DE3925484A1 - Vorrichtung zum einfuehren eines medizinischen endoskops in einen koerperkanal - Google Patents

Description

Gegenstand der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Ein­ führen eines medizinischen Endoskops in einen Körperkanal, gekennzeichnet durch einen Eigenantrieb zum Hineinbewegen des bieg­ baren Endoskoprohres oder eines langgestreckten Führungselements, das dem nachträglichen erleichterten Einführen des biegbaren Endoskoprohres dient, in den Körperkanal.

Endoskope sind Geräte, insbesondere zur Exploration von Hohlräumen oder röhrenartigen Kanälen des Körpers, insbesondere für medizinische Zwecke. Besonders einge­ führt haben sich Endoskope zur Exploration der Speise­ röhre, des Magens, des Zwölffingerdarms vom Magen aus, des Darms vom Anus aus, der Harnröhre, der Blase und der Harnleiter. Endoskope sind an ihrem Vorderende mit einer Beleuchtungseinrichtung und mit einer Optik zur visuellen Erfassung des davorliegenden Bereichs des Körperhohlraums oder Körperkanals ausgerüstet. Während bis vor kurzem die vor dem Vorderende des Endoskops erfaßte, optische Information normalerweise mittels einer Faseroptik durch das Endoskop nach hinten zu seinem Bedienungsende übertragen worden ist, stellt jetzt der Einbau eines Kamerachips am vorderen Endoskopende und die elektrische Bildübertragung und die Darstellung der gewonnenen, optischen Information auf einem Bildschirmmonitor den neuesten Stand der Technik dar. Endoskope weisen ferner in der Regel einen sogenannten Arbeitskanal auf, durch den diverse Arbeitselemente eingeführt und bedient werden können, z. B. kleine Zangen zur Entnahme von Gewebeproben, Biopsienadeln, beheizbare Schneiddrähte, kleine Scheren, Koagulationselektroden oder dergleichen. Schließlich sind in der Regel ein Fluidkanal für Spülflüssigkeit und Bedienungsdrähte zum Abwinkeln des Endoskopvorderendes in mehrere Richtungen vor­ handen. Insgesamt hat das Endoskop, abgesehen von seinem hinteren Bedienungsende und einem Anschluß­ strang, eine langgestreckte, biegsam-stabförmige Gestalt. Übliche Außendurchmesser liegen etwa im Bereich von 9 bis 15 mm, am vorderen Kopf etwas größer.

Bisher werden Endoskope dadurch in den Körper einge­ führt, daß der Arzt von dem aus dem Körper heraus­ ragenden Teil des Endoskops her das drucksteife Endoskop in den Körper hineinschiebt. Diese Art des Einführens des Endoskops ist besonders mühsam, schwierig und zeitraubend beim Koloskop, insbesondere weil der Darm Abbiegungen und häufig Engstellen aufweist. Demzufolge gehören koloskopische Untersuchungen bisher zu den aufwendigen und für den Patienten unangenehmen Untersuchungen und kommen deshalb für eine breite Anwendung kaum in Betracht. Das Umgehen mit einem Koloskop erfordert einen hierin erfahrenen Arzt.

Diese Situation ist besonders nachteilig, weil Anomalien der Darmwand, beispielsweise Polypen, Adenome und Karzinome, in vielen Gegenden der Welt immer zahlreicher werden und weil eine möglichst frühzeitige Erkennung die Heilungschancen für den betreffenden Patienten ganz erheblich erhöht bzw. zu einer erheblichen Lebensverlängerung führt.

Inso­ fern ist es äußerst wünschenswert, ein Endoskop zur Verfügung zu haben, das unkomplizierter und schneller einführbar ist, auch von einschlägig nicht so er­ fahrenen Ärzten oder Hilfspersonal eingeführt werden kann und dessen Einführen für den Patienten weniger belastend ist. Dies gilt aus den genannten Gründen für Koloskope ganz besonders.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung besitzt diese Eigen­ schaften. Das Endoskop wird - abgesehen von der An­ fangsphase, in der der Endoskopkopf durch den After geschoben wird - nicht mehr von außen her in den Körper hineingedrückt bzw. hineingeschoben, sondern bewegt sich mittels seines Eigenantriebs in den Körper hinein. Mit dem Begriff "Eigenantrieb" soll jede nicht-manuelle und nicht-schiebend an dem aus dem Körper herausragenden Teil des Endoskops angreifende Bewegungseinrichtung umfaßt werden. Vor­ zugsweise wirkt der Eigenantrieb auf den im Inneren des Körpers befindlichen Teil des Endoskops, wobei die Einwirkung besonders bevorzugt zumindest den vorderen Endbereich des Endoskops umfaßt, so daß dieser und damit die anschließenden Bereiche des Endoskops ziehend in den Körper hineinbewegt werden.

Durch die Erfindung wird nicht nur ein auf das Endoskop­ rohr wirkender bzw. diesem zugeordneter Eigenan­ trieb geschaffen, sondern auch ein einem langge­ streckten Führungselement, das dem nachträglichen er­ leichterten Einführen des Endoskoprohres dient, zuge­ ordneter Eigenantrieb. Dies verwirklicht den Gedanken, daß es bei einer Reihe von Ausführungsformen günstig sein kann, zunächst ein langgestrecktes Führungselement in den Körperkanal einzubringen bzw. einzuführen und dann anschließend unter Nutzung des Führungselements das eigentliche Endoskoprohr erleichtert einzubringen bzw. einzuführen. Als Führungselemente kommen vorzugs­ weise äußere, röhrenförmige Führungselemente, durch die anschließend das Endoskoprohr erleichtert einge­ schoben werden kann, und innere, strangartige Führungselemente, die der nachträglichen erleichterten Einführung des Endoskoprohres dienen, in Betracht. Alles vorstehend und nachfolgend Gesagte bezieht sich sowohl auf den Fall des Endoskoprohres mit Eigenan­ trieb als auch auf den Fall, daß statt des Endoskop­ rohres ein mit Eigenantrieb ausgestattetes Führungs­ element vorgesehen ist; das eingeführte Führungs­ element kann dann anschließend zur wesentlichen Er­ leichterung des Einführens des Endoskoprohres dienen.

Die Erfindung eignet sich für alle Arten von medizinischen Endoskopen, ganz besonders aber für Kolo­ skope, also Endoskope zur Exporation des Darms. Die folgende Beschreibung stellt daher auf Koloskope ab, wobei alles Gesagte aber auch analog für andere medizinische Endoskope gilt.

Ferner wird betont, daß der erfindungsgemäße Eigenan­ trieb entweder bei dem Endoskop oder dem Führungselement integriert sein kann oder als Zusatzteil oder Ergänzungs­ teil für Endoskope bisheriger Konstruktion ausgebildet sein und vertrieben werden kann.

Wenn man den erfindungsgemäßen Eigenantrieb für das Hin­ einbewegen eines Führungselements auslegt, weist der vordere Bereich des Führungselements vorzugsweise eine Optik auf, so daß der Arzt das Hineinbewegen direkt be­ obachten kann. Das gilt für innere, eher steife strangartige bzw. drahtartige Führungselemente mehr als für äußere, eher weiche, schlauchartige Führungs­ elemente.

Eine erste Auslegungsmöglichkeit des Eigenantriebs besteht darin, daß er mit der Darmwand zum Zwecke der Hineinbewegung des Endoskoprohres oder des Führungs­ elements zusammenwirkt. Der Eigenantrieb nutzt also die Darmwand als quasi-stationäre Bewegungsabstützung bzw. Bewegungswiderlager, das dem Eigenantrieb eine Vorwärtsbewegung in Darmlängsrichtung ermöglicht.

Der Begriff "quasi-stationär" wurde gewählt, weil die Darmwand auch in ihrer Längsrichtung gewisse kleinere Nachgebebewegungen vollführen kann. Bei der Bewegungsabstützung geht es um eine Abstützung in Längsrichtung des Darms.

Eine zweite Auslegungsmöglichkeit des Eigenantriebs besteht darin, daß dieser mit dem Endoskoprohr oder einem langgestreckten, im wesentlichen drucksteifen Abstützelement innerhalb des Darms als quasi-stationäre Bewegungsabstützung zusammenwirkt, wobei das vorstehend zu den Begriffen "quasi-stationär" und "Bewegungs­ abstützung" Gesagte analog gilt. Das Abstützelement kann ein inneres, strangartiges Abstützelement oder ein äußeres, röhrenartiges Abstützelement sein.

Eine dritte Auslegungsmöglichkeit des Eigenantriebs besteht darin, daß er weder mit der Darmwand noch mit dem Endoskoprohr bzw. dem beschriebenen Abstütz­ element als Bewegungsabstützung zusammenwirkt. Der Eigenantrieb ist in diesem Fall eine autarke Bewegungs­ einrichtung, der ohne fremde, quasi-stationäre Bewegungsabstützung auskommt.

Eine bevorzugte, mechanische Version des mit der Darmwand zusammenwirkenden Eigenantriebs besteht darin, mindestens am vorderen Bereich des Endoskoprohres oder des Führungselements Antriebsrollen oder endlose Antriebsbänder vorzusehen. Mittels der Antriebsrollen oder der Antriebsbänder zieht sich der Eigenantrieb gleichsam die Darmwand entlang und zieht das Endoskop­ rohr oder das Führungselement mit sich. Alternativ hierzu ist das Vorsehen einer Schrittbewegungsein­ richtung am vorderen Bereich des Endoskoprohres oder des Führungselements möglich, welche Schrittbewegungs­ einrichtung mit zwei in Längsrichtung des Darms be­ abstandeten Bereichen wechselweise an der Darmwand angreift. Funktionell ergibt sich das gleiche wie vorher.

Eine funktionell andersartige Möglichkeit besteht darin, den Eigenantrieb als Schrittbewegungskopf auszubilden, der sich wechselweise relativ zu dem Endoskoprohr oder dem Abstützelement nach vorn weiter in den Darm schiebt und im wesentlichen stationär bleibend das Endoskoprohr oder das Abstützelement nachzieht. In der Regel ist während der Nachziehphase ein Sichfest­ halten des Schrittbewegungskopfs an der Darmwand ge­ geben. Man kann aber auch durch leichtes Nachdrücken vom hinteren Ende her ein Zurückrutschen des Schnitt­ bewegungskopfes während der Nachziehphase ver­ hindern.

Das beschriebene Abstützelement kann zugleich das beschriebene Führungselement sein und umgekehrt.

Nach einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist der Eigenantrieb eine mit Fluiddruck beaufschlagbare, vorzugsweise im Querschnitt ring­ förmige, Kammer zwischen einem äußeren, zurückge­ stülpten Bereich eines flexiblen Hohlelements und einem inneren Bereich des Hohlelements auf, wobei die Kammer an ihrem dem Umstülpende entgegengesetzten Ende abgedichtet ist, so daß Fluiddruck in der Kammer vorwärtstreibenden, inneren Druck auf das Umstülpende ausübt und dadurch eine zunehmende Länge des Hohlelements unter Wanderung des Umstülpendes in den Darm hineinbewegt wird. Vorzugsweise ist dabei eine gleitende Abdichtung des hinteren Kammerendes vorgesehen. Das Hohlelement hat vorzugsweise eine nur geringe Nachgiebigkeit in Radialrichtung, damit die langgestreckt-ringspaltförmige Kammerkonfiguration erhalten bleibt. Der äußere, zurückgestülpte Bereich des Hohlelements kann an der Darmwand anliegen oder auch nicht.

Das Hohlelement kann das Führungselement zum nach­ träglichen erleichterten Einführen des Endoskoprohres darstellen. Es ist aber auch möglich, ein Endoskop­ rohr-Kopfstück auf dem Umstülpende anzuordnen, so daß das Hohlelement gleich das Endoskoprohr in den Darm hineinzieht.

Es ist möglich, den Ringraum zwischen dem inneren Bereich des Hohlelements und dem Endoskoprohr während des Hineinbewegens mit Fluiddruck zu beaufschlagen. Auf diese Weise läßt sich ein Reibungseingriff mit unerwünscht hoher Anpreßkraft zwischen dem inneren Bereich des Hohlelements und dem Außenumfang des Endoskoprohres vermeiden. Diese Fluiddruckbeaufschlagung ist jedoch insbesondere dann entbehrlich, wenn das Hohlelement mit so geringer Nachgiebigkeit ausge­ bildet ist, daß es unter dem Fluiddruck in der weiter vorn beschriebenen Kammer nicht übermäßig nach innen ausweicht.

Eine weitere Möglichkeit besteht darin, daß der Eigen­ antrieb eine Reihe von Umfangskammern aufweist, die sich bei Beaufschlagung mit Fluiddruck axial verkürzen und bei Druckentlastung durch Eigenelastizität axial verlängern, wobei die Druckbeaufschlagung der Umfangs­ kammern derart steuerbar ist, daß sich die einzelnen Umfangskammern in Axialrichtung fortschreitend der Reihe nach axial verkürzen und verlängern. Dies führt zu einer wurmartigen Weiterbewegung.

Der Dickdarm (Kolon) besteht - vom Anus nach innen fortschreitend - aus dem Rektum, dem Sigma, dem Kolon descendens, dem Kolon transversum, und dem Kolon ascendens, wobei die genannten Dickdarmabschnitte jeweils mit einer Abbiegung von etwa 90° ineinander übergehen. Das Rektum ist digital und durch Rektoskopie vergleichsweise leicht zu untersuchen. Auch die Rektosigmoidoskopie ist noch vergleichs­ weise unkompliziert durchführbar, da nur eine Darm­ abbiegung beim konventionellen Einschieben eines Koloskops bewältigt werden muß. Durch Rektosigmoidoskopie lassen sich zwar etwa 60% aller Dickdarmtumoren finden, optimale Ergebnisse erbringt jedoch nur die totale Koloskopie, und diese wird durch die erfindungsgemäße Vorrichtung für eine echte Breiten­ anwendung, beispielsweise im Sinne einer allgemeinen Vorsorgeuntersuchung ab einem bestimmten Lebensjahr, zugänglich. Aufgrund des erfindungsgemäßen Eigen­ antriebs folgt das Endoskoprohr bzw. das Führungs­ element den Darmbiegungen sehr viel leichter als ein konventionelles Koloskop. Das Hineinschieben des Koloskops unter äußerer Krafteinwirkung und das daraus resultierende Andrücken des Endoskoprohres an die Darmwand im Bereich der Darmabbiegungen unter großer Kraft entfallen, abgesehen von der leicht bewältigbaren Passage des Afters ganz zu Beginn des Hineinschiebens. Es ergibt sich eine sehr beträchtliche Personalersparnis bei den Unter­ suchungen.

Koloskope haben üblicherweise Endoskoprohrlängen etwa im Bereich von 600 bis 1700 mm. Es wird betont, daß sich die meisten Ausführungsformen der erfindungs­ gemäßen Vorrichtung auch zur nachträglichen Aus­ rüstung bzw. als Sonderausstattung für die bisher bekannten Koloskope eignen.

Der erfindungsgemäße Eigenantrieb kann auch elektro­ magnetisch ausgebildet sein, wobei das Magnetfeld einer Spule auf den ferromagnetischen, vorderen Bereich des Endoskoprohres oder des Führungselements wirkt.

Die Erfindung und Ausgestaltungen der Erfindung werden nachfolgend anhand von schematisiert zeichnerisch dargestellten Ausführungsbeispielen noch näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 das Vorderende eines Endoskops erster Ausführungsform im Längsschnitt;

Fig. 2 das Vorderende eines Endoskops zweiter Ausführungsform im Längsschnitt;

Fig. 3 das Vorderende und den Bereich an einem Körperausgang eines Endoskops dritter Ausführungsform im Längsschnitt;

Fig. 4 das Vorderende eines Endoskops vierter Ausführungsform im Längsschnitt;

Fig. 5 das Vorderende eines Endoskops fünfter Ausführungsform im Längsschnitt; und

Fig. 6 einen Endoskop-Eigenantrieb sechster Ausführungsform.

In Fig. 1 erkennt man den schematisch dargestellten, vorderen Endbereich 4 eines Endoskoprohres 2. Um den Außenumfang des Endbereichs verteilt sind mehrere beispielsweise vier oder sechs oder acht, Antriebs­ bänder 6 angeordnet, von denen in Fig. 1 nur zwei sich diametral gegenüberliegende gezeichnet sind. Jedes der endlosen Antriebsbänder 6 läuft über mehrere Rollen, von denen mindestens die Rolle 8 drehend antreibbar ist. Jedes Antriebsband 8 hat ein äußeres Trum 10, das mit der Darmwand 12 in Eingriff ist und in Längsrichtung des Darms 14 verläuft. Die Außenoberfläche jedes Antriebsbands 6 ist mit einer Querprofilierung versehen, die nicht eingezeichnet ist, um einen möglichst guten Bewegungseingriff mit der Darmwand 12 sicherzustellen. Die jeweilige, an­ treibbare Rolle 8 ist mit einem kleinen Elektro­ motor verbunden, der nicht eingezeichnet ist.

Wenn die Antriebsbänder 6 in der gezeichneten Pfeil­ richtung angetrieben werden, zieht sich der Endbereich 4 und damit das Endoskoprohr 2 immer weiter in den Darm 14 hinein.

Statt der endlosen Antriebsbänder 6 kann man um den Umfang des Endbereichs 4 verteilte Antriebsrollen vor­ sehen, deren Umfangsflächen sich analog wie die äußeren Oberflächen der Antriebsbänder 6 in Längs­ richtung des Darms 14 erstrecken.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2 ist statt der Antriebsbänder 6 oder der beschriebenen Antriebs­ rollen eine Schrittbewegungseinrichtung 16 vorge­ sehen. Diese weist vorn einen ringförmigen Fiuid­ balg 18, der sich bei Anlegung eines inneren Fluid­ drucks mit seiner äußeren Oberfläche radial nach außen bewegt, auf. Dahinter ist ein ringförmiger Fluidbalg 20 vorgesehen, der sich bei Anlegung eines Fluiddrucks axial streckt. Wiederum dahinter ist ein Fluidbalg 22 vorgesehen, der wie der erste Fluid­ balg 18 ausgebildet ist.

Gezeichnet ist diejenige Bewegungsphase, in der der hintere Radialbalg 22 gedehnt ist und sich mit seiner Außenoberfläche an der Darmwand 12 abstützt. In der nächsten Bewegungsphase wird der mittlere Axialbalg 20 mit Fluiddruck beaufschlagt und schiebt dadurch den vorderen Endbereich 4 des Endoskoprohres 2 weiter in den Darm hinein, wobei die Fluidbälge 20 und 22 ein geringfügiges Spiel an ihrer Innenseite zu dem Endoskoprohr 2 haben. In der nächsten Bewegungsphase wird der vordere Radialbalg gedehnt und kommt in haltenden Eingriff mit der Darmwand 12. Anschließend wird der hintere Radialbalg 22 radial verkleinert und wird der Axialbalg 20 axial verkürzt. Dann kann der gesamte Bewegungszyklus von vorn beginnen. Auf diese Weise wird das Endoskoprohr 2 schrittweise von seinem vorderen Endbereich her in den Darm 14 hineingezogen.

Bei der in Fig. 3 gezeichneten Ausführungsform be­ nötigt der Eigenantrieb für das Endoskoprohr 2 keinen Eingriff mit der Darmwand 12. Hauptbestandteil des Eigenantriebs ist ein Hohlelement 24 beispielsweise aus Gummi oder einem verformbaren Kunststoff. Ein Teil der Länge des Hohlelements 24 ist nach außen zurückgestülpt und bildet einen äußeren, zurückge­ stülpten Bereich 26 des Hohlelements 24. An seinem hinteren Ende ist der zurückgestülpte Bereich 26 mit einem steifen Widerlagerring 28 verbunden, der sich von außen am Anus 30 abstützt. Der nicht zurück­ gestülpte, innere Bereich 32 des Hohlelements 24 ist aus dem Anus 30 herausgeführt. Die Bereiche 26 und 32 gehen durch ein Umstülpende 34, das eine 180°- Umbiegung macht, ineinander über. Innerhalb des inneren Bereichs 32 sitzt, etwa vom Anus 30 aus nach außen führend, eine steife Hülse 36. Das vordere Ende der Hülse 36 ist außen zu einer Dichtlippe ge­ formt. Der Widerlagerring 28 weist an seinem Innen­ umfang ebenfalls eine Dichtlippe auf. Auf diese Weise ist die Kammer zwischen dem äußeren Bereich 26 des Hohlelements 24 und dem inneren Bereich 32 des Hohlelements 24 (soweit es sich innerhalb des Darms befindet) nach außen hin abgedichtet.

Auf dem Umstülpende 34 sitzt ein Kopfstück 38 des Endoskoprohres 2. Das Kopfstück 38 weist rückseitig eine umlaufende, rückwärts-axial weisende Rinne 40 auf. Das Umstülpende 34 sitzt in dieser Rinne 40.

Wenn die beschriebene Kammer 42 unter Fluiddruck ge­ setzt wird, wird von innen her auf das Umstülpende 34 ein Druck ausgeübt, der das Kopfstück 38 vorwärts immer weiter in den Darm hineinbewegt. Während dieser Hineinbewegung wälzt sich gleichsam das Umstülpende 34 gleitend in der Rinne 40 ab. Der äußere Bereich 26 bleibt stationär und wird immer länger. Der innere Bereich 32 bewegt sich mit etwa doppelter Geschwindig­ keit wie das Endoskoprohr 2 in den Darm hinein und wird ebenfalls immer länger.

Die Bereiche 26 und 32 verlaufen jeweils etwa konzentrisch zum Endoskoprohr 2 und erstrecken sich längs des Darms. Die Bereiche 26 und 32 sollen in Radialrichtung so steif sein, daß sie sich unter dem Fluiddruck innerhalb der Kammer 42 nicht übermäßig nach außen bzw. innen ausbeulen. Zu diesem Zweck kann beispielsweise eine geeignete Faser- oder Gewebeein­ lage im Material des Hohlelements 24 vorgesehen sein.

Es versteht sich, daß der Widerlagerring 28 gegen den Anus 30 gehalten wird, damit er nicht unter dem Fluiddruck der Kammer 42 nach außen gedrückt wird.

In dem langgestreckten Ringspaltraum 44 zwischen dem inneren Bereich 32 des Hohlelements 24 und dem Außen­ umfang des Endoskoprohres 2 kann bei einer abge­ wandelten Ausführungsform ebenfalls ein Fluiddruck aufgebracht werden. Dieser hilft dabei, den inneren Bereich 32 auf Abstand von dem Endoskoprohr 2 zu halten, damit hier keine wesentlichen Reibungskräfte entstehen. Dieser Ringraum 44 ist vorn durch den Ein­ griff zwischen dem Umstülpende 34 und der Rinne 40 mindestens im wesentlichen abgedichtet. Kleinere Fluidverluste dort sind nicht störend.

Es wird darauf hingewiesen, daß das Hohlelement 24 alternativ zunächst auch ohne das Endoskoprohr 2 auf die beschriebene Weise in gewünschter Länge in den Darm eingeführt werden kann. Anschließend kann das Endoskoprohr 2, das in diesem Fall kein Kopf­ stück 38 mit vergrößertem Durchmesser aufweist, bequem durch das Hohlelement 24 hindurchgeschoben werden, welches in diesem Fall als Führungselement dient. Da in diesem Fall die Darmbiegungen durch das innen glatte Hohlelement 24 bzw. Führungselement ausgekleidet sind, gestaltet sich das Einführen des Endoskoprohres 2 sehr viel leichter als ohne ein derartiges Führungselement.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 4 ist ein Abstütz­ element 46 in Form eines drucksteifen, aber bieg­ baren Strangs, der mit einem Außengewinde versehen ist, vorgesehen. Im vorderen Endbereich 4 des Endoskop­ rohres 2 befindet sich ein mit seiner Außenoberfläche radial dehnbarer Fluidbalg 48, der so ausgebildet ist, wie anhand der Fluidbälge 18 und 22 der Aus­ führungsform gemäß Fig. 2 beschrieben. Außerdem ist innerhalb des vorderen Endbereichs 4 eine mit Innen­ gewinde versehene, gegen axiale Relativbewegung relativ zu dem Endbereich 4 festgelegte Mutter 50 vorgesehen, die von einem nicht-eingezeichneten, kleinen Elektro­ motor drehend antreibbar ist.

Das Hineinbewegen des Vorderendes 4 und damit des Endoskoprohrs in den Darm geschieht so, daß in einer ersten Phase die mit dem Strang 46 im Eingriff be­ findliche Mutter 50 in einem derartigen Drehsinn ge­ dreht wird, daß sich das Vorderende 4 und damit das Endoskoprohr 2 in den Darm hineinbewegt. Während dieser Zeit wird außen ein Gegendruck auf den Strang 46 ausgeübt, damit sich dieser nicht aus dem Darm herausbewegen kann. In einer zweiten Phase wird der Fluidbalg 48 in Eingriff mit der Darmwand gebracht. Anschließend wird die Mutter 50 mit entgegengerichtetem Drehsinn gedreht. Als Folge davon, wird der Strang 46 ein Stück weiter in den Darm hineingezogen. An­ schließend wird der gleiche Zyklus mehrfach wiederholt, so daß auf diese Weise das Endoskoprohr 2 schrittweise in den Darm hineingezogen wird. Der Strang 46 ver­ läuft innerhalb eines dafür vorgesehenen Kanals in dem Endoskoprohr 2.

Statt des beschriebenen Gewindetriebs zwischen dem Strang 46 und der Mutter 50 kann auch ein in Axial­ richtung wirkendes Fluidzylindersystem zum schritt­ weisen Vorschieben des Vorderendes 4 relativ zu dem Strang 46 und anschließenden Nachziehen des Strangs 46 relativ zu dem Vorderende 4 vorgesehen sein.

Ferner sei die Variante erwähnt, daß statt des Strangs 46 mit Außengewinde ein biegbares Rohr, beispielsweise aus Kunststoff, mit Innengewinde vorgesehen ist, mit dem die dann mit Außengewinde versehene Mutter 50 zusammenwirkt.

Statt der intermittierenden Abstützung des Vorderend­ bereichs 4 an der Darmwand mittels des Fluidbalgs 48 kann auch mit Gegendruck von außen auf das hintere Ende des Endoskoprohres 2 gearbeitet werden, um ein Zurückrutschen des Endoskoprohres 2 in den Phasen des Nachziehens des Strangs 46 zu verhindern. Letztlich hat man es dann mit einer Ausführung zu tun, bei der der Strang 46 und das Endoskoprohr 2 - die beim be­ schriebenen Ausführungsbeispiel konzentrisch sind, es aber nicht sein müssen - wechselweise gegenseitig vor­ angezogen werden, wobei jeweils das gerade nicht vorangezogene Element von außen her gegen Zurückrutschen abgestützt werden muß.

Es wird darauf hingewiesen, daß die im Zusammenhang mit den Ausführungsformen gemäß Fig. 2 und 4 ge­ schilderten Radial-Fluidbälge 18, 22, 48 auch durch umfangsmäßig verteilte, radial-weisende, kleine Druckfluidzylinder ersetzt sein können.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 5 besteht der Eigen­ antrieb im wesentlichen aus einer Reihe von ring­ förmigen Umfangskammern 52, die in Axialrichtung auf­ einanderfolgen und miteinander verbunden sind. Die Umfangskammern 52 sind auf dem Außenumfang des Endoskop­ rohrs 2 angeordnet und haben - mit Ausnahme der vordersten Umfangskammer 52 - geringfügiges Spiel zum Außenumfang des Endoskoprohrs 2. Wenn man nun beginnend mit der hintersten Umfangskammer 52 oder zumindest derjenigen Umfangskammer 52, die sich im Bereich des Anus befindet, jeweils eine Umfangskammer 52 durch inneren Fluiddruck radial dehnt und dadurch axial verkürzt und dabei das dafür erforderliche Fluid von der nach außen hin benachbarten Umfangskammer 52 bezieht, die sich infolgedessen radial verkleinert und axial dehnt, und wenn man diese paarweise Druck­ beaufschlagung und Druckentlastung nach vorne in Längsrichtung der ganzen Umfangskammernreihe weiter­ laufen läßt, ergibt sich im vorderen Endbereich 4 ein Nach-vorn-Schieben dieses Vorderendes 4 und damit des Endoskoprohrs 2. Zu diesem Zweck ist die vorderste Umfangskammer 52 fest mit dem Vorderende 4 verbunden. Die Umfangskammern 52 haben so viel Eigenelastizität, daß sie sich bei Druckentlastung radial verkleinern und axial ausdehnen.

Um die beschriebene "Welle" von Druckbeaufschlagungen und Druckentlastungen der Umfangskammern 52 durch die Reihe der Umfangskammern 52 laufen zu lassen, müssen alle Umfangskammern 52 an eine nicht-eingezeichnete Fluiddruckleitung und an eine nicht-eingezeichnete Fluiddruckentlastungsleitung angeschlossen sein und muß der Fluidzutritt zu und der Fluidabfluß aus den Umfangskammern 52 durch entsprechende Ventile steuerbar sein. Die entsprechende Steuerung ist mit fachmännischem Wissen ohne Schwierigkeiten verwirk­ lichbar.

Für alle mit Fluiddruck arbeitende Varianten der Erfin­ dung, zum Beispiel für die anhand der Fig. 2 bis 5 be­ schriebenen Ausführungsbeispiele gilt, daß statt mit konventioneller Fluiddruckaufbringung auch mit soge­ nannten Ferrofluiden gearbeitet werden kann. Ferrofluide sind Aufschlämmungen von Magnetpartikeln in einer zähen Flüssigkeit, die ein Zusammenbacken der Magnetpartikel verhindert. Wenn man das Ferrofluid einem Magnetfeld aussetzt, besonders einfach durch Stromdurchgang durch einen oder mehrere im Ferrofluid vorgesehene Drähte, erhöht sich der Druck des Ferrofluids. Besonders bei der Ausführungsform gemäß Fig. 5 gestaltet sich dadurch die wechselnde Druckerhöhung und Druckerniedrigung in den Kammern 52 steuerungstechnisch und anschlußmäßig einfacher als bei konventioneller Fluiddruckbeaufschla­ gung. Ferrofluide sind an sich bekannt.

Bei der sechsten Ausführungsform der Erfindung gemäß Fig. 6 liegt der zu untersuchende Patient 58 auf einem Tisch 60, der in den drei Raumrichtungen linear verschiebbar ist. Eine Magnetspule 56 umgibt den Tisch 60 und den Patienten 58, und zwar derart, daß die Längsachse der Magnetspule 56 in etwa mit der Körperlängsachse des Patienten 58, genauer gesagt der Längsachse desjenigen Darmbereichs, wo sich der Endoskopvorderbereich 4 gerade befindet, fluchtet. Um diese Fluchtung angesichts der wechselnden Verlaufsrichtung des Darms 14 beizubehalten, ist die Magnetspule 56 um zwei zueinander rechtwinklige Achsen schwenkbar vorgesehen.

Die Magnetspule 56 besteht aus einem in Fig. 6 linken und einem in Fig. 6 rechten Ring, die in Körperlängs­ richtung bzw. Darmlängsrichtung des Patienten 58 beab­ standet sind. Jeder Ring besteht - was nicht eingezeich­ net ist - aus zwei in Axialrichtung benachbarten Teil­ ringen, die jeweils in entgegengesetzten Umfangsrichtun­ gen von Strom durchflossen sind. Die beiden mittleren Teilringe sind in gleicher Umfangsrichtung von Strom durchflossen. Auf diese Weise wird im Innenraum der Magnetspule 56 ein axial gerichtetes Magnetfeld erzeugt, dessen Magnetfeldstärke in jedem der Ringe steil ansteigt und zwischen den beiden Ringen im wesentlichen konstant ist. Der Vorderbereich 4 des Endoskoprohrs 2 ist aus oder mit ferromagnetischem Material aufgebaut und wird daher durch das beschriebene Magnetfeld in Axialrichtung der Magnetspule 56 vorwärtsgezogen. Auf diese Weise ist ein elektromagnetischer Eigenantrieb 54 für das Endoskop­ rohr 2 gebildet.

Bei allen beschriebenen Ausführungsformen war es so, daß der Vorderendbereich 4 des Endoskoprohrs 2 durch den erfindungsgemäßen Eigenantrieb kontinuierlich oder schrittweise in den Darm 14 hineinbewegt wurde. Statt dessen kann man mittels der beschriebenen Eigenantriebe zunächst ein Führungselement, insbesondere ein strang­ artiges inneres Führungselement oder ein schlauchartiges äußeres Führungselement, in den Darm 14 hineinbewegen und anschließend das Endoskoprohr - von Hand oder mittels eines geeigneten Antriebs - erleichtert entlang des Füh­ rungselements in den Darm einbringen. Das Führungselement kann als Abstützelement für das per Eigenantrieb einge­ brachte Endoskoprohr dienen, vgl. insbesondere Ausfüh­ rungsform gemäß Fig. 4. Schließlich ist es alternativ möglich, den erfindungsgemäßen Eigenantrieb zwischen einem Endoskoprohr-Kopfstück und dem restlichen Endoskop­ rohr vorzusehen, wobei sich das Endoskoprohr-Kopfstück schrittweise relativ zu dem in dieser Phase stationären Rest-Endoskoprohr in den Darm hineinbewegt und jeweils anschließend das Rest-Endoskoprohr relativ zu dem dann stationären Endoskoprohr-Kopfstück nachbewegt wird, und zwar entweder wiederum mittels des Eigenantriebs oder durch Nachschieben von außen. Dieses Nachschieben von außen ist eine zwischen dem Endoskoprohr-Kopfstück und dem Rest-Endoskoprohr geführte Bewegung, die praktisch nicht mit der Darmwand interferiert; die Bewältigung der Darmbiegungen geschieht durch die Vorwärtsbewegungen des Endoskoprohr-Kopfstücks. Die zuletzt beschriebene Variante ist ganz besonders für Nachrüstlösungen von Endoskopen mit ansonsten herkömmlicher Konstruktion ge­ eignet.

Claims (13)

1. Vorrichtung zum Einführen eines medizinischen Endoskops (2) in einen Körperkanal (14), gekennzeichnet durch einen Eigenantrieb zum Hineinbewegen des biegbaren Endoskoprohrs (2) oder eines langgestreckten Führungs­ elements (24), das dem nachträglichen erleichterten Einführen des biegbaren Endoskoprohres (2) dient, in den Körperkanal (14).

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Eigenantrieb so ausgelegt ist, daß er an der Körperkanalwand (12 ) als quasi-stationäre Bewegungs­ abstützung angreift.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Eigenantrieb so ausgelegt ist, daß er das Endoskoprohr (2) oder ein langgestrecktes, im wesentlichen drucksteifes Abstützelement (46) innerhalb des Körperkanals (14) als quasi-stationäre Bewegungsab­ stützung nutzt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Eigenantrieb so ausgelegt ist, daß er ohne fremde, quasi-stationäre Bewegungsabstützung arbeitet.

5. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens am vorderen Bereich des Endoskoprohrs (2) oder des Führungselements Antriebsrollen oder endlose Antriebsbänder (6) vorgesehen sind, die an der Körperkanalwand (12) angreifen.

6. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß am vorderen Bereich (4) des Endoskoprohrs (2) oder des Führungselements eine Schrittbewegungsein­ richtung (16) vorgesehen ist, die mit zwei beab­ standeten Bereichen (18, 22) wechselweise an der Körperkanalwand (12) angreifen.

7. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Eigenantrieb als Schrittbewegungskopf ausge­ bildet ist, der sich wechselweise relativ zu dem Endoskoprohr (2) oder dem Abstützelement nach vorn schiebt und im wesentlichen stationär bleibend das Endoskoprohr (2) oder das Abstützelement nachzieht.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Abstützelement zugleich das Führungselement ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Eigenantrieb eine mit Fluiddruck beaufschlag­ bare Kammer (42) zwischen einem äußeren, zurückge­ stülpten Bereich (26) eines flexiblen Hohlelements (24) und einem inneren Bereich (32) des Hohl­ elements (24) aufweist, wobei die Kammer (42) an ihrem dem Umstülpende (34) entgegengesetzten Ende abgedichtet ist, so daß Fluiddruck in der Kammer (42) vorwärts­ treibenden, inneren Druck auf das Umstülpende (34) ausübt und dadurch eine zunehmende Länge des Hohl­ elements (34) unter Wanderung des Umstülpendes (34) hineinbewegt wird.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein Endoskoprohr-Kopfstück (38) auf dem Umstülp­ ende (34) sitzt.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem inneren Bereich des Hohlelements (24) und dem Endoskoprohr (2) während des Hineinbewegens ein Fluiddruck herrscht.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Eigenantrieb eine Reihe von Umfangskammern (52) aufweist, die sich bei Beaufschlagung mit Fluid­ druck axial verkürzen und bei Druckentlastung durch Eigenelastizität axial verlängern, und daß die Druckbeaufschlagung der Umfangskammern (52) derart steuerbar ist, daß sich die einzelnen Umfangskammern (52) in Axialrichtung fortschreitend der Reihe nach axial verkürzen und verlängern.

13. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein elektromagnetischer Eigenantrieb (54) vorgesehen ist, bei dem das Magnetfeld einer Spule (56) auf den ferromagnetischen, vorderen Bereich des Endoskoprohrs (2) oder des Führungs­ elements wirkt.