, muß von der relativen Trägheit T_rel ein Kor­ rekturwert F_t subtrahiert werden, der der Zeitdauer für das Hochlaufen der leeren Wäschetrommel und deren Eigenträg­ heit entspricht, vergleiche hierzu Fig. 2. Gemäß dem Programmablauf nach Fig. 3 wird diese Differenz T_rel-F_t mit einem Faktor C multipliziert, der meßtechnisch für jedes Waschmaschinenmotor-Wäschetrommelsystem neu ermittelt werden muß, da dieser Faktor C trägheitsabhängig ist. Dieser Fak­ tor C stellt nämlich den funktionalen Zusammenhang zwi­ schen der Einzelunwucht und der Grundlast dar, wobei er bei meßtechnischer Ermittlung in Tabellenform vorliegt. Er kann jedoch auch als mathematische Funktion darge­ stellt werden. Das Ergebnis dieser Multiplikation C·(T_rel-F_t) stellt einen Wert für die absolute Träg­ heit dar. Der letzte Programmschritt nach Fig. 3 ent­ hält die Berechnung der absoluten Einzelunwucht U_abs. Hierzu muß der Wert für die relative Unwucht U_rel um einen ersten Korrekturfaktor F_u korrigiert werden. Dieser Korrekturfaktor F_u be­ rücksichtigt die Änderung der Soll-Drehzahl während des Sanftanlaufes von der Start-Drehzahl n_start bis zur End-Drehzahl n_ende. Ferner berücksichtigt dieser Korrekturfaktor F_u auch die Eigenunwucht einer leeren Wäschetrommel. Um einen Wert für die absolute Unwucht zu erhalten, wird die mit dem Korrekturfaktor F_u korrigierte relative Unwucht mit der ab­ soluten Trägheit T_abs multipliziert.

Dieser Wert für die absolute Einzelunwucht U_abs wird mit in einer Tabelle des Mikroprozessors abgelegten Un­ wuchtwerten verglichen und in Abhängigkeit von diesem Vergleichsergebnis wird dann die weitere Regelung der Drehzahl vorgenommen. Wird beispielsweise nur eine ge­ ringe Einzelunwucht festgestellt, d. h. also, daß eine günstige Wäscheverteilung vorliegt, erfolgt wie es in Fig. 2 dargestellt ist ein Schleuderhochlauf zur Schleuderdrehzahl n_schl. Bei einer hohen Einzelunwucht, also bei ungünstiger Wäscheverteilung, wird dagegen das Schleudern unterbrochen, die Wäsche neu verteilt und vor Schleuderbeginn die Sanftanlaufphase nochmals durchgeführt.

Mit dem beschriebenen Verfahren zur Unwuchtmes­ sung kann ein elektronisches Unwuchtkontrollsystem auf­ gebaut werden, das jeden Schleudervorgang überwacht, eine gleichmäßige Verteilung der Wäsche vor Schleuder­ beginn gewährleistet, eine Schonung der Trommellager sichert sowie einen besonders leisen Lauf garantiert.

Claims (16)

1. Verfahren zur Unwuchtmessung einer beladenen Wäsche­ trommel beim Schleudervorgang einer Waschmaschine mit einer Drehzahlregelung und einem Mikroprozessor, wobei

• a) der Schleudervorgang mit einem Sanftanlauf einge­ leitet wird, indem die Drehzahl beginnend mit ei­ ner Start-Drehzahl bis zum Erreichen einer Ab­ bruchbedingung hochgeregelt wird,
• b) während des Sanftanlaufes mehrmals die Ist-Dreh­ zahl pro Umdrehung der Wäschetrommel zur Bestimmung der Schwankungen der Drehzahl gemessen und aus diesen Schwankungen ein Meßwert für die relative Unwucht abgeleitet wird,
• c) nach Beendigung des Sanftanlaufs ein Meßwert für die Trägheit der beladenen Wäschetrommel aus dem zeitlichen Drehzahlverhalten bei einer gezielten Beeinflussung der Ansteuerung des Waschmaschinen­ motors bestimmt wird,
• d) die Steuerung des Schleuderprozesses aufgrund der Meßwerte mit Hilfe des Mikroprozessors erfolgt,

dadurch gekennzeichnet, daß

• e) zur Bestimmung der relativen Unwucht die Differenzen von jeweils zwei aufein­ anderfolgenden Werten der Istdrehzahl und die Summe dieser Differenzen gebildet worden, wobei diese Summe einen Meßwert für die relative Unwucht dar­ stellt,
• f) mit dem Erreichen der Abbruchbedingung für den Sanftanlauf zu einem ersten Zeitpunkt (t₁) die Ansteuerung des Waschmaschinenmotors unterbro­ chen wird,
• g) die Ansteuerung des Waschmaschinenmo­ tors wieder aufgenommen wird, wenn zu einem zweiten Zeitpunkt (t₂) die Wä­ schetrommel durch Auslaufen eine vorgegebene Aus­ laufdrehzahl (n_a) erreicht,
• h) zur Bestimmung des Meßwertes für die Trägheit der beladenen Wäschetrommel mittels des Mikroprozessors ein für jedes Waschmaschinen-Wäschetrommelsystem spezifi­ scher Faktor (C) sowie die Zeitdifferenz (T_rel) aus dem ersten Zeitpunkt (t₁) und einem dritten Zeitpunkt (t₃) ermittelt wird, wobei im dritten Zeit­ punkt (t₃), der nach dem zweiten Zeitpunkt (t₂) auftritt, die Stellgröße (y_a) als Ansteuerung für den Waschmaschinenmotor einen vorgegebenen Wert erreicht hat und
• i) aus dem Meßwert für die Trägheit der beladenen Wä­ schetrommel und dem Meßwert für deren relative Unwucht mittels des Mikroprozessors ein Wert für die absolute Einzelunwucht gebildet wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Meßwert für die relative Unwucht um die Ände­ rung der Drehzahl beim Sanftanlauf der Wäschetrommel so­ wie um die Eigenunwucht der leeren Wäschetrommel durch einen ersten Korrekturfaktor (F_u) korrigiert wird.

3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ist-Drehzahl in Abhängigkeit des Drehwinkels der Wäschetrommel gemessen wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßpunkte äquidistant über den Drehwinkel von 360° verteilt sind.

5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abschaltung der An­ steuerung des Waschmaschinenmotors nach Erreichen der Abbruchbedin­ gung des Sanftanlaufes zu einem weiteren ersten Zeit­ punkt (t₁′) erfolgt, bei dem die Unwucht der beladenen Wäschetrommel eine vorbestimmte Stelle erreicht hat.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Abschaltung der Ansteuerung genau dann erfolgt, wenn die Wäschetrommel eine Stellung erreicht, bei der die Unwucht am tiefsten Punkt liegt.

7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Abschaltung der Ansteuerung genau dann erfolgt, wenn die Wäschetrommel eine Stellung erreicht, bei der die Unwucht am höchsten Punkt liegt.

8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Wert für die absolute Einzelunwucht mit in einer Tabelle des Mikroprozessors abgelegten Unwuchtwerten verglichen wird und daß in Ab­ hängigkeit von diesem Vergleichsergebnis die weitere Regelung der Drehzahl erfolgt.

9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelung der Drehzahl ein PI-Verhalten aufweist.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellgröße (y_a) die zum ersten Zeitpunkt (t₁) oder zum weiteren ersten Zeitpunkt (t₁′) zur Abbruchbe­ dingung für den Sanftanlauf geführt hat, im Mikropro­ zessor gespeichert wird, daß nach der Auslaufphase die erneute Ansteuerung des Waschmaschinenmotors mit einem Übertragungs­ beiwert (K_p) von Null für den proportionalen Anteil der PI-Regelung erfolgt und daß der dritte Zeitpunkt (t₃) dadurch definiert ist, daß die Stellgröße (y_n) einen Bruchteil der gespeicherten Stellgröße (y_a) erreicht hat.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß zur Korrektur des Meßwertes für die Trägheit der beladenen Wäschetrommel von der Zeitdifferenz aus dem ersten und dritten Zeitpunkt (t₁, t₃) oder aus dem wei­ teren ersten und dritten Zeitpunkt (t₁′, t₃′) ein Kor­ rekturwert (F_t) abgezogen, der der Zeitdauer für das Hochlaufen des Motors mit leerer Wäschetrommel nach der Auslaufphase bis zum dritten Zeitpunkt (t₃) und der Eigenträgheit der leeren Wäschetrommel entspricht.

12. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abbruchbedingung für den Sanftanlauf durch eine End-Drehzahl (n_ende) gegeben ist.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, da­ durch gekennzeichnet, daß die Abbruchbedingung für den Sanftanlauf durch eine bestimmte Zeitdauer des Sanftan­ laufes gegeben ist.

14. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Hochregeln der Drehzahl während der Sanftanlaufphase dadurch erfolgt, daß die Soll-Drehzahl stufenweise erhöht wird.

15. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ist-Drehzahl mittels eines Tachogenerators ermittelt wird.