DE3822941C2 - PCM-Fernsteuereinrichtung - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine PCM-Fernsteuereinrichtung nach dem Hauptanspruch.

Aus dem Zeitschriftenaufsatz "Fernsteuern mit dem Mikrocomputer" in Elektor, Februar 1985, Seiten 2-62 bis 2-68 werden mehrere Beispiele von Fern­ steuereinrichtungen mit einem Sender und einem Empfänger besprochen. In ei­ nem Schaltbeispiel wird die Schaltung einer PCM-Anlage diskutiert. In dem Auf­ satz wird ebenfalls das bekannte Problem angesprochen, für PCM-Systeme die Bandbreite des übertragenen Signals zu begrenzen. Nach Ansicht der Autoren bleiben zur Lösung dieses Problems nur zwei Möglichkeiten: Datenmenge redu­ zieren oder Zykluszeit verlängern. Dazu werden drei konventionelle Verfahren genannt: Vorzugskanäle, Prioritätsprinzip und längere Zykluszeit. Die Autoren erwähnen, daß es außerdem seit kurzem Anlagen aus japanischer Fertigung gibt (u. a. von Futaba), die weder mit Vorzugskanälen noch nach dem Prioritätsver­ fahren arbeiten und dennoch etwa 50 volle Zyklen pro Sekunde übertragen kön­ nen. Die Autoren erkennen, daß "offensichtlich in Japan eine sehr zeitsparende Kodierung entwickelt wurde". Einzelheiten werden aber nicht gegeben.

Aus der JP-OS SHO 61-126836 ist eine PCM Übertragungsvorrichtung be­ kannt, bei welcher ebenfalls jeweils zu einem Kanal gehörige Daten in einem Rahmen übertragen werden, nämlich kodiert als jeweils Differenzdaten und Ab­ solutdaten. Die Absolutdaten dienen zur sofortigen Korrektur eines eventuell aufgetretenen Fehlers bei der Übertragung der Differenzdaten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einer PCM- Fernsteuereinrichtung trotz Fehlereinflusses der Differenzdaten soweit es geht ein genaues Ansteuern der Antriebseinheiten zu erreichen, insbesondere eine zu weitgehende Drehung eines Servomotors zu verhindern.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand mit den Merkmalen des Patent­ anspruches 1 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind in den abhängigen An­ sprüchen definiert.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung hat die PCM- Fernsteuereinrichtung eine Übertragungseinrichtung zum abwechselnden An­ ordnen eines Absolutsignals und eines Differenzsignals entsprechend der Steuer­ knüppelbetätigung zum Erzeugen eines Steuersignals, das moduliert ist, sowie eine Empfangseinrichtung, die an der Steuerantriebseinheit vorgesehen ist. Die Empfangseinrichtung empfängt das Steuersignal und demoduliert dieses in ein entsprechendes Absolutdatensignal und Differenzdatensignal, die abwechselnd ausgangsseitig erzeugt werden. Das Gerät beinhaltet ferner eine Speichereinrich­ tung zum Speichern des Absolutdatensignals und des Differenzdatensignals, eine Umwandlungseinrichtung zum Umwandeln des Absolutdatensignals und des Dif­ ferenzdatensignals, die in der Speichereinrichtung gespeichert sind, in ein Signal, das lediglich einen Absolutwert hat, und zum ausgangsseitigen Erzeugen dieses Signales, sowie eine Treibereinrichtung oder Antriebseinrichtung zum Antreiben und Steuern von beweglichen Steuereinrichtungen der Steuerantriebseinheit in Reaktion auf das Ausgangssignal der Wandlereinrichtung.

Wenn die Steuerknüppel des Senders betätigt werden, um eine Steuereinrich­ tung der Antriebseinheit um einen vorbestimmten Weg zu bewegen, erzeugt der Sender das modulierte Steuersignal, bei dem abwechselnd das Absolutsignal und das Differenzsignal entsprechend der Verschiebung der Steuerknüppel angeord­ net sind, wobei dieses Signal durch die Antenne übertragen wird. Wenn darauf­ hin das übertragene Steuersignal durch den Empfänger auf der Antriebseinheit empfangen wird, wird das Steuersignal in ein Absolutdatensignal und ein Diffe­ renzdatensignal demoduliert, die abwechselnd am Ausgang erzeugt werden und in der Speichereinrichtung gespeichert werden. Das Absolutdatensignal und das Differenzdatensignal werden daraufhin in ein Absolutwertsignal durch die Wandlereinrichtung umgewandelt. Die Treibereinrichtung treibt und steuert die Steuereinrichtungen der Antriebseinheit in Reaktion auf das umgewandelte Si­ gnal.

Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfol­ gend unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zei­ gen:

Fig. 1A und 1B Blockdiagramme eines Ausführungsbeispiels einer Fernsteuerein­ richtung gemäß der Erfindung;

Fig. 2 eine graphische Darstellung der Wandlercharakteristika eines Diffe­ renzdatenwandlers in der Übertragungseinrichtung in der in Fig. 1A gezeigten Fernsteuereinrichtung;

Fig. 3 eine Darstellung eines Signalverlaufes, der durch einen Codierer in der Fernsteuereinrichtung gemäß Fig. 1A codiert wird; und

Fig. 4 eine schematische perspektivische Darstellung eines Sender- und Emp­ fänger-Systems für ein drahtlos ferngesteuertes Flugzeug, bei dem die Fernsteu­ ereinrichtung gemäß den Fig. 1A und 1B angewendet wird.

Eine Fernsteuereinrichtung gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel, wie dies in Fig. 4 dargestellt ist, hat allgemein einen Sender 1, der einen Steuerknüp­ pel 9 hat, einen Empfänger 3, der in dem drahtlos ferngesteuerten Modellflugzeug 2 eingebaut ist, das das zu steuernde Objekt darstellt, und eine Treibereinrichtung 401 mit Servomotoren, die in dem Modellflugzeug 2 eingebaut sind. Der Sender 1 hat eine Übertragungseinrichtung 4. Der Empfänger 3 und die Antriebseinrich­ tung 401 beinhalten eine Empfängereinrichtung 5, eine Speichereinrichtung 6, eine Wandlereinrichtung 7 und eine Treibereinrichtung 8. Der Sender 1 moduliert ein Signal, das absolute Daten enthält, die einem Absolutsignal entsprechen, das von dem Sender 1 entsprechend der Verschiebung der Steuerknüppel 9 erzeugt wird, das den Verschiebungsweg der Steuerknüppel anzeigt, und Differenzdaten, die einem Differenzsignal entsprechen, das von neuen oder gegenwärtigen Abso­ lutdaten und von alten oder vorherigen Absolutdaten berechnet wird und über­ trägt dieses abwechselnd als moduliertes Signal, welches als Steuersignal dient. Das Steuersignal wird durch den Empfänger 3 empfangen, indem das Steuersignal demoduliert wird und in Absolutwertdaten auf der Grundlage der Absolutdaten und der Differenzdaten umgewandelt wird, um jede bewegliche Steuerung der An­ triebseinheit 2 anzutreiben und zu steuern, wie beispielsweise ein Seitenruder oder ein Höhenruder.

Nachfolgend wird das Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die Fig. 1A, 1B und 4 beschrieben. Der Sender beinhaltet einen Betätigungsabschnitt mit Potentiometern 10, einen digitalen Wandlerabschnitt mit einem Multiplexer 11, einem Adreßzähler 12 und einem A/D-Wandler 13, einem Speicherabschnitt mit einem Absolutdatenspeicher 14, einer Subtraktionsschaltung 15, einem ersten Da­ tenwandlerabschnitt mit einem Differenzdatenwandler 16, einem zweiten Daten­ wandlerabschnitt mit einem Schalter 17, einem Rahmenzähler 18 und einem Co­ dierer 19, sowie einem Übertragungsabschnitt mit einem Hochfrequenzabschnitt 20.

Die Potentiometer 10 stehen mit der Bewegung der Steuerknüppel 9 des Senders 1 in Verbindung, wobei diese entsprechend der Anzahl der Kanäle vorge­ sehen sind. Wenn die Steuerknüppel 9 bewegt werden, damit eine bewegliche Steuereinrichtung der Antriebseinheit 2 um einen entsprechenden Weg bewegt wird, wird die Ausgangsspannung des Senders 1 gemäß der Verschiebung des Steuerknüppels 9 derart geändert, daß der Sender 1 ein analoges Signal ausgangs­ seitig erzeugt, das dem Betrag der Änderung der Spannung entspricht.

Der Multiplexer 11 schaltet abwechselnd die analogen Signale für die jeweili­ gen Kanäle in Reaktion auf die Ausgangspulse von dem Adreßzähler 12 durch und führt die Analogsignale dem A/D-Wandler 13 in einer vorbestimmten Reihenfolge zu. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die Analogsignale abwech­ selnd dem A/D-Wandler 13 in folgender Reihenfolge zugeführt: CH1, CH2, CH2, CH1, CH1, CH2 ...

Der A/D-Wandler 13 wandelt das analoge Signal für jeden Kanal, das wahl­ weise dem A/D-Wandler über den Multiplexer 11 zugeführt wird, beispielsweise in ein 10-Bit-Digitalsignal. Die Absolutdaten in der Form des Digitalsignals werden dem Absolutdatenspeicher 14, der Subtraktionsschaltung 15 und dem Schalter 17 zugeführt.

Der Begriff "Absolutdaten", der im vorliegenden Text verwendet wird, be­ zieht sich auf Daten, die den Betrag der Bewegung für jegliche bewegliche Steue­ rung der Antriebseinheit 2 darstellen. So wird beispielsweise die Drehung eines Servomotors, der an die bewegliche Steuerung der Antriebseinheit angeschlossen ist, in Abhängigkeit von Absolutdaten gesteuert.

Der Absolutdatenspeicher 14 hat einen Speicherbereich für jeden Kanal und speichert die Absolutdaten, die in das Digitalsignal mittels des A/D-Wandlers 13 für jeden Kanal umgewandelt sind. Das Schreiben und Lesen der Absolutdaten in dem Speicher 14 wird durch die Ausgangspulse des Adreßzählers 12 gesteuert, so daß die jeweils jüngsten Daten erneut gespeichert werden. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden Absolutdaten für die Kanäle CH1 und CH2 in Spei­ cherbereichen für die Kanäle CH1 und CH2 gespeichert.

Die Subtraktionsschaltung 15 bewirkt eine Subtraktion zwischen den von dem A/D-Wandler 13 erzeugten Absolutdaten in Reaktion auf den Ausgangspuls des Adreßzähllers 12 und den alten Absolutdaten, die um ein Auslesen aus dem Absolutdatenspeicher 14 vorhergehen. Das Ergebnis dieser Subtraktion wird auf den Differenzdatenwandler 16 in der Form von Differenzmengendaten angewen­ det.

Der Differenzdatenwandler 16 wandelt die Differenzmengendaten, die von der Subtraktionsschaltung 15 angelegt werden, nach der Funktionen gemäß Fig. 2 um. Beispielsweise werden 10-Bit-Differenzmengendaten in 4-Bit-Daten umge­ wandelt, die daraufhin an den Schalter 17 als Differenzdaten angelegt werden. Die Differenzmengendaten werden auf eine beschränkte Anzahl von Bits komprimie­ ren, indem die Differenzdaten schrittweise bezüglich einer Variation der Diffe­ renzmengendaten abgeändert werden, wobei die Differenzdaten nicht proportional zu den Differenzmengendaten sind, so daß die bewegliche Steuerung schnell die gewünschte Lage erreichen kann. Dies rührt daher, daß die Differenz zwischen den neuen Absolutdaten und den alten Absolutdaten nicht immer innerhalb des 4- Bit-Bereiches liegt. Ferner werden die Differenzdaten zum Verhindern einer übermäßigen Drehung des Servomotors derart eingestellt, daß sie kleiner als die Differenzmengendaten sind. Der Differenzdatenwandler 16 hört auf, die Diffe­ renzdaten zu erzeugen, wenn die Differenzmengendaten sich auf einen größeren Wert belaufen.

Der Schalter 17 ist derart konstruiert, daß sein Kontakt wahlweise zwischen dem A/D-Wandler 13 und dem Differenzdatenwandler 16 in Abhängigkeit von dem Ausgangspuls des Rahmenzählers 18 umschaltet, wobei jede Date an den Codierer 19 in Abhängigkeit von dem Umschaltzustand des Kontaktes angelegt wird. Der Rahmenzähler 18 zählt und erfaßt eine Rahmenzahl und erzeugt einen Ausgangs­ puls entsprechend des gezählten Wertes und führt diesen dem Schalter 17 zu, wo­ durch wahlweise der Schalter 17 umgeschaltet wird. Wenn der Schalter wahlweise umgeschaltet wird, werden neue Differenzdaten des Kanales CH1 (eine Differenz zwischen neuen Absolutdaten des Kanals CH1 und alten Absolutdaten des Kanales CH1), neue Absolutdaten des Kanales CH2, neue Differenzdaten des Kanales CH2 (eine Differenz zwischen neuen Absolutdaten des Kanales CH2 und alten Absolut­ daten des Kanales CH2) und neue Absolutdaten des Kanales CH1 an den Codierer 19 in dieser Reihenfolge angelegt. Anschließend werden die Daten an den Codierer 19 in dieser Reihenfolge angelegt.

Der Codierer wandelt die Absolutdaten und die Differenzdaten, die an den Codierer durch den Schalter 17 angelegt werden, in ein PCM-Signal mit der in Fig. 3 gezeigten Form um, das an den Hochfrequenzabschnitt 20 für jeden Rahmen an­ gelegt wird.

Der Rahmen wird gebildet aus seinem Synchronisierungssignal (30 Bits), den Absolutdaten (10 Bits) und den Differenzdaten (4 Bits). Das Synchronisations­ signal wird von einem Steuerabschnitt (nicht dargestellt) mit einem vorgegebenen Takt erzeugt. Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Synchronisationssignal des ersten Rahmens, die neuen Differenzdaten des Kanales CH1 und die neuen Absolutdaten des Kanales CH2 codiert. Dann werden ein Synchronisationssignal des zweiten Rahmens, neue Differenzdaten des Kanales CH2 und neue Absolutda­ ten des Kanales CH1 codiert. Anschließend wird ein Codieren entsprechend des Signalverlaufes gemäß Fig. 3 vorgenommen.

Der Hochfrequenzabschnitt 20 bewirkt eine Frequenzmodulation von jedem Datensignal, das von dem Codierer 19 erzeugt wird, wobei das modulierte Signal von der Antenne als Steuersignal übertragen wird.

Der Empfänger 3 enthält einen Empfangsabschnitt 22, eine Halteschaltung, die einen Taktgenerator 23 und eine Halteschaltung 24 beinhaltet, eine Synchro­ nisationssignalerfassungsschaltung 25, einen ersten Wandlerabschnitt, der einen Decodierer 29 und eine Gatterschaltung 30 beinhaltet, eine Steuerschaltung 31, eine Speicherschaltung, die einen Absolutdatenspeicher 32 und einen Differenzda­ tenspeicher 33 aufweist, einen zweiten Wandlerabschnitt mit einem Addierer 34 und einem Schalter 35 sowie einen Taktgenerator 36.

Der Empfangsabschnitt 22 empfängt das Steuersignal von dem Sender 1 durch eine Antenne 37, das in ein Signal in der in Fig. 3 gezeigten Form demodu­ liert wird und an die Taktsignalerzeugungsschaltung 23 und die Abtastschaltung 24 angelegt wird.

Der Taktgenerator 23 erzeugt ein Taktsignal in Synchronisation mit einem Ausgangssignal von dem Empfangsabschnitt 22. Der Taktgenerator 23 beinhaltet eine phasenstarre Regelschaltung (PLL-Schaltung) und legt einen Puls, der eine Synchronisation mit dem Eingangssignal bewirkt, an die Abtastschaltung 24 an.

Die Abtastschaltung 24 bewirkt ein Abtasten der Ausgangssignale des Emp­ fangsabschnittes 22 in Reaktion auf Taktpulse, die von dem Taktgenerator 23 er­ zeugt werden. Wenn ein Synchronisationssignal in den Abtastsignalen von der Synchronisationserfassungsschaltung 25 erfaßt wird, erzeugt die Synchronisati­ onssignalerfassungsschaltung 25 ein erstes Erfassungssignal zum Anlegen an den Decodierer 29. Gleichzeitig erfaßt die Synchronisationserfassungschaltung 25, ob dieses für den ersten oder zweiten Rahmen bestimmt ist, woraufhin ein zweites Erfassungssignal an die Steuerschaltung 31 angelegt wird. Absolutdaten und Dif­ ferenzdaten in den Abtastsignalen werden dem Decodierer 29 zugeführt.

Der Decodierer 29 decodiert Absolutdaten und Differenzdaten von der Ab­ tastschaltung 24 in Reaktion auf das erste Erfassungssignal von der Synchronisa­ tionssignalerfassungsschaltung 25, wobei sämtliche decodierten Daten in der Gat­ terschaltung 30 oder Halteschaltung 30 über eine bestimmte Zeitdauer gehalten werden.

Die Steuerschaltung 31 verteilt die Absolutdaten und die Differenzdaten in der Gatterschaltung 30 auf einen Absolutdatenspeicher 32 und einen Differenzda­ tenspeicher 33, die für jeden Kanal vorgesehen sind, auf der Grundlage des zwei­ ten Erfassungssignales von der Synchronisationserfassungsschaltung 25. Insbe­ sondere bestimmt die Synchronisationserfassungsschaltung 25 einen Rahmen, zu dem ein Signal gehört, und verteilt ein Ausgangssignal der Gatterschaltung oder Halteschaltung 30 auf Speicherbereiche des Absolutdatenspeichers 32 und des Dif­ ferenzdatenspeichers 33, welche entsprechend eines jeden Kanales vorgesehen sind.

Der Empfangsabschnitt 22, der Taktgenerator 23, die Abtastschaltung 24, die Synchronisationserfassungsschaltung 25, der Decodierer 29, die Halteschaltung 30 und die Steuerschaltung 31 bilden die Empfangseinrichtung 5, wobei der Absolut­ datenspeicher 32 und der Differenzdatenspeicher 33 die Speichereinrichtung 6 bil­ den.

Die in dem Absolutdatenspeicher 32 gespeicherten Daten werden an den Schalter 35 und den Addierer 34, der als Wandlereinrichtung dient, angelegt. Gleichfalls werden die in dem Differenzdatenspeicher 33 gespeicherten Daten dem Addierer 34 zugeführt.

Der Addierer 34 addiert die Differenzdaten und die um einen Zyklus vorher­ gehenden alten Absolutdaten und führt die den alten Absolutdaten benachbarten Absolutdaten dem Schalter 35 als Ergebnis dieser Addition zu.

Der Kontakt des Schalters 35 wird zwischen dem Absolutdatenspeicher 32 und dem Addierer 34 in Abhängigkeit von dem Steuersignal der Steuerschaltung 31 wahlweise umgeschaltet, wobei Absolutdaten für jeden Kanal dem Taktgenera­ tor 36 in Abhängigkeit vom Umschaltzustand des Kontaktes zugeführt werden. Wenn das Steuersignal an diesen Schalter 35 von der Steuerschaltung 31 angelegt wird, werden bei diesem Ausführungsbeispiel Absolutdaten für die jeweiligen Ka­ näle abwechselnd an den Taktgenerator 36 in der Reihenfolge der Absolutdaten des Kanales CH1, derjenigen für den Kanal CH2, ..., angelegt.

Der Taktgenerator 36 zum Bilden der Treibereinrichtung 8, die den Servomo­ tor und eine Servomotortreiberschaltung (nicht dargestellt) beinhaltet, dient zur Verzögerung der Absolutdaten für eine vorbestimmte Pulszeitdauer, die der Reihe nach in Abhängigkeit von dem Umschaltzustand des Schalters 35 auf der Grund­ lage des Steuersignals von der Steuerschaltung 31 angelegt werden. Jedes dieser für eine vorbestimmte Pulszeit verzögerten Signale wird der Servomotortreiber­ schaltung für jeden Kanal zugeführt, um den Servomotor eines jeden Kanales zu drehen, um dadurch die bewegliche Steuerung des Modellflugzeuges 2, beispiels­ weise das Seitenruder, zu steuern.

Bei diesem Ausführungsbeispiel werden Absolutdaten und Differenzdaten abwechselnd übertragen. Daher ist die Fernsteuereinrichtung dazu in der Lage, eine Übertragungsrate zu erhöhen und die Reaktionsgeschwindigkeit der gesteuer­ ten Treibereinheit zu verbessern. Selbst wenn ein Absolutwert, der von den Diffe­ renzdaten auf seiten des Senders 3 erzeugt wird, erheblich von den richtigen Abso­ lutdaten abweicht, werden die richtigen Absolutdaten in dem nächsten Rahmen übertragen, was eine Minimierung des Fehlereinflusses der Differenzdaten und eine genaue Steuerung sowie ein genaues Antreiben der gesteuerten Antriebsein­ heit 2 ermöglicht. Ferner sind die Differenzdaten kleiner als die Differenzmengen­ daten. Daher kann eine zu große oder zu weitgehende Drehung des Servomotores verhindert werden.

Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf ein drahtlos gesteuertes Mo­ dellflugzeug erläutert. Jedoch ist es offenkundig, daß die vorliegende Erfindung auf ein Radiosteuersender- und Empfänger-System für eine industrielle An­ triebseinheit angewendet werden kann, wie beispielsweise eine Ramme oder ein Kran.

Gleichfalls wurde die Fernsteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfin­ dung unter Bezugnahme auf ein Zweikanalsystem erläutert. Die Erfindung kann jedoch auch auf ein Drei- oder Mehr-Kanalsystem angewendet werden. In diesem Fall besteht ein Zusammenhang zwischen der Kapazität und der Anzahl der Abso­ lutdatenspeicher 14, Absolutdatenspeicher 32 und Differenzdatenspeicher 33 ei­ nerseits und der Anzahl der Kanäle andererseits.

Ferner wurde die Fernsteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf ein Zweikanalsystem erläutert, bei dem ein zu übertragen­ der Signalverlauf ermittelt wird, um das Synchronisationssignal, das neue Diffe­ renzsignal für den Kanal CH1 und die neuen Absolutdaten für den Kanal CH2 in der Reihenfolge in dem ersten Rahmen zu übertragen und um das Synchronisati­ onssignal, das neue Differenzsignal für den Kanal CH2 und die neuen Absolutda­ ten für den Kanal CH1 in der Reihenfolge in dem zweiten Rahmen zu übertragen, so daß Differenzdaten und Absolutdaten in jedem Rahmen zum Übertragen und Empfangen der Daten mit einer einfachen Schaltung übertragen werden können. Jedoch kann die vorliegende Erfindung derart realisiert sein, daß das Synchroni­ sationssignal, die neuen Absolutdaten für den Kanal CH1 und die neuen Diffe­ renzdaten für den Kanal CH2 der Reihe nach in dem zweiten Rahmen angelegt werden. Ein ähnlicher Signalverlauf kann selbst bei Einsatz von drei oder mehr Kanälen angewendet werden.

Claims (5)

1. PCM-Fernsteuereinrichtung mit einem Sender, welcher
eine Betätigungseinrichtung (9), die ein betätigungspositionsabhängiges Absolutsignal erzeugt,
eine Subtraktionsschaltung (15), die einen Differenzwert zwischen dem momentan und einem früher abgetasteten Absolutsignalwert erzeugt,
einen Differenzdatenwandler (16), der aus dem Subtraktionswert übertragbare Differenzwerte mit geringerer Anzahl Bits als die der Absolutsignalwerte erzeugt, und
eine Einrichtung zum abwechselnden Anordnen von Absolutwerten und Differenzwerten im modulierten Sendesignal aufweist und mit
einem Empfänger zum Demodulieren des empfangenen Signals in Absolut- und Differenzwerte, welcher
eine Speichereinrichtung für die Absolut- und Differenzwerte und
eine Einrichtung zur Ausgabe eines entweder dem Absolutwert oder der Summe aus Differenzwert und einem früheren Absolutwert entsprechenden Signals als Steuersignal für einen Servomotor aufweist,
wobei der Differenzdatenwandler (16) eine so eingestellte nichtproportionale Charakteristik aufweist, daß die übertragenen Differenzwerte an eine beschränkte Antwortgeschwindigkeit eines Servomotors angepaßt sind.

2. Fernsteuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Übertragung von Daten von wenigstens zwei Kanälen der Steuereinrichtung die Absolutwerte und die Differenzwerte in aufeinanderfolgenden Rahmen derart verteilt werden, daß in einem Rahmen der Absolutwert eines Kanals und der (die) Differenzwert(e) des (der) anderen Kanals (Kanäle) enthalten sind.

3. Fernsteuereinrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Digitalwandlerteil im Sender mit Multiplexer (11), A/D-Wandler (13) und Adreßzähler (12).

4. Fernsteuereinrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Speichereinrichtung (14) im Sender für Absolutwerte und einen Rahmencodierungsteil mit einem Rahmenzähler (18), einem Schalter (17) zum abwechselnden Zuschalten von Absolutwerten und Differenzwerten und einem Codierer (19).

5. Fernsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch einen Empfänger mit einer Antenne (37), einem Abtastteil (23, 24), einer Synchronisationssignalerfassungsschaltung (25), einem Decoderteil (29, 30), einem Absolutwert- (32) und einem Differenzwertspeicher (33) und einer Steuerschaltung (31).