DE4033585A1 - Vorrichtung zum steuern der bewegung eines werkzeugs laengs des randes von glasscheiben - Google Patents

Description

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung mit den im Ober­ begriff des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen. Eine solche Vorrichtung ist aus der DE-C-28 16 437 bekannt.

Bei der bekannten Vorrichtung wird eine Düse zum Versiegeln der Randfuge von Isolierglasscheiben durch eine Lichtschranke gesteuert, welche mit der Versiegelungsdüse mitbewegt wird und anzeigt, wenn die Düse eine Ecke der Isolierglasscheibe erreicht. Die Lichtschranke steuert den Antrieb der Düse dann so, daß die Düse an der Ecke der Isolierglasscheibe um 90° verschwenkt wird und sich danach am anschließenden Abschnitt des Randes der Isolierglasscheibe entlangbewegt. Diese Art der Steuerung ist gut für rechteckige Isolierglasscheiben, ist jedoch weniger geeignet zum Steuern der Bewegung eines Werk­ zeuges längs des Randes von einzelnen Glasscheiben oder von Isolierglasscheiben, welche eine von der Rechteckgestalt ab­ weichende Gestalt haben - sogenannte Modellscheiben. Um die Bewegung eines Werkzeuges längs des Randes von Modellschei­ ben zu steuern, ist es bekannt, einen numerisch gesteuerten Antrieb für die Bewegung des Werkzeuges zu verwenden und in einem Datenspeicher ausgewählte Gestalten von Modellscheiben zu speichern und jedesmal dann, wenn eine Glasscheibe mit einer gespeicherten Gestalt zur Bearbeitung ansteht, die charakterischen Daten der Gestalt durch einen Rechner auszu­ lesen und das Werkzeug entsprechend zu steuern. Nachteilig dabei ist, daß Glasscheiben, deren Gestalt nicht gespeichert ist, nicht automatisch bearbeitet werden können, sondern von Hand bearbeitet werden müssen. Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß man der numerischen Steuerung des Werkzeuges auf irgend eine Weise mitteilen muß, wann eine Modellscheibe zur Bearbeitung kommt und welche Gestalt sie hat, z. B. da­ durch, daß die Glasscheiben zunächst hinsichtlich Gestalt und Größe erfaßt und durch Anbringen eines maschinenlesbaren Datenträgers codiert werden, der in der Bearbeitungsvorrich­ tung durch ein Lesegerät gelesen wird, welches mit dem Rechner verbunden ist, der die Bewegung des Werkzeugs steuert (EP- A-02 52 066), oder dadurch, daß durch eine detaillierte, rechnergestützte Fertigungsplanung von Beginn an für einen gesamten Produktionszyklus die Maße der zu bearbeitenden Glasscheiben und die Reihenfolge, in der sie der Bearbeitung zugeführt werden, festgelegt und vorgegeben ist. Auf eine solche detaillierte Fertigungsplanung sind die meisten Be­ triebe, welche Glasscheiben verarbeiten, jedoch nicht einge­ richtet; sie wäre angesichts des ständigen Formatwechsels bei den zu bearbeitenden Glasscheiben auch nicht flexibel genug.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Werkzeugs längs des Randes von Glasscheiben zu schaffen, mit welcher sowohl rechteckige Glasscheiben als auch beliebig gestaltete Modell­ scheiben so, wie sie kommen, also in beliebiger Reihenfolge, ohne eine detaillierte Fertigungsplanung und ohne Anbringen von maschinenlesbaren Datenträgern automatisch bearbeitet wer­ den können.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Die Erfindung geht in Übereinstimmung mit der DE-C-28 16 437 davon aus, daß die Glasscheiben, vorzugsweise hochkant stehend, auf einem Waagerechtförderer gefördert werden, bei dem es sich z. B. um ein Förderband oder um einen Rollengang oder um waagerecht bewegte Auflager handeln kann, welche die Glasschei­ ben unterstützen. Grundsätzlich können die Glasscheiben aber auch liegend gefördert werden. Bei der Stützeinrichtung kann es sich z. B. um eine Luftkissenwand handeln, deren Vorderseite die Scheibenlaufebene definiert, oder um eine in der Höhe verstellbare waagerechte Zeile von Stützrollen (DE-C-30 38 425), welche die auf einem Waagerechtförderer stehenden Glasscheiben nahe ihrem oberen Rand stützen, oder um ein Feld von Stützrollen oder Stützwalzen, welche mit ihrer gemeinsamen vorderen Tangentialebene die Scheibenlaufebene definieren, oder auch ein oder mehrere synchron mit dem Waagerecht­ förderer angetriebene Förderbänder oder Saugförderbänder (EP-A-02 22 349), welche auch zugleich den Waagerecht­ förderer bilden können.

Zum Verschieben des Werkzeugs parallel zur Scheibenlaufebene quer (insbesondere im rechten Winkel) zur Förderrichtung des Waagerechtförderers ist ein Antriebsmotor vorgesehen, bei dem es sich z. B. um einen elektrischen Schrittmotor han­ deln kann. Zum Abtasten der Glasscheiben und Steuern des An­ triebsmotors des Werkzeugs sind erfindungsgemäß eine oder mehrere elektronische Zeilenkameras vorgesehen, welche ein aus einer oder mehreren Zeilen aufgebautes Bildfeld haben und so gegen die Scheibenlaufebene gerichtet sind, daß sich die Abtastzeile(n) der jeweiligen Zeilenkamera, die auf die Scheibenlaufebene bzw. auf die in der Scheibenlaufebene befind­ liche Glasscheibe projiziert wird bzw. werden, rechtwinklig zur Förderrichtung des Waagerechtförderers erstreckt bzw. erstrecken. Die Zeilenkamera sieht also dort, wo eine Abtastzeile die je­ weilige Glasscheibe überstreicht, die Erstreckung der Glas­ scheibe rechtwinklig zur Förderrichtung. Da die Glasscheibe durch den Waagerechtförderer quer zur Abtastzeile bewegt wird, sieht die jeweilige Zeilenkamera im Verlauf der Förderbewegung z. B. die Höhe der Glasscheibe in Abhängigkeit von ihrer Län­ ge. Um die Gestalt der jeweiligen Glasscheibe zu ermitteln, muß deshalb außer der von der jeweiligen Zeilenkamera ge­ lieferten Höhe nur noch die schlupffreie Bewegung der Glas­ scheibe auf dem Waagerechtförderer erfaßt werden. Zu diesem Zweck ist erfindungsgemäß zusätzlich ein mit dem Waagerecht­ förderer synchronisierter Weggeber vorgesehen, welcher eine Messung des Förderweges gestattet. Es kann sich bei dem Weg­ geber z. B. um einen inkremental arbeitenden Drehgeber handeln, welcher auf einer synchron mit dem Waagerechtförderer ange­ triebenen Welle sitzt und proportional zu seinen Bewegungs­ inkrementen elektrische Impulse an einen Auswerterechner übermittelt, welchem auch die Ausgangssignale der Zeilen­ kameras zugeführt werden. Dem Auswerterechner steht damit die volle Information über die Erstreckung der Glasscheiben in zwei Dimensionen, nämlich in Förderrichtung und quer zur Förderrichtung, zur Verfügung, und damit hat er alle In­ formationen, die nötig sind, um die Bewegung eines Werk­ zeugs längs des Randes der Glasscheiben zu steuern. Dabei unterliegt die Umrißgestalt der Glasscheiben grundsätzlich keinen Einschränkungen. Es können sowohl rechteckige als auch beliebig gesteuerte Modellscheiben automatisch be­ arbeitet werden, ohne daß die Reihenfolge, in welcher sie dem Bearbeitungswerkzeug zugeführt werden, vorher festge­ legt werden müßte.

Auf die Art des Bearbeitungswerkzeuges kommt es dabei nicht an; es kann sich um eine Düse handeln, mit welcher die Rand­ fuge einer Isolierglasscheibe versiegelt wird, es kann sich um ein Schleifwerkzeug handeln, mit dem eine Beschichtung längs des Randes einer Glasscheibe entfernt wird, es kann sich auch um ein Werkzeug handeln, mit welchem ein vorge­ fertigter, plastischer Abstandhalter in Gestalt eines Stranges auf eine Glasscheibe längs ihres Randes aufge­ tragen wird.

Die jeweilige Zeilenkamera wird vorzugsweise unter einem von 90° verschiedenen Winkel zur Förderrichtung gegen die Scheibenlaufebene gerichtet oder zwar senkrecht zur Förder­ richtung, aber unter einem von 90° verschiedenen Winkel zur Scheibenlaufebene. Das ermöglicht es, auf derselben Seite der Scheibenlaufebene wie die Zeilenkamera eine gegen die Scheibenlaufebene gerichtete Lichtquelle vorzusehen, und zwar in solcher Anordnung, daß die Glasscheiben einen wesentlichen Teil des von der Lichtquelle ausgehenden Lichtes zur Zeilenkamera reflektieren, so daß die Zeilenkamera die Glasscheibe deutlich erkennen kann. Zur Verstärkung des Kontrastes ist auf der der Lichtquelle abgewandten Seite der Scheibenlaufebene vorzugsweise eine geschwärzte Fläche vorgesehen, welche durch die Glasscheibe hindurchgegangenes Licht schluckt, aber nicht zur Zeilenkamera reflektiert.

Grundsätzlich genügt eine Zeilenkamera zur Ermittlung der Gestalt der Glasscheiben. Das Objektiv der Zeilenkamera hat einen vorgegebenen Öffnungswinkel, und in diesen Öffnungs­ winkel muß das Scheibenformat, und zwar die Erstreckung der Glasscheiben quer zu ihrer Förderrichtung hineinpassen. Zur Erhöhung der Meßgenauigkeit kann es insbesondere bei größeren Glasscheiben vorteilhaft sein, nicht nur eine, sondern zwei oder noch mehr Zeilenkameras vorzusehen und so anzuordnen, daß ihre objektseitigen Abtastzeilen miteinander fluchten, wobei die Abtastzeilen einander benachbarter Zeilenkameras sich vorzugsweise teilweise überlappen. Bei bekannter Posi­ tion der Zeilenkameras kann der Auswerterechner aus der Kom­ bination der Signale der Zeilenkameras in entsprechender Weise wie aus dem Ausgangssignal einer einzelnen Zeilenkamera die Gestalt der Glasscheiben ermitteln.

Eine Verschiebung der Zeilenkameras zur Anpassung an unter­ schiedliche Scheibenformate ist nicht erforderlich. Sie sind deshalb zweckmäßigerweise ortsfest angeordnet und lediglich justierbar. Es ist aber auch durchaus möglich, mit nur einer Zeilenkamera auch bei großen Glasscheiben eine hohe Meßauflösung zu erhalten, indem man diese eine Zeilenkamera durch einen Schrittmotor rechtwinklig zur Förderrichtung parallel zur Scheibenlaufebene verschiebbar anordnet und zusätzlich einen mit dem Schrittmotor synchroni­ sierten Weggeber vorsieht, dessen Ausgang ebenfalls mit dem Auswerterechner verbunden ist. Durch den Schrittmotor kann eine solche Zeilenkamera ausgehend von einer Lage, in der ein Rand, insbesondere der auf einem Waagerechtförderer stehende untere Rand einer Glastafel im Gesichtsfeld der Zeilenkamera liegt, fortschreitend quer zur Förderrichtung nachgeführt werden, bis der gegenüberliegende Rand der Glas­ scheibe im Gesichtsfeld der Zeilenkamera erscheint. Der Aus­ werterechner muß dann lediglich die aus dem Ausgangssignal der Zeilenkamera gewonnene Maßzahl zu jener Maßzahl addieren, die entsprechend der Stellung des Schrittmotors aus dem Aus­ gangssignal des damit gekoppelten Weggebers gewonnen wird. Auf diese Weise kann eine zweite Zeilenkamera eingespart wer­ den.

Die Zeilenkamaras sind vorzugsweise hinter der Stützeinrich­ tung angeordnet und beobachten die Glastafeln durch eine Ausnehmung in der Stützeinrichtung hindurch. Hinter der Stütz­ einrichtung können sie vor Umgebungseinflüssen besser ge­ schützt werden und die Glasscheiben bleiben für Kontrollen und Handhabungen frei zugänglich.

Je nach der Art der durchzuführenden Bearbeitung kann es ge­ nügen, daß das Werkzeug lediglich quer, vorzugsweise im rechten Winkel, zur Förderrichtung des Waagerechtförderers verschiebbar ist. In anderen Fällen, insbesondere dann, wenn das Werkzeug eine Düse ist, mit welcher die Randfuge einer Isolierglasscheibe gefüllt werden soll, benötigt man - wie in der DE-C-28 16 437 offenbart - einen Drehantrieb zum Ver­ drehen oder Verschwenken des Werkzeugs um eine senkrecht zur Scheibenlaufebene verlaufende Achse; in diesem Fall ist der Auswerterechner ausgangsseitig zweckmäßigerweise auch mit dem Drehantrieb verbunden und steuert die Drehbewegung des Werkzeugs, beispielsweise die Drehung einer Düse, wenn diese eine Ecke einer Isolierglasscheibe erreicht hat. Vorzugsweise übermittelt der Auswerterechner in diesem Fall nicht nur ein Steuersignal an den Antriebsmotor, welcher das Werkzeug quer zur Förderrichtung des Waagerechtförderers verschiebt, sondern darüberhinaus an den Drehantrieb des Werkzeugs ein weiteres Signal, welches die Neigung oder Steigung der Glasscheibe be­ zogen auf die Förderrichtung angibt. Dieses Signal kann dadurch gewonnen werden, daß man das mit Hilfe der Zeilenkamera ge­ wonnene Signal, welches das quer zur Förderrichtung gemessene Maß der Glasscheibe enthält, nach dem Förderweg differenziert, welcher durch das Ausgangssignal des mit dem Waagerecht­ förderer synchronisierten Weggebers dargestellt wird. Das an den Drehantrieb übermittelte Signal ist also mathematisch die erste Ableitung des Signals, welches an den Antriebsmotor übermittelt wird, welcher das Werkzeug quer zur Förderrich­ tung verschiebt. Auf diese Weise ist eine automatische An­ passung der Werkzeuglage an die Kontur des Scheibenrandes möglich, auch wenn der Rand der Glasscheibe beliebig gekrümmt ist. Auf diese Weise kann z. B. gewährleistet werden, daß ein Werkzeug, beispielsweise eine Versiegelungsdüse, in gleich­ bleibendem Winkel zur jeweiligen Tangente am Rand der Glas­ scheibe orientiert ist.

Grundsätzlich kann die Anordnung der Zeilenkameras in Bezug auf das Werkzeug so gewählt werden, daß das Werkzeug on-line gesteuert wird. Abhängig von der Art des Werkzeugs und der durchzuführenden Bearbeitung kann es jedoch vorteilhafter sein, die Gestalt einer Glasscheibe zu ermitteln, bevor sie das Werkzeug erreicht. In diesem Fall ist der Auswerte­ rechner vorzugsweise mit einem Speicher zum Zwischenspeichern der beobachteten Maße der Glasscheiben ausgerüstet, aus dem die Daten für die Steuerung des Werkzeuges zeitverzögert abge­ rufen werden. Es ist ein wesentlicher Vorteil dieser Maßnahme, dass die gespeicherten Daten zur Steuerung unterschiedlicher Werkzeuge, welche nacheinander zum Einsatz kommen, um unter­ schiedliche Bearbeitungen an Glastafeln auszuführen, z. B. Schlei­ fen und Beschichten, wiederholt aus dem Speicher abgerufen wer­ den können. Ein weiterer Vorteil dieser Maßnahme liegt darin, daß sie es erlaubt, die Meßauflösung zu erhöhen. Da für das Aufnehmen, Zwischenspeichern und Auswerten der Bildsignale einer jeden Zeile eine endliche Zeit benötigt wird, die Glasscheibe in in dieser Zeit aufgrund ihrer Vorschubbewegung aber einen gewissen Weg zurücklegt, kann das Maß der Scheibe in Richtung der Abtast­ zeilen nicht kontinuierlich, sondern nur in vorgegebenen zeit­ lichen und damit räumlichen Abständen bestimmt werden. Je kleiner der räumliche Abstand (Auflösungsvermögen) zweier Abtastzeilen ist, um so vollkommener läßt sich ein Werkzeug am Rand einer Glas­ scheibe entlangführen. Am einfachsten kann das Auflösungsvermögen dadurch erhöht werden, daß man die Fördergeschwindigkeit der Glas­ scheibe verringert. Das ist jedoch ungünstig für die Wirtschaft­ lichkeit der Vorrichtung. Besser ist es, Zeilenkameras zu ver­ wenden, deren Bildfeld nicht nur aus einer einzigen Zeile, son­ dern aus mehreren zueinander parallelen Zeilen besteht. Eine solche mehrzeilige Zeilenkamera kann sich von einer einzeiligen Zeilenkamera z. B. dadurch unterscheiden, daß sie als licht­ empfindlichen Empfänger anstelle eines einzeiligen CCD ein mehrzeiliges CCD (CCD-Array) enthält. Die in den Zeilen eines solchen mehrzeiligen ladungsgekoppelten Empfängers aufgenommenen Bildsignale können aufeinanderfolgend zwischengespeichert und ausgewertet werden, beispielsweise in der Weise, daß, wenn die Signale einer Zeile zwischengespeichert und die bereits zwischengespeicherten Signale einer anderen Zeile ausgewertet werden, die aus einer dritten Zeile stammenden und bereits aus­ gewerteten Signale zur Steuerung des Werkzeugs herangezogen wer­ den. Auf diese Weise läßt sich das Auflösungsvermögen propor­ tional zur Anzahl der Zeilen der Zeilenkameras erhöhen.

Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind schematisch in den beigefügten Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend beschrieben.

Fig. 1 zeigt die Vorrichtung in einem Horizontalschnitt,

Fig. 2 zeigt die Vorrichtung in einer Vorderansicht,

Fig. 3 zeigt die Vorrichtung in einer Rückansicht, und

Fig. 4 zeigt eine Abwandlung der in Fig. 3 gezeichneten Vorrichtung mit nur einer Zeilenkamera, welche höhenverstellbar ist.

Die Vorrichtung hat als Waagerechtförderer 1 eine Zeile von synchron angetriebenen Rollen, welche an einem nicht darge­ stellten Gestell angebracht sind. Oberhalb des Waagerecht­ förderers erstreckt sich als Stützeinrichtung 2 eine Wand, welche von demselben Gestell wie der Waagerechtförderer ge­ tragen wird und ein wenig nach hinten geneigt angeordnet ist. Die Wand kann als Luftkissenwand ausgebildet sein, welche Bohrungen hat, aus denen Luft herausgeblasen wird. Die Vorder­ seite der Wand, über welche der Waagerechtförderer 1 vorsteht, definiert eine Scheibenlaufebene für Glasscheiben 4, welche auf dem Waagerechtförderer 1 stehend und gegen die Wand 2 ge­ lehnt in Richtung des Pfeils 5 gefördert werden.

In der Wand 2 befindet sich ein vertikaler Schlitz 6 und da­ hinter sind in einem Schutzgehäuse 7 in einigem Abstand von der Wand zwei elektronische Zeilenkameras 8 und 9 auf der einen Seite des Schlitzes und eine Anzahl von im wesentlichen vertikal verlaufenden, stabförmigen Lampen 10 auf der anderen Seite des Schlitzes 6 angeordnet; die Anordnung ist so getroffen, daß von den Lampen 10 auf eine jenseits des Schlitzes 6 befindliche Glasscheibe 4 auftreffendes Licht zu einem erheblichen Teil von der Glasscheibe in Richtung auf die Kameras 8 und 9 reflektiert wird. Auf der Vorderseite der Wand 2 ist in einigem Abstand vor der Wand den Schlitz 6 überdeckend eine schwarze Platte 11 vorgesehen, welche durch die Glasscheibe 4 hindurch­ gehendes Licht schluckt und zugleich verhindert, daß Streu­ licht von der Vorderseite der Wand 2 durch den Schlitz 6 hin­ durch auf die Kameras 8 und 9 fällt. Die beiden Kameras haben einander überlappende Gesichtsfelder 12 und 13, gekennzeichnet durch einen Öffnungswinkel α. Sie dienen dazu, die Glasscheibe 4 zeilenweise abzutasten und sind zu diesem Zweck so ausge­ richtet, daß die auf die Scheibenlaufebene 3 bzw. auf die Glas­ scheibe 4 projizierte Abtastzeile der oberen Zeilenkamera 8 mit jener der unteren Zeilenkamera 9 fluchtet. Der Abstand der Zeilenkameras 8 und 9 voneinander und vom Waagerechtförderer 1 ist vorgegeben.

Auf einer angetriebenen Welle 14 des Waagerechtförderers 1 ist ein inkremental arbeitender Drehgeber 15 angebracht, dessen Ausgangssignale ebenso wie die Ausgangssignale der beiden Kameras 8 und 9 einem Auswerterechner 16 zugeleitet werden. Der Ausgang des Rechners ist mit dem Antriebsmotor 17 eines Werk­ zeugs 18 verbunden, welches an im wesentlichen vertikalen, zur Scheibenlaufebene parallelen Führungsstangen 19 auf und ab be­ weglich ist, die hinter einem weiteren Schlitz 20 der Wand 2 angeordnet sind, welcher sich bei Blick in Förderrichtung 5 in einigem Abstand hinter dem Schlitz 6 befindet. Das Werkzeug 18 greift durch den Schlitz 20 hindurch, um die Glasscheibe 4 längs ihres Randes zu bearbeiten, sobald sie in den Einwirkungs­ bereich des Werkzeuges 18 gelangt.

Die Vorrichtung arbeitet folgendermaßen: Sobald eine Glasscheibe 4 in das Gesichtsfeld 12, 13 der beiden Zeilenkameras gelangt, erfassen die beiden Zeilen­ kameras die Höhe h der Glasscheibe, bei der es sich im gezeichneten Beispiel um eine Modellscheibe handelt, welche dadurch von der Rechteckform abweicht, daß ihr oberer Rand schräg verläuft. Die die Höhe der Glasscheibe 4 beinhaltenden Ausgangssignale der Kameras werden dem Auswerterechner 16 zugeführt, welcher die sukzessive ermittelten Meßwerte der Höhe den gleichzeitig übermittelten Meßwerten des inkrementalen Drehgebers 15 zuordnet, so daß der Auswerterechner die In­ formation hat, wie sich die Höhe h der Glasscheibe 4 in Ab­ hängigkeit vom Vorschub 1 der Glasscheibe ändert. Die Daten die diese Abhängigkeit wiederspiegeln, werden in einem Speicher 21 des Auswerterechners 16 zwischengespeichert und zeitverzögert zur Steuerung des Antriebsmotors 17 des Werkzeugs 18 ver­ wendet. Die Zeitverzögerung hängt ab vom Abstand des Werkzeugs 18 von der Lage der Abtastzeile in der Mitte des Schlitzes 6; dieser Entfernung entspricht eine feste Anzahl von Vorwärts­ zählimpulsen des Drehgebers 15. Anstatt von einer Zeitver­ zögerung auszugehen, kann das verzögerte Ansprechen der Steuerung des Antriebsmotors 17 deshalb auch durch das Ab­ warten der vorgegebenen Anzahl der Zählimpulse des Dreh­ gebers ausgelöst werden, welche der Entfernung des Werkzeugs 18 von der Lage der Abtastzeilen entspricht; diese Vorgehens­ weise hat den Vorteil, daß sie zwischenzeitliche Stillstands­ zeiten des Waagerechtförderers erlaubt.

Zur Kontrolle der aktuellen Lage des Werkzeugs kann dessen Antriebsmotor ebenfalls mit einem inkremental arbeitenden Drehgeber 22 verbunden sein, dessen Ausgangssignale zur Kontrolle einem weiteren Eingang des Auswerterechners 16 zugeführt werden.

Das in Fig. 4 dargestellte abgewandelte Ausführungsbei­ spiel unterscheidet sich vom ersten Ausführungsbeispiel nur darin, daß statt zwei Zeilenkameras nur eine Zeilenkamera 8 vorgesehen ist. Gleiche und einander entsprechende Teile sind in beiden Ausführungsbeispielen mit übereinstimmenden Bezugszahlen bezeichnet. Die allein vorgesehene Kamera ist an einer rechtwinklig zur Förderrichtung 5 und parallel zur Wand 2 verlaufenden Führungsschiene 30 durch einen Motor 31 auf und ab verfahrbar. Die Antriebswelle des Motors 31 ist mit einem inkremental arbeitenden Drehgeber 32 verbunden, dessen Ausgangssignale ebenfalls dem Rechner 16 zugeführt werden. Diese abgewandelte Vorrichtung arbeitet wie folgt: In der Ausgangslage wird die Kamera 8 so tief positioniert, daß ihr Gesichtsfeld den unteren Rand einer Glasscheibe 4 auf jeden Fall erfaßt. Die Lage des unteren Randes ist durch die Oberkante des Waagerechtförderers bestimmt. Solange der obere Rand der Glasscheibe ebenfalls im Gesichtsfeld 12 der Kamera 8 liegt, kann die Kamera in ihrer vorgegebenen Position verbleiben. Nähert sich jedoch der obere Rand der Glasscheibe 4 während des Vorbeilaufs beim Schlitz 6 dem oberen Rand des Gesichtsfeldes 12 bis auf einen vorgegebenen Abstand ankomme wird die Kamera 8 automatisch ein Stück auf­ wärts verfahren, wobei der Weg durch den Drehgeber 32 gemessen, an den Auswerterechner 16 übermittelt und dort bei der Bildung des Meßergebnisses berücksichtigt wird. Liegt der obere Rand der Glasscheibe bereits zu Anfang außerhalb des Gesichtsfeldes 12, wird die Kamera bereits zu Anfang soweit hochgefahren, daß der obere Rand der Glasscheibe 4 im Gesichtsfeld 12 liegt.

Claims (14)

1. Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Werkzeugs (18) längs des Randes von Glasscheiben (4), insbesondere von Isolierglasscheiben,
mit einem Waagerechtförderer (1), auf dem die Glasscheiben (4) durch eine Stützeinrichtung (2), welche mit ihrer die Abstützung bewirkenden Vorderseite eine Scheibenlaufebene (3) definiert, gestützt gefördert werden,
mit einem oder mehreren optischen Sensoren (8, 9), welche die Glasscheiben (4) abtasten,
und mit einem Antriebsmotor (17) zum Verschieben des Werk­ zeugs (18) parallel zur Scheibenlaufebene (3) quer zur Förder­ richtung (5) des Waagerechtförderers (1),
dadurch gekennzeichnet, daß als optische Sensoren eine oder mehrere elektronische Zeilenkameras (8, 9) vorgesehen sind, wel­ che so gegen die Scheibenlaufebene (3) gerichtet angeordnet sind,
daß sich die in oder parallel zu der Scheibenlaufebene (3) liegen­ den Abtastzeilen jeweils rechtwinklig zur Förderrichtung (5) er­ strecken,
daß ein mit dem Waagerechtförderer (1) synchronisierter Weg­ geber (15) zum Messen des Förderweges vorgesehen ist,
und daß ein Auswerterechner (16) vorgesehen ist, der eingangsseitig mit dem Ausgang der Zeilenkamera(s) (8, 9) sowie mit dem Ausgang des Weggebers (15) und ausgangs­ seitig mit dem Antriebsmotor (17) des Werkzeugs (18) verbunden ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeilenkamera(s) (8, 9) unter einem von 90° verschiedenen Winkel (β) zur Förderrichtung (5) gegen die Scheibenlaufebene (3) gerichtet ist bzw. sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeilenkamera(s) (8, 9) senkrecht zur Förder­ richtung (5), aber unter einem von 90° verschiedenen Winkel zur Scheibenlaufebene (3) gegen diese gerichtet ist bzw. sind.

4. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß wenigstens zwei Zeilen­ kameras (8, 9) vorgesehen sind, deren objektseitige Abtast­ zeilen miteinander fluchten, wobei die Abtastzeilen einander benachbarter Zeilenkameras (8, 9) sich teilweise überlappen.

5. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Zeilenkamera(s) (8, 9) justierbar, aber im übrigen ortsfest angeordnet sind.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß nur eine Zeilen­ kamera (8) vorgesehen ist,
daß diese eine Zeilenkamera (8) durch einen Schritt­ motor (31) rechtwinklig zur Förderrichtung (5) parallel zur Scheibenlaufebene (3) verschiebbar ist,
und daß ein mit dem Schrittmotor (31) synchronisierter Weggeber (32) vorgesehen ist, dessen Ausgang mit einem Eingang des Auswerterechners (16) verbunden ist.

7. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf derselben Seite der Scheibenlaufebene (3) wie die Zeilenkamera(s) (8, 9) eine gegen die Scheibenlaufebene (3) gerichtete Lichtquelle (10) vorgesehen ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß auf der der Lichtquelle (10) abgewandten Seite der Scheibenlaufebene (3) eine geschwärzte Fläche (11) vor­ gesehen ist.

9. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeilenkamera(s) (8, 9) hinter der Stützeinrichtung (2) angeordnet sind und durch eine in der Stützeinrichtung (2) vorgesehene Aus­ nehmung (6) hindurch die Glastafeln (4) beobachten.

10. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeug (18) einen Drehantrieb zum Verdrehen oder Verschwenken des Werkzeugs (18) um eine senkrecht zur Scheibenlaufebene verlaufende Achse hat und daß der Auswerterechner (16) ausgangsseitig auch mit dem Drehantrieb verbunden ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Auswerterechner (16) an den Antriebsmotor (17) des Werkzeugs (18) ein Steuersignal übermittelt, welches das quer zur Förderrichtung des Waagerechtförderers (1) ermittelte Maß h der Glasscheibe (4) in Abhängigkeit vom Ausgangssignal 1 des mit dem Waagerechtförderer (1) synchronierten Weggebers (15) enthält, und an den Dreh­ antrieb des Werkzeugs (18) ein Signal, welches die erste Ableitung dh/dl des Maßes h enthält, übermittelt.

12. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Auswerterechner (16) einen Speicher (21) zum Zwischenspeichern der be­ obachteten Maße der Glasscheiben (4) hat.

13. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Zeilenkameras (8, 9) ein aus mehreren Zeilen aufgebautes Bildfeld haben.

14. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Zeilenkameras (8, 9) als lichtempfindlichen Empfänger ein ein- bzw. mehrzeiliges CCD-Array haben.