CN209874390U - 一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，包括支架、横纵运动机构、整体支撑机构、和高压水喷枪，所述支架上安装有横纵运动机构,所述横纵运动机构包括有水平运动机构和垂直运动机构。本实用新型采用水平无杆气缸和垂直无杆气缸联动可以使高压水喷枪沿X方向及Y方向运动，从而实现在墙面上连续喷射形成各种拉毛轨迹路径，满足各种需求，灵活程度更高；设置有整体支撑机构和反作用力支撑机构，通过整体支撑机构可以同时顶紧室内建筑物的顶面和地面，起到固定整个设备的作用，通过反作用力支撑机构可以提供辅助支撑点，以平衡高压水喷枪反作用力所产生的倾覆力矩。

Description

一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备

技术领域

本实用新型涉及建筑墙面拉毛设备技术领域，尤其涉及一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备。

背景技术

随着建筑工业化发展，采用铝合金模板浇筑墙体已经成为墙体浇筑必备工艺，这种工艺的一个典型特点是：浇筑出的墙体表面很光滑、平整，该工艺的实用性及美观度不言而喻，然而对于一小部分后续还需要贴瓷砖的墙面而言，过于光滑的墙面不利于瓷砖与墙面的粘接，如果不对光滑墙面进行拉毛，瓷砖很容易脱落，因此，对光滑墙面进行拉毛必不可少。

目前的拉毛设备一般有两种，一种是采用机械做动力的，另一种是采用高压水射流做动力的，第一种方式主要通过刀刃与混泥土相互作用，在刀刃的强力作用下在混凝土表面形成一道道沟纹，这种方法为传统方法，虽应用较多，但问题不少，归纳如下：(1)粉尘较多； (2)刀具磨损严重；(3)操作不够灵活。

第二种方式主要通过高压水射流作用在混凝土墙面上，能形成一道道沟纹，通过控制高压水射流的压力及喷射距离，可以有效控制沟纹深度及宽度，传统的高压水射流拉毛设备都是将喷射端做成耙子形状，并在每个耙齿内装一个水喷嘴，耙齿间距相当于两个喷嘴间距离，通过控制这个距离，可以获得拉毛沟纹间距。

但是现有高压水射流拉毛装备的存在如下问题：(1)装置主要依靠水平放置的模台单向运动或与模台运动方向有一定角度的行走机构单向运动实现纵向拉毛及横向拉毛，如果模台固定，该装置只能朝一个方向运动，因此，要实现灵活性，该装置待拉毛工件必须移动； (2)该装置制作完成后无法灵活调节尺寸，没有相应的支撑结构，从而大大限制了在不同场合的应用；(3)该装置运动机构采用丝杆传动，此种传动方式对防护要求很高，在充满水雾环境中需要考虑很多因素，且制作成本较高的同时防护性要求也高。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，采用水平无杆气缸和垂直无杆气缸联动可以使高压水喷枪沿X方向及Y方向运动，从而实现在墙面上连续喷射形成各种拉毛轨迹路径，满足各种需求，灵活程度更高；设置有整体支撑机构和反作用力支撑机构，通过整体支撑机构可以同时顶紧室内建筑物的顶面和地面，起到固定整个设备的作用，通过反作用力支撑机构可以提供辅助支撑点，以平衡高压水喷枪反作用力所产生的倾覆力矩。

为了解决上述的问题，本实用新型提出一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，包括整体支撑机构、横纵运动机构和高压水喷枪，所述整体支撑机构上安装有横纵运动机构；所述横纵运动机构包括有水平运动机构和垂直运动机构。

进一步地，所述水平运动机构包括水平无杆气缸和水平装配座，且所述水平无杆气缸通过支撑滑动组件固定安装有垂直装配座，所述垂直装配座上安装有所述垂直运动机构。

进一步地，所述垂直运动机构包括垂直无杆气缸和垂直装配座，所述垂直无杆气缸与所述水平无杆气缸相互垂直设置。

进一步地，所述水平无杆气缸和垂直无杆气缸通过连接外部的控制系统来控制进气量的多少，从而控制垂直无杆气缸与水平无杆气缸的运行速度，达到无级调速目的，控制拉毛沟纹的疏密。

进一步地，所述垂直无杆气缸上可拆卸的安装有高压水喷枪，且高压水喷枪至少设置有一组，高压水喷枪与外部的高压泵系统和控制系统连接。

进一步地，所述整体支撑机构包括有支架、底部支座、可调节顶紧机构和顶部支座，所述底部支座设置在支架下方且与顶部支座的作用力处于一个垂直面的位置，所述可调节顶紧机构可以微调底部支座和顶部支座之间的距离，并可以把调节好的距离固定下来。

进一步地，所述整体支撑机构包括有支架、伸缩套件、底部可调节顶紧机构和顶部支座，所述底部可调节顶紧机构包括底部支座和可调节顶紧机构，所述底部支座设置在支架下方与顶部支座的作用力同处于一个垂直面的位置，所述伸缩套件可以滑动的粗略调节底部支座和顶部支座之间的距离，并可以把调节好的距离固定下来，所述可调节顶紧机构可以微调底部支座和顶部支座之间的距离，并可以把调节好的距离固定下来。

进一步地，所述支架的一侧设置有反作用力支撑机构。

进一步地，所述反作用力支撑机构包括有可伸缩辅助支撑杆和辅助支座，所述可伸缩辅助支撑杆设置有至少一组，可伸缩辅助支撑杆的上端与所述支架铰接，且所述可伸缩辅助支撑杆的底部安装有辅助支座。

进一步地，所述支撑滑动组件包括有导向条和导向块，所述导向条安装在水平无杆气缸的一侧，且与水平无杆气缸平行安装，所述导向块的内侧设置有与导向条相互适配的卡槽结构，且通过卡槽结构滑动安装在导向条上，所述导向块的延伸端与水平无杆气缸的运动端通过螺纹固定安装。

进一步地，所述支架下方设置有万向轮。

进一步地，所述支架的下方设置有倾覆检测装置，所述倾覆检测装置包括有与地面接触的触发机构，所述倾覆检测装置连接外部的控制系统和高压泵系统。

进一步地，所述倾覆检测装置包括气动开关，所述与地面接触的触发机构包括一种机械式的触发件，当触发机构的触发件与地面接触时，触发件使得气动开关处于一种开关状态；当行走机构发生倾覆时，所述触发机构的触发件不再与地面接触，触发件使得气动开关改变原来的开关状态；所述气动开关的开关状态变化通过连接外部的控制系统实现停机控制。

进一步地，所述底部支座上设置有倾覆检测装置。

进一步地，通过控制所述水平无杆气缸和所述垂直无杆气缸反向的时间来控制横纵运动机构的行程。

进一步地，所述支架上设置有垂直导轨，所述水平运动机构与所述垂直导轨滑动连接并固定。

进一步地，所述伸缩套件与所述垂直导轨滑动连接并固定。

进一步地，所述可调节顶紧机构为一种螺纹机构，所述螺纹机构设置在所述底部支座上。

进一步地，所述水平无杆气缸和所述垂直无杆气缸反向的时间通过控制系统内可编程逻辑器件编程设置。

进一步地，所述垂直运动机构包括垂直无杆气缸和垂直装配座，且所述垂直无杆气缸通过支撑滑动组件固定安装有水平装配座，所述水平装配座上安装有所述水平运动机构。

本实用新型的有益效果为：

(1)采用水平无杆气缸和垂直无杆气缸联动可以使高压水喷枪沿X方向及Y方向运动(可单独沿任意一个方向运动或沿两个方向联动)，从而实现在墙面上连续喷射形成各种拉毛轨迹路径，满足各种需求，灵活程度更高；

(2)本实用新型设置有整体支撑机构和反作用力支撑机构，通过整体支撑机构的可调节顶紧机构、垂直导轨、伸缩套件和顶部支座处于同一垂直面上的设置可以同时顶紧室内建筑物的顶面和地面，起到固定整个设备的作用，通过反作用力支撑机构可以提供辅助支撑点，以平衡高压水喷枪反作用力所产生的倾覆力矩；

(3)由于作业环境有水，整个行走机构不带电气元件，只有气动元件和高压水元件，气动元件和高压水元件通过气管和高压水管接到工作区域之外的控制系统和高压泵系统，防护安全性更高，制作成本较低；

(4)由于采用无杆气缸，所以可通过控制进气量多少达到控制水平无杆气缸及竖直无杆气缸的无级调速目的，进一步达到控制拉毛沟纹疏密目的，并可以通过控制无杆气缸反向的时间来控制运动的行程；

(5)通过在支架上设置垂直导轨和伸缩套件，可以在一定范围内适应不同高度的拉毛墙面；通过横向移动改变行走机构的安装位置，可以覆盖不同宽度的拉毛墙面；

(6)由于采用了倾覆检测装置，可以有效地避免行走机构倾覆所导致的安全事故。

(7)由于行走机构下方设置有万向轮，可以方便地移动和搬运。

附图说明

图1是本实用新型立体图。

图2是本实用新型水平装配座安装示意图。

图3是本实用新型支撑滑动组件安装示意图。

图4是本实用新型安装垂直无杆气缸安装示意图。

图5是本实用新型可伸缩辅助支撑杆安装示意图。

图6是本实用新型倾覆检测装置示意图。

图7是本实用新型无伸缩套件及垂直导轨方案示意图。

图8是水平运动机构和垂直运动机构颠倒安装方案示意图。

图9是本实用新型拉毛轨迹平行路径图。

图10是本实用新型拉毛轨迹折叠路径图。

其中：1-水平无杆气缸，2-水平装配座，3-垂直装配座，4-导向条，5-导向块，6-垂直无杆气缸，7-高压水喷枪，8-支架，9-底部支座，10-可调节顶紧机构，11-顶部支座，12-伸缩套件，13-倾覆检测装置，14-可伸缩辅助支撑杆，15-辅助支座，16-万向轮，17-垂直导轨。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例对本实用新型做进一步详述，本实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

根据图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10所示，本实施例提出了一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，包括整体支撑机构、横纵运动机构和高压水喷枪，所述整体支撑机构上安装有横纵运动机构，所述横纵运动机构包括有水平运动机构和垂直运动机构；

所述水平运动机构包括水平无杆气缸1和水平装配座2，且所述水平无杆气缸1通过支撑滑动组件固定安装有垂直装配座3，所述支撑滑动组件包括有导向条4和导向块5，所述导向条4安装在水平无杆气缸1的一侧，且与水平无杆气缸1平行安装，所述导向块5的内侧设置有与导向条4相互适配的卡槽结构，且通过卡槽结构滑动安装在导向条4上，所述导向块5的延伸端与水平无杆气缸1的运动端通过螺纹固定安装；

所述垂直装配座3上安装有所述垂直运动机构，所述垂直运动机构包括垂直无杆气缸6和垂直装配座3，所述垂直无杆气缸6与所述水平无杆气缸1相互垂直设置，垂直无杆气缸6一侧的运动端可拆卸的安装有高压水喷枪7，且高压水喷枪7可以设置有多组，高压水喷枪7为高压水元件，水平无杆气缸1和垂直无杆气缸6为气动元件，型号可为OSP-P25-320，其通过气管和高压水管接到工作区域之外的控制系统和高压泵系统中，控制系统是采用PLC(可编程逻辑控制器) 对无杆气缸实现控制，行走轨迹可实现简易、快速编程，通过连接外部的控制系统来控制进气量的多少，从而控制垂直无杆气缸与水平无杆气缸的运行速度，达到无级调速目的，控制拉毛沟纹的疏密；

通过控制水平无杆气缸1和垂直无杆气缸6反向的时间来控制横纵运动机构的行程，所述水平无杆气缸1和垂直无杆气缸6反向的时间通过可编程逻辑器件编程设置；

如图7中所示，所述整体支撑机构包括有支架8、底部支座9、可调节顶紧机构10和顶部支座11，所述底部支座9设置在支架8下方且与顶部支座11的作用力处于一个垂直面的位置，所述可调节顶紧机构10可以微调底部支座9和顶部支座11之间的距离，并可以把调节好的距离固定下来；

如图1所示，另一方案为整体支撑机构还包括伸缩套件12，具体为整体支撑机构包括有支架8、伸缩套件12、底部可调节顶紧机构和顶部支座11，所述底部可调节顶紧机构包括底部支座9和可调节顶紧机构10，所述底部支座9设置在支架8下方与顶部支座10的作用力同处于一个垂直面的位置；优选的方案中顶部支座11设置在伸缩套件12的顶端，通过所述伸缩套件12可以滑动的粗略调节底部支座9和顶部支座11之间的距离，并可以把调节好的距离固定下来；所述可调节顶紧机构10可以微调底部支座9和顶部支座11之间的距离，并可以把调节好的距离固定下来；

如图6所示，所述底部支座9上设置有倾覆检测装置13，所述倾覆检测装置13连接外部的控制系统和高压泵系统，倾覆检测装置 13检测到装置发生倾斜则通过控制系统关停高压泵系统及运动系统，从而停止装置的运行；

另一种方案是倾覆检测装置13可以设置在支架8的下方，所述倾覆检测装置13包括与地面接触的触发机构，所述倾覆检测装置连接外部的控制系统和高压泵系统；

所述倾覆检测装置包括一种气动开关，所述与地面接触的触发机构包括一种机械式的触发件，当触发机构的触发件与地面接触时，触发件使得气动开关处于一种开关状态；当行走机构发生倾覆时，所述触发机构的触发件不再与地面接触，触发件使得气动开关改变原来的开关状态；所述气动开关的开关状态变化通过连接外部的控制系统实现停机控制；

所述支架8的一侧设置有反作用力支撑机构，所述反作用力支撑机构包括有可伸缩辅助支撑杆14和辅助支座15，所述可伸缩辅助支撑杆14设置有至少一组，可伸缩辅助支撑杆14的上端与所述支架8 铰接，且所述可伸缩辅助支撑杆14的底部安装有辅助支座15，本实施例中优选的方案是两个可伸缩辅助支撑杆14对称地安装在支架8 左右两边，也可以只把一个可伸缩辅助支撑杆14安装在支架8左边；或者只把一个可伸缩辅助支撑杆14安装在支架8右边；再或者只把一个可伸缩辅助支撑杆14安装在支架8中间，最后一个方案也为优选方案；

所述支架8下方设置有万向轮16，因为整个室内墙面自动拉毛设备不是很大很重，至少设置一个万向轮16就可以达到滑行的目的，采用4个并且设置在4个角位是优选方案，但也采用以下方案：(1) 只用一个万向轮设置在支架中间；(2)只用两个万向轮设置在支架下方左右对称的两个点；(3)只用3个万向轮设置在支架下方一个等边三角形的顶点位置；

如图1所示，所述支架8上设置有垂直导轨17，所述水平运动机构与所述垂直导轨17滑动连接并固定，水平运动机构可以在两边的垂直导轨17上下滑动调整安装位置，这种方式也可以覆盖不同高度的墙面；当墙面高度超过垂直无杆气缸6的行程范围时，通过调节水平运动机构在垂直导轨17上的安装位置，并通过采用不同的控制程序，采用改变无杆气缸的换向时间来调节运动行程，可以获得不同拉毛程序的组合，以覆盖不同高度的墙面；

所述伸缩套件12与所述垂直导轨17滑动连接并固定；

如图8所示，垂直运动机构包括垂直无杆气缸6和垂直装配座3，在本实施列中可以颠倒水平运动机构和垂直运动机构的在支架8上的安装顺序，在支架上先安装垂直无杆气缸6，接着垂直无杆气缸6 上通过支撑滑动组件固定安装水平装配座2，所述水平装配座上安装所述水平运动机构。

工作原理：在建筑铝模板浇筑后，建筑室内墙体表面光滑、平整，需要对其进行拉毛处理，这时将该装置移至室内的待处理墙面前方，将两个伸缩套件12向上移动到适当距离，使伸缩套件12顶部的顶部支座9顶住室内屋顶，然后锁定伸缩套件12，接着调节两个底部可调节顶紧机构10，使底部可调节顶紧机构10调节的高度超出万向轮 16的高度，这时该拉毛装置上下完全固定，然后展开可伸缩辅助支杆14，伸长适当距离后顶住地面，这时起到高压喷水枪7反作用力的支撑。

待装置完全固定后启动水平无杆气缸1、垂直无杆气缸6以及高压喷水枪7，水平无杆气缸1通过支撑滑动组件带动垂直无杆气缸6 横向定速移动，垂直无杆气缸6带动高压喷水枪7上下定速移动，通过高压喷水枪7喷水进行墙面拉毛处理。

图10中路径的高度H通过垂直无杆气缸6行程的控制而实现，路径间距d可以通过控制垂直无杆气缸6和水平无杆气缸1的运动速度而实现，路径的覆盖宽度W通过水平无杆气缸1行程的控制而实现。

垂直无杆气缸6和水平无杆气缸1也可以不联动，而是先后运动，形成图9所示平行线拉毛路径，路径的高度H和宽度W可以通过气缸行程的控制而实现，路径间距d可以通过水平无杆气缸1进气关停时间来控制。

有益效果：(1)采用水平无杆气缸1和垂直无杆气缸6联动可以使高压水喷枪7沿X方向及Y方向运动(可单独沿任意一个方向运动或沿两个方向联动)，从而实现在墙面上连续喷射形成各种拉毛轨迹路径，满足各种需求，灵活程度更高；

(2)本实用新型设置有整体支撑机构和反作用力支撑机构，通过整体支撑机构的底部可调节顶紧机构10、垂直导轨17、伸缩套件 12和顶部支座9处于同一垂直面上的设置可以同时顶紧室内建筑物的顶面和地面，起到固定整个设备的作用，通过反作用力支撑机构可以提供另外两个辅助支撑点，以平衡高压水喷枪反作用力所产生的倾覆力矩；

(3)由于作业环境有水，整个行走机构不带电气元件，只有气动元件和高压水元件，气动元件和高压水元件通过气管和高压水管接到工作区域之外的控制系统和高压泵系统，防护安全性更高，制作成本较低；

(4)由于采用无杆气缸，所以可通过控制进气量多少达到控制水平无杆气缸及竖直无杆气缸的无级调速目的，进一步达到控制拉毛沟纹疏密目的，并可以通过控制无杆气缸反向的时间来控制运动的行程；

(5)通过在支架上设置垂直导轨和伸缩套件，可以在一定范围内适应不同高度的拉毛墙面；通过横向移动改变行走机构的安装位置，可以覆盖不同宽度的拉毛墙面；

(6)由于采用了倾覆检测装置，可以有效地避免行走机构倾覆所导致的安全事故。

(7)由于行走机构下方设置有万向轮，可以方便地移动和搬运。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (19)

1.一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，包括整体支撑机构、横纵运动机构和高压水喷枪，其特征在于：所述整体支撑机构上安装有横纵运动机构；所述横纵运动机构包括有水平运动机构和垂直运动机构。

2.根据权利要求1所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述水平运动机构包括水平无杆气缸和水平装配座，且所述水平无杆气缸通过支撑滑动组件固定安装有垂直装配座，所述垂直装配座上安装有所述垂直运动机构。

3.根据权利要求2所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述垂直运动机构包括垂直无杆气缸和垂直装配座，所述垂直无杆气缸与所述水平无杆气缸相互垂直设置。

4.根据权利要求3所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述水平无杆气缸和垂直无杆气缸通过连接外部的控制系统来控制进气量的多少，从而控制垂直无杆气缸与水平无杆气缸的运行速度，达到无级调速目的，控制拉毛沟纹的疏密。

5.根据权利要求3所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述垂直无杆气缸上可拆卸的安装有高压水喷枪，且高压水喷枪至少设置有一组，高压水喷枪与外部的高压泵系统和控制系统连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述整体支撑机构包括有支架、底部支座、可调节顶紧机构和顶部支座，所述底部支座设置在支架下方且与顶部支座的作用力处于一个垂直面的位置，所述可调节顶紧机构可以微调底部支座和顶部支座之间的距离，并可以把调节好的距离固定下来。

7.根据权利要求1所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述整体支撑机构包括有支架、伸缩套件、底部可调节顶紧机构和顶部支座，所述底部可调节顶紧机构包括底部支座和可调节顶紧机构，所述底部支座设置在支架下方与顶部支座的作用力同处于一个垂直面的位置，所述伸缩套件可以滑动的粗略调节底部支座和顶部支座之间的距离，并可以把调节好的距离固定下来，所述可调节顶紧机构可以微调底部支座和顶部支座之间的距离，并可以把调节好的距离固定下来。

8.根据权利要求6或7所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述支架的一侧设置有反作用力支撑机构。

9.根据权利要求8所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述反作用力支撑机构包括有可伸缩辅助支撑杆和辅助支座，所述可伸缩辅助支撑杆设置有至少一组，可伸缩辅助支撑杆的上端与所述支架铰接，且所述可伸缩辅助支撑杆的底部安装有辅助支座。

10.根据权利要求2所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述支撑滑动组件包括有导向条和导向块，所述导向条安装在水平无杆气缸的一侧，且与水平无杆气缸平行安装，所述导向块的内侧设置有与导向条相互适配的卡槽结构，且通过卡槽结构滑动安装在导向条上，所述导向块的延伸端与水平无杆气缸的运动端通过螺纹固定安装。

11.根据权利要求6或7所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述支架下方设置有万向轮。

12.根据权利要求6或7所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述支架的下方设置有倾覆检测装置，所述倾覆检测装置包括有与地面接触的触发机构，所述倾覆检测装置连接外部的控制系统和高压泵系统。

13.根据权利要求12所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述倾覆检测装置包括气动开关，所述与地面接触的触发机构包括一种机械式的触发件，当触发机构的触发件与地面接触时，触发件使得气动开关处于一种开关状态；当行走机构发生倾覆时，所述触发机构的触发件不再与地面接触，触发件使得气动开关改变原来的开关状态；所述气动开关的开关状态变化通过连接外部的控制系统实现停机控制。

14.根据权利要求6或7所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述底部支座上设置有倾覆检测装置。

15.根据权利要求3所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：通过控制所述水平无杆气缸和所述垂直无杆气缸反向的时间来控制横纵运动机构的行程。

16.根据权利要求7所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述支架上设置有垂直导轨，所述水平运动机构与所述垂直导轨滑动连接并固定,所述伸缩套件与所述垂直导轨滑动连接并固定。

17.根据权利要求6或7所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述可调节顶紧机构为一种螺纹机构，所述螺纹机构设置在所述底部支座上。

18.根据权利要求3所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述水平无杆气缸和所述垂直无杆气缸反向的时间通过控制系统内可编程逻辑器件编程设置。

19.根据权利要求1所述的一种具有行走机构的室内墙面自动拉毛设备，其特征在于：所述垂直运动机构包括垂直无杆气缸和垂直装配座，且所述垂直无杆气缸通过支撑滑动组件固定安装有水平装配座，所述水平装配座上安装有所述水平运动机构。