DE4038178A1 - Verfahren zur unwuchtmessung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unwuchtmessung einer beladenen Waschtrommel beim Schleudervorgang ei­ ner Waschmaschine gemäß dem Oberbegriff des Pa­ tentanspruches 1.

Um eine gleichmäßige Wäscheverteilung in der Wäsche­ trommel einer Waschmaschine während des Schleudervor­ ganges zu erreichen, wird das Schleudern durch einen Sanftanlauf eingeleitet, um anschließend das eigentli­ che Schleudern mit der eingestellten Schleuderdrehzahl durchführen zu können. Der Sanftanlauf beginnt mit ei­ ner Start-Drehzahl und endet in der Regel mit einer be­ stimmten End-Drehzahl, wobei die Drehzahl kontinuier­ lich von der Start-Drehzahl bis zur End-Drehzahl hoch­ geregelt wird. Durch diese Methode ist jedoch nicht si­ cher gewährleistet, daß das Wäschegut während des Schleudervorganges in der Trommel gleichmäßig verteilt ist, also keine oder annähernd keine Unwucht auftritt. Eine solche, durch ungleichmäßig verteiltes Wäschegut hervorgerufene Unwucht kann sich in unerwünschten star­ ken mechanischen Resonanzen an der Waschmaschine äu­ ßern, wodurch auch starke mechanische Belastungen in den Lagern der sich drehenden Teile auftreten können.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher darin, ein Verfahren zur Unwuchtmessung der eingangs genannten Art anzugeben, das eine einfache Methode zur Messung der Einzelunwucht für jeden einzelnen Schleu­ dervorgang darstellt.

Diese Aufgabe wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspru­ ches 1 gelöst.

Demnach zeichnet sich das erfindungsgemäße Verfahren durch zwei Meßperioden aus, wobei in einer ersten die relative Unwucht und in der sich daran anschließenden zweiten Meßperiode die Trägheit gemessen wird.

Stellt sich während des Sanftanlaufes aufgrund einer ungleichmäßigen Wäschegutverteilung eine Unwucht ein, ändert sich in Abhängigkeit der Lage der Unwucht die Drehzahl so, daß sie abnimmt, wenn das die Unwucht aus­ lösende Wäschegut gerade vom tiefsten zum höchsten Punkt bewegt wird und umgekehrt zunimmt, wenn das der Unwucht entsprechende Wäschegut vom höchsten zum tief­ sten Punkt bewegt wird. Da erfindungsgemäß die Drehzahl während einer Umdrehung der Waschtrommel mehrmals ge­ messen wird, lassen sich die Beträge der festgestellten Drehzahldifferenzen zu einem Maß für die relative Un­ wucht einer speziellen Beladung der Waschtrommel aufsummieren. Mit zunehmender Unwucht wird auch diese Summe der Beträge der Drehzahldifferenzen zunehmen.

Die zweite Meßphase schließt sich an den Sanftanlauf an, indem die Ansteuerung des Waschmaschinenmotors aus­ gesetzt wird, so daß die Waschtrommel auslaufen kann.

Die Zeitdauer bis zum Erreichen einer vorbestimmten Drehzahl hängt von der Trägheit der Waschtrommel ab und stellt somit ein Maß für die relative Trägheit dar. Je größer die Trägheit der Waschtrommel ist, desto größer wird die Zeitdauer sein, bis die Drehzahl auf die vor­ bestimmte Drehzahl abgenommen hat. Zusätzlich wird noch ein für jedes Motor-Trommelsystem spezifischer Faktor ermittelt. Aus beiden Größen, nämlich dem Maß für die relative Trägheit und dem spezifischen Faktor, berech­ net der Mikroprozessor ein Maß für die absolute Träg­ heit. Hieraus und mittels dem Maß für die relative Un­ wucht wird mittels des Mikroprozessors ein Maß für die absolute Einzelunwucht, also individuell für jede Bela­ dung der Waschtrommel gebildet.

Um ein genaueres Maß für die relative Trägheit zu er­ halten, wird gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens die Summe der Beträge der Drehzahldifferenzen um die Änderung der Drehzahl beim Sanftanlauf der Waschtrommel sowie um die Eigenun­ wucht der leeren Waschtrommel durch einen ersten Kor­ rekturfaktor korrigiert.

Bei einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Er­ findung wird während der ersten Meßperiode die Drehzahl in Abhängigkeit des Drehwinkels der Waschtrommel ge­ messen. Insbesondere wird dies in vorteilhafter Weise so durchgeführt, daß die Meßpunkte äquidistant über den Drehwinkel von 360° verteilt sind.

Um die Meßgenauigkeit für die relative Trägheit zu ver­ bessern, also die Zeitdauer für das Auslaufen der Wä­ schetrommel, erfolgt bei einer weiteren bevorzugten Weiterbildung der Erfindung die Unterbrechung der An­ steuerung des Motors nach Erreichen der Abbruchbedin­ gung des Sanftanlaufes erst zu einem Zeitpunkt, bei dem das die Unwucht darstellende Waschgut der beladenen Waschtrommel eine vorbestimmte Stelle erreicht hat. Insbesondere kann dies dann sein, wenn die Unwuchtmasse den tiefsten Punkt erreicht. Auch kann der Abschalt­ zeitpunkt so gewählt werden, daß bei entsprechender Stellung der Waschtrommel die Unwuchtmasse am höchsten Punkt liegt.

Bei einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Er­ findung wird das ermittelte Maß für die absolute Ein­ zelunwucht mit in einer Tabelle des Mikroprozessor ab­ gelegten Unwuchtwerten verglichen, wobei in Abhängig­ keit von diesem Vergleichsergebnis die weitere Regelung der Drehzahl erfolgt.

Hierdurch können für die weitere Drehzahlregelung meh­ rere Alternativen vorgesehen werden. Beispielsweise kann bei einem zu hohen Unwuchtswerts nochmals der Sanftanlauf durchgeführt werden oder bei einem niedri­ gen Unwuchtswert die Drehzahl sofort bis auf die vorbe­ stimmte Schleuder-Drehzahl erhöht werden.

Ferner kann bei einer weiteren vorteilhaften Weiterbil­ dung der Erfindung für die Drehzahlregelung ein PI-Ver­ halten vorgesehen werden. Hierbei wird die Stellgröße, die zum ersten Zeitpunkt zur Abbruchbedingung für den Sanftanlauf geführt hat, im Mikroprozessor gespeichert, wobei nach der Auslaufphase die erneute Ansteuerung des Motors mit einem Übertragungsbeiwert von Null für den proportionalen Anteil der PI-Regelung erfolgt und der dritte Zeitpunkt dadurch definiert ist, daß die Stell­ größe einen Bruchteil der gespeicherten Stellgröße er­ reicht. Zur Bestimmung eines Maßes für die Trägheit der beladenen Waschtrommel mittels des Mikroprozessors wird ein für jedes Motor-Trommelsystem spezifischer Faktor ermittelt sowie von der Zeitdifferenz aus dem ersten und dritten Zeitpunkt ein Korrekturwert abgezogen, der der Zeitdauer für das Hoch laufen des Motors mit leerer Trommel nach der Auslaufphase bis zum dritten Zeitpunkt und der Eigenträgheit der leeren Waschtrommel ent­ spricht. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise er­ reicht, daß der Meßoffset die Auflösung der Messung (1 Byte) nicht verringert.

Weiterhin kann bei einer anderen vorteilhaften Weiter­ bildung der Erfindung die Abbruchbedingung für den Sanftanlauf durch eine End-Drehzahl gegeben sein. Dar­ über hinaus kann bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens für den Sanftanlauf eine bestimmte Zeitdauer vorgegeben werden.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausbildung der Er­ findung erfolgt das Hochregeln der Drehzahl während des Sanftanlaufes dadurch, daß die Soll-Drehzahl stufen­ weise erhöht wird.

Schließlich wird bei einer weiteren bevorzugten Weiter­ bildung der Erfindung die Drehzahl mittels eines Tacho­ generators ermittelt.

Im folgenden wird das erfindungsgemäße Verfahren anhand eines Ausführungsbeispieles im Zusammenhang mit den Zeichnungen dargestellt und erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein t-n-Diagramm zur Erläuterung der Messung der relativen Unwucht,

Fig. 2 ein t-n-Diagramm zur Erläuterung der Messung der relativen Trägheit,

Fig. 3 den Programmablauf zur Bestimmung der absolu­ ten Einzelunwucht und

Fig. 4 den Programmablauf zur Bestimmung der relati­ ven Unwucht.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Bestimmung der Ein­ zelunwucht für eine beladene Waschtrommel einer Wasch­ maschine benötigt lediglich einen Drehzahlgeber, der beispielsweise als Tachogenerator ausgeführt ist, wobei zusätzliche Sensoren nicht erforderlich sind. In einer ersten Meßperiode wird zuerst die relative Unwucht und in einer daran anschließenden zweiten Meßperiode die relative Trägheit der Waschtrommel gemessen.

Bevor das eigentliche Schleudern des Waschgutes er­ folgt, wird zwecks besserer Wäscheverteilung in der Waschtrommel eine Sanftanlaufphase vorgeschaltet, indem die Drehzahl beginnend mit einer Start-Drehzahl n_start bis zu einer End-Drehzahl n_ende hochgeregelt wird. Hierbei verteilt sich in der Waschtrommel das Waschgut nicht völlig gleichmäßig am Trommelrand. Hieraus ergibt sich eine Unwucht, die sich darin äußert, daß sich die Trommeldrehzahl verlangsamt, wenn die der Unwucht ent­ sprechende Wäschelast von der Trommel vom niedrigsten bis zum höchsten Punkt hochtransportiert werden muß, während sich die Drehzahl der Trommel genau dann er­ höht, wenn sich die Trommel mit der der Unwucht ent­ sprechenden Wäschelast nach unten bewegt. Diese Dreh­ zahländerungen werden also von der durch die Unwucht bedingten Laständerungen bewirkt. Infolgedessen pendelt die Ist-Drehzahl n_ist ständig um die Soll-Drehzahl n_soll. Wird dabei gleichzeitig die Soll-Drehzahl n_soll kontinuierlich vergrößert, dann schwingt die Ist-Dreh­ zahl n_ist um diese rampenförmige Kurve, wie es in Fig. 1 dargestellt ist. Dabei nimmt die Ist-Drehzahl­ kurve einen annähernd sinusförmigen Verlauf an.

Der Sanftanlauf beginnt gemäß Fig. 2 mit einer Start- Drehzahl n_start und endet bei einer End-Drehzahl n_ende, wobei während dieses Sanftanlaufes das Waschgut fest an der Trommel anliegen muß. Während dieses Sanftanlaufes wird nun zehnmal pro Trommelumdrehung die Ist-Drehzahl n_ist gemessen. In Fig. 1 sind diese auf der Ist-Dreh­ zahlkurve liegenden Meßpunkte mit den Bezugszeichen P1 bis P10 bezeichnet. Die Drehzahl wird also immer dann gemessen, wenn sich die Waschtrommel um 36° gedreht hat. Die gemessene Ist-Drehzahl wird dann mit der zuvor gemessenen Ist-Drehzahl zur Bildung der Differenz ver­ glichen. Dies wird für die gesamte Dauer des Sanftan­ laufes durchgeführt. Die Summe der Beträge der Dreh­ zahldifferenzen n_dif bilden ein Maß U_rel für die rela­ tive Unwucht.

Die Fig. 3 zeigt einen Programmablauf zur Unwuchtmes­ sung. Nach dem Start wird die Soll-Drehzahl n_soll auf die Start-Drehzahl n_start gesetzt. Ebenso werden die Übertragungsbeiwerte K_p und K_i. für den P- bzw. I-Anteil der PI-Drehzahlregelung gesetzt. Nun beginnt der Sanft­ anlauf, wobei die Soll-Drehzahl n_soll stufenweise um eine Drehzahl n erhöht wird. Gleichzeitig läuft das Programm zur Messung der relativen Unwucht U_rel gemäß Fig. 4 ab. Hiernach wird nach dem Start die Waschtrom­ mel um 36° gedreht, um dann die Ist-Drehzahl n_ist zu messen. Anschließend wird die Differenz aus der gemes­ senen Ist-Drehzahl n_ist und der zuvor gemessenen Ist- Drehzahl n_alt berechnet. Ferner wird die Drehzahl galt auf die Ist-Drehzahl n_ist gesetzt und schließlich die Summe U_rel aus den Beträgen dieser Drehzahldifferenzen n_dif gebildet. Dieses Unterprogramm wird so lange gemäß Fig. 3 durchgeführt, bis die End-Drehzahl n_ende des Sanftanlaufes erreicht ist. Die dann gebildete Summe U_rel ist ein Maß für die relative Unwucht.

Gemäß Fig. 2 wird die End-Drehzahl des Sanftanlaufes im Zeitpunkt t₁ erreicht. Es kann auch eine andere Ab­ bruchbedingung für den Sanftanlauf vorgesehen werden, beispielsweise kann der Sanftanlauf nach einer bestimm­ ten Zeitdauer abgebrochen werden, wobei dann in Abhän­ gigkeit von der Beladung der Waschtrommel verschiedene End-Drehzahlen n_ende erreichbar sind.

In der nun nach dem Zeitpunkt t₁ folgenden Meßperiode wird die relative Trägheitsmessung durchgeführt. Gemäß Fig. 3 werden nach dem Erreichen der End-Drehzahl n_ende die Ansteuerdaten (Stellgröße y_alt) des Motors gespeichert. Gleichzeitig wird die Soll-Drehzahl um den Betrag einer Drehzahl n_slow verringert, siehe Fig. 2. Zusätzlich werden der P-Anteil des PI-Reglers auf einen minimalen und der I-Anteil des PI-Reglers auf einen ma­ ximalen Wert eingestellt.

Ist die Ist-Drehzahl n_ist zu groß, läuft die Waschtrom­ mel in Abhängigkeit ihrer Trägheit so lange aus, bis sie die um den Drehzahlwert n_slow verringerte Soll- Drehzahl unterschreitet. Dies erfolgt gemäß Fig. 2 zum Zeitpunkt t₂. Nun beginnt wieder die Ansteuerung des Motors, wobei jedoch der Übertragungsbeiwert K_p für den proportionalen Anteil auf Null gesetzt ist und der Übertragungsbeiwert K_i für den integralen Teil maximal ist. Die Ansteuerung erfolgt bis zu einem Zeitpunkt t₃, bei dem die Stellgröße y einen Bruchteil, beispiels­ weise ein Viertel der gespeicherten Stellgröße y_alt er­ reicht hat, siehe hierzu Fig. 2 und Fig. 3. Die Zeit­ dauer T_rel zwischen dem Zeitpunkt t₁ und dem Zeitpunkt t₃ stellt ein Maß für die relative Trägheit dar.

Die Meßgenauigkeit für die Zeitdauer T_rel kann noch er­ höht werden, wenn die Ansteuerung des Motors nicht zum Zeitpunkt t₁ erfolgt, sondern zu einem späteren Zeit­ punkt t₁′, bei dem die Unwucht der beladenen Wäsche­ trommel eine vorbestimmte Stelle erreicht hat und bis dahin der Motor mit einer konstanten Drehzahl weiter­ läuft. Beispielsweise kann die Abschaltung des Motors dann erfolgen, wenn die Unwucht der Waschtrommel am tiefsten Punkt oder am höchsten Punkt liegt.

Da nur der Inhalt der Trommel, nicht aber das Eigenge­ wicht der Trommel ein Maß für die Wäsche-Trägheit lie­ fert, muß von der relativen Trägheit T_rel ein Kor­ rekturwert F_t subtrahiert werden, der der Zeitdauer für das Hoch laufen der leeren Trommel und deren Eigenträg­ heit entspricht, vergleiche hierzu Fig. 2. Gemäß dem Programmablauf nach Fig. 3 wird diese Differenz T_rel-F_t mit einem Faktor C multipliziert, der meßtechnisch für jedes Motor-Trommelsystem neu ermittelt werden muß, da dieser Faktor C trägheitsabhängig ist. Dieser Fak­ tor C stellt nämlich den funktionalen Zusammenhang zwi­ schen der Einzelunwucht und der Grundlast dar, wobei er bei meßtechnischer Ermittlung in Tabellenform vorliegt. Er kann jedoch auch als mathematische Funktion darge­ stellt werden. Das Ergebnis dieser Multiplikation C·(T_rel-F_t) stellt ein Maß für die absolute Träg­ heit dar. Der letzte Programmschritt nach Fig. 3 ent­ hält die Berechnung der absoluten Einzelunwucht U_abs. Hierzu muß das Maß U_rel für die relative Unwucht um einen Faktor F_u korrigiert werden. Dieser Faktor F_u be­ rücksichtigt die Änderung der Soll-Drehzahl während des Sanftanlaufes von der Start-Drehzahl n_start bis zur End-Drehzahl n_ende. Ferner berücksichtigt dieser Faktor F_u auch die Eigenunwucht einer leeren Trommel. Um ein Maß für die absolute Unwucht zu erhalten, wird die mit dem Faktor F_u korrigierte relative Unwucht mit der ab­ soluten Trägheit T_abs multipliziert.

Dieses Maß U_abs für die absolute Einzelunwucht wird mit in einer Tabelle des Mikroprozessors abgelegten Un­ wuchtwerten verglichen und in Abhängigkeit von diesem Vergleichsergebnis wird dann die weitere Regelung der Drehzahl vorgenommen. Wird beispielsweise nur eine ge­ ringe Einzelunwucht festgestellt, d. h. also, daß eine günstige Wäscheverteilung vorliegt, erfolgt wie es in Fig. 2 dargestellt ist ein Schleuderhochlauf zur Schleuderdrehzahl n_schl. Bei einer hohen Einzelunwucht, also bei ungünstiger Wäscheverteilung, wird dagegen das Schleudern unterbrochen, die Wäsche neu verteilt und vor Schleuderbeginn die Sanftanlaufphase nochmals durchgeführt.

Mit diesem erfindungsgemäßen Verfahren zur Unwuchtmes­ sung kann ein elektronisches Unwuchtkontrollsystem auf­ gebaut werden, das jeden Schleudervorgang überwacht, eine gleichmäßige Verteilung der Wäsche vor Schleuder­ beginn gewährleistet, eine Schonung der Trommellager sichert sowie einen besonders leisen Lauf garantiert.

Claims (15)

1. Verfahren zur Unwuchtmessung einer beladenen Wäsche­ trommel beim Schleudervorgang einer Waschmaschine mit einer Drehzahlregelung und einem Mikroprozessor, wobei der Schleudervorgang mit einem Sanftanlauf eingeleitet wird, indem die Drehzahl beginnend mit einer Start- Drehzahl hochgeregelt wird, gekennzeichnet durch fol­ gende Verfahrensschritte:

• a) während des Sanftanlaufes wird pro Umdrehung der Wä­ schetrommel mehrmals die Ist-Drehzahl gemessen,
• b) der Wert der gemessenen Ist-Drehzahl wird mit dem Wert der zuvor gemessenen Ist-Drehzahl verglichen und die Summe der Beträge dieser Differenzen der Drehzahl­ werte gebildet, wobei diese Summe ein Maß für die rela­ tive Unwucht darstellt,
• c) mit dem Erreichen der Abbruchbedingung für den Sanftanlauf zu einem ersten Zeitpunkt (t₁) wird die An­ steuerung des Waschmaschinenmotors unterbrochen,
• d) erreicht zu einem zweiten Zeitpunkt (t₂) die Wäsche­ trommel durch Auslaufen eine vorgegebene Auslaufdreh­ zahl (n_a), wird die Ansteuerung des Waschmaschinenmo­ tors wieder aufgenommen,
• e) zur Bestimmung eines Maßes für die Trägheit der be­ ladenen Waschtrommel mittels des Mikroprozessors wird ein für jedes Motor-Trommelsystem spezifischer Faktor (C) sowie die Zeitdifferenz (T_rel) aus dem ersten Zeit­ punkt (t₁) und einem dritten Zeitpunkt (t₃) ermittelt, wobei im dritten Zeitpunkt (t₃), der nach dem zweiten Zeitpunkt (t₂) auftritt, die Stellgröße (y_a) als An­ steuerung für den Waschmaschinenmotor einen vorgegebe­ nen Wert erreicht hat.
• f) aus dem Maß für die Trägheit der beladenen Wäsche­ trommel und dem Maß für deren relativen Unwucht wird mittels des Mikroprozessors ein Maß für die absolute Einzelunwucht gebildet.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Maß für die relative Unwucht gemäß Verfahrens­ schritt b) um die Änderung der Drehzahl beim Sanftan­ lauf der Waschtrommel sowie um die Eigenunwucht der leeren Waschtrommel durch einen ersten Korrekturfaktor (F_u) korrigiert wird.

3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ist-Drehzahl nach Verfahrens­ schritt a) in Abhängigkeit des Drehwinkels der Wasch­ trommel gemessen wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßpunkte äquidistant über den Drehwinkel von 360° verteilt sind.

5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abschaltung der An­ steuerung des Motors nach Erreichen der Abbruchbedin­ gung des Sanftanlaufes zu einem weiteren ersten Zeit­ punkt (t₁′) erfolgt, bei dem die Unwucht der beladenen Wäschetrommel eine vorbestimmte Stelle erreicht hat.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Abschaltung der Ansteuerung genau dann erfolgt, wenn die Waschtrommel eine Stellung erreicht, bei der die Unwucht am tiefsten Punkt liegt.

7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Abschaltung der Ansteuerung genau dann erfolgt, wenn die Waschtrommel eine Stellung erreicht, bei der die Unwucht am höchsten Punkt liegt.

8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Maß für die absolute Einzelunwucht mit in einer Tabelle des Mikroprozessors abgelegten Unwuchtwerten verglichen wird und daß in Ab­ hängigkeit von diesem Vergleichsergebnis die weitere Regelung der Drehzahl erfolgt.

9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlregelung ein PI-Verhalten aufweist.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellgröße (y_a) die zum ersten Zeitpunkt (t₁) bzw. zum weiteren ersten Zeitpunkt (t₁′) zur Abbruchbe­ dingung für den Sanftanlauf geführt hat, im Mikropro­ zessor gespeichert wird, daß nach der Auslaufphase die erneute Ansteuerung des Motors mit einem Übertragungs­ beiwert (K_p) von Null für den proportionalen Anteil der PI-Regelung erfolgt und daß der dritte Zeitpunkt (t₃) dadurch definiert ist, daß die Stellgröße (y_n) einen Bruchteil der gespeicherten Stellgröße (y_a) erreicht hat.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß anstelle des Verfahrensschrittes e) folgender Ver­ fahrensschritt durchgeführt wird: e′) zur Bestimmung eines Maßes für die Trägheit der be­ ladenen Waschtrommel mittels des Mikroprozessors wird ein für jedes Motor-Trommelsystem spezifischer Faktor (c) ermittelt sowie von der Zeitdifferenz aus dem er­ sten und dritten Zeitpunkt (t₁, t₃) bzw. aus dem weite­ ren ersten und dritten Zeitpunkt (t₁, t₃′) ein Korrekturwert (F_t) abgezogen, der der Zeitdauer für das Hochlaufen des Motors mit leerer Waschtrommel nach der Auslaufphase bis zum dritten Zeitpunkt (t₃) und der Ei­ genträgheit der leeren Waschtrommel entspricht.

12. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abbruchbedingung für den Sanftanlauf durch eine End-Drehzahl (n_ende) gegeben ist.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, da­ durch gekennzeichnet, daß die Abbruchbedingung für den Sanftanlauf durch eine bestimmte Zeitdauer des Sanftan­ laufes gegeben ist.

14. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Hochregeln der Drehzahl während der Sanftanlaufphase dadurch erfolgt, daß die Soll-Drehzahl stufenweise erhöht wird.

15. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ist-Drehzahl mittels eines Tachogenerators ermittelt wird.