JPH03109016A - ガラス清掃装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、スクイジー用いてガラス面を掃除する清掃
装置及び清掃装置の制御方法に関し、スクイジーを２系
統のサーボ機構により押付力でフィードバック制御する
ようにして清掃度の飛躍的な向上を図るようにしたもの
である。

〔従来の技術〕

構築物の高層化や超高層化にともないこれら構築物に形
成される窓の個数が非常に多くなっており、これらの窓
に装着される窓ガラスをきれいに保つには、定期的に窓
ガラスを清掃する必要がある。

このため従来から行なわれている窓ガラスの清掃法は、
例えば構築物の屋上等から吊下げたゴンドラに作業者が
乗り、窓ガラスに清水をかけたのち、スクイジー等で拭
き取って回収するような手作業によるものであり、清掃
作業の作業能率が悪く、しかも危険である。

そこで、窓ガラスの掃除を機械化することができるよう
にした装置が開発されており、例えば第４図に示すよう
に、屋上等から吊下げられて昇降される清掃ユニット１
に窓ガラスＷに当接するスクイジー２を固定位置を変え
ることができるように取付け、このスクイジー２の下側
に散水ノズル３を取付けるよう構成されたものがあり、
清掃ユニット１を下降させながら窓ガラスＷに散水ノズ
ル３から清水をかけ、スクイジー２で塵埃等をかき落し
ながら汚水などを回収し汚水タンクに集めるようになっ
ている。

〔発明が解決しようとする課題〕

このような窓ガラスの清掃装置によって拭き残しなく良
好な清掃を行なうためには、窓ガラスＷ表面にスクイジ
ー２を一定の力で押し付ける必要がある。

このため清掃作業を開始する前に清掃ユニット１からス
クイジー２の突出量を、この固定位置を変えることで、
調整してから下降させて清掃を行なうようにしている。

ところか、建物の窓に沿って設けられているガイドに沿
って清掃ユニット１を下降させるようにしても、隣接す
る窓のガイドの取付は位置自体やガラスの取付けに建築
施工上の誤差による変動があるため、窓ガラスＷ表面と
清掃ユニット１との間隔が一定にならず、スクイジー２
の押付力が変化するという問題がある。

このため第５図に示すように、例えばスクイジー２の位
置が窓ガラスＷ表面に対して同図（ａ）に示す適正な位
置から同図（ｂ）に示すように離れたり、逆に同図（ｃ
）に示すように接近し過ぎたりすることがあり、拭き残
しが生じたり、拭取りの抵抗の増大や窓ガラスＷに傷を
付けるという問題がある。

また、建物によっては、窓ガラスＷが横方向に連続し、
横に移動しながら拭き取りを行わねばならない場合もあ
り、この場合にも第５図（ｄ）に平面状態を示すように
、同様に建築施工上の誤差かあるとともに、建物の角の
部分に湾曲したガラスが設けられることもあり、湾曲部
では、必ずスクイジー２の距離が変化し、拭き残しや逆
の拭取り抵抗の増大を招くという問題もある。

そこで、スクイジーの突出量をエアシリンダなどで伸縮
制御するようにして清掃度を向上するようにした清掃装
置の開発も行われているが、実験によれば、第６図に示
すように、スクイジーのガラス面への接触状態等によっ
て突出量のわずかな変化によって大きく押付力が変化し
たり、逆に突出量を大きく変化させても押付力が変化し
ない場合があることが分かり、スクイジーの突出量をエ
アシリンダなどで伸縮制御する制御系を設けても清掃度
の向上が有効に図れないという問題が生しる場合がある
。

この発明はかかる従来技術の問題点に鑑みてなされたも
ので、窓ガラスとの距離が多少変化しても常に窓ガラス
の全幅に渡って適切な一定力でスクイジーを押し付けな
がら清掃することで清掃度を飛躍的に向上できるガラス
清掃装置及びその制御方法を提供しようとするものであ
る。

また、清掃開始時、連続清掃時及び清掃終了時のそれぞ
れの場合に、スクイジーを最適な状態に制御することが
できるガラス清掃装置の制御方法を提供しようとするも
のである。

〔課題を解決するための手段〕

上記問題点を解決するためこの発明のガラス清掃装置は
、ガラスに先端角部を押付けて清掃するスクイジーにガ
ラス面に接近離反させる接近離反サーボ機構とガラス面
への角度を調整し得る角度調整サーボ機構とを設け、こ
のスクイジーの位置及びガラス面への押付力を検出する
センサを設け、これらセンサからの検出信号により清掃
開始時、連続清掃時及び清掃終了時の前記スクイジーの
ガラス面への押付力及び角度を設定制御する制御手段を
設けたことを特徴とするものである。

また、この発明のガラス清掃装置の制御方法は、ガラス
にスクイジーの先端角部を押付けて清掃するに際し、ス
クイジーをガラス面に接近離反可能かつ角度調整可能と
し、このスクイジーの位置及びガラス面への押付力を検
出し、スクイジーの清掃開始時、連続清掃時及び清掃終
了時のガラス面への押付力及び角度をフィードバック制
御するようにしたことを特徴とするものである。

さらに、この発明のガラス清掃装置の制御方法は、前記
スクイジーの清掃開始時には、スクイジーを所定の高押
付力で押し付けるとともにガラス面への角度を大きくし
て角部を押し付けるように制御することを特徴とするも
のである。

また、この発明のガラス清掃装置の制御方法は、前記ス
クイジーの連続清掃時には、スクイジーを所定の押付力
の範囲内で押し付けるようにフィードバック制御するこ
とを特徴とするものである。

さらに、この発明のガラス清掃装置の制御方法は、前記
スクイジーの清掃終了時には、スクイジーを引き込みな
がらガラス面への角度を連続的に大きくしてガラスの隅
部を拭き取るように制御することを特徴とするものであ
る。

〔作　用〕

このガラス清掃装置によれば、スクイジーをノブラス面
に接近離反させる接近離反サーボ機構とガラス面への角
度を調整する角度調整サーボ機構とを設け、スクイジー
の位置とガラス面への押例力を検出して制御手段によっ
て清掃開始時、連続清掃時、清掃終了時、それぞれのス
クイジーの角度や押付力などを設定し、押付力に基づく
フィードバック制御で微量の位置を制御するようにして
おり、常に所定の押付力の範囲内に制御して清掃度の向
上を図るようにしている。

また、このガラス清掃装置の制御方法によれば、ガラス
面に接近離反可能かつ角度調整可能なスクイジーを、こ
のスクイジーの位置及びガラス面への押付力の検出結果
に基づいて、スクイジーの清掃開始時、連続清掃時及び
清掃終了時のガラス面への押付力及び角度をフィードバ
ック制御するようにしており、スクイジーの位置を微妙
に調整して常に所定の押付力の範囲内として清掃度の向
上を図るようにしている。

さらに、清掃開始時には、スクイジーの角部を適格にガ
ラス面に押し当てることができるように制御することで
、拭き残しなどを無くすようにしている。

また、連続清掃時には、散水などによってスクイジーに
加わる力が逃げるため角部を適格にガラス面に押し当て
ることできるように低い押−何カを設定してフィードバ
ック制御するようにしており、確実に拭き取ることがで
きるようにしている。

さらに、清掃終了時には、ガラスの隅部に適格に押し当
てて拭き残しを無くすようにすることができるようにス
クイジーを引き込みながら、しかも角度を連続的に大き
くするよう制御することで、完全な拭き取りができるよ
うにしている。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第１図及び第２図はこの発明のガラス清掃装置を縦拭き
用の装置とした場合の一実施例にかかる概略断面図及び
スクイジ一部分の概略斜視図である。

このガラス清掃装置１０は、建物の窓ガラスＷが設けら
れた側壁の任意の位置に移動可能な清掃用のユニット１
１等に設けられるものであり、例えば図示例のように縦
拭きの場合には、建物の屋上に設置したレール上を走行
するルーフカーから吊下げられた２本のワイヤにより昇
降される横に長い長方体状の箱形に形成される。

なお、図示しない横拭きの装置では、ユニットは、横方
向に連続する窓ガラスＷの上下に設けられたサツシュレ
ールに沿って横方向に走行する箱形に形成されて構成さ
れる。

縦拭き装置のユニット１１には、窓ガラスＷと対向する
前面に窓ガラスの清掃幅に相当する長さの開口部が形成
され、この部分に掃除用の機器が搭載される昇降可能な
ヘッドケース１２が設けられており、昇降用モータ１３
でワイヤなどの長さを調整することでユニット１１の下
降中でもヘッドケース１２の窓ガラスＷに対する相対速
度をゼロにすることができるようにしである。

このヘッドケース］２内には、窓ガラスＷに押し付けて
拭き取るようにするスクイジー１４が設けられ、窓ガラ
スＷに対する接近離反サーボ機構１５と窓ガラス面Ｗへ
の角度を調整しく）る角度調整サーボ機構１６を介して
ヘッドケース１２に取付けられている。

この接近離反サーボ機構１５は、第２図に示すように、
ヘッドケース１２に一対のＬＭガイド１−７が設けられ
、これらＬＭガイド１７に沿ってそれぞれのスライド台
１８が窓ガラスＷに対して接近離反可能とされており、
それぞれのスライド台１８に取付けられたブラケット１
９に接近離反用サーボモータ２０が圧力センサ２１を介
して連結されている。

これらスライド台１８の先端部には、ブラケット２１を
介してスクイジ−ホルダ２２の基端部が回動可能に取付
られている。このスクイジ−ホルダ２２内にはゴム製な
どのスクイジー１４が装着される一方、スクイジ−ホル
ダ２２の上側にアーム２３が一体に取付けられている。

したがって、接近離反用サーボモータ２０てスライド台
１８を往復動することによって、スクイジ−ホルダ２２
を移動し、スクイジー１４を窓ガラスＷに接近または離
反させることかできる。

このスクイジ−ホルダ２２に取付けられるスクイジー１
４としては１枚のゴム板で形成されたものや第２図中に
拡大して示すようなゴム状板材と合成樹脂などの弾性支
持板との複合構造のものが使用される。

このスクイジー１４の複合構造は、３枚のゴム状板材１
４ａ、１４ｂ、１４ｃと２枚の弾性支持ｆｆ１１４ｄ、
１４ｅとで構成されており、２枚の弾性支持板１４ｄ、
１４ｅの上下にそれぞれ１枚ずつゴム状板材１１ａ、１
．１ｂか配置されるとともに、２枚の弾性支持板１４ｄ
、１．４８の先端部にこれら２枚の厚さと等しいゴム状
板材１４　ｃが配置され、２枚の弾性支持板１４ｄ、１
４ｅの間を除いて接着剤ではり合わせである。

このような複合構造のスクイジー１４は、従来のゴムた
けで作られたスクイジーと外形寸法は等しくなっている
が、内部に弾性支持板１４ｄ。

１、４　ｅが入れられているので、全体の剛性は高くな
っており、先端部は従来と同程度の柔軟性が備わった状
態となっている。

特に、弾性支持材を２枚の合成樹脂製の弾性支持板１４
ｄ、１４ｅで構成し、これらの間を接着してないので、
１枚の厚い合成樹脂板で弾性支持板を構成する場合に比
べ、柔軟性を高めると同時に、必要な剛性を確保するこ
とができる。

このようなスクイジー１４によれば、複合構造となって
いるので、スクイジ−ホルダ２２の押板からの突出量で
スクイジー１４の剛性や柔軟性を調整する必要が無く、
しかも弾性支持板１．４　ｄ１４ｅによって剛性が高く
なっているので、直線状に取付けることが容易となると
ともに、先端部が垂れ下がらないように取付けることか
できる。

したがって、清掃時には、スクイジー１４の先端下側の
エツジを窓ガラスＷに押し当てることができ、拭き残し
なく清掃することができる。

また、スクイジー１４の先端部が垂れ下がる二とがない
ので、拭き始めからエツジを均一に窓ガラスＷに当てて
清掃することができる。

さらに、ゴム状板材１４ａ〜１４ｃの内部に弾性支持板
１４ｄ、１４ｅを入れるようにしているので、外側がゴ
ムで覆われた状態となっており、建物などと接触しても
損傷を与えることも防止できる。

また、スクイジー１４自体の剛性が高いので、清掃時の
反力によって変形し難く、安定した状態で使用し、清掃
できる。

なお、弾性支持板は２枚に限らず、］４枚ないし複数枚
にしても良い。

次に、角度調整サーボ機構１６はそれぞれのスライド台
１８上に搭載されており、スライド台１８の基端部にブ
ラケット２４が設けられ、このブラケット２４にピン２
５等を介して回動可能なボールねじ２６が取付けられ、
このボールねじ２６にねじ込まれたボールナツト２７と
スクイジ−ホルダ２２のアーム２３とがビン等で連結さ
れている。そして、このボールねじ２６の基端部に角度
調整用サーボモータ２８が連結されている。

したがって、角度調整用サーボモータ２８てボールねじ
２６を回転してポールナツト２７を移動することでアー
ム２３を介してスクイジ−ホルダ２２の窓ガラスＷに対
する角度を調整することができる。

このような接近離反用サーボモータ２０及び角度調整用
サーボモータ２８には、自動制御などに必要なため、そ
れぞれエンコーダ２９．３０が取付けてあり、それぞれ
の回転量から接近離反量及び角度を検出できるようにな
っている。

そして、圧力センサ２１や接近離反用サーボモータ２０
及び角度調整用サーボモータ２８のサーボドライバ３１
．３２が制御装置３３に接続され、押付力の検出信号や
フィードバック制御信号が人出力されるようになってい
る。

さらに、制御装置３３には、ユニット１１に取付けられ
た窓の桟構出用の２つの桟検知センサ３４．３５及びス
クイジー２３を退避させるためのガラス接近検知センサ
３６の検出信号が入力されるようになっている。

この制御装置３３では、清掃開始時のスクイジー１４の
高い押付力Ｂの設定制御、連続清掃状態でのスクイジー
１４の低い押付力Ｃの設定制御及び清掃終了時の窓ガラ
スＷの隔部分の拭き取りのためのスクイジー１４の引き
込みと角度の設定制御などをフィードバック制御する。

なお、ユニット１１内のへラドケース１２内には、この
ような接近離反方向及び角度の２系統のサーボ機構を備
えたスクイジ］４のほか、清掃作業に必要な散水装置、
汚水回収装置などが搭載されている。

このように構成されたガラス清掃装置１０の動作ととも
に、ガラス清掃装置の制御方法について、第３図に示す
フローチャートにより説明する。

（１）まず、屋上などのルーフカーなどから吊り下げた
ワイヤにガラス清掃装置１０を取付けた状態とするとと
もに、散水装置など清掃に必要な準備をしておく。

（２）こうして準備が完了した後、制御装置３３に自動
運転の指令のだめのスイッチを入れる。

すると、ユニット１１の連続下降が開始される。

り３）ユニット１１の下降により光電センサで構成され
た上側の桟検知センサ３４がＯＮになると、接近離反用
サーボモータ２０が高速回転され、スクイジー１４を高
速で窓ガラスＷ側に伸長させ、ガラス接近検知センサ３
６で窓ガラスＷが接近したことが検知されＯＮとなるま
でスクイジー１４の高速での伸長が行われる。

（４）ガラス接近検知センサ３６で窓ガラスＷが接近し
たことが検知されＯＮとなると、スクイジー１４の伸長
速度が低速に切り替えられ、圧力センサ２１からの実際
のスクイジー１４の押付力Ａと清掃開始時のスクイジー
１２４の押付力の設定値Ｂとが比較され、実測値Ａが設
定値Ｂより小さい間は、ユニット１１内のヘッドケース
１２が上昇され、窓ガラスＷとスクイジー１４との相対
速度がゼロになるようにし、スクイジー１４の下降によ
る清掃が開始されないようにする。

この清掃開始時のスクイジー１４の押付力の設定値Ｂは
、スクイジー１４の先端角部を確実に窓ガラスＷに当て
ることができるようにするため、高く設定してあり、例
えば連続清掃時の押付力Ｃより５０％程度高い値とされ
る。

（５）そして、スクイジー１４の押付力Ａが設定値Ｂま
で達したところでヘッドケース１２の上昇が停止される
。

（６）こうしてヘッドケース１２の上昇が停止されると
、スクイジー１４はユニット１１とともに下降され、窓
ガラスＷの清掃が開始される。

この清掃開始と同時に、スクイジー１４の低速による伸
長が停止され、スクイジー１４の微速による角度調整が
行われ、スクイジー１４を伏せるようにすること（窓ガ
ラスＷに対しての角度ｅを大きくすること）が行われ、
さらに、散水装置による散水が開始される。

（７）こうして清掃が開始されると、清掃開始時のスク
イジー１４の設定状態から連続清掃時の設定状態に切り
替えられる。

すなわち、スクイジー１４の押付力の設定値が連続清掃
時の設定値Ｃに切り替えられ、この設定値Ｃと実測値Ａ
とが比較され、これらの値の差が押付力の許容範囲（α
、β）内であるか否かが判定され、これによって差が小
さい場合にはスクイジー１４の制御速度が微速とされる
一方、差が大きい場合にはスクイジー１４の制御速度が
低速とされ、設定値に極短時間になるように制御する。

この制御での許容値の許容範囲（α、β）としては、例
えばスクイジー１４の押付力の設定値Ｃの±７．５％程
度の範囲内となるように制御する。

そして、このようなスクイジー１４の押付力を一定にす
るための制御がそれぞれの接近離反機構１５で行われ、
ユニット１１の下側に取付けられた光電センサで構成さ
れた桟検知センサ３５で桟が検知されるまで繰り返し、
スクイジー１４のフィードバック制御が行われる。

（８）スクイジー１４による清掃開始と同時に散水装置
から散水されるが、予め定められた一定時間が経過する
と、窓ガラスＷの下端部の拭き取りに備えてヘッドケー
ス１２が下降され、下限になったところで下降が停止さ
れる。

（９）こうしてスクイジー１４の押付力を一定に保つよ
うにフィードバック制御が行われ、ユニット１１の下側
の桟検知センサ３５で窓ガラスＷの下側の桟が検知され
ると、スクイジー１４が清掃終了時の状態に設定制御さ
れる。

すなわち、スクイジー１４が引き込まれるように低速で
縮められるとともに、スクイジー１４が低速で伏せるよ
うに角度ｅが連続的に大きくなるように設定制御される
と同時にスクイジー１４の押付力については、設定値Ｃ
の許容範囲内となるように制御される。さらに、この清
掃終了時の制御と同時に、スクイジー１４と窓ガラスＷ
との相対速度をゼロとするためへラドケース１２が上昇
される。

この結果、窓ガラスＷの隔部分がぬぐうようにして完全
に拭き取られる。

（１０）そして、スクイジー１４が完全に引き込まれる
とともに、完全に伏せられた状態になったところで、ス
クイジー１４の引き込みと伏せる方向への角度調整が終
了する。

（１１）　　この後、桟を乗り越えるため、スクイジー
１４が高速で起こされ、完全に起こした状態で停止され
る。これと同時に、図示省略したが散水装置からの散水
が停止されるとともに、ヘッドケース１２が下降され、
次の窓ガラスＷの清掃に備える。

（１２）以下、上記（１）〜（１１）の動作を繰り返す
ことによって建物の上下方向の窓ガラスＷが清掃され、
最下端の窓ガラスＷの清掃が終了したところで、ルーフ
カーなどを横に移動し、同様にして最上端の窓ガラスＷ
からの清掃を行うことを繰り返えして、建物全体の窓ガ
ラスＷの清掃が完了する。

このようなガラス清掃装置１０及びその制御方法によれ
ば、スクイジー１４の押付力を圧力センサ２１で常時測
定し、スクイジー１４の駆動サーボ系である接近離反サ
ーボ機構１５及び角度調整サーボ機構１６に検出信号の
フィードバックを行い、ミリメートル単位の微量の位置
制御を行うようにしているので、押付力を常に一定の範
囲内に保つことができ、従来の窓ガラスＷとの距離を一
定に保つ場合に比べ、清掃度を飛躍的に向上することが
できる。

また、スクイジー１４を清掃開始時には、先端角部が確
実に窓ガラスＷの表面に当たるように高い押付力と伏せ
た角度に設定制御し、設定した後は、連続清掃用の押付
力及び角度に設定し直し、さらに、清掃完了時には、ス
クイジー１４を引き込むようにしながら伏せるように設
定制御するので、１本のスクイジー１４で完全な拭き取
りができる。

さらに、窓ガラスＷへの押付力によりスクイジー〕−４
のストローク（接近離反量）を決定するようにしている
ため、窓ガラスＷに出入りゃ湾曲などがあっても完全に
追従でき、拭き残し無く完全な拭き取りができる。

また、制御装置３３のシーケンスプログラムの設定値を
任意に変えることができるので、広範囲の窓ガラスＷに
対して同一のプログラムで対応することができる。

さらに、スクイジー１４の伸縮速度を微速、低速、高速
に変えるようにしたり、その値を任意に変えることがで
きるので、スクイジ・−１４の窓ガラスＷへの衝撃を無
くすことができる。

また、スクイジーの起伏速度も、微速、低速、高速に変
えるようにしたり、その値を任意に変えることが出来る
ようにしたので、窓ガラスＷの隔部分などを完全に拭き
取ることができる。

さらに、追従性が良いので、繰返精度が良好であるとと
もに、現地での調整箇所の大巾削減を図ることが出来る
。

また、制御系をモータなどによる電動としたので、空気
系が不要となり、装置の簡素化が図れるとともに、コン
プレッサが不要で騒音の低減も図れる。

さらに、スクイジー１４として複合構造のものを使用す
るようにすれば、スクイジ−ホルダ２２への取付時の調
整が容易となるとともに、先端角部を確実に窓ガラスＷ
に当てることができ、−層清掃度を向上することができ
る。

尚、このようなガラス清掃装置では、スクイジーに清掃
開始時、連続清掃時、清掃終了時のそれぞれの制御を組
合わせるようにしたが、これらを任意に組合わせるよう
にしても良い。

また、清掃幅を一つのスクイジーで拭き取るようにする
場合に限らず、幅方向に分割した複数のスクイジーを設
けるようにしても良い。

さらに、スクイジーの窓ガラスに対する接近離反機構は
、ＬＭガイドを用いるものに限らず、送りねじ、歯車、
カムなどのよる回転往復機構等や他の往復機構等を用い
ても良い。

また、スクイジーによる拭取り方向は縦拭きの場合に限
らず、横拭きの場合にも同様にして適用できるものであ
る。

さらに、圧力センサの形式も自由に選択できるとともに
、その介挿位置もスクイジーの押付力が分かる位置であ
れば良い。

また、清掃に必要な他の機構は自由に選択することが可
能である。

さらに、この発明の要旨を変更しない範囲でそれぞれの
構成要素を代えるようにしても良いことは言うまでもな
い。

〔発明の効果〕

以上、一実施例とともに具体的に説明したようにこの発
明のガラス清掃装置によれば、スクイジーをガラス面に
接近離反させる接近離反サーボ機構とガラス面への角度
を調整する角度調整サーボ機構とを設け、スクイジーの
位置とガラス面への押付力を検出して制御手段によって
清掃開始時、連続清掃時、清掃終了時、それぞれのスク
イジーの角度や押付力などを設定し、押付力に基づくフ
ィードバック制御で微量の位置を制御するようにしたの
で、常に所定の押付力の範囲内に制御して清掃度の向上
を図ることができる。

また、このガラス清掃装置の制御方法によれば、ガラス
面に接近離反可能かつ角度調整可能なスクイジーを、こ
のスクイジーの位置及びガラス面への押付力の検出結果
に基づいて、スクイジーの清掃開始時、連続清掃時及び
清掃終了時のガラス面への押付力及び角度をフィードバ
ック制御するようにしたので、スクイジーの位置を微妙
に調整して常に所定の押付力の範囲内として清掃度の向
上を図ることができる。

さらに、清掃開始時には、スクイジーの角部を適格にガ
ラス面に押し当てることができるように制御することで
、拭き残しなどを無くすことができる。

また、連続清掃時には、散水などによってスクイジーに
加わる力が逃げるため角部を適格にガラス面に押し当て
ることできるように低い押付力を設定してフィードバッ
ク制御するようにしており、確実に拭き取ることができ
る。

さらに、清掃終了時には、ガラスの隅部に適格に押し当
てて拭き残しを無くすようにすることができるようにス
クイジーを引き込みながら、しかも角度を連続的に大き
くするよう制御することで、完全な拭き取りができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図はこの発明のガラス清掃装置を縦拭き
用の装置とした場合の一実施例にかかる概略断面図及び
スクイジ一部分の概略斜視図、第３図はこの発明のガラ
ス清掃装置の制御方法の一実施例にかかるフローチャー
ト、第４図は従来装置の横断面図、第５図は拭取り状態
の説明図、第６図はスクイジーの移動量と押付力との関
係を示す説明図である。 １０・・・ガラス清掃装置、１１・・・ユニット、１２
・・・ヘッドケース、１３・・・昇降用モータ、１４・
・・スクイジー、１５・・・接近離反用サーボ機構、１
６・・・角度調整用サーボ機構、１７・・・ＬＭガイド
、１８・・・スライド台、１つ・・・ブラケット、２ｏ
・・・接近離反用サーボモータ、２１・・・圧力センサ
、２２・・スクイジ−ホルダ、２３・・・アーム、２４
・・・ブラケット、２５・・・ピン、２６・・・ボール
ねじ、２７・・・ポルナツト、２８・・・角度調整用サ
ーボモータ、２９３０・・・エンコーダ、３１．３２・
・・サーボドライバ３３・・・制御装置、３４．３５・
・・桟検知センサ、３６・・・ガラス接近検知センサ、
Ｗ・・・窓ガラス。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）ガラスに先端角部を押付けて清掃するスクイジー
   にガラス面に接近離反させる接近離反サーボ機構とガラ
   ス面への角度を調整し得る角度調整サーボ機構とを設け
   、このスクイジーの位置及びガラス面への押付力を検出
   するセンサを設け、これらセンサからの検出信号により
   清掃開始時、連続清掃時及び清掃終了時の前記スクイジ
   ーのガラス面への押付力及び角度を設定制御する制御手
   段を設けたことを特徴とするガラス清掃装置。 （２）ガラスにスクイジーの先端角部を押付けて清掃す
   るに際し、スクイジーをガラス面に接近離反可能かつ角
   度調整可能とし、このスクイジーの位置及びガラス面へ
   の押付力を検出し、スクイジーの清掃開始時、連続清掃
   時及び清掃終了時のガラス面への押付力及び角度をフィ
   ードバック制御するようにしたことを特徴とするガラス
   清掃装置の制御方法。（３）前記スクイジーの清掃開始
   時には、スクイジーを所定の高押付力で押し付けるとと
   もにガラス面への角度を大きくして角部を押し付けるよ
   うに制御することを特徴とする請求項２記載のガラス清
   掃装置の制御方法。 （４）前記スクイジーの連続清掃時には、スクイジーを
   所定の押付力の範囲内で押し付けるようにフィードバッ
   ク制御することを特徴とする請求項２または３記載のガ
   ラス清掃装置の制御方法。 （５）前記スクイジーの清掃終了時には、スクイジーを
   引き込みながらガラス面への角度を連続的に大きくして
   ガラスの隅部を拭き取るように制御することを特徴とす
   る請求項２〜４のいずれかに記載のガラス清掃装置の制
   御方法。