DE4016719A1 - Fensterscheibenreinigungsvorrichtung - Google Patents
FensterscheibenreinigungsvorrichtungInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Fensterscheibenreinigungs
vorrichtung, die Fensterscheiben mit einem Wischblatt,
etwa einem Gummiquetscher, reinigt, und ein Verfahren
zum Steuern der Fensterscheibenreinigungsvorrichtung.
Mit der Tendenz, zunehmend höhere Gebäude zu errichten,
nimmt auch die Anzahl der Fenster in den Gebäuden zu,
wodurch das regelmäßige Reinigen der Fensterscheiben
arbeitsaufwendiger wird.
Ein seit längerem angewandtes Verfahren zur Fenster
scheibenreinigung besteht darin, daß eine Reinigungs
person von einem vom Gebäudedach herabhängenden beweg
baren Gerüst aus Wasser auf die Scheiben aufträgt und
dieses mit einem Hand-Wischer abwischt. Dieses herkömm
liche Reinigungsverfahren ist wenig effizient und zudem
gefährlich für das Reinigungspersonal.
Ferner ist eine Vorrichtung zum automatischen Reinigen
von Fensterscheiben entwickelt worden. Fig. 4 zeigt ein
Beispiel für eine herkömmliche automatische Fenster
scheibenreinigungsvorrichtung, bei der eine vom Ge
bäudedach herabhängende, vertikal verfahrbare Reini
gungseinheit 1 vorgesehen ist. Ein Wischblatt 2 ist
derart an der Einheit 1 montiert, daß es an der Fen
sterscheibe W anliegt und seine Befestigungsposition
veränderbar ist. Aus einer Wassersprühdüse 1 wird
Wasser auf die Fensterscheibe W gesprüht, und das
Wischblatt 2 wischt Staub von der Scheibe, während die
Reinigungseinheit 1 abwärts bewegt wird. Verschmutztes
Reinigungswasser wird aufgefangen und in einem Schmutz
wassertank gesammelt.
Bei dieser herkömmlichen Fensterscheibenreinigungsvor
richtung muß das Wischblatt 2 mit einer konstanten
Kraft gegen die Fensterscheibe W gepreßt werden, um ein
zufriedenstellendes Reinigungsergebnis zu erzielen, bei
dem kein nicht abgewischter Bereich auf den Fenster
scheiben verbleibt.
Zu diesem Zweck wird bei der herkömmlichen Fenster
scheibenreinigungsvorrichtung das Maß, in dem das
Wischblatt von der Reinigungseinheit 1 absteht, durch
Verändern der Befestigungsposition des Wischblattes 2
eingestellt, bevor der Reinigungsvorgang durch Abwärts
bewegung der Reinigungseinheit 1 gestartet wird.
Obwohl die Reinigungseinheit 1 der herkömmlichen Vor
richtung an Führungen entlangbewegt wird, die an den
Seiten der Fenster angeordnet sind, existiert das
Problem von Unregelmäßigkeiten der Montageposition der
Führungen und der Fensterscheiben, die durch Fehler bei
der Montage der Führungen und der Scheiben bedingt
sind. Aus diesem Grund ist der Zwischenraum zwischen
der Oberfläche der Fensterscheibe W und der Reinigungs
einheit 1 in der Praxis nicht konstant, wodurch die
Andrückkraft des Wischblattes 2 variiert.
Deshalb tendiert das Wischblatt 2 nachteiligerweise
dazu, im Gegensatz zu der in Fig. 5a gezeigten optima
len Position einen Abstand von der Fensterscheibe W
einzunehmen, wie Fig. 5b zeigt, oder andererseits zu
eng an der Fensterscheibe W anzuliegen, wie Fig. 5c
zeigt, so daß nicht abgewischte Bereiche auf der
Fensterscheibe W verbleiben bzw. die Wischbewegung des
Wischblattes 2 durch zu starke Reibung beeinträchtigt
wird oder Kratzer auf der Fensterscheibe W verursacht
werden.
Die Probleme bei herkömmlichen Vorrichtungen sind
jedoch nicht auf diejenigen beschränkt, die durch
Montagefehler der Fensterscheiben und der Führungen
verursacht werden. In dem Fall, daß Fensterscheiben W
eine große horizontale Abmessung haben und der Reini
gungsvorgang durch Bewegung der Reinigungseinheit 1 in
horizontaler Richtung erfolgen muß, ist auch eine in
Fig. 5d gezeigte gekrümmte Oberfläche einer Fenster
scheibe problematisch, wie sie etwa in einem Eckbereich
eines Gebäudes vorhanden sein kann. Bei gekrümmten
Fensterscheibenbereichen ergeben sich unvermeidliche
Schwankungen des Abstandes zwischen der Oberfläche der
Fensterscheibe W und dem Wischblatt 2, so daß nicht
abgewischte Bereiche zurückbleiben oder andererseits
der Wischvorgang durch zu starken Reibwiderstand
behindert wird.
Um diesen Problemen entgegenzuwirken, wurde eine Reini
gungsvorrichtung entwickelt, bei der das Ausmaß des
Vorstehens des Wischblattes durch Ausfahren oder Zu
rückziehen von Luftzylinder-Armen eingestellt wird. Ein
mit dieser Reinigungsvorrichtung durchgeführtes Experi
ment hat ergeben, daß, wie Fig. 6a und 6b zeigen, die
Andrückkraft des Wischblattes 2 in einigen Fällen
beträchtlich verändert wird, wenn das Ausmaß des Vor
stehens des Wischblattes nur geringfügig verändert
wurde, in anderen Fällen jedoch kaum verändert wird,
obwohl das Ausmaß des Vorstehens des Wischblattes
beträchtlich verändert wurde. Dieses Phänomen hängt mit
den spezifischen Bedingungen des Anlagekontaktes des
Wischblattes mit der Oberfläche der Fensterscheibe
zusammen. Somit ist das Verhältnis zwischen der An
drückkraft des Wischblattes 2 und dem Ausmaß des Vor
stehens des Wischblattes 2 nicht linear, und deshalb
kann ein Regelsystem, welches das Ausmaß des Vorstehens
des Wischblattes 2 durch Ausfahren oder Zuruckziehen
von Luftzylindern regelt, die Reinigungseffizienz nicht
den Anforderungen entsprechend verbessern.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Fensterscheiben
reinigungsvorrichtung und ein Verfahren zum Regeln
dieser Vorrichtung zu schaffen, bei der beim Reinigen
von Fensterscheiben das Wischblatt unabhängig von
Schwankungen im Abstand zwischen dem Wischblatt und der
Fensterscheibe mit konstanter Andrückkraft über die
gesamte Breite der Fensterscheibe gedrückt und somit
die Reinigungseffizienz beträchtlich verbessert wird.
Die Erfindung schafft ein Verfahren zur Steuern einer
Fensterscheibenreinigungsvorrichtung, bei dem das
Wischblatt in allen Phasen des Reinigungsvorgangs, d.h.
beim Starten des Reinigungsvorgangs, während des
eigentlichen kontinuierlichen Reinigungsvorgangs und
beim End-Reinigungsvorgang, stets unter optimalen Be
dingungen arbeitet.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale von
Anspruch 1 gelöst.
Bei der Erfindung wird die Reinigungseffizienz wesent
lich verbessert, indem die Andruckkraft des Wisch
blattes, die diesem über zwei Servo-Systeme übermittelt
wird, durch Rückkopplungsregelung geregelt wird.
Bei der Fensterscheibenreinigungsvorrichtung bewegt die
zum Vor- und Zurückbewegen vorgesehene Servoeinrichtung
das Wischblatt auf die Fensterscheibenoberfläche zu
oder von dieser weg, und die Servoeinrichtung zum Ein
stellen des Wischblattwinkels stellt den Neigungswinkel
des Wischblattes in bezug auf die Fensterscheibenober
fläche ein. Es werden die Position des Wischblattes und
die Andrückkraft des Wischblattes gegen die Fenster
scheibenoberfläche ermittelt, wobei die Andrückkraft
und der Neigungswinkel des Wischblattes während jeder
Phase, d.h. beim Starten des Reinigungsvorgangs, wäh
rend des kontinuierlichen Reinigungsvorgangs und beim
End-Reinigungsvorgang, durch die Regeleinrichtung ge
regelt werden. Die Feinregelung der Position des Wisch
blattes erfolgt durch Rückkopplung auf der Basis der
Andrückkraft, so daß die Andrückkraft durch die Rege
lung innerhalb eines bestimmten Bereiches gehalten und
somit die Reinigungseffizienz erhöht wird.
Bei dem Verfahren zum Regeln der Fensterscheibenreini
gungsvorrichtung werden die Andrückkraft und der Nei
gungswinkel des Wischblattes, das sich beim Starten des
Reinigungsvorgangs, während des kontinuierlichen Reini
gungsvorgangs und beim End-Reinigungsvorgang auf die
Fensterscheibenoberfläche zu oder von dieser weg be
wegen läßt, durch Rückkopplungsregelung auf der Basis
der ermittelten Position und des ermittelten Neigungs
winkels des Wischblattes geregelt. Auf diese Weise
wird die Feinregelung der Wischblattposition so durch
geführt, daß die Andrückkraft des Wischblattes in einem
vorbestimmten Bereich gehalten und somit die Reini
gungseffizienz verbessert wird.
Gemäß einem Aspekt des Regelungsverfahrens erfolgt die
Rückkopplungsregelung derart, daß der vordere Rand
bereich des Wischblattes beim Starten des Reinigungs
vorgangs zuverlässig gegen die Fensterscheibenober
fläche gedrückt wird und somit kein nicht abgewischter
Bereich auf der Fensterscheibe zurückbleibt.
Gemäß einem weiteren Aspekt des Regelungsverfahrens
wird die Rückkopplungsregelung so durchgeführt, daß, da
zunächst während des Aufsprühens von Wasser ein Teil
der dem Wischblatt übermittelten Kraft verlorengeht,
während des kontinuierlichen Reinigungsvorgangs die An
drückkraft verringert und somit der Randbereich des
Wischblattes präzise gegen die Fensterscheibenober
fläche gepreßt wird, wodurch sich die Fensterscheibe
effizient reinigen läßt.
Einem weiteren Aspekt der Erfindung nach erfolgt die
Regelung für das Wischblatt derart, daß das Wischblatt
zurückgezogen und sein Neigungswinkel kontinuierlich
vergrößert wird, um das Wischblatt präzise gegen den
Randbereich des Fensters zu drücken und folglich beim
End-Reinigungsvorgang keinen vom Wischblatt nicht er
faßten Bereich zu hinterlassen.
Im folgenden wird eine Ausführungsform der Erfindung im
Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Schnittansicht der Ausfüh
rungsform der Fensterscheibenreinigungsvorrich
tung bei Verwendung zum Wischen von Fenster
scheiben in vertikaler Richtung,
Fig. 2a eine perspektivische Ansicht der bei der Aus
führungsform verwendeten Wischblatt-Einheit,
Fig. 2b eine vergrößerte Schnittansicht des Wischblat
tes,
Fig. 2c eine vergrößerte Seitenansicht der Servoein
richtung zum Vor- und Zurückbewegen das Wisch
blattes und der Servoeinrichtung zum Einstellen
des Wischblattwinkels,
Fig. 3 ein exemplarisches Flußdiagramm des Verfahrens
zum Regeln der Fensterscheibenreinigungsvor
richtung,
Fig. 4 eine Schnittansicht einer herkömmlichen Fen
sterscheibenreinigungsvorrichtung,
Fig. 5a-5d Ansichten der Wischblattpositionen beim
Reinigungsvorgang mittels der herkömmlichen
Fensterscheibenreinigungsvorrichtung, und
Fig. 6a und 6b Diagramme des Verhältnisses zwischen
dem Versetzungsbetrag des Wischblattes und der
Andrückkraft.
Wie in Fig. 1 und 2 gezeigt, ist die Fensterscheiben
reinigungsvorrichtung 10 in einer Reinigungseinheit 11
angeordnet, die in jede gewünschte Position an einer
mit Fensterscheiben W versehenen Gebäudewandfläche
bewegbar ist. Bei dem gezeigten Beispiel besteht die
Reinigungseinheit 11, die zum Reinigen von Fenstern in
vertikaler Richtung in der Lage ist, aus einer in
horizontaler Richtung langgestreckten Box, die durch
zwei Drähte 40, die von einem verfahrbar am Gebäudedach
vorgesehenen Dach-Wagen herabhängen, aufgehängt und
vertikal bewegbar ist.
In dem Fall, daß die Vorrichtung für eine (nicht ge
zeigte) Reinigungseinheit verwendet wird, die Fenster
scheiben in horizontaler Richtung reinigt, besteht die
Reinigungseinheit aus einer Box, die horizontal entlang
oberen und unteren Schienen verfahrbar ist, die sich an
den oberen und unteren Bereichen einer Reihe horizion
tal verlaufender Fensterscheiben W erstrecken.
Die gezeigte Einheit 11 zum Reinigen von Fensterschei
ben in vertikaler Richtung weist an ihrer Vorderfläche
eine Öffnung auf, deren Länge der Breite der Fenster
scheibe W entspricht. In dieser Öffnung ist ein Kopf-
Gehäuse 12 angeordnet, an dem Einrichtungen zum Reini
gen von Fensterscheiben montiert sind. Das Kopf-Gehäuse
12 ist durch einen Motor 13 und ein Seil 42 vertikal in
der Öffnung verfahrbar, und es ist selbst bei Abwärts
bewegung der Reinigungseinheit 11 möglich, die relative
Geschwindigkeit des Kopf-Gehäuses 12 in bezug auf die
Fensterscheibe W auf null zu reduzieren, indem das
Kopf-Gehäuse 12 durch Steuerung des Motors 13 hochge
zogen wird.
Ein Wischblatt oder Gummiquetscher 14 ist an dem Kopf-
Gehäuse 12 befestigt durch eine zum Vor- und Zurück
bewegen vorgesehene Servoeinrichtung 15, die das Wisch
blatt 14 auf die Fensterscheibe W zu oder von dieser
weg bewegt, und eine Neigungswinkel-Servoeinrichtung
16, die den Neigungswinkel des Wischblattes 14 in bezug
auf die Oberfläche der Fensterscheibe W einstellt.
Die Servoeinrichtung 15 zur Vor- und Zurückbewegung ist
gemäß Fig. 2a versehen mit zwei in dem Kopf-Gehäuse 12
vorgesehenen Führungen 17, und zwei Schlitten 18, die
derart gleitbar auf den Führungen 17 montiert sind, daß
sie sich auf die Fensterscheibe W zu und von dieser weg
bewegen lassen. Servomotoren 20 sind mit Trägern 19
verbunden, die über Drucksensoren 21 fest an den
Schlitten 18 montiert sind.
Mit jedem Schlitten 18 ist durch Träger 24 der Basis-
Teil eines Wischblatt-Halters 22 schwenkbar verbunden.
Das Wischblatt 14 ist an dem Wischblatt-Halter 22 be
festigt, und auf der Oberseite des Wischblatt-Halters
22 sind Arme 23 einstückig angeformt.
Indem die Schlitten 18 durch Steuerung der zur Vor- und
Zurückbewegung vorgesehenen Servomotoren 20 hin- bzw.
herbewegt werden, lassen sich der Wischblatt-Halter 22
und somit das Wischblatt 14 auf die Oberfläche der Fen
sterscheibe W zu bzw. von dieser weg bewegen.
Das an dem Wischblatt-Halter 22 befestigte Wischblatt
14 kann aus einer einzigen Gummi-Platte bestehen oder
alternativ eine zusammengesetzte Struktur aus Gummi-
Platten und aus Kunstharz gefertigten elastischen
Stützplatten sein, wie in Fig. 2b gezeigt ist.
Das Wischblatt 14 der in Fig. 2b gezeigten zusammen
gesetzten Struktur besteht aus drei Gummi-Platten 14 a,
14 b und 14 c und zwei elastischen Stützplatten 14 d und
14 e. Die Gummi-Platten 14 a und 14 b sind an den oberen
und unteren Flächen der elastischen Stützplatten 14 d
und 14 e angeordnet, und die Gummi-Platte 14 c, die die
gleiche Dicke hat wie die kombinierte Dicke der elasti
schen Stützplatten 14 d und 14 e, ist am vorderen Ende
der elastischen Stützplatten 14 d und 14 e angeordnet.
Die Gummi-Platten 14 a, 14 b und 14 c sind mit den ela
stischen Stützplatten 14 d und 14 e verbondet, aber die
Stützplatten 14 d und 14 e sind nicht miteinander ver
bondet.
Dieses eine zusammengesetzte Struktur aufweisende
Wischblatt 14 gleicht in seinen Abmessungen und seiner
Gestalt im wesentlichen den herkömmlichen Wischblät
tern. Da jedoch das Wischblatt 14 mit den inneren
elastischen Stützplatten 14 d und 14 e versehen ist, ist
seine Steifigkeit als Ganzes extrem hoch, während sein
vorderes Ende so weich ist wie bei herkömmlichen Wisch
blättern.
Weil die aus elastischem Kunstharz gefertigten Stütz
platten 14 d und 14 e nicht miteinander verbondet sind,
hat das Wischblatt 14 eine größere Flexibilität als im
Falle einer aus einer einzigen elastischen Kunstharz
platte bestehenden Stützplatte und weist dennoch die
nötige Steifigkeit auf.
Aufgrund der beschriebenen komplexen Struktur des
Wischblattes 14 von Fig. 2b ist es nicht nötig, Stei
figkeit und Flexibilität des Wischblattes 14 durch das
Ausmaß des Vorstehens des Wischblattes 14 von dem
Wischblatt-Halter 22 einzustellen. Wegen der durch die
elastischen Stützplatten 14 d und 14 e bewirkten hohen
Steifigkeit des Wischblattes 14 läßt sich dieses so
montieren, daß es im Querschnitt betrachtet geradlinig
verläuft, ohne daß sein vorderer Endbereich herabhängt.
Aufgrund der Tatsache, daß der vordere Endbereich des
Wischblattes 14 nicht herabhängt, läßt sich die Kante
des Wischblattes 14 unmittelbar vom Start des Reini
gungsvorganges an gleichförmig an der Oberfläche der
Fensterscheibe W ansetzen.
Da die elastischen Stützplatten 14 d und 14 e innerhalb
der Gruppe der Gummi-Platten 14 a, 14 b und 14 c angeord
net sind, sind sie mit Gummi bedeckt, so daß das Wisch
blatt nicht beschädigt wird, wenn es unbeabsichtigt
gegen eine Gebäudewandoberfläche stoßen sollte.
Dank der hohen Steifigkeit des Wischblattes 14 ist eine
durch Reaktion bedingte Deformierung des Wischblattes
beim Reinigen kaum möglich, so daß sich der Reinigungs
vorgang sehr gleichmäßig durchführen läßt.
Vorzugsweise werden zwei elastische Stützplatten für
das Wischblatt 14 verwendet, jedoch können auch eine
einzige elastische Stützplatte oder mehr als zwei
elastische Stützplatten vorgesehen sein.
Die in Fig. 2a und 2c gezeigte Winkeleinstellungs-
Servoeinrichtung 16 ist versehen mit Trägern 24, die an
den Basis-Teilen der Schlitten 18 angeordnet sind,
Kugelspindeln 26, die durch Stifte 25 schwenkbar an den
Trägern 24 befestigt sind, Spindelmuttern 27, die in
Gewindeeingriff mit den Kugelspindeln 26 und durch
Stifte 46 mit den Armen 23 des Wischblatt-Halters 22
verbunden sind, und Winkeleinstellungs-Servomotoren 28,
die mit den Kugelspindeln 26 verbunden sind.
Wenn die Kugelspindeln 26 durch Aktivierung der Motoren
28 gedreht werden, werden die Spindelmuttern 27 längs
der Kugelspindeln 26 verschoben. Auf diese Weise läßt
sich der Neigungswinkel des Wischblatt-Halters 22 in
bezug zur Fensterscheibe W durch die Stifte 46, die
Arme 23 und die Stifte 47 ändern. Die Stifte 46 und 47
erstrecken sich parallel zur Fensterscheiben-Ober
fläche.
Kodierer 29 und 30 sind an dem zur Vor- und Zurück
bewegung vorgesehenen Servomotor 20 und dem Winkel
einstellungs-Servomotor 28 vorgesehen, um auf der Basis
der jeweiligen Umdrehungszahl den Betrag der Vor- bzw.
Zurückbewegung und den Neigungswinkel zu ermitteln.
Eine Regeleinrichtung 33 enthält Servo-Antriebe 31 und
32 für den Vor- und Zurückbewegungs-Servomotor 20 und
den Winkeleinstellungs-Servomotor 28. Die Drucksensoren
21 sind mit der Regeleinrichtung 33 verbunden. Die
Regeleinrichtung 33 empfängt Ermittlungssignale, die
die Andrückkraft des Wischblattes 14 angeben, und gibt
Rückkopplungs-Regelsignale aus.
Die Regeleinrichtung 33 empfängt zudem Erkennungssig
nale von zwei in der Reinigungseinheit 11 montierten
Rahmen-Erkennungssensoren 34 und 35, die beispielsweise
photoelektrische Sensoren sind und zum Erkennen der
Fensterrahmen 44 der Fenster dienen, und von einem
Fensterscheibennäherungs-Erkennungssensor 36, der die
Annäherung des Wischblattes 14 an die Oberfläche der
Fensterscheibe W erkennt.
Die Regeleinrichtung 33 führt die Rückkopplungsregelung
derart durch, daß beim Start des Reinigungsvorgangs
eine vergleichsweise hohe Andrückkraft B des
Wischblattes 14 erzeugt wird, beim kontinuierlichen
Reinigungsvorgang eine vergleichsweise niedrige An
drückkraft C des Wischblattes 14 erzeugt wird, und beim
End-Reinigungsvorgang das Wischblatt 14 zurückgezogen
und dessen Neigungswinkel eingestellt wird, um den
Randbereich der Fensterscheibe W abzuwischen.
Zusätzlich zu dem Wischblatt 14, das mit der zum Vor-
und Zurückbewegen vorgesehenen Servoeinrichtung 15 und
der Winkeleinstellungs-Servoeinrichtung 16 verbunden
ist, sind in dem Kopf-Gehäuse 12 der Reinigungseinheit
11 eine Wassersprüheinheit, eine Schmutzwasser-Sammel
einrichtung und andere (nicht gezeigte) bekannte
Einrichtungen angeordnet.
Im folgenden werden die Arbeitsweise der Fensterschei
benreinigungsvorrichtung 10 und das Verfahren zum
Regeln der Vorrichtung 10 anhand des Flußdiagramms von
Fig. 3 beschrieben.
1) Zunächst wird die Fensterscheibenreinigungsvorrich
tung 10 an einem am Gebäudedach montierten Dach-Wagen
aufgehängt, und es werden Vorbereitungen für die Fen
sterscheibenreinigung durchgeführt, beispielsweise wird
die Wassersprüheinrichtung betriebsbereit gemacht.
2) Nach Beendigung der erforderlichen Vorbereitungen
wird ein Schalter betätigt, der einen Befehl zum auto
matischen Betrieb der Regeleinrichtung 33 ausgibt.
Daraufhin beginnt sich die Reinigungseinheit 11 abwärts
zu bewegen.
3) Durch die Abwärtsbewegung der Reinigungseinheit 11
wird der obere Rahmen-Erkennungssensor 34 eingeschal
tet, woraufhin der zur Vor- und Zurückbewegung vorge
sehene Servomotor 20 mit hoher Drehzahl rotiert, so daß
das Wischblatt 14 sich mit hoher Geschwindigkeit auf
die Fensterscheibe W zu bewegt, bis der Fensterschei
bennäherungs-Erkennungssensor 36 die Annäherung des
Wischblattes 14 an die Oberfläche der Fensterscheibe W
erkannt hat und somit eingeschaltet wird.
4) Wenn der Fensterscheibennäherungs-Erkennungssensor
36 eingeschaltet worden ist, wird die Ausfahrgeschwin
digkeit des Wischblattes 14 auf eine niedrige Geschwin
digkeit umgeschaltet. Beim Start des Reinigungsvorgangs
wird die von dem Drucksensor 21 übermittelte Ist-An
drückkraft A des Wischblattes 14 mit einem eingestell
ten Soll-Wert B für die Andrückkraft des Wischblattes
14 verglichen. Wenn der Ist-Wert A kleiner ist als der
Soll-Wert B, wird das Kopf-Gehäuse 12 in der Reini
gungseinheit 11 so aufwärts bewegt, daß die relative
Geschwindigkeit des Wischblattes 14 in bezug zu der
Fensterscheibe W auf null reduziert und somit verhin
dert wird, daß das Wischblatt 14 das Reinigen der Fen
sterscheibe W durch Abwärtsbewegung beginnt.
Der Wert B der Andrückkraft des Wischblattes 14 beim
Start des Reinigungsvorgangs wird höher eingestellt als
die Andrückkraft C während des kontinuierlichen Reini
gungsvorgangs, um das Anliegen des vorderen Randberei
ches des Wischblattes 14 gegen die Oberfläche der Fen
sterscheibe W zu gewährleisten. Der Soll-Wert B kann
z.B. etwa 50% höher sein als die beim kontinuierlichen
Reinigungsvorgang applizierte Andrückkraft C.
5) Wenn die Ist-Andrückkraft A des Wischblattes 14 den
Soll-Wert B erreicht hat, wird die Aufwärtsbewegung des
Kopf-Gehäuses 12 gestoppt.
6) Nach dem Stoppen der Aufwärtsbewegung des Kopf-Ge
häuses 12 wird das Wischblatt 14 gleichzeitig mit der
Abwärtsbewegung der Reinigungseinheit 11 abwärts
bewegt, und das Reinigen der Fensterscheibe W wird
gestartet.
Gleichzeitig mit dem Start des Reinigungsvorgangs wird
das mit niedriger Geschwindigkeit erfolgende Ausfahren
des Wischblattes 14 gestoppt, und der Neigungswinkel
des Wischblattes 14 wird mit sehr niedriger Geschwin
digkeit derart eingestellt, daß der Winkel des Wisch
blattes 14 in bezug zu der Fensterscheibe W vergrößert
wird (Fig. 2a). Zudem wird das Aussprühen von Wasser
durch die Sprüheinrichtung gestartet.
7) Nach dem Start des Reinigungsvorgangs wird die
Betriebsart des Wischblattes 14 von der Reinigungs
start-Betriebsart auf die Betriebsart des kontinuier
lichen Reinigungsvorgangs umgeschaltet.
Im einzelnen wird der Soll-Wert der Andrückkraft des
Wischblattes 14 auf den für die Betriebsart des kon
tinuierlichen Reinigungsvorgangs vorgesehenen Soll-Wert
C geändert. Dieser Soll-Wert C und der Ist-Wert A
werden miteinander verglichen, und es wird festge
stellt, ob die Differenz zwischen diesen Werten inner
halb eines Zulässigkeitsbereiches (α, β) der Andrück
kraft liegt oder nicht. Falls die Differenz innerhalb
des Zulässigkeitsbereiches liegt, erfolgt ein Rege
lungsvorgang, durch den der Ist-Wert A mit dem Soll-
Wert C in Übereinstimmung gebracht wird, indem das
Wischblatt 14 mit sehr geringer Geschwindigkeit aus
gefahren oder zurückgezogen wird. Falls die Differenz
außerhalb des Zulässigkeitsbereiches liegt, erfolgt ein
Regelungsvorgang, durch den der Ist-Wert A mit dem
Soll-Wert C in Übereinstimmung gebracht wird, indem das
Wischblatt 14 lediglich mit geringer Geschwindigkeit,
d.h. mit einer über der zuvor genannten "sehr geringen
Geschwindigkeit" liegenden Geschwindigkeit, ausgefahren
oder zurückgezogen wird, so daß der Soll-Wert in der
geringstmöglichen Zeit erreicht wird.
Als Zulässigkeitsbereich (α, β) wird vorzugsweise ein
Bereich von etwa 7,5% des Soll-Wertes C der Andrück
kraft des Wischblattes 14 verwendet.
Die beschriebene Rückkopplungsregelung, mittels derer
die Andrückkraft des Wischblattes 14 auf einen kon
stanten Wert gebracht werden soll, wird kontinuierlich
von der zum Vor- und Zurückbewegen vorgesehenen Servo
einrichtung 15 durchgeführt, bis der an der unteren
Fläche der Reinigungseinheit 11 montierte Rahmen-Er
kennungssensor 35 den unteren Fensterrahmen der Fen
sterscheibe W erkannt hat.
8) Gleichzeitig mit dem Start des vom Wischblatt 14
durchgeführten Reinigungsvorgangs wird Wasser auf die
Fensterscheibe W gesprüht. Nach Ablauf einer vorbe
stimmten Zeitdauer nach dem Starten des Reinigens wird
das Kopf-Gehäuse 12 zur Vorbereitung des Wischens des
unteren Endbereiches der Fensterscheibe W abwärts
bewegt. Die Abwärtsbewegung des Kopf-Gehäuses 12 wird
gestoppt, wenn das Kopf-Gehäuse 12 das untere Ende der
Fensterscheibe W erreicht hat.
9) Die Rückkopplungsregelung wird durchgeführt, um die
Andrückkraft des Wischblattes 14 konstant zu halten,
und wenn der Rahmen-Erkennungssensor 35 den unteren
Rahmen der Fensterscheibe W erkannt hat, wird das
Wischblatt 14 in die End-Reinigungs-Betriebsart ge
bracht.
In dieser Betriebsart wird das Wischblatt 14 mit nie
driger Geschwindigkeit zurückgezogen und gleichzeitig
mit niedriger Geschwindigkeit abwärtsgedreht, um den
Winkel R zu erhöhen. Die Andrückkraft des Wischblattes 14
wird gleichzeitig so geregelt, daß sie einen Wert in
nerhalb des Zulässigkeitsbereiches des Soll-Wertes C
annimmt. Gleichzeitig mit der in der End-Reinigungs-
Betriebsart erfolgenden Regelung wird das Kopf-Gehäuse
12 derart aufwärts bewegt, daß die relative Geschwin
digkeit zwischen dem Wischblatt 14 und der Fenster
scheibe W null wird.
Durch diese Vorgänge wird der Randbereich der Fenster
scheibe W vollständig abgewischt und gereinigt.
10) Nachdem das Wischblatt 14 zurückgezogen und in
vollem Ausmaß abwärts gedreht worden ist, sind das
Zurückziehen und die Winkeleinstellung des Wischblattes
14 beendet.
11) Anschließend wird das Wischblatt 14 mit hoher
Geschwindigkeit aufwärts gedreht, so daß es den unteren
Rahmen überspringt, und in der vollständig aufwärts
gedrehten Position gestoppt. Gleichzeitig wird das
Aufsprühen von Wasser aus der Wassersprüheinrichtung
gestoppt. Das Kopf-Gehäuse 12 wird abwärts bewegt, um
das Reinigen der nächsten Fensterscheibe W vorzuberei
ten.
12) Durch Wiederholen der Operationen (1) bis (12)
werden die Fensterscheiben W des betreffenden Gebäudes
kontinuierlich in vertikaler Richtung gereinigt. Nach
dem Beenden der Reinigung der untersten Fensterscheibe
W wird der Dach-Wagen horizontal zur nächsten Reihe von
Fensterscheiben W bewegt, die beginnend mit der ober
sten Fensterscheibe W gereinigt wird. Auf diese Weise
werden alle Fensterscheiben W des Gebäudes gereinigt.
Bei der Fensterscheibenreinigungsvorrichtung 10 und dem
Verfahren zum Regeln der Vorrichtung 10 wird die An
drückkraft des Wischblattes 14 permanent durch die
Drucksensoren 21 gemessen, und die von den Drucksen
soren 21 erzeugten Drucksignale werden zu der zum Vor-
und Zurückbewegen vorgesehenen Servoeinrichtung 15 und
der Winkeleinstellungs-Servoeinrichtung 16 rückgeführt,
die das Antriebs-Servosystem für das Wischblatt 14
bilden; auf diese Weise wird die Fein-Positionsregelung
in der Größenordnung von Millimetern durchgeführt.
Somit läßt sich die Andrückkraft des Wischblattes 14
konstant innerhalb eines bestimmten Bereiches halten,
wodurch im Vergleich zum Stand der Technik, bei dem der
Abstand zwischen dem Wischblatt 14 und der Fenster
scheibe W konstant gehalten wird, eine massive Verbes
serung der Reinigungseffizienz erreicht wird.
Die Arbeitsweise des Wischblattes 14 wird beim Starten
des Reinigungsvorgangs so geregelt, daß die Andrück
kraft und der Neigungswinkel groß sind, um zu gewähr
leisten, daß der vordere Randbereich des Wischblattes
14 gegen die Oberfläche der Fensterscheibe W anliegt.
Dann werden die Andrückkraft und der Neigungswinkel des
Wischblattes 14 auf die Werte eingestellt, die für die
Betriebsart des kontinuierlichen Reinigens vorgesehen
sind. Bei der End-Reinigung wird das Wischblatt 14
zurückgezogen und abwärts gedreht. Folglich läßt sich
mit einem einzigen Wischblatt 14 ein vollständiger
Reinigungsablauf durchführen.
Da der Hub, d.h. der Betrag des Ausfahrens und Zurück
ziehens, des Wischblattes 14 durch die Andrückkraft des
Wischblattes 14 gegen die Fensterscheibe W bestimmt
wird, kann das Wischblatt 14 der Kontur der Fenster
scheibe W durchgehend folgen, und zwar trotz möglicher
Vertiefungen, Eindellungen oder gekrümmter Abschnitte
an der Oberfläche der Fensterscheibe W, so daß ein
vollständiger Reinigungsvorgang ohne verbleibende nicht
abgewischte Bereiche erfolgt.
Da sich die einstellbaren Soll-Werte der Programmab
folge der Regeleinrichtung 33 beliebig ändern lassen,
kann das gleiche Programm für verschiedene Typen von
Fensterscheiben W verwendet werden.
Aufgrund der Tatsache, daß die Geschwindigkeit des
Ausfahrens und Zurückziehens des Wischblattes 14 zwi
schen der sehr niedrigen Geschwindigkeit, der niedrigen
Geschwindigkeit und der hohen Geschwindigkeit umschalt
bar ist und die speziellen Werte dieser Geschwindig
keiten beliebig einstellbar sind, wird die Gefahr be
seitigt, daß das Wischblatt 14 der Fensterscheibe W
einen Stoß versetzt.
Da sich auch die Geschwindigkeit, mit der der Neigungs
winkel des Wischblattes 14 verändert wird, zwischen der
sehr niedrigen Geschwindigkeit, der niedrigen Geschwin
digkeit und der hohen Geschwindigkeit umschalten läßt
und die speziellen Werte dieser Geschwindigkeiten be
liebig einstellbar sind, werden auch Randbereiche der
Fensterscheibe W vollständig gereinigt.
Wegen der ausgezeichneten Nachführcharakteristik der
Vorrichtung ist die Präzision bei der Wiederholung der
Arbeitsvorgänge sehr zufriedenstellend, so daß die
Notwendigkeit zur Nach-Justierung der Vorrichtung an
der Arbeitsstelle merklich reduziert wird.
Da das Regelungssystem ein elektrisches System ist, bei
dem ein Elektromotor verwendet wird, wird die Benutzung
eines Luftdrucksystems unnötig, so daß die Vorrichtung
vereinfacht und eine Lärmbelästigung durch Luftkompres
soren vermieden wird.
Wenn das die zusammengesetzte Struktur aufweisende
Wischblatt 14 verwendet wird, wird die Einstellung bei
der Montage des Wischblattes an dem Wischblatt-Halter
erleichtert, und das korrekte Anliegen des vorderen
Endabschnittes des Wischblattes an der Fensterschei
benoberfläche ist gewährleistet, wodurch die Reini
gungseffizienz erhöht wird.
Bei der beschriebenen Ausführungsform sind die jewei
ligen Regelungen zum Regeln des Wischblattes beim
Starten des Reinigungsvorgangs, beim kontinuierlichen
Reinigungsvorgang und beim End-Reinigungsvorgang mit
einander kombiniert. Jedoch lassen sich diese Regelun
gen wahlweise auch anders kombinieren.
Anstelle eines einzigen Wischblattes, das sich über die
gesamte Breite einer Fensterscheibe erstreckt, können
auch mehrere Wischblätter vorgesehen sein, die in
Breitenrichtung der Fensterscheibe aneinandergereiht
sind.
Die Einrichtung zum Vor- und Zurückbewegen des Wisch
blattes ist nicht auf die beschriebene Ausführungsform
beschränkt, bei der Führungen und Schlitten verwendet
werden. Vielmehr lassen sich auch andere Hin- und Her
bewegungsmechanismen verwenden, etwa eine Vorschub
schnecke, Zahnräder oder eine rotierende Hin- und Her
bewegungsvorrichtung, z.B. eine Nocke.
Die Reinigungsrichtung des Wischblattes ist nicht auf
die vertikale Richtung beschränkt; vielmehr ist die
Vorrichtung auch zum Reinigen in horizontaler Richtung
verwendbar.
Als Drucksensoren lassen sich Sensoren jeden geeigneten
Typs verwenden, und die Drucksensoren können in jeder
Position montiert werden, in der sich die Andrückkraft
des Wischblattes ermitteln läßt.
Claims (10)
1. Fensterscheibenreinigungsvorrichtung mit
einer entlang eines Fensters eines Gebäudes beweg baren Reinigungseinheit (11),
einem Wischblatt (14), dessen vorderer Endrand zum Reinigen einer Fensterscheibe (W) gegen diese gedrückt wird,
einer mit dem Wischblatt (14) verbundenen Servoein richtung (15) zum Vor- und Zurückbewegen, die das Wischblatt (14) auf die Oberfläche der Fensterscheibe (W) hin und von dieser weg bewegt,
einer mit dem Wischblatt (14) verbundenen Neigungs winkeleinstellungs-Servoeinrichtung (16), die den Nei gungswinkel des Wischblattes (14) in bezug auf die Oberfläche der Fensterscheibe (W) einstellt,
einer Wischblattpositions-Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln der Ist-Position des Wischblattes (14),
einer Andrückkraft-Ermittlungseinrichtung (21) zum Ermitteln der Ist-Andrückkraft, mit der das Wischblatt (14) gegen die Oberfläche der Fensterscheibe (W) ge drückt wird, und
einer Regeleinrichtung (33), die derart auf die von der Wischblattpositions-Ermittlungseinrichtung und der Andrückkraft-Ermittlungseinrichtung (21) ausgegebenen Ermittlungssignale reagiert, daß sie die Andrückkraft und den Neigungswinkel des Wischblattes (14) beim Starten des Reinigungsvorgangs, während des kontinuier lichen Reinigungsvorgangs und beim End-Reinigungsvor gang jeweils auf vorbestimmte Werte regelt.
einer entlang eines Fensters eines Gebäudes beweg baren Reinigungseinheit (11),
einem Wischblatt (14), dessen vorderer Endrand zum Reinigen einer Fensterscheibe (W) gegen diese gedrückt wird,
einer mit dem Wischblatt (14) verbundenen Servoein richtung (15) zum Vor- und Zurückbewegen, die das Wischblatt (14) auf die Oberfläche der Fensterscheibe (W) hin und von dieser weg bewegt,
einer mit dem Wischblatt (14) verbundenen Neigungs winkeleinstellungs-Servoeinrichtung (16), die den Nei gungswinkel des Wischblattes (14) in bezug auf die Oberfläche der Fensterscheibe (W) einstellt,
einer Wischblattpositions-Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln der Ist-Position des Wischblattes (14),
einer Andrückkraft-Ermittlungseinrichtung (21) zum Ermitteln der Ist-Andrückkraft, mit der das Wischblatt (14) gegen die Oberfläche der Fensterscheibe (W) ge drückt wird, und
einer Regeleinrichtung (33), die derart auf die von der Wischblattpositions-Ermittlungseinrichtung und der Andrückkraft-Ermittlungseinrichtung (21) ausgegebenen Ermittlungssignale reagiert, daß sie die Andrückkraft und den Neigungswinkel des Wischblattes (14) beim Starten des Reinigungsvorgangs, während des kontinuier lichen Reinigungsvorgangs und beim End-Reinigungsvor gang jeweils auf vorbestimmte Werte regelt.
2. Fensterscheibenreinigungsvorrichtung nach Anspruch
1, dadurch gekennzeichnet, daß das Wischblatt (14) aus
einer aus Kunstharz gefertigten inneren elastischen
Stützplatte (14 d, 14 e) und aus äußeren Gummi-Platten
(14 a, 14 b, 14 c) besteht, welche die innere elastische
Stützplatte (14 d, 14 e) bedecken.
3. Fensterscheibenreinigungsvorrichtung nach Anspruch
2, dadurch gekennzeichnet, daß die innere elastische
Stützplatte aus zwei nicht miteinander verbondeten
elastischen Platten (14 d, 14 e) besteht und die äußeren
Gummi-Platten (14 a, 14 b, 14 c) mit den inneren elastischen
Stützplatten (14 d, 14 e) verbondet sind.
4. Fensterscheibenreinigungsvorrichtung nach einem der
Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die zum
Vor- und Zurückbewegen vorgesehene Servoeinrichtung
(15) versehen ist mit zwei Führungen (17), zwei Schlit
ten (18), die derart gleitbar auf den Führungen (17)
montiert sind, daß sie sich auf die Fensterscheibe (W)
zu und von dieser weg bewegen lassen, mit den Schlitten
(18) verbundenen Servomotoren (20) zum Bewegen der
Schlitten (18), und Drucksensoren (21), die die An
drückkraft des Wischblattes (14) ermitteln und Ermitt
lungssignale an die Servomotoren (20) ausgeben.
5. Fensterscheibenreinigungsvorrichtung nach einem der
Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Nei
gungswinkeleinstellungs-Servoeinrichtung (16) versehen
ist mit einer Wischblatt-Schwenkeinrichtung (23, 24, 25,
26, 27), die das Wischblatt (14) um parallel zur
Fensterscheibenoberfläche angeordnete Stifte (25)
schwenkt, und mit Servo-Motoren (28), die zum Antreiben
der Wischblatt-Schwenkeinrichtung mit dieser verbunden
sind.
6. Fensterscheibenreinigungsvorrichtung nach Anspruch
5, dadurch gekennzeichnet, daß die Wischblatt-Schwenk
einrichtung versehen ist mit Kugelspindeln (26), die
schwenkbar an der zum Vor- und Zurückbewegen vorgese
henen Servoeinrichtung (15) montiert sind, und mit
Spindelmuttern (27) die sich in Gewindeeingriff mit den
Kugelspindeln (26) befinden und schwenkbar mit dem
Wischblatt (14) verbunden sind.
7. Verfahren zum Regeln der Fensterscheibenreinigungs
vorrichtung gemäß Anspruch 1, gekennzeichnet durch die
folgenden Verfahrensschritte:
Ermitteln der Position des Wischblattes (14) und der Andrückkraft des Wischblattes (14), und
Durchführen einer Rückkopplungsregelung auf der Basis der Ermittlungsergebnisse derart, daß die An drückkraft und der Neigungswinkel des Wischblattes (14) beim Starten des Reinigungsvorgangs, beim kontinuier lichen Reinigungsvorgang und beim End-Reinigungsvorgang jeweils auf vorbestimmte Werte geregelt werden.
Ermitteln der Position des Wischblattes (14) und der Andrückkraft des Wischblattes (14), und
Durchführen einer Rückkopplungsregelung auf der Basis der Ermittlungsergebnisse derart, daß die An drückkraft und der Neigungswinkel des Wischblattes (14) beim Starten des Reinigungsvorgangs, beim kontinuier lichen Reinigungsvorgang und beim End-Reinigungsvorgang jeweils auf vorbestimmte Werte geregelt werden.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
daß das Wischblatt (14) beim Starten des Reinigungs
vorgangs mit einer vorbestimmten hohen Andrückkraft und
mit einem vorbestimmten großen Neigungswinkel gegen die
Fensterscheibe (W) gedrückt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
daß das Wischblatt (14) während des kontinuierlichen
Reinigungsvorgangs mit einer innerhalb eines vorbe
stimmten Bereiches liegenden Andrückkraft gegen die
Fensterscheibe (W) gedrückt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
daß beim End-Reinigungsvorgang zum Reinigen eines
Randbereiches der Fensterscheibe (W) der Neigungswin
kel, unter dem das Wischblatt (14) gegen die Fenster
scheibe (W) gestellt ist, kontinuierlich vergrößert
wird, während das Wischblatt (14) zurückgezogen wird.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Family
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