DE4033585C2 - - Google Patents
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- E06B3/66—Units comprising two or more parallel glass or like panes permanently secured together
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Description
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung mit den im Ober
begriff des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen. Eine solche
Vorrichtung ist aus der DE 28 16 437 C2 bekannt.
Bei der bekannten Vorrichtung wird eine Düse zum Versiegeln
der Randfuge von Isolierglasscheiben durch eine Lichtschranke
gesteuert, welche mit der Versiegelungsdüse mitbewegt wird
und anzeigt, wenn die Düse eine Ecke der Isolierglasscheibe
erreicht. Die Lichtschranke steuert den Antrieb der Düse dann
so, daß die Düse an der Ecke der Isolierglasscheibe um 90°
verschwenkt wird und sich danach am anschließenden Abschnitt
des Randes der Isolierglasscheibe entlangbewegt. Diese Art
der Steuerung ist gut für rechteckige Isolierglasscheiben, ist
jedoch weniger geeignet zum Steuern der Bewegung eines Werk
zeuges längs des Randes von einzelnen Glasscheiben oder von
Isolierglasscheiben, welche eine von der Rechteckgestalt ab
weichende Gestalt haben (sogenannte Modellscheiben). Um die
Bewegung eines Werkzeuges längs des Randes von Modellschei
ben zu steuern, ist es bekannt, einen numerisch gesteuerten
Antrieb für die Bewegung des Werkzeuges zu verwenden und in
einem Datenspeicher ausgewählte Gestalten von Modellscheiben
zu speichern und jedesmal dann, wenn eine Glasscheibe mit
einer gespeicherten Gestalt zur Bearbeitung ansteht, die
charakterischen Daten der Gestalt durch einen Rechner auszu
lesen und das Werkzeug entsprechend zu steuern. Nachteilig
dabei ist, daß Glasscheiben, deren Gestalt nicht gespeichert
ist, nicht automatisch bearbeitet werden können, sondern von
Hand bearbeitet werden müssen. Ein weiterer Nachteil besteht
darin, daß man der numerischen Steuerung des Werkzeuges auf
irgend eine Weise mitteilen muß, wann eine Modellscheibe
zur Bearbeitung kommt und welche Gestalt sie hat, z. B. da
durch, daß die Glasscheiben zunächst hinsichtlich Gestalt
und Größe erfaßt und durch Anbringen eines maschinenlesbaren
Datenträgers codiert werden, der in der Bearbeitungsvorrich
tung durch ein Lesegerät gelesen wird, welches mit dem Rechner
verbunden ist, der die Bewegung des Werkzeugs steuert (EP
02 52 066 A1), oder dadurch, daß durch eine detaillierte,
rechnergestützte Fertigungsplanung von Beginn an für einen
gesamten Produktionszyklus die Maße der zu bearbeitenden
Glasscheiben und die Reihenfolge, in der sie der Bearbeitung
zugeführt werden, festgelegt und vorgegeben sind. Auf eine
solche detaillierte Fertigungsplanung sind die meisten Be
triebe, welche Glasscheiben verarbeiten, jedoch nicht einge
richtet; sie wäre angesichts des ständigen Formatwechsels bei
den zu bearbeitenden Glasscheiben auch nicht flexibel genug.
Aus der DE 37 43 717 A1 ist eine optoelektrische Meßvorrichtung
bekannt, welche an einer Werkzeugmaschine die Werkzeugschneidkantenlage
mit einer CCD-Kamera mißt. Aus SLABODSKY, Francis:
Automatic inspection of glass, in: Sensor review, April 1990,
S. 79-83, sind bereits Verfahren zur Überprüfung der Qualität
von Glasscheiben mit Hilfe von CCD-Kameras bekannt.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung
zum Steuern der Bewegung eines Werkzeugs längs des Randes
von Glasscheiben zu schaffen, mit welcher sowohl rechteckige Glasscheiben
als auch beliebig gestaltete Modellscheiben so, wie sie
kommen, also in beliebiger Reihenfolge, ohne eine detaillierte
Fertigungsplanung und ohne Anbringen von maschinenlesbaren Datenträgern
automatisch bearbeitet werden können.
Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung mit den im
Anspruch 1 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen
der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Die Erfindung geht in Übereinstimmung mit der DE 28 16 437 C2
davon aus, daß die Glasscheiben, vorzugsweise hochkant
stehend, auf einem Waagerechtförderer gefördert werden, bei
dem es sich z. B. um ein Förderband oder um einen Rollengang
oder um waagerecht bewegte Auflager handeln kann, welche
die Glasscheiben unterstützen. Grundsätzlich können die Glasscheiben
aber auch liegend gefördert werden. Bei der Stützeinrichtung
kann es sich z. B. um eine Luftkissenwand handeln,
deren Vorderseite die Scheibenlaufebene definiert,
oder um eine in der Höhe verstellbare waagerechte Zeile
von Stützrollen (DE 30 38 425 C2), welche die auf einem
Waagerechtförderer stehenden Glasscheiben nahe ihrem
oberen Rand stützen, oder um ein Feld von Stützrollen
oder Stützwalzen, welche mit ihrer gemeinsamen vorderen
Tangentialebene die Scheibenlaufebene definieren,
oder auch ein oder mehrere synchron mit dem Waagerecht
förderer angetriebene Förderbänder oder Saugförderbänder
(EP 02 22 349 A1), welche auch zugleich den Waagerecht
förderer bilden können.
Zum Verschieben des Werkzeugs parallel zur Scheibenlaufebene und
quer (insbesondere im rechten Winkel) zur Förderrichtung
des Waagerechtförderers ist ein Antriebsmotor vorgesehen,
bei dem es sich z. B. um einen elektrischen Schrittmotor han
deln kann. Zum Abtasten der Glasscheiben und Steuern des An
triebsmotors des Werkzeugs sind erfindungsgemäß eine oder
mehrere elektronische Zeilenkameras vorgesehen, welche ein
aus einer oder mehreren Zeilen aufgebautes Bildfeld haben
und so gegen die Scheibenlaufebene gerichtet sind, daß sich
die Abtastzeile(n) der jeweiligen Zeilenkamera, die auf die
Scheibenlaufebene bzw. auf die in der Scheibenlaufebene befind
liche Glasscheibe projiziert wird bzw. werden, rechtwinklig zur
Förderrichtung des Waagerechtförderers erstreckt bzw. erstrecken.
Die Zeilenkamera sieht also dort, wo eine Abtastzeile die je
weilige Glasscheibe überstreicht, die Erstreckung der Glas
scheibe rechtwinklig zur Förderrichtung. Da die Glasscheibe
durch den Waagerechtförderer quer zur Abtastzeile bewegt wird,
sieht die jeweilige Zeilenkamera im Verlauf der Förderbewegung
z. B. die Höhe der Glasscheibe in Abhängigkeit von ihrer Län
ge. Um die Gestalt der jeweiligen Glasscheibe zu ermitteln,
muß deshalb außer der von der jeweiligen Zeilenkamera ge
lieferten Höhe nur noch die schlupffreie Bewegung der Glas
scheibe auf dem Waagerechtförderer erfaßt werden. Zu diesem
Zweck ist erfindungsgemäß zusätzlich ein mit dem Waagerecht
förderer synchronisierter Weggeber vorgesehen, welcher eine
Messung des Förderweges gestattet. Es kann sich bei dem Weg
geber z. B. um einen inkremental arbeitenden Drehgeber handeln,
welcher auf einer synchron mit dem Waagerechtförderer ange
triebenen Welle sitzt und proportional zu seinen Bewegungs
inkrementen elektrische Impulse an einen Auswerterechner
übermittelt, welchem auch die Ausgangssignale der Zeilen
kameras zugeführt werden. Dem Auswerterechner steht damit
die volle Information über die Erstreckung der Glasscheiben
in zwei Dimensionen, nämlich in Förderrichtung und quer zur
Förderrichtung, zur Verfügung, und damit hat er alle In
formationen, die nötig sind, um die Bewegung eines Werk
zeugs längs des Randes der Glasscheiben zu steuern. Dabei
unterliegt die Umrißgestalt der Glasscheiben grundsätzlich
keinen Einschränkungen. Es können sowohl rechteckige als
auch beliebig gestaltete Modellscheiben automatisch be
arbeitet werden, ohne daß die Reihenfolge, in welcher sie
dem Bearbeitungswerkzeug zugeführt werden, vorher festge
legt werden müßte.
Auf die Art des Bearbeitungswerkzeuges kommt es dabei nicht
an; es kann sich um eine Düse handeln, mit welcher die Rand
fuge einer Isolierglasscheibe versiegelt wird, es kann sich
um ein Schleifwerkzeug handeln, mit dem eine Beschichtung
längs des Randes einer Glasscheibe entfernt wird, es kann
sich auch um ein Werkzeug handeln, mit welchem ein vorge
fertigter, plastischer Abstandhalter in Gestalt eines
Stranges auf eine Glasscheibe längs ihres Randes aufge
tragen wird.
Die jeweilige Zeilenkamera wird vorzugsweise unter einem
von 90° verschiedenen Winkel zur Förderrichtung gegen die
Scheibenlaufebene gerichtet oder zwar senkrecht zur Förder
richtung, aber unter einem von 90° verschiedenen Winkel
zur Scheibenlaufebene. Das ermöglicht es, auf derselben
Seite der Scheibenlaufebene wie die Zeilenkamera eine gegen
die Scheibenlaufebene gerichtete Lichtquelle vorzusehen, und
zwar in solcher Anordnung, daß die Glasscheiben einen
wesentlichen Teil des von der Lichtquelle ausgehenden Lichtes
zur Zeilenkamera reflektieren, so daß die Zeilenkamera die
Glasscheibe deutlich erkennen kann. Zur Verstärkung des
Kontrastes ist auf der der Lichtquelle abgewandten Seite
der Scheibenlaufebene vorzugsweise eine geschwärzte Fläche
vorgesehen, welche durch die Glasscheibe hindurchgegangenes
Licht schluckt, aber nicht zur Zeilenkamera reflektiert.
Grundsätzlich genügt eine Zeilenkamera zur Ermittlung der
Gestalt der Glasscheiben. Das Objektiv der Zeilenkamera hat
einen vorgegebenen Öffnungswinkel, und in diesen Öffnungs
winkel muß das Scheibenformat, und zwar die Erstreckung der
Glasscheiben quer zu ihrer Förderrichtung hineinpassen. Zur
Erhöhung der Meßgenauigkeit kann es insbesondere bei größeren
Glasscheiben vorteilhaft sein, nicht nur eine, sondern zwei
oder noch mehr Zeilenkameras vorzusehen und so anzuordnen,
daß ihre objektseitigen Abtastzeilen miteinander fluchten,
wobei die Abtastzeilen einander benachbarter Zeilenkameras
sich vorzugsweise teilweise überlappen. Bei bekannter Posi
tion der Zeilenkameras kann der Auswerterechner aus der Kom
bination der Signale der Zeilenkameras in entsprechender Weise
wie aus dem Ausgangssignal einer einzelnen Zeilenkamera die
Gestalt der Glasscheiben ermitteln.
Eine Verschiebung der Zeilenkameras zur Anpassung an unter
schiedliche Scheibenformate ist nicht erforderlich. Sie
sind deshalb zweckmäßigerweise ortsfest angeordnet und
lediglich justierbar. Es ist aber auch durchaus möglich,
mit nur einer Zeilenkamera auch bei großen Glasscheiben
eine hohe Meßauflösung zu erhalten, indem man diese eine
Zeilenkamera durch einen Schrittmotor rechtwinklig zur
Förderrichtung und parallel zur Scheibenlaufebene verschiebbar
anordnet und zusätzlich einen mit dem Schrittmotor synchroni
sierten Weggeber vorsieht, dessen Ausgang ebenfalls mit dem
Auswerterechner verbunden ist. Durch den Schrittmotor kann
eine solche Zeilenkamera ausgehend von einer Lage, in der
ein Rand, insbesondere der auf einem Waagerechtförderer
stehende untere Rand einer Glastafel im Gesichtsfeld der
Zeilenkamera liegt, fortschreitend quer zur Förderrichtung
nachgeführt werden, bis der gegenüberliegende Rand der Glas
scheibe im Gesichtsfeld der Zeilenkamera erscheint. Der Aus
werterechner muß dann lediglich die aus dem Ausgangssignal
der Zeilenkamera gewonnene Maßzahl zu jener Maßzahl addieren,
die entsprechend der Stellung des Schrittmotors aus dem Aus
gangssignal des damit gekoppelten Weggebers gewonnen wird.
Auf diese Weise kann eine zweite Zeilenkamera eingespart wer
den.
Die Zeilenkamaras sind vorzugsweise hinter der Stützeinrich
tung angeordnet und beobachten die Glastafeln durch eine
Ausnehmung in der Stützeinrichtung hindurch. Hinter der Stütz
einrichtung können sie vor Umgebungseinflüssen besser ge
schützt werden und die Glasscheiben bleiben für Kontrollen
und Handhabungen frei zugänglich.
Je nach der Art der durchzuführenden Bearbeitung kann es ge
nügen, daß das Werkzeug lediglich quer, vorzugsweise im
rechten Winkel, zur Förderrichtung des Waagerechtförderers
verschiebbar ist. In anderen Fällen, insbesondere dann, wenn
das Werkzeug eine Düse ist, mit welcher die Randfuge einer
Isolierglasscheibe gefüllt werden soll, benötigt man - wie
in der DE 28 16 437 C2 offenbart - einen Drehantrieb zum Ver
drehen oder Verschwenken des Werkzeugs um eine senkrecht zur
Scheibenlaufebene verlaufende Achse; in diesem Fall ist der
Auswerterechner ausgangsseitig zweckmäßigerweise auch mit
dem Drehantrieb verbunden und steuert die Drehbewegung des
Werkzeugs, beispielsweise die Drehung einer Düse, wenn diese
eine Ecke einer Isolierglasscheibe erreicht hat. Vorzugsweise
übermittelt der Auswerterechner in diesem Fall nicht nur ein
Steuersignal an den Antriebsmotor, welcher das Werkzeug quer
zur Förderrichtung des Waagerechtförderers verschiebt, sondern
darüberhinaus an den Drehantrieb des Werkzeugs ein weiteres
Signal, welches die Neigung oder Steigung der Glasscheibe be
zogen auf die Förderrichtung angibt. Dieses Signal kann dadurch
gewonnen werden, daß man das mit Hilfe der Zeilenkamera ge
wonnene Signal, welches das quer zur Förderrichtung gemessene
Maß der Glasscheibe enthält, nach dem Förderweg differenziert,
welcher durch das Ausgangssignal des mit dem Waagerecht
förderer synchronisierten Weggebers dargestellt wird. Das an
den Drehantrieb übermittelte Signal ist also mathematisch die
erste Ableitung des Signals, welches an den Antriebsmotor
übermittelt wird, welcher das Werkzeug quer zur Förderrich
tung verschiebt. Auf diese Weise ist eine automatische An
passung der Werkzeuglage an die Kontur des Scheibenrandes
möglich, auch wenn der Rand der Glasscheibe beliebig gekrümmt
ist. Auf diese Weise kann z. B. gewährleistet werden, daß ein
Werkzeug, beispielsweise eine Versiegelungsdüse, in gleich
bleibendem Winkel zur jeweiligen Tangente am Rand der Glas
scheibe orientiert ist.
Grundsätzlich kann die Anordnung der Zeilenkameras in bezug
auf das Werkzeug so gewählt werden, daß das Werkzeug on-line
gesteuert wird. Abhängig von der Art des Werkzeugs und der
durchzuführenden Bearbeitung kann es jedoch vorteilhafter
sein, die Gestalt einer Glasscheibe zu ermitteln, bevor sie
das Werkzeug erreicht. In diesem Fall ist der Auswerte
rechner vorzugsweise mit einem Speicher zum Zwischenspeichern
der beobachteten Maße der Glasscheiben ausgerüstet, aus dem
die Daten für die Steuerung des Werkzeuges zeitverzögert abge
rufen werden. Es ist ein wesentlicher Vorteil dieser Maßnahme,
daß die gespeicherten Daten zur Steuerung unterschiedlicher
Werkzeuge, welche nacheinander zum Einsatz kommen, um unter
schiedliche Bearbeitungen an Glastafeln auszuführen, z. B. Schlei
fen und Beschichten, wiederholt aus dem Speicher abgerufen wer
den können. Ein weiterer Vorteil dieser Maßnahme liegt darin,
daß sie es erlaubt, die Meßauflösung zu erhöhen. Da für das
Aufnehmen, Zwischenspeichern und Auswerten der Bildsignale einer
jeden Zeile eine endliche Zeit benötigt wird, die Glasscheibe in
in dieser Zeit aufgrund ihrer Vorschubbewegung aber einen gewissen
Weg zurücklegt, kann das Maß der Scheibe in Richtung der Abtast
zeilen nicht kontinuierlich, sondern nur in vorgegebenen zeit
lichen und damit räumlichen Abständen bestimmt werden. Je kleiner
der räumliche Abstand (Auflösungsvermögen) zweier Abtastzeilen
ist, um so vollkommener läßt sich ein Werkzeug am Rand einer Glas
scheibe entlangführen. Am einfachsten kann das Auflösungsvermögen
dadurch erhöht werden, daß man die Fördergeschwindigkeit der Glas
scheibe verringert. Das ist jedoch ungünstig für die Wirtschaft
lichkeit der Vorrichtung. Besser ist es, Zeilenkameras zu ver
wenden, deren Bildfeld nicht nur aus einer einzigen Zeile, son
dern aus mehreren zueinander parallelen Zeilen besteht. Eine
solche mehrzeilige Zeilenkamera kann sich von einer einzeiligen
Zeilenkamera z. B. dadurch unterscheiden, daß sie als licht
empfindlichen Empfänger anstelle eines einzeiligen CCD ein
mehrzeiliges CCD (CCD-Array) enthält. Die in den Zeilen eines
solchen mehrzeiligen ladungsgekoppelten Empfängers aufgenommenen
Bildsignale können aufeinanderfolgend zwischengespeichert und
ausgewertet werden, beispielsweise in der Weise, daß, wenn
die Signale einer Zeile zwischengespeichert und die bereits
zwischengespeicherten Signale einer anderen Zeile ausgewertet
werden, die aus einer dritten Zeile stammenden und bereits aus
gewerteten Signale zur Steuerung des Werkzeugs herangezogen wer
den. Auf diese Weise läßt sich das Auflösungsvermögen propor
tional zur Anzahl der Zeilen der Zeilenkameras erhöhen.
Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind schematisch in
der beigefügten Zeichnung dargestellt und werden nachfolgend
beschrieben.
Fig. 1 zeigt die Vorrichtung in einem Horizontalschnitt,
Fig. 2 zeigt die Vorrichtung in einer Vorderansicht,
Fig. 3 zeigt die Vorrichtung in einer Rückansicht,
und
Fig. 4 zeigt eine Abwandlung der in Fig. 3 gezeichneten
Vorrichtung mit nur einer Zeilenkamera, welche
höhenverstellbar ist.
Die Vorrichtung hat als Waagerechtförderer 1 eine Zeile von
synchron angetriebenen Rollen, welche an einem nicht darge
stellten Gestell angebracht sind. Oberhalb des Waagerecht
förderers erstreckt sich als Stützeinrichtung 2 eine Wand,
welche von demselben Gestell wie der Waagerechtförderer ge
tragen wird und ein wenig nach hinten geneigt angeordnet ist.
Die Wand kann als Luftkissenwand ausgebildet sein, welche
Bohrungen hat, aus denen Luft herausgeblasen wird. Die Vorder
seite der Wand, über welche der Waagerechtförderer 1 vorsteht,
definiert eine Scheibenlaufebene für Glasscheiben 4, welche
auf dem Waagerechtförderer 1 stehend und gegen die Wand 2 ge
lehnt in Richtung des Pfeils 5 gefördert werden.
In der Wand 2 befindet sich ein vertikaler Schlitz 6 und da
hinter sind in einem Schutzgehäuse 7 in einigem Abstand von
der Wand zwei elektronische Zeilenkameras 8 und 9 auf der einen
Seite des Schlitzes und eine Anzahl von im wesentlichen vertikal
verlaufenden, stabförmigen Lampen 10 auf der anderen Seite des
Schlitzes 6 angeordnet; die Anordnung ist so getroffen, daß
von den Lampen 10 auf eine jenseits des Schlitzes 6 befindliche
Glasscheibe 4 auftreffendes Licht zu einem erheblichen Teil
von der Glasscheibe in Richtung auf die Kameras 8 und 9
reflektiert wird. Auf der Vorderseite der Wand 2 ist in einigem
Abstand vor der Wand den Schlitz 6 überdeckend eine schwarze
Platte 11 vorgesehen, welche durch die Glasscheibe 4 hindurch
gehendes Licht schluckt und zugleich verhindert, daß Streu
licht von der Vorderseite der Wand 2 durch den Schlitz 6 hin
durch auf die Kameras 8 und 9 fällt. Die beiden Kameras haben
einander überlappende Gesichtsfelder 12 und 13, gekennzeichnet
durch einen Öffnungswinkel α. Sie dienen dazu, die Glasscheibe
4 zeilenweise abzutasten und sind zu diesem Zweck so ausge
richtet, daß die auf die Scheibenlaufebene 3 bzw. auf die Glas
scheibe 4 projizierte Abtastzeile der oberen Zeilenkamera 8 mit
jener der unteren Zeilenkamera 9 fluchtet. Der Abstand der
Zeilenkameras 8 und 9 voneinander und vom Waagerechtförderer 1
ist vorgegeben.
Auf einer angetriebenen Welle 14 des Waagerechtförderers 1 ist
ein inkremental arbeitender Drehgeber 15 angebracht, dessen
Ausgangssignale ebenso wie die Ausgangssignale der beiden
Kameras 8 und 9 einem Auswerterechner 16 zugeleitet werden. Der
Ausgang des Rechners ist mit dem Antriebsmotor 17 eines Werk
zeugs 18 verbunden, welches an im wesentlichen vertikalen, zur
Scheibenlaufebene parallelen Führungsstangen 19 auf und ab be
weglich ist, die hinter einem weiteren Schlitz 20 der Wand 2
angeordnet sind, welcher sich bei Blick in Förderrichtung 5 in
einigem Abstand hinter dem Schlitz 6 befindet. Das Werkzeug 18
greift durch den Schlitz 20 hindurch, um die Glasscheibe 4
längs ihres Randes zu bearbeiten, sobald sie in den Einwirkungs
bereich des Werkzeuges 18 gelangt.
Die Vorrichtung arbeitet folgendermaßen:
Sobald eine Glasscheibe 4 in das Gesichtsfeld 12, 13 der beiden Zeilenkameras gelangt, erfassen die beiden Zeilen kameras die Höhe h der Glasscheibe, bei der es sich im gezeichneten Beispiel um eine Modellscheibe handelt, welche dadurch von der Rechteckform abweicht, daß ihr oberer Rand schräg verläuft. Die die Höhe der Glasscheibe 4 beinhaltenden Ausgangssignale der Kameras werden dem Auswerterechner 16 zugeführt, welcher die sukzessive ermittelten Meßwerte der Höhe den gleichzeitig übermittelten Meßwerten des inkrementalen Drehgebers 15 zuordnet, so daß der Auswerterechner die In formation hat, wie sich die Höhe h der Glasscheibe 4 in Ab hängigkeit vom Vorschub 1 der Glasscheibe ändert. Die Daten, die diese Abhängigkeit widerspiegeln, werden in einem Speicher 21 des Auswerterechners 16 zwischengespeichert und zeitverzögert zur Steuerung des Antriebsmotors 17 des Werkzeugs 18 ver wendet. Die Zeitverzögerung hängt vom Abstand des Werkzeugs 18 von der Lage der Abtastzeile in der Mitte des Schlitzes 6 ab; dieser Entfernung entspricht eine feste Anzahl von Vorwärts zählimpulsen des Drehgebers 15. Anstatt von einer Zeitver zögerung auszugehen, kann das verzögerte Ansprechen der Steuerung des Antriebsmotors 17 deshalb auch durch das Ab warten der vorgegebenen Anzahl der Zählimpulse des Dreh gebers ausgelöst werden, welche der Entfernung des Werkzeugs 18 von der Lage der Abtastzeilen entspricht; diese Vorgehens weise hat den Vorteil, daß sie zwischenzeitliche Stillstands zeiten des Waagerechtförderers erlaubt.
Sobald eine Glasscheibe 4 in das Gesichtsfeld 12, 13 der beiden Zeilenkameras gelangt, erfassen die beiden Zeilen kameras die Höhe h der Glasscheibe, bei der es sich im gezeichneten Beispiel um eine Modellscheibe handelt, welche dadurch von der Rechteckform abweicht, daß ihr oberer Rand schräg verläuft. Die die Höhe der Glasscheibe 4 beinhaltenden Ausgangssignale der Kameras werden dem Auswerterechner 16 zugeführt, welcher die sukzessive ermittelten Meßwerte der Höhe den gleichzeitig übermittelten Meßwerten des inkrementalen Drehgebers 15 zuordnet, so daß der Auswerterechner die In formation hat, wie sich die Höhe h der Glasscheibe 4 in Ab hängigkeit vom Vorschub 1 der Glasscheibe ändert. Die Daten, die diese Abhängigkeit widerspiegeln, werden in einem Speicher 21 des Auswerterechners 16 zwischengespeichert und zeitverzögert zur Steuerung des Antriebsmotors 17 des Werkzeugs 18 ver wendet. Die Zeitverzögerung hängt vom Abstand des Werkzeugs 18 von der Lage der Abtastzeile in der Mitte des Schlitzes 6 ab; dieser Entfernung entspricht eine feste Anzahl von Vorwärts zählimpulsen des Drehgebers 15. Anstatt von einer Zeitver zögerung auszugehen, kann das verzögerte Ansprechen der Steuerung des Antriebsmotors 17 deshalb auch durch das Ab warten der vorgegebenen Anzahl der Zählimpulse des Dreh gebers ausgelöst werden, welche der Entfernung des Werkzeugs 18 von der Lage der Abtastzeilen entspricht; diese Vorgehens weise hat den Vorteil, daß sie zwischenzeitliche Stillstands zeiten des Waagerechtförderers erlaubt.
Zur Kontrolle der aktuellen Lage des Werkzeugs kann dessen
Antriebsmotor ebenfalls mit einem inkremental arbeitenden
Drehgeber 22 verbunden sein, dessen Ausgangssignale zur
Kontrolle einem weiteren Eingang des Auswerterechners 16
zugeführt werden.
Das in Fig. 4 dargestellte abgewandelte Ausführungsbei
spiel unterscheidet sich vom ersten Ausführungsbeispiel nur
darin, daß statt zwei Zeilenkameras nur eine Zeilenkamera
8 vorgesehen ist. Gleiche und einander entsprechende Teile
sind in beiden Ausführungsbeispielen mit übereinstimmenden
Bezugszahlen bezeichnet. Die einzige vorgesehene Kamera ist
an einer rechtwinklig zur Förderrichtung 5 und parallel
zur Wand 2 verlaufenden Führungsschiene 30 durch einen Motor
31 auf und ab verfahrbar. Die Antriebswelle des Motors 31
ist mit einem inkremental arbeitenden Drehgeber 32 verbunden,
dessen Ausgangssignale ebenfalls dem Rechner 16 zugeführt
werden. Diese abgewandelte Vorrichtung arbeitet wie folgt:
In der Ausgangslage wird die Kamera 8 so tief positioniert,
daß ihr Gesichtsfeld den unteren Rand einer Glasscheibe 4
auf jeden Fall erfaßt. Die Lage des unteren Randes ist durch
die Oberkante des Waagerechtförderers bestimmt. Solange der
obere Rand der Glasscheibe ebenfalls im Gesichtsfeld 12 der
Kamera 8 liegt, kann die Kamera in ihrer vorgegebenen
Position verbleiben. Nähert sich jedoch der obere Rand der
Glasscheibe 4 während des Vorbeilaufs beim Schlitz 6 dem
oberen Rand des Gesichtsfeldes 12 bis auf einen vorgegebenen
Abstand an, wird die Kamera 8 automatisch ein Stück auf
wärts verfahren, wobei der Weg durch den Drehgeber 32 gemessen,
an den Auswerterechner 16 übermittelt und dort bei der Bildung
des Meßergebnisses berücksichtigt wird. Liegt der obere Rand
der Glasscheibe bereits zu Anfang außerhalb des Gesichtsfeldes
12, wird die Kamera bereits zu Anfang soweit hochgefahren, daß
der obere Rand der Glasscheibe 4 im Gesichtsfeld 12 liegt.
Claims (14)
1. Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Werkzeugs
(18) längs des Randes von Glasscheiben (4), insbesondere
von Isolierglasscheiben,
mit einem Waagerechtförderer (1), auf dem die Glasscheiben (4) durch eine Stützeinrichtung (2), welche mit ihrer die Abstützung bewirkenden Vorderseite eine Scheibenlaufebene (3) definiert, gestützt gefördert werden,
mit einem oder mehreren optischen Sensoren (8, 9), welche die Glasscheiben (4) abtasten,
und mit einem Antriebsmotor (17) zum Verschieben des Werk zeugs (18) parallel zur Scheibenlaufebene (3) und quer zur Förder richtung (5) des Waagerechtförderers (1),
dadurch gekennzeichnet, daß als optische Sensoren eine oder mehrere elektronische Zeilenkameras (8, 9) vorgesehen sind, wel che so gegen die Scheibenlaufebene (3) gerichtet angeordnet sind,
daß sich die in oder parallel zu der Scheibenlaufebene (3) liegen den Abtastzeilen jeweils rechtwinklig zur Förderrichtung (5) er strecken,
daß ein mit dem Waagerechtförderer (1) synchronisierter Weg geber (15) zum Messen des Förderweges vorgesehen ist,
und daß ein Auswerterechner (16) vorgesehen ist, der eingangsseitig mit dem Ausgang der Zeilenkamera(s) (8, 9) sowie mit dem Ausgang des Weggebers (15) und ausgangs seitig mit dem Antriebsmotor (17) des Werkzeugs (18) verbunden ist.
mit einem Waagerechtförderer (1), auf dem die Glasscheiben (4) durch eine Stützeinrichtung (2), welche mit ihrer die Abstützung bewirkenden Vorderseite eine Scheibenlaufebene (3) definiert, gestützt gefördert werden,
mit einem oder mehreren optischen Sensoren (8, 9), welche die Glasscheiben (4) abtasten,
und mit einem Antriebsmotor (17) zum Verschieben des Werk zeugs (18) parallel zur Scheibenlaufebene (3) und quer zur Förder richtung (5) des Waagerechtförderers (1),
dadurch gekennzeichnet, daß als optische Sensoren eine oder mehrere elektronische Zeilenkameras (8, 9) vorgesehen sind, wel che so gegen die Scheibenlaufebene (3) gerichtet angeordnet sind,
daß sich die in oder parallel zu der Scheibenlaufebene (3) liegen den Abtastzeilen jeweils rechtwinklig zur Förderrichtung (5) er strecken,
daß ein mit dem Waagerechtförderer (1) synchronisierter Weg geber (15) zum Messen des Förderweges vorgesehen ist,
und daß ein Auswerterechner (16) vorgesehen ist, der eingangsseitig mit dem Ausgang der Zeilenkamera(s) (8, 9) sowie mit dem Ausgang des Weggebers (15) und ausgangs seitig mit dem Antriebsmotor (17) des Werkzeugs (18) verbunden ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Zeilenkamera(s) (8, 9) unter einem von 90°
verschiedenen Winkel (β) zur Förderrichtung (5) gegen die
Scheibenlaufebene (3) gerichtet ist bzw. sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Zeilenkamera(s) (8, 9) senkrecht zur Förder
richtung (5), aber unter einem von 90° verschiedenen Winkel
gegen die Scheibenlaufebene (3) gerichtet ist bzw.
sind.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß wenigstens zwei Zeilen
kameras (8, 9) vorgesehen sind, deren objektseitige Abtast
zeilen miteinander fluchten, wobei die Abtastzeilen einander
benachbarter Zeilenkameras (8, 9) sich teilweise überlappen.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Zeilenkamera(s) (8, 9)
justierbar, aber ortsfest angeordnet ist bzw. sind.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß nur eine Zeilen
kamera (8) vorgesehen ist,
daß diese eine Zeilenkamera (8) durch einen Schritt motor (31) rechtwinklig zur Förderrichtung (5) und parallel zur Scheibenlaufebene (3) verschiebbar ist,
und daß ein mit dem Schrittmotor (31) synchronisierter Weggeber (32) vorgesehen ist, dessen Ausgang mit einem Eingang des Auswerterechners (16) verbunden ist.
daß diese eine Zeilenkamera (8) durch einen Schritt motor (31) rechtwinklig zur Förderrichtung (5) und parallel zur Scheibenlaufebene (3) verschiebbar ist,
und daß ein mit dem Schrittmotor (31) synchronisierter Weggeber (32) vorgesehen ist, dessen Ausgang mit einem Eingang des Auswerterechners (16) verbunden ist.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß auf derselben Seite
der Scheibenlaufebene (3) wie die Zeilenkamera(s) (8, 9)
eine gegen die Scheibenlaufebene (3) gerichtete Lichtquelle
(10) vorgesehen ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
daß auf der der Lichtquelle (10) abgewandten Seite
der Scheibenlaufebene (3) eine geschwärzte Fläche (11) vor
gesehen ist.
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Zeilenkamera(s)
(8, 9) hinter der Stützeinrichtung (2) angeordnet ist bzw. sind und
durch eine in der Stützeinrichtung (2) vorgesehene Aus
nehmung (6) hindurch die Glasscheiben (4) beobachtet bzw. beobachten.
10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeug (18)
einen Drehantrieb zum Verdrehen oder Verschwenken des
Werkzeugs (18) um eine senkrecht zur Scheibenlaufebene
verlaufende Achse hat und daß der Auswerterechner
(16) ausgangsseitig auch mit dem Drehantrieb verbunden
ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet,
daß der Auswerterechner (16) an den Antriebsmotor
(17) des Werkzeugs (18) ein Steuersignal übermittelt,
welches das quer zur Förderrichtung des Waagerechtförderers
(1) ermittelte Maß h der Glasscheibe (4) in Abhängigkeit vom
Ausgangssignal 1 des mit dem Waagerechtförderer (1)
synchronierten Weggebers (15) enthält, und an den Dreh
antrieb des Werkzeugs (18) ein Signal, welches die erste
Ableitung dh/dl des Maßes h enthält, übermittelt.
12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der Auswerterechner
(16) einen Speicher (21) zum Zwischenspeichern der be
obachteten Maße der Glasscheiben (4) hat.
13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Zeilenkamera(s) (8, 9)
ein aus mehreren Zeilen aufgebautes Bildfeld hat bzw. haben.
14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Zeilenkamera(s) (8, 9)
als lichtempfindlichen Empfänger ein ein- bzw. mehrzeiliges
CCD-Array hat bzw. haben.
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